Mécanique des milieux continus et discrets

Nicolas Moës

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Nicolas Moës. Mécanique des milieux continus et discrets. Engineering school. École Centrale de
Nantes, 2011, pp.125. �cel-00612360v1�

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 Nicolas Moës

Mécanique des Milieux

Continus et Discrets
École Centrale de Nantes — 
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– paternité;
– pas d’utilisation commerciale;
– partage des conditions initiales à l’identique;
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 Table des matières

Avant-propos 

 Pourquoi la mécanique des milieux continus ? 

. Du point matériel aux milieux continus 
. Mécanique des milieux continus et disciplines de l’ingénieur 
. Notions de milieu continu et d’échelle d’observation 
. Principales hypothèses 
. Système d’unités 

 Éléments de calcul tensoriel 

. Convention de sommation d’Einstein 
. Symbole de Kronecker 
. Symbole de permutation de Lévi-Civita 
. Changement de base 
. Scalaire 
. Vecteur 
. Tenseur d’ordre deux 
Tenseur identité —  • Tenseurs symétrique et antisymétrique —  • Trace d’un
tenseur —  • Produit contracté —  • Produit tensoriel —  • Représentation
spectrale d’un tenseur — 
. Intégration par partie 
Formule de Green-Ostrogradski —  • Formule de Stokes — 
. Systèmes de coordonnées curvilignes orthogonales 
Coordonnées cartésiennes —  • Coordonnées cylindriques —  • Coordonnées
sphériques —  • Autres formules — 

 Cinématique d’un milieu continu 

. Trajectoire et dérivées temporelles 
. Gradient de la transformation 
  Table des matières

. Définition des tenseurs de déformation 

. Interprétation des composantes des tenseurs de déformations 
. Décomposition polaire 
. Changement de volume 
. Changement de surface 
. Taux de déformation 
. Déformations en petites perturbations 
Formulation de l’hypothèse des petites perturbations —  • Simplification
des résultats en petites perturbations —  • Conditions de compatibilité des
déformations —  • Directions principales des déformations et cercle de Mohr
—  • Dépouillement d’une rosette en extensométrie — 

 Lois de bilan 
. Forme globale des lois de bilan 
. Forme locale des lois de bilan 
. Conséquences des lois de bilan 
Conséquences de la conservation de la masse —  • Conséquences du bilan de
quantité de mouvement —  • Conséquences de la bilan du moment cinétique
—  • Conséquences du bilan de l’énergie — 

 Tenseur des contraintes 

. Introduction du tenseur des contraintes 
Volume élémentaire au sein du milieu —  • Volume élémentaire en surface du
milieu — 
. Tenseur des contraintes et principe des puissances virtuelles 
Définition des puissances virtuelles —  • Théorème de l’énergie cinétique —
 • Dualité en mécanique — 
. Propriétés locales du tenseur des contraintes 
Contrainte normale et contrainte de cisaillement —  • Contraintes normales
principales —  • Représentation des contraintes et tricercle de Mohr —  •
État plan de contrainte —  • Tenseur des contraintes sphérique —  • Tenseur
des contraintes uniaxial —  • Tenseur des contraintes de cisaillement simple —


 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope 

. Équations 
Cinématique —  • Équilibre —  • Comportement élastique isotrope —  •
Récapitulatif — 
 

. Théorèmes de l’énergie potentielle 

. Techniques de résolution analytique 
Approche en déplacement —  • Approche en contrainte —  • Solide en état
plan de déformation —  • Solide en état plan de contrainte —  • Fonction
de contrainte d’Airy — 
. Techniques de résolution numérique 
. Thermoélasticité 

 Problèmes classiques d’élasticité 

. Cylindre sous pression 
. Traction d’un barreau prismatique 
. Torsion d’un barreau prismatique 

 Thermodynamique et lois de comportement 

. Premier principe 
. Second principe 

Bibliographie 
 Avant-propos

Dans ce cours des milieux continus, une cohérence de contenu a été recherchée
avec les autres cours de mécanique dispensés en tronc commun, à savoir :
– dynamique des solides — re année ;
– résistance des matériaux — re année ;
– matériaux — re année ;
– technologie de conception mécanique — re année ;
– mécanique des fluides — e année ;
– méthode des éléments finis — e année ;
– mécanique des vibrations — e année.
Cette cohérence a été recherchée également autant que possible pour les notations.
Le cas échéant, un choix différent de notation par rapport à un autre cours de tronc
commun est indiqué par une note en bas de page.
Rédiger un polycopié sur la mécanique des milieux continus pour un cours de
tronc commun d’école d’ingénieurs n’est pas une tâche aisée. J’ai été grandement
aidé dans cette entreprise par différents collègues qui ont pris la peine de me
donner leur avis sur ce document. Les conseils pédagogiques de Jean-François Sini
ont également été très bénéfiques.

Nantes
juillet 
Nicolas Moës
 

Pourquoi la mécanique des milieux

continus ?

. Du point matériel aux milieux continus

La mécanique du point matériel permet de prédire le mouvement d’un point
soumis à une ensemble de forces. On distingue, dans cette théorie, la description
de la cinématique — position, vitesse et accélération du point — de la dynamique
— relation entre force et mouvement, autrement dit, la seconde loi de Newton
f~ = m~
a. Cette théorie permet, par exemple, de calculer le trajet d’électrons dans
un champ magnétique ou de prédire l’orbite d’une planète soumise aux forces
gravitationnelles.
Avec la mécanique du point matériel, on ne peut décrire les rotations d’un corps
sur lui-même. Cette théorie n’est donc pas adaptée pour étudier le trajet d’une
boule de billard ou pour étudier la rotation d’une planète ou d’un satellite sur lui-
même lors de son orbite. Pour cela, il faut la mécanique des solides indéformables
qui intègre la notion de rotation, d’inertie et de moment. La somme des moments
s’appliquant sur le corps égale à tout instant à son moment d’inertie multiplié par
son accélération angulaire.
Il est important de constater que pour un point matériel, la notion de rotation
n’a pas de sens : un point ne peut tourner sur lui-même. De même, le moment des
forces s’appliquant sur le point est toujours nul puisque le bras de levier est toujours
nul (moment calculé par rapport à la position du point). La dynamique d’un point
matériel s’écrit donc simplement en terme de force et d’accélération. Pour décrire
la dynamique d’un corps indéformable, on ajoute les notions de rotation, moment
et inertie.
La mécanique des solides indéformables [] permet de résoudre des problèmes
importants de l’ingénieur comme ceux issus de la robotique impliquant la notion
de chaı̂ne cinématique. En revanche, cette mécanique ne peut traiter les problèmes
suivants :
– déterminer la force nécessaire pour emboutir une canette à partir d’un tôle

[] Objet du cours de dynamique des solides de tronc commun re année.
 Pourquoi la mécanique des milieux continus ?

mince ;
– calculer l’écoulement de l’eau sous un pneu en conduite sur route mouillée
afin d’optimiser le dessin de ce pneu ;
– déterminer le niveau d’échauffement de l’outil dans un procédé d’usinage.
L’usinage est un procédé de fabrication dans lequel une pièce métallique
brute est taillée à l’aide d’un petit outil. Le contact entre l’outil et la pièce se
fait à grande vitesse et génère des copeaux (un peu comme la taille du bois).
– calculer la pression nécessaire pour souffler les bouteilles plastiques. Deux
procédés industriels de soufflage existent : l’extrusion-soufflage et l’injection
étirement soufflage. Il laisse sur le fond du culot des bouteilles plastiques
deux signes caractéristiques différents : un point ou un trait ;
– étudier la stabilité des talus ;
– déterminer si une fissure détectée dans un réacteur ou sur le fuselage d’avion
est critique (tous les avions qui volent ont des fissures mais rassurez-vous
elles sont inspectées régulièrement) ;
– simuler informatiquement les chocs crâniens dans les accidents de la route
pour optimiser les airbags et les habitacles des voitures ;
– l’étude de la résistance d’une coque composite d’un voilier de course soumis
aux chocs répétés avec la surface de l’eau (l’impact répété d’une coque sur
l’eau est appelé tossage).
Pourquoi ces problèmes ne peuvent-ils pas être traités par la mécanique des solides
indéformables ? Reprenons chacun des exemples :
– la force nécessaire pour emboutir une canette dépend du matériau dont est
constituée la tôle. La notion de matériau n’intervient pas en mécanique des
solides indéformables : seules la masse et la forme (qui influe sur le moment
d’inertie) sont considérées ;
– l’eau est un milieu qui se déforme facilement. Ceci est à l’opposé de la
mécanique des solides qui considère les corps comme indéformables [] ;
– la détermination du niveau d’échauffement d’un outil lors d’un procédé
d’usinage requiert la thermodynamique. L’énergie mécanique dissipée par
l’outil dans sa coupe est transformée en chaleur. Ce qui produit une élévation
de température ;
– le soufflage d’une bouteille fait intervenir des déformations extrêmes ;
– l’étude de la stabilité d’un talus se pose en ces termes : à partir de quelle
pression exercée sur le talus, celui-ci glisse-t-il de manière irréversible ? Une
préoccupation éloignée de la mécanique des solides indéformables ;
– une fissure est une surface sur laquelle l’intégrité de la matière est perdue.

[] Il est vrai que la mécanique des solides peut faire intervenir une déformation via des ressorts
placés entre des corps rigides mais on est loin de la déformation d’un fluide.
. Mécanique des milieux continus et disciplines de l’ingénieur 

En mécanique des solides les corps sont indivisibles ;

– la modélisation d’un choc crânien est très complexe et entre dans le domaine
dit de la biomécanique qui nécessite un travail collaboratif entre mécanicien,
neurochirurgien, vétérinaire (analogie homme-animal). Une tête humaine est
bien différente (même si l’on a la tête dure) d’un solide indéformable ;
– les coques et mâts de voiliers de course sont réalisés en matériaux composites.
Ces matériaux vus de près sont des structures à part entière : il y a des
couches (appelées plis) constituées de fibres plongées dans une matrice [] .
Les propriétés de ces fibres et de la matrice, la séquence d’empilement, le
mode de fabrication du matériau sont autant de facteurs déterminants sur la
résistance du matériau. Cette problématique est encore une fois éloignée de
la mécanique des solides.
On peut résumer la discussion ci-dessus, en disant que la mécanique des milieux
continus doit être utilisée à la place de la mécanique des solides indéformables
lorsque [] :
– des déformations interviennent ;
– le comportement du milieu, fluide ou solide, doit être pris en compte. Il faut
connaı̂tre la relation entre la déformation du corps et les efforts mis en jeu ;
– des phénomènes thermiques interviennent.

. Mécanique des milieux continus et disciplines de l’ingénieur

La mécanique des milieux continus est au centre des disciplines suivantes : le calcul
des structures, les procédés de fabrication, la biomécanique, la mécanique des
fluides, le génie civil, le design de nouveaux matériaux (la micro-structure d’un
matériau peut être vue comme une structure à part entière).
Par exemple, pour le calcul des structures, les préoccupations sont les suivantes :
Résistance — La pièce ou structure doit pouvoir supporter et transmettre les
charges externes qui lui sont imposées : “un pont ne doit pas s’écrouler lors du
passage d’un camion” ;
Rigidité — La pièce ou structure ne doit pas subir de déformation excessive
lorsqu’elle est sollicitée : “un pont ne doit pas s’enfoncer lors du passage d’une
voiture” ;
Stabilité — Un léger changement des conditions extérieures ne doit pas conduire
à une réponse catastrophique de la pièce ou de la structure : “une brise légère
[] Entre les plis sont insérées des couches minces qui ont la forme de nid d’abeilles.
[] En réalité, on peut voir la mécanique des solides comme le cas limite de la mécanique des
milieux continus lorsque les corps sont pratiquement indéformables. En ce sens, la mécanique des
milieux continus contient la mécanique rationnelle comme cas particulier.
 Pourquoi la mécanique des milieux continus ?

ne doit pas conduire à la ruine catastrophique d’un pont” ;

Endurance — La pièce ou structure soumise à un chargement cyclique (répété)
doit pouvoir sans rupture supporter un nombre important de cycles : “le pont
doit soutenir un trafic répété pendant de longues années” ou bien : “un réacteur
d’avion doit tenir un maximum possible de vols sans se fissurer.”
Quant à l’optimisation des procédés de fabrication, les préoccupations sont les
suivantes :
– Économie de matière : comment produire une pièce répondant à un cahier
des charges précis avec le moins de matière possible ? S’assurer de pouvoir ef-
fectivement produire ces pièces. On constate, depuis vingt ans, une réduction
importante du poids des canettes et des bouteilles plastiques de soda ;
– L’usinage est un procédé de fabrication permettant de façonner des pièces
métalliques avec un outil coupant. Soit l’outil, soit la pièce, soit les deux
se déplacent à vitesse élevée. L’étude du procédé d’usinage est important
pour améliorer la longévité de l’outil et le fini de surface de la pièce usinée.
Les préoccupations sont similaires pour les procédés telles que le fraisage,
l’emboutissage, le galetage...
La mécanique des milieux continus est un cadre physique et mathématique per-
mettant de modéliser un problème concret. Un fois le modèle mathématique établi,
il pourra être résolu par une méthode analytique ou numérique. La modélisation
suivie de la résolution du modèle forment ce que l’on appelle la simulation du
problème concret. Cette simulation devra être validée par des expérimentations
lorsque celles-ci sont disponibles et le modèle corrigé le cas échéant.
Dans certains cas, les expérimentations sont très limitées voire inexistantes d’où
l’importance capitale de la simulation. Par exemple, l’étude de la résistance des
structures en béton protégeant le cœur des réacteurs nucléaires peut difficilement
passer par des expérimentations à l’échelle .
L’utilisation de la simulation qui s’affine de plus en plus avec les progrès
en modélisation et la puissance des ordinateurs permet également de réduire
le nombre d’essais nécessaires pour mettre au point un produit. C’est le cas notam-
ment de la conception des voitures au crash. Le nombre de voitures sacrifiées en
essai a fortement baissé depuis trente ans et les voitures sont néanmoins de plus en
plus sûres.

. Notions de milieu continu et d’échelle d’observation

On dit qu’un domaine contient un milieu matériel continu si à chaque instant
et en chaque point de ce domaine, on peut définir des grandeurs physiques lo-
cales relatives à ce milieu matériel. La grandeur physique peut être représentée
. Notions de milieu continu et d’échelle d’observation 

mathématiquement par :
– un scalaire : masse volumique, température, concentration d’un polluant...
– un vecteur : vitesse, accélération, forces volumiques, couples volumiques...
– un tenseur d’ordre deux : déformations, contraintes...
– un tenseur d’ordre supérieur à deux : le tenseur d’élasticité qui est d’ordre
quatre.
La grandeur physique donnée à chaque instant et en chaque point forme ce que
l’on appelle un champ. On parlera par exemple du champ de température dans une
pièce automobile à un instant donné ou bien de l’évolution du champ de contrainte
dans une tôle lors de son écrasement par une presse.
Savoir si pour un domaine matériel donné, on a affaire à un milieu continu ou
non dépend de l’échelle d’observation. Par exemple, l’air enfermé dans un bocal
est un milieu continu pour un observateur macroscopique [] . Le champ de vitesse
observée par exemple avec un vélocimètre laser est nul partout et la pression uni-
forme. En revanche, un observateur microscopique voit des molécules se déplaçant
dans le vide de manière erratique et à grande vitesse (le mouvement Brownien) et
est incapable d’y voir un milieu continu. La différence entre les deux observations
provient de l’échelle d’observation. Un point pour l’observateur macroscopique est
en fait un petit volume qui contient un grand nombre de molécules. Par exemple
un petit volume de , mm — soit un cube de l’ordre d’un demi-millimètre de
côté — contient de l’ordre de trois millions de milliards de molécules [] . La vitesse
moyenne observée est une moyenne statistique du mouvement brownien.
De même, la notion de pression constante dans le bocal perd son sens à l’échelle
microscopique : la pression macroscopique est le résultat statistique moyen de
l’impact du mouvement Brownien sur la surface sensible du manomètre. Si on
disposait d’un micro-manomètre à l’échelle moléculaire, on mesurerait de temps
en temps un impact, ce qui est fort loin de la notion de pression constante.
La mécanique des milieux continus est un modèle mathématique qui permet
de moyenner une réalité complexe et obtenir ainsi un modèle qui peut être traité
analytiquement ou informatiquement. À l’opposé, le calcul explicite du mouve-
ment des molécules dans un bocal ne peut absolument pas être traité à l’aide de
l’informatique actuelle.
Considérons l’étude d’un barrage construit en béton. Le béton est un matériau
composé de sable et de graviers de différentes tailles. Le barrage est un milieu
continu dans lequel un point est un volume d’une dizaine à une centaine de
centimètres cubes selon la taille des éléments entrant dans la composition du béton.
À l’image des molécules dans le bocal, il est exclu de traiter un modèle décrivant le

[] Exemple extrait de [].

[] Une môle d’air à °C (, litres) contient , ·  molécules.
 Pourquoi la mécanique des milieux continus ?

mouvement de chaque petit caillou ou grain de sable constituant le barrage !

Comme dernier exemple, signalons qu’en astronomie, certains modèles considè-
rent les galaxies comme des fluides. Le point du milieu continu a, dans ce cas, une
dimension de l’ordre de mille années-lumière au cube.
Le modélisateur doit donc toujours avoir à l’esprit l’échelle caractéristique du
problème traité, particulièrement dans l’interprétation des résultats de simulation
obtenus avec le modèle “milieu de continu”. Par exemple, la pression prédite par
une simulation numérique en un point du barrage doit être interprétée comme la
pression moyenne s’exerçant en réalité sur une surface de quelques centimètres à
quelques décimètres carrés. Si l’on souhaite comparer les résultats du modèle avec
la réalité faite de mesures in situ, il faut que ces mesures utilisent la même échelle
que celle du calcul.

. Principales hypothèses

Dans les milieux continus de ce cours, on considère que la déformation du milieu
est caractérisée par un vecteur déplacement en chaque point. On dit que le milieu
est non polarisé. L’orientation propre de chaque point est indifférente. Ce n’est
pas toujours le cas comme en magnéto-hydrodynamique qui étudie des fluides
mécaniquement sensibles aux champs magnétiques car ils transportent des charges
électriques et où cette hypothèse est inacceptable.
La mécanique des milieux continus est une théorie qui perd son sens si les
vitesses mises en jeux se rapprochent de la vitesse de la lumière ou bien si la
taille du système devient très petite (taille atomique). Dans ces cas extrêmes, les
mécaniques relativiste et quantique, respectivement, sont plus appropriées.

. Système d’unités

Le système d’unité adopté pour ce cours est le système international. Il comporte
sept unités fondamentales que sont :
– l’unité de masse : le kilogramme [kg] ;
– l’unité de mesure : le mètre [m] ;
– l’unité de temps : la seconde [s] ;
– l’unité de température : le Kelvin [K] ;
– l’unité de courant électrique : l’Ampère [A] ;
– l’unité d’intensité de lumineuse : la Candela [Cd] ;
– l’unité de quantité de matière : la môle [mol].
Toutes les autres unités peuvent se déduire de ces unités fondamentales et sont
introduites par commodité. Par exemple :
– le Newton [N] est en fait [m · kg · s− ] ;
. Système d’unités 

– le Pascal [Pa] est [N · m− ] donc [m− · kg · s− ] ;

– le Joule (unité de travail) est en [m · kg · s− ] ;
– le Watt (unité de puissance) en [m · kg · s− ].
 

Éléments de calcul tensoriel

La mécanique des milieux continus fait un usage intensif des champs scalaires,
vectoriels et tensoriels. Ces outils mathématiques indispensables permettent non
seulement d’établir des résultats fondamentaux indépendamment du référentiel
choisi, mais en outre, confèrent aux formules qui les expriment une concision remar-
quable. Grâce à cela, on peut porter son attention sur les phénomènes physiques
qu’elles représentent plutôt que sur les équations elles-mêmes.
Les scalaires, vecteurs et tenseurs ont en effet la propriété d’être invariant lors
d’un changement de base. C’est ainsi que grâce à ces quantités on peut écrire les
équations de la mécanique de manière intrinsèque c’est à dire indépendamment de
la base choisie.
Dans ce cours, nous n’aurons pas recours à la forme la plus complète du cal-
cul tensoriel ; nous n’utiliserons que des systèmes de coordonnées orthogonales,
éventuellement curvilignes — par exemple, le système de coordonnées cylindriques
ou sphériques —, ce qui permet des simplifications considérables sans introduire
de restrictions trop gênantes [] . En outre, tout les vecteurs et tenseurs considérés se-
ront toujours à composantes réelles. Cette introduction au calcul tensoriel s’inspire
de [].
Avant de définir ce que sont les scalaires, vecteurs et tenseurs, nous introduisons
une série de définition.

. Convention de sommation d’Einstein

Chaque fois qu’un indice apparaı̂t deux fois dans le même monôme, ce monôme
représente la somme des trois termes obtenus en donnant successivement à cet
indice les valeurs , , . Par exemple, ai bi est la notation compacte pour a b +
a b + a b . L’indice répété sur lequel on effectue la sommation est appelé indice
muet. On peut lui substituer n’importe quel indice pourvu qu’il diffère des autres
indices présents dans le monôme. Un indice non muet est dit franc. Ainsi, dans

[] Lorsque le système de coordonnées n’est pas orthogonal, il faut distinguer les composantes
covariantes et contravariantes du tenseur. Un présentation plus générale du calcul tensoriel peut
être trouvée dans [].
 ´
Eléments de calcul tensoriel

aij bj , l’indice i est franc et l’indice j est muet ; on peut le remplacer par n’importe
quel autre indice excepté i. Cette convention de sommation est dite convention
d’Einstein.

. Symbole de Kronecker

Le symbole de Kronecker (on dit aussi le delta de Kronecker) est défini par

  si i = j


δij =  (.)
  si i , j


. Symbole de permutation de Lévi-Civita

Soient i, j, k trois indices ayant des valeurs différentes. On dit qu’ils forment une
permutation paire de ,, si l’on peut les amener dans cet ordre par un nombre
pair de permutations. On dit qu’ils forment une permutation impaire de ,, si
l’on peut les amener dans cet ordre par un nombre impair de permutations. Les
permutations paires de ,, sont donc (, , ), (, , ) et (, , ) et les permutations
impaires, (, , ), (, , ) et (, , ). Cela étant, le symbole de permutation est défini
par :



  si deux quelconques des indices sont égaux

+  si i, j, k forment une permutation paire de , , 

ijk =  (.)



 −  si i, j, k forment une permutation impaire de , , 



. Changement de base

Considérons deux bases orthonormées composées de vecteurs de bases unitaires et
orthogonaux entre eux, dont les bases respectives sont notées (~e ,~e ,~e ) et (~e∗ ,~e∗ ,~e∗ ).
Soient, Pij , les coefficients caractérisant ce changement de repère :

Pij = ~ei · ~ej∗ (.)

Ils peuvent s’interpréter comme composantes de ~ei dans le repère (~e∗ ,~e∗ ,~e∗ ) :

~ei = Pij ~ej∗ (.)

et réciproquement, les coefficients Pij peuvent s’interpréter comme composantes

de ~ej∗ dans la base (~e ,~e ,~e ) :

~ej∗ = Pij ~ei (.)

que l’on peut aussi écrire :

~ej∗ = PjiT~ei (.)

. Scalaire 

car PjiT = Pij . En injectant (.) dans (.), on a :

~ej∗ = PjiT Pik ~ek∗ (.)

donc :

PjiT Pik = δjk (.)

De même, en injectant (.) dans (.), on a :

T
~ei = Pij Pjk ~ek (.)

d’où :

T
Pij Pjk = δik (.)

En notant P la matrice contenant les coefficients Pij , les relations (.) et (.) se
réécrivent :

     

   
   
PPT =    et PT P =    (.)
     
   

ce qui indique que la matrice de passage P est une matrice orthogonale : son inverse
et sa transposée coı̈ncident.

. Scalaire
Certaines grandeurs, comme la masse volumique ou la température, s’expriment
par un seul nombre qui ne dépend pas de la base choisie. Ce sont des scalaires. De
manière plus mathématique, nous définirons un scalaire comme suit :

Définition . — Scalaire Un scalaire s est un être mathématique à une seule

composante et invariant lors d’un changement de base.

. Vecteur
Des grandeurs telles que la vitesse ou l’accélération d’un point matériel, un flux de
chaleur ou une force sont caractérisés par leur direction, leur sens et leur intensité.
Ce sont des vecteurs. On les représente par un segment orienté. Un vecteur possède
trois composantes qui dépendent du repère choisi (~e ,~e ,~e ) :

a = a~e + a~e + a~e

~ (.)
 ´
Eléments de calcul tensoriel

En notation indicielle, on écrira plutôt :

a = ai ~ei
~ (.)

en utilisant la convention de sommation. Si l’on se réfère à la base (~e∗ ,~e∗ ,~e∗ ), on

écrira :

a = a∗i ~ei ∗
~ (.)

Il s’agit toujours du même vecteur mais exprimé dans une autre base.
Il est capital de comprendre que lors d’un changement de base, les composantes
du vecteur changent alors que le vecteur lui-même ne change pas. En clair, bien
que les ai sont différents des a∗i , on a :

a = ai ~ei = a∗i ~ei ∗

~ (.)

Pour que cela soit possible, il faut que les composantes du vecteur se transforment
comme :

ai = Pij a∗j ; a∗j = Pij ai (.)

Cette propriété suggère la définition mathématique suivante :

Définition . — Vecteur Un vecteur ~ a est un être mathématique qui, lors d’un
changement de repère ~ei = Pij ~ej∗ se transforme selon la formule ai = Pij a∗j .

En utilisant la notation matricielle, on peut réécrire (.) comme :

[~
a ] = P[~
a ]∗ ; a ]∗ = PT [~
[~ a] (.)

Faisons le point sur ces notations :

– ~
a est un vecteur ;
– ai est la i e composante de ce vecteur dans une base donnée ;
– a∗i est la i e composante de ce même vecteur mais dans une autre base ;
– [~
a ] est la matrice colonne regroupant les trois composantes du vecteur ~a dans
une base donnée :
 
a 
 
[~
a ] = a  (.)
 
a
– [~
a ]∗ est la matrice colonne regroupant les trois composantes du même vecteur
a mais dans une autre base :
~
 
a∗ 
 
a ]∗ = a∗ 
[~ (.)
a∗ 

. Tenseur d’ordre deux 

Finalement, il faut noter que dans l’équation (.), P n’est pas mis entre crochet
car c’est déjà une matrice. La matrice de passage comme son nom l’indique est un
tableau de nombres. Il ne s’agit pas d’une quantité tensorielle.

. Tenseur d’ordre deux

Un tenseur d’ordre deux s’exprime par A = Aij ~ei ⊗ ~ej .

Définition . — Tenseur Un tenseur d’ordre deux est un être mathématique à

neuf composantes qui, lors d’un changement de base ~ei = Pij ~ej∗ , se transforme selon les
formules :

Aij = Pik A∗kl PljT ; A∗kl = PkiT Aij Pjl (.)

ou sous forme matricielle :

[A] = P[A]∗ PT ; [A]∗ = PT [A]P (.)

Nous insistons une nouvelle fois sur le fait que P est une matrice et n’a rien a
voir avec un tenseur d’ordre deux. Un tenseur d’ordre est une quantité intrinsèque
indépendante de la base choisie alors que P est un tableau de nombres donnant les
produits scalaires entre les vecteurs de la première et de la seconde base : Pij = ~ei ·~ej∗ .
Nous étudions ici en détail les tenseurs d’ordre deux compte tenu de leur
importance en mécanique des milieux continus.

.. Tenseur identité

Le tenseur identité noté I est un tenseur particulier car ses composantes sont les
mêmes dans toute base orthonormée et donnent la matrice :
  
 
 
[I] =    (.)
  
 

autrement dit Iij = δij .

.. Tenseurs symétrique et antisymétrique

Un tenseur est symétrique s’il est égal à sa transposée :
T
A symétrique ⇔ A = A ⇔ Aij = Aji (.)

Un tenseur est antisymétrique s’il est égal à l’opposé de sa transposée :

T
A antisymétrique ⇔ A = −A ⇔ Aij = −Aji (.)
 ´
Eléments de calcul tensoriel

Cela n’est possible que si les termes diagonaux de A sont nuls : A = A = A = .
La symétrie ou l’antisymétrie est une propriété intrinsèque d’un tenseur. Si la ma-
trice représentant les composantes d’un tenseur dans une base est (anti)symétrique,
elle le restera dans tout autre base.
Tout tenseur d’ordre deux, A, peut s’écrire comme la somme d’un tenseur
symétrique et d’un tenseur antisymétrique :
sym asym sym  T asym  T
A=A +A ; A = (A + A ) ; A = (A − A ) (.)
 

.. Trace d’un tenseur

La trace d’un tenseur d’ordre deux est la somme de ses termes diagonaux
TrA = Aii (.)

.. Produit contracté

Le produit contracté de deux tenseurs d’ordre deux est un tenseur d’ordre deux
défini par :
C = A·B ↔ Cij = Aik Bkj (.)
Le produit doublement contracté de deux tenseurs d’ordre deux est un scalaire :
T T
s = A : B = Aij Bij = Aij Bji = Tr(A · B ) (.)

Le produit contracté d’un tenseur d’ordre deux et d’un vecteur ~b est un vecteur, on
peut post- ou pré-multiplié par un vecteur. Le résultat n’est pas le même à moins
que A ne soit symétrique :
A · ~b = ~c ↔ Aij bj = ci (.)
~b · A = d~ ↔ bi Aij = dj (.)
Le produit contracté (appelé plus couramment produit scalaire) de deux vecteurs
est un scalaire :
a · ~b
s=~ ↔ s = ai bi (.)
Le résultat d’un produit contracté est simple à définir. Soit n l’ordre du premier
tenseur et m l’ordre du second (m =  pour un vecteur, m =  pour un tenseur
d’ordre deux...). Le résultat d’un produit simplement contracté est un tenseur
d’ordre n + m −  et le résultat d’un produit doublement contracté est un tenseur
d’ordre n+m−. Par exemple, le produit doublement contracté d’un tenseur d’ordre
quatre et d’un tenseur d’ordre deux est un tenseur d’ordre deux :
C=A:B ↔ Cij = Aijkl Bkl (.)
Le produit doublement contracté entre un tenseur d’ordre deux antisymétrique et
un tenseur d’ordre deux symétrique donne toujours le tenseur nul.
. Tenseur d’ordre deux 

.. Produit tensoriel

Le produit tensoriel de deux vecteurs est un tenseur d’ordre deux :

A = ~b ⊗ ~c ↔ Aij = bi cj (.)

Le résultat d’un produit tensoriel est simple à définir. Soit n l’ordre du premier
tenseur et m l’ordre du second. Le résultat du produit tensoriel est un tenseur
d’ordre n + m. Par exemple, le produit tensoriel de deux tenseurs d’ordre deux est
un tenseur d’ordre quatre :

A = B⊗ C ↔ Aijkl = Bij Ckl (.)

.. Représentation spectrale d’un tenseur

On dit que v~ est une direction principale (ou un vecteur propre) du tenseur A
d’ordre deux si :

A · v~ = λ~
v ↔ Aij vj = λvi (.)

La valeur λ est appelée valeur principale (ou valeur propre) de A associée à la

direction principale v~. Pour trouver v~, on écrit (.) sous la forme :

(A − λI) · v~ =  ↔ (Aij − λδij )vj =  (.)

Ces équations constituent un système homogène de trois équations à trois inconnues

v , v et v qui n’admet de solution non triviale que si le déterminant de la matrice
des coefficients s’annule :
 
A − λ A A 
det(A − λI) =  ⇔  A A − λ A  = 
 (.)
A A A − λ
 

L’équation (.) donne trois racines λI , λII et λIII . On calcule les vecteurs propres
correspondants en résolvant (.). Par exemple, pour λI , on aura :

( A − λI I ) · v~I =  (.)

ce qui ne détermine les composantes de v~I qu’à un coefficient près. On peut choisir
ce coefficient de manière à avoir un vecteur v~I de norme unitaire.
Si le tenseur A est réel et symétrique, l’algèbre matricielle nous apprend que
les valeurs propres et vecteurs propres sont réels. Si les trois valeurs propres de
A sont de plus distinctes, les trois vecteurs propres v~I , v~II , v~III , sont mutuellement
orthogonaux. Dans le cas où deux valeurs propres sont confondues (λI = λII , λIII
par exemple), la résolution de (.) laisse une indétermination sur les directions
 ´
Eléments de calcul tensoriel

de v~I et v~II : ils peuvent prendre une direction quelconque dans le plan de l’espace
perpendiculaire à v~III . Il est alors indiqué de choisir v~I et v~II orthogonaux entre
eux dans ce plan. Enfin, dans le cas où λI = λII = λIII , v~I , v~II et v~III sont absolument
indéterminés ; ils peuvent prendre des directions quelconques de l’espace, mais
on peut toujours s’arranger pour les choisir mutuellement orthogonaux. Cette
situation particulière n’arrive que si le tenseur A est de la forme A = sI où s est un
scalaire. On a alors λI = λII = λIII = s. Un tel tenseur est appelé un tenseur isotrope.
Ses composantes ne sont pas affectées par un changement de base.
En conclusion, nous venons de voir que l’on peut toujours trouver trois vecteurs
propres orthogonaux pour un tenseur réel symétrique d’ordre deux. La base formée
par ces trois vecteurs est appelée base principale. Dans cette base, les coefficients
du tenseur A forment une matrice diagonale dont les éléments diagonaux sont les
valeurs propres :

λI  
 

 
T
[A]I,II,III = P [A],, P =   λII  
 (.)
  λIII 
 

La matrice de passage est donnée par :

 
v~I · ~e v~II · ~e v~III · ~e 
 
P = v~I · ~e v~II · ~e v~III · ~e  (.)
 
v~I · ~e v~II · ~e v~III · ~e 

Enfin, on vérifie facilement que le tenseur A peut s’écrire :

A = λI v~I ⊗ v~I + λII v~II ⊗ v~II + λIII v~III ⊗ v~III (.)

C’est ce qu’on appelle la décomposition spectrale du tenseur.

. Intégration par partie

On établit en analyse une formule générale d’intégration par parties. On la rappelle
ici sans démonstration. Soit dans un repère cartésien un domaine ω délimité par
une frontière €ω : cela peut être, en trois dimensions, un volume délimité par
une ou plusieurs surfaces, ou en deux dimensions, une surface délimitée par une
ou plusieurs courbes ou, enfin, en une dimension, un segment délimité par deux
points. Soient F et G deux tenseurs définis sur ω et suffisamment continus. Soit, n ~,
la normale extérieure à €ω. On a :
U U U
Fijk... €q Glmn... = − €q Fijk... Glmn... − nq Fijk... Glmn... (.)
ω ω €ω
. Systèmes de coordonnées curvilignes orthogonales 

La relation (.) est valable quel que soit l’ordre des tenseurs F et G. L’indice q peut
même également coı̈ncider avec l’un des indices ijk . . . ou lmn . . . En particularisant
le choix du tenseur F, on obtient les formules importantes en pratique de Green-
Ostrogradski et de Stokes.

.. Formule de Green-Ostrogradski

Soit un volume V de frontière S sur laquelle est définie en tout point régulier la
normale unitaire extérieure n ~ et A, des champs scalaires, vectoriels et
~ . Soient A, A
tensoriels d’ordre deux, respectivement, continus et dérivables sur V. On a :
U U U U
n dS =
A~ ~
gradA dV ↔ Ani dS = A,i dV (.)
US U
V US UV
~·n
A ~ dS = ~ dV
div A ↔ Ai ni dS = Ai,i dV (.)
US UV US UV
~ dS =
A·n ~ dV
divA ↔ Aij nj dS = Aij,j dV (.)
S V S V

La notation A,i indique la dérivée partielle de A par rapport à la i e coordonnée.

La formule de Green-Ostrogradski porte aussi le nom de théorème de la diver-
gence dans certains ouvrages. Ces formules sont obtenues à partir de la relation
générale (.) en prenant F unitaire, si bien que sa dérivée s’annule dans le second
membre de (.).

.. Formule de Stokes

~ et de contour C. Soit ~t, le vecteur tangent sur
Soit une surface plane S de normal N
ce contour. On a la relation :
I U I U
a · ~t dC = (rot~
~ ~ dS ↔
~ a) · N ai ti dC = ijk ak,j Ni dS (.)
C S C S

. Systèmes de coordonnées curvilignes orthogonales

Pour établir et discuter les équations et principes généraux de la mécanique des
milieux continus, les coordonnées cartésiennes sont adéquates. Toutefois, pour
la résolution de certains problèmes particuliers, il est préférable d’utiliser des
coordonnées curvilignes (on dit qu’un système de coordonnées est curviligne si
la base locale évolue d’un point à l’autre). C’est particulièrement évident dans
les problèmes axisymétriques où les coordonnées cylindriques (r, θ, z) s’imposent
(figure .) et les problèmes à symétrie sphérique où les coordonnées sphériques
(r, φ, θ) sont indiquées(figure .).
 ´
Eléments de calcul tensoriel

.. Coordonnées cartésiennes

En coordonnées cartésiennes les composantes d’un vecteur sont notées :
 
a 
 
[~
a ] = a  (.)
a 


et celles d’un tenseur d’ordre deux :

 
A A A 
 
[A] = A A A  (.)
A 
 A A

Les opérateurs différentiels scalaires sont :

€ a € a € a
∆a = + + = a,ii (.)
€x €x €x
€a €a €a
a=  +  +
div ~ = ai,i (.)
€x €x €x

Les opérateurs différentiels vectoriels sont :

~ €a €a €a
grada = ~e + ~e + ~e = a,i ~ei (.)
€x €x €x 
€a €a €a €a
! ! !
€a €a
~ a=
rot~ − ~e + − ~e + − ~e = ijk ak,j ~ei (.)
€x €x  €x €x  €x €x 
€A €A €A €A €A €A
! !
~
divA = + + ~e + + + ~e
€x €x €x  €x €x €x 
€A €A €A
!
+ + + ~e = Aij,j ~ei (.)
€x €x €x 
a a a a a a
! !
~a = €  €  €  €  €  € 
∆~ + + ~e + + + ~e (.)
€x €x €x  €x €x €x 
€ a € a € a
!
+ + + ~e = ai,jj ~ei
€x €x €x 

et de type tensoriel :

€a €a €a
grad~
a= ~e ⊗ ~e +  ~e ⊗ ~e +  ~e ⊗ ~e
€x €x €x
€a €a €a
+  ~e ⊗ ~e +  ~e ⊗ ~e +  ~e ⊗ ~e (.)
€x €x €x
€a €a €a
+ ~e ⊗ ~e + ~e ⊗ ~e + ~e ⊗ ~e = ai,j ~ei ⊗ ~ej
€x €x €x  
. Systèmes de coordonnées curvilignes orthogonales 

.. Coordonnées cylindriques

En coordonnées cylindriques :

x = r cos θ
x = r sin θ (.)
x = z

La base locale en chaque point est donnée par :

~er = cos θ~e + sin θ~e

~eθ = − sin θ~e + cos θ~e (.)
~ez = ~e

La matrice de passage de la base cartésienne à la base cylindrique (base ∗ pour

reprendre les notations (.)) est donc :

cos θ − sin θ 

 
 
P =  sin θ cos θ  (.)
  
 

En coordonnées cylindriques, les composantes d’un vecteur sont notées :

 
 ar 
 
[~
a ] = aθ  (.)
 a 
z

et celles d’un tenseur d’ordre deux :

 
 Arr Arθ Arz 
 
[A] = Aθr Aθθ Aθz  (.)
 
Azr Azθ Azz 

Les opérateurs différentiels scalaires sont alors :

 € €a  € a € a
!
∆a = r +  +  (.)
r €r €r r €θ €z
 €  €aθ €az
div ~
a= (rar ) + + (.)
r €r r €θ €z
 ´
Eléments de calcul tensoriel

~e

~ez ~eθ

~er
z

r
θ ~e
~e

Figure . – Coordonnées cylindriques

Les opérateurs différentiels vectoriels s’écrivent :

~ €a  €a €a
grada = ~er + ~eθ + ~ez (.)
€r r €θ ! €z
 €az €aθ €aθ  €ar aθ
! !
€ar €az
~ a=
rot~ − ~e + − ~e + − + ~e (.)
r €θ €z r €z €r θ €r r €θ r z
€Arr  €Arθ 
! !
~ €Arz
divA = + + Arr − Aθθ + ~e
€r r €θ r €z r
€Aθr  €Aθθ 
!
€Aθz
+ + + Aθr + ~eθ (.)
€r r €θ r €z
€Azr  €Azθ 
!
€Azz
+ + + Azr + ~ez
€r r €θ r €z

et tensoriels :

 €ar  €ar aθ €ar 

 
− 
 €r r €θ r €z 

 €a  €aθ ar €aθ 
 
a](~er ,~eθ ,~ez ) =  θ
[grad~ + (.)
 €r r €θ r €z 

 €az

 €az €az 
€r r €θ €z
. Systèmes de coordonnées curvilignes orthogonales 

.. Coordonnées sphériques

En coordonnées sphériques, les coordonnées deviennent :
x = r sin θ sin φ
x = r sin θ cos φ (.)
x = r cos θ

~e

~er
θ ~eφ
~eθ
r

φ
~e

~e

Figure . – Coordonnées sphériques

La base locale en chaque point est donnée par :

~er = sin θ sin φ~e + sin θ cos φ~e + cos θ~e
~eφ = cos φ~e − sin φ~e (.)
~eθ = cos θ sin φ~e + cos θ cos φ~e − sin θ~e
La matrice de passage de la base cartésienne à la base sphérique est donc :
 
 sin θ sin φ cos φ cos θ sin φ 
 
P = sin θ cos φ − sin φ cos θ cos φ (.)

 
cos θ − sin θ
En coordonnées sphériques, les composantes d’un vecteur sont notées :
 
 ar 
 
[~
a ] = aφ  (.)
 
aθ
et d’un tenseur d’ordre deux :
 
 Arr Arφ Arθ 
 
[A] = Aφr Aφφ Aφθ  (.)
 
Aθr Aθφ Aθθ 
 ´
Eléments de calcul tensoriel

Les opérateurs différentiels de type scalaire sont :

 €  €a  € a 
! !
€ €a
∆a =  r +   + sin θ (.)
r €r €r r sin θ €φ r  sin θ €θ €θ

!
€  € €
div ~
a=  (r sin θar ) + (ra ) + (r sin θaθ ) (.)
r sin θ €r €φ φ €θ

Les opérateurs différentiels de type vecteur sont :

~ €a  €a  €a
grada = ~er + ~eφ + ~e (.)
€r r sin θ €φ r €θ θ
  €ar €
! !
€ €
~ a=
rot~ (ra ) − (r sin θaφ ) ~er + − (ra ) ~e
r  sin θ €φ θ €θ r €θ €r θ φ

!
€ €ar
+ (r sin θaφ ) − ~e (.)
r sin θ €r €φ θ
 €Arφ  €Arθ 
!
~ €Arr −
divA = + + + (Arr − Aφφ − Aθθ + Aθr tan θ) ~er
€r r sin θ €φ r €θ r
€Aφr  €Aφφ  €Aφθ 
!
−
+ + + + (Aφr + Aφθ tan θ) ~eφ (.)
€r r sin θ €φ r €θ r
 €Aθφ  €Aθθ 
!
€Aθr − −
+ + + + (Aθθ tan θ − Aφφ tan θ + Aθr ) ~eθ
€r r sin θ €φ r €θ r

et de type tensoriel :

 €ar  €ar aφ  €ar aθ 

 
− − 
 €r r sin θ €φ r r €θ r 

  φ 

 €aφ €a φ ar aθ €a 
a](~er ,~eφ ,~eθ ) = 
[grad~ − (.)
+ + tan θ 
 €r r sin θ €φ r r r €θ 
 €aθ aφ  €aθ ar 
 
 €aθ −
 − tan θ + 
€r r sin θ €φ r r €θ r

.. Autres formules

~
grad(ab) ~
= a gradb ~
+ b grada (.)
~
div(a~b) = a div ~b + ~b · grada (.)
a ⊗ ~b) = ~
div(~ a div ~b + (grad~
a) · ~b (.)
rot ~
~ grada = ∀a (.)
~ a=
div rot~ a
∀~ (.)
~ div ~
a = grad
∆~ ~ rot~
a − rot ~ a (.)
 

Cinématique d’un milieu continu

À la différence de la mécanique des solides indéformables, la mécanique des milieux

continus permet de prendre en compte les déformations d’un corps et les variations
de température qui accompagnent ces déformations.
Dans un solide indéformable, la distance entre deux points quelconques ne
peut varier avec le temps alors que dans un milieu déformable, cette distance
peut évoluer. La cinématique du milieu continu a pour but d’introduire les outils
mathématiques pour décrire une cinématique quelconque et ce indépendamment
des forces qui l’engendrent.

. Trajectoire et dérivées temporelles

Considérons un milieu continu occupant un volume V à l’instant initial t =  [] ,
par exemple, une balle en caoutchouc avant son écrasement dans la paume d’une
main (figure .). Cette balle peut être vue comme l’assemblage d’une infinité de

Figure . – Une balle avant et après déformation

petits éléments de matière appelés points matériels. Chaque point matériel va se

déplacer et avoir sa propre trajectoire. Cette trajectoire est définie par l’évolution
de la position x~ de ce point matériel en fonction du temps :

~
x~ = φ(point matériel, t) (.)

[] Les notations utilisées dans ce chapitre s’inspire des notations du livre de référence []. Nombre
d’exemples de ce chapitre sont également empruntés à ce livre.
 Cinématique d’un milieu continu

L’équation (.) donne formellement l’ensemble des trajectoires de tous les points
matériels.
Afin de distinguer deux points matériels, il faut donner un nom unique à
chaque point. Généralement, on donne comme nom à chaque point matériel ses
~
coordonnées initiales notées X.
Ces coordonnées dites matérielles sont constantes dans le temps, c’est donc une
information intrinsèque de la particule. Par contre, les coordonnées spatiales de la
particule, x~, évoluent dans le temps :

~ X,
x~ = φ( ~ t) (.)

Sur le plan mathématique, la transformation φ~ est une bijection : à chaque point

~ ne correspond qu’un et un seul point spatial image à tout instant t.
matériel X
De même, deux points matériels différents ne peuvent aboutir à la même posi-
tion spatiale au même instant. Ainsi, on peut inverser la relation (.) et écrire
formellement :

X ~ − (~
~ =φ x, t) (.)

Étant donnée la bijection qui existe entre les coordonnées spatiales et matérielles,
on peut choisir comme variable indépendantes pour décrire le mouvement soit le
couple (~ ~ t) dit variables de Lagrange. La
x, t) dit variables d’Euler soit le couple (X,
connaissance de la transformation φ ~ ou de son inverse définit alors complètement
le mouvement.
En général, la bijection φ ~ est dérivable plusieurs fois. Il y a cependant des
exceptions intéressantes :
– la transformation φ ~ est discontinue à travers une fissure puisque celle-ci peut
s’ouvrir ;
– lorsque qu’un fluide glisse sur un autre fluide, la transformation φ ~ est discon-
tinue ;
– dans les matériaux composites, la transformation φ ~ est à dérivée discontinue
à travers les interfaces entre les différentes phases.

Exemple . — Transformation uniforme Considérons un domaine bidimensionnel

qui se déforme selon un parallélogramme. Les configurations de référence et à l’instant
t =  sont présentées sur la figure .. La transformation x~ = φ(
~ X,
~ t) s’écrit :


x = (t + X + tX ) (.)


x = (t + ( + t)X ) (.)


On vérifie que pour t = , on a bien x = X et x = X .

. Trajectoire et dérivées temporelles 

(, ) φ(~e ) (, )

~e

φ
~e = φ(~e )

x X 

(, ) (, )
~e
(−, ) (, )
φ− (~e )
X
~e x

(−, −) (, −)

Figure . – Déformation d’un carré. La transformation est telle que φ(~e ) = ~e

Une fois la transformation du milieu continu φ ~ définie, il est facile de définir

les notions de déplacement, de vitesse et d’accélération :

~ t) = x~(X,
~ (X,
u ~ t) − X
~ (.)
~ t) = d u
v~(X, ~ t)
~ (X, (.)
dt
~ t) = d v~(X,
a(X,
~ ~ t) (.)
dt
La dérivée temporelle intervenant dans les deux dernières équations s’effectue
pour une particule X ~ donnée. C’est une dérivée en temps dite matérielle. On parle
aussi de dérivée particulaire ou lagrangienne. Si on assimile, un milieu continu
à une portion d’autoroute et chaque point matériel de ce milieu à une voiture
circulant sur l’autoroute, les vitesses et accélérations définies en (.) et (.) sont
les vitesses et accélérations perçues par le conducteur de chaque voiture X. ~ La
dérivée particulaire est souvent également notée à l’aide d’un point au dessus
de la quantité à dériver. Ainsi, on peut réécrire (.) et (.) avec cette notation
compacte :

v~ = u~˙ (.)
a = v~˙ = u
~ ~¨ (.)

Il existe un autre type de dérivée temporelle dite eulérienne qui ne s’effectue non
pas pour une particule donnée mais en un point de l’espace donné. En clair,
c’est une dérivée temporelle en considérant x~ fixe et non plus X ~ fixe. Pour re-
prendre l’exemple de la portion d’autoroute, cette dérivée correspond à celle que
perçoit le gendarme posté sur le bord de la route : si une voiture roulant lente-
ment passe devant le radar et qu’elle est suivie par une voiture roulant à vive
allure, pour le gendarme, le trafic accélère alors que pour les passagers des deux
 Cinématique d’un milieu continu

véhicules, l’accélération est nulle (en supposant qu’ils roulent tous les deux à vitesse
constante). Si maintenant les automobilistes sont prudents et aperçoivent à temps
le radar, celui-ci enregistrera une vitesse constante alors que chaque automobiliste
sera en décélération devant le radar.

€·
La dérivée eulérienne est notée €t pour ne pas la confondre avec la dérivée
d·
matérielle dt . Les dérivées eulérienne et lagrangienne sont reliées. En effet, on peut
écrire :

x, t) dg(~
dg(~ ~ t), t)
x(X,
= ← dérivée lagrangienne (.)
dt dt
€g(~
x, t) €g(~ x, t) €~x(X,~ t)
= + (.)
€t €~
x €t
€g(~
x, t) ~
= + gradg · v~ (.)
€t
↑ ↑
dérivée terme
eulérienne d’advection

Le dernier terme est une dérivée dite convective. Afin d’illustrer le calcul des
dérivées lagrangiennes et eulériennes, on peut considérer l’extension d’une barre
unidimensionnelle dont la température évolue avec le temps.

Exemple . — Dérivées temporelles eulérienne et lagrangienne Soit la transforma-

tion d’une barre de longueur initiale , donnée par x = ( + t)X, figure .. Cette barre est
soumise à une élévation de température donnée par T = Xt  . La dérivée matérielle de la
température est donnée par Ṫ = Xt. Pour calculer la dérivée temporelle eulérienne, on
exprime la température en fonction des coordonnées spatiales : T = xt  /( + t) et ensuite
on dérive par rapport au temps, ce qui donne :

€T(x, t) (t + t  )x
= (.)
€t ( + t)

Quant à la dérivée convective, on obtient :

~ €T(x, t) dx t
(gradT) · v~ = = X (.)
€x dt  + t
On vérifie que la somme des dérivées eulérienne et convective correspond bien à la
dérivée lagrangienne.
. Gradient de la transformation 

t
X = , T =  X = , T = 


X = , T =  X = , T = 

 X = , T =  X = , T = 


X, x

    
Figure . – Transformation d’une barre

En notation indicielle [] , on écrit :

€gi
g˙i = + gi,j vj (.)
€t

À titre d’exemple, l’accélération d’une particule dans un champ de vitesse s’écrit :

d~
v €~ v dvi €vi
a=
~ = + (grad~
v ) · v~ ↔ ai = = + vi,j vj (.)
dt €t dt €t
On note qu’en utilisant la dérivée eulérienne, l’accélération devient une fonction
non linéaire de la vitesse par la présence du terme d’advection [] .

. Gradient de la transformation

Une quantité clef dans la description de la déformation d’un corps est le gradient de
la transformation noté F. Ce tenseur d’ordre deux permet de relier la position rela-
tive de deux particules voisines avant et après déformation. C’est donc l’ingrédient
de base pour définir la déformation d’un corps [] .
Considérons deux points matériels Q et Q situés dans le voisinage d’un point
matériel P à l’image de la figure . [] . Les positions relatives de Q et Q par
rapport à P sont données par les vecteurs élémentaires dX~  et dX
~ :

~ = X
dX ~Q −X
~P ; ~ = X
dX ~Q −X
~P (.)
 

[] La notation indicielle est valable uniquement dans un système de coordonnées cartésiennes
alors que la notation intrinsèque est indépendante de tout système de coordonnées.
[] Cette non-linéarité est une des difficultés principales de la mécanique des fluides numérique.
[] En anglais, déformation se dit strain et déplacement se dit displacement ou deformation. En
anglais, le tenseur F est donc appelé deformation gradient.
[] À des fins de clarté, la transformation peut paraı̂tre trop homogène. Dans la réalité, les transfor-
mations sont plus générales et les mailles de la structure déformée sont plus resserrées à certains
endroits qu’à d’autres.
 Cinématique d’un milieu continu

t= φ
t

~  , x~
X

P p

X x

d~
x da
~
dX dA d~
x
~  , x~
X n
~
~
dX
~
N ~  , x~
X

Figure . – Gradient de la transformation

Après déformation, les positions des particules P, Q et Q sont données par la

transformation φ~ :

~ X
x~p = φ( ~ P , t) ; ~ X
x~q = φ( ~ Q , t) ; ~ X
x~q = φ( ~ Q , t) (.)
 

~  et dX
Les vecteurs élémentaires dX ~  sont deviennent donc :

~ X
x = x~q − x~p = φ(
d~ ~ P + dX ~ X
~  , t) − φ( ~ P , t) (.)
~ X
x = x~q − x~p = φ(
d~ ~ P + dX ~ X
~  , t) − φ( ~ P , t) (.)

Nous définissons le tenseur gradient de la transformation par :

~ X,
€φ( ~ t)
~ t) =
F(X, ~
= grad φ (.)
€X~
Il est parfois également appelé matrice jacobienne car c’est la matrice du changement
des variables X ~ en x~. En effet, le tenseur F s’écrit aussi :
~ t)
x(X,
€~
F= (.)
~
€X
et est non symétrique en général. Le Jacobien de la transformation est le déterminant
de cette matrice.
En tenant compte du caractère infinitésimal des vecteurs dX ~  et dX
~  , on peut
écrire le développement de Taylor au premier ordre de (.) et (.) :

d~ ~ P , t) · dX
x = F(X ~
(.)
d~ ~ P , t) · dX
x = F(X ~
. Définition des tenseurs de déformation 

Le tenseur F transforme un vecteur de la configuration de référence dX ~ en un

vecteur d~
x de la configuration actuelle. Comme dX ~ est infinitésimal, il en sera de
même pour d~x. Ce type de tenseur est appelé un tenseur deux-points [] .

Exemple . — Transformation des vecteurs de base Pour illustrer le calcul du ten-
seur F reprenons la transformation de l’exemple .. Le gradient de la transformation se
calcule par :
 €x €x

 
 
   t 
[F] =  €X  €X 
 = (.)
€x €x     + t 
  
€X €X

On note que pour cet exemple, F est uniforme, c’est-à-dire qu’il ne dépend pas du
point (X , X ) considéré. En général, le tenseur F dépend à la fois du temps et du point
considéré. Les vecteurs placés initialement selon les axes ~e et ~e sont transformés à
l’instant t =  en F · ~e et F · ~e donnés par l’application (.). En considérant l’instant
t = , on a :
         
         ,
[F · ~e ] =     =   et [F · ~e ] =    =   (.)
         ,

Dans notre exemple, le vecteur initialement parallèle à l’axe  reste donc parallèle à
l’axe  et ne change pas de taille. Par contre, le vecteur initialement parallèle à l’axe 
√
tourne de ° et voit sa taille multipliée par / .
Si l’on considère deux vecteurs ~e et ~e actuellement orientés parallèlement aux axes,
on peut se demander quelle était l’orientation de ces vecteurs dans la configuration
initiale. Ces orientations sont données par :
         
−   −   −   −   − 
[F · ~e ] =     =   et [F · ~e ] =    =   (.)
           /

. Définition des tenseurs de déformation

La section précédente a introduit le tenseur gradient de la transformation F. Ce
tenseur est la dérivée des positions actuelles par rapport aux positions initiales.
Nous allons montrer que ce tenseur n’est pas une bonne mesure de déformation.
En revanche, à partir de ce tenseur nous allons bâtir deux tenseurs de déformation.
Considérons un corps se déplaçant de manière rigide. Ce mouvement s’écrit :

~ t) = R(t) · X
x~(X, ~ + ~c(t) (.)

Le tenseur R est un tenseur orthogonal c’est-à-dire que sa transposée coı̈ncide avec

[] “two-point tensor” en anglais.
 Cinématique d’un milieu continu

son inverse :
T T
R·R = R ·R = I (.)

Il représente la rotation rigide du corps et le vecteur ~c représente la translation

rigide. Le gradient d’une telle transformation est clairement :

F=R (.)

Autrement dit pour un mouvement de corps rigide, le tenseur F n’est pas nul et
est égal au tenseur de rotation. Clairement, le tenseur F n’est donc pas une bonne
mesure de déformation puisqu’il est non nul pour des transformations n’impliquant
aucune déformation.
Pour arriver à la définition d’un tenseur de déformation, écrivons le change-
ment de produit scalaire entre deux vecteurs élémentaire dX ~  et dX ~  lorsqu’ils se
transforment en d~ x — figure .. Exprimons le produit scalaire des vecteurs
x et d~
après déformation en fonction des vecteurs avant déformation :

~  · FT · F · d X
     
d~
x · d~ ~  · F · dX
x = F · dX ~  = dX ~  = dX
~  · C · dX
~ (.)

T
Le tenseur C = F · F est appelé tenseur des dilatations de Cauchy-Green droit. Il
s’agit d’un tenseur symétrique du deuxième ordre dit matériel car il opère sur des
vecteurs matériels.
Inversement, on peut exprimer le produit scalaire des vecteurs élémentaires
dans la configuration de référence à partir des vecteurs dans la configuration
actuelle :

~  = F− · d~
   −   −T −  −
~  · dX
dX x · F · d~
x = d~
x · F · F · d~x = d~ x · b · d~x (.)

où b est appelé tenseur des dilatations de Cauchy-Green gauche [] :

T
b = F·F (.)

Il s’agit d’un tenseur symétrique du deuxième ordre dit tenseur spatial car il opère
sur des vecteurs spatiaux.

Remarque — Tout comme F, b et C ne sont pas des mesures de déformations car

pour un mouvement de corps rigide, on a C = b = I.

Le tenseur de déformation de Green-Lagrange E est défini par :

 ~  ) =  (dX
~  · dX ~  · C · dX
~  − dX
~  · I · dX
~  ) = dX
~  · E · dX
~  (.)
(d~
x · d~
x − d X
 
T
[] Dans le tenseur de Cauchy-Green droit C = F · F, F est à droite alors que dans le tenseur de
T
Cauchy-Green gauche b = F · F , F est à gauche.
. Interprétation des composantes des tenseurs de déformations 

où I est le tenseur identité. Le tenseur E est un tenseur symétrique matériel du

deuxième ordre. Il se calcule en terme de F par la relation suivante :
   T 
E = C−I = F ·F−I (.)
 
On définit également le tenseur de déformation d’Euler-Almansi e :
 ~  ) =  (d~
~  · dX −
(d~
x · d~
x − d X x · I · d~
x − d~
x · b · d~
x ) = d~
x · e · d~
x (.)
 
Le tenseur e est un tenseur spatial symétrique du deuxième ordre qui s’exprime en
fonction de F par :
 −
  −T −

e = I−b = I−F ·F (.)
 
Les tenseurs de Green-Lagrange et de Euler-Almansi sont de bonnes mesures de
déformation car ils sont nuls pour des transformations rigides. En effet, prenant en
compte F = R, pour une transformation rigide, il vient :
 T 
E = R ·R−I =  (.)

 −T −

e = I−R ·R = (.)

du fait de la définition (.) d’un tenseur orthogonal.

Exemple . — Déformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi Toujours pour la

transformation donnée dans l’exemple ., on peut calculer les déformations pour t = .
D’abord, écrivons les tenseurs droit et gauche de Cauchy-Green :
   
T    T   
[C] = [F · F] =  ; [b] = [F · F ] =  (.)
     
 

et ensuite les déformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi :

   
      
[E] =  ; [e] = (.)
     −
  

. Interprétation des composantes des tenseurs de déformations

Afin d’interpréter physiquement les composantes des tenseurs de déformation
E et e, nous allons considérer des vecteurs matériels particuliers. Tout d’abord,
considérons que les deux vecteurs dX ~  et dX
~  sont identiques et notés dX.
~ Après
déformation, ce vecteur se trouvera en d~ x = d~
x = d~
x . La relation (.) donne :
 ~ · dX)
~ = dX
~ · E · dX
~
(d~
x · d~
x − dX (.)

 Cinématique d’un milieu continu

~ et d~
Décomposons les vecteurs dX x selon leur norme et leur orientation :

~ = dLN
dX ~ ; d~
x = dl n
~ (.)

On peut alors simplifier (.) en :

 dl  − dL
!
~ ·E·N
=N ~ (.)
 dL

En considérant en particulier, un vecteur N ~ selon l’axe ~e , le membre de droite de

l’équation ci-dessus est simplement E car :

E E E  

  
h i    
~e · E · ~e =    E E E   = E (.)
 E E 
E   


Les éléments diagonaux du tenseur E donnent donc les changements relatifs de lon-
gueur, au sens du premier membre de (.), de vecteurs élémentaires initialement
dirigés selon les axes.
Concernant l’interprétation du tenseur de Euler-Almansi, on obtient :

 dl  − dL
!
=n~·e·n
~ (.)
 dl 

Les termes diagonaux du tenseur e sont donc les changements relatifs de longueur
de vecteurs élémentaires actuellement dirigés selon les axes [] .

Exemple . — Interprétation physique des tenseurs de déformation Revenons à la

transformation de l’exemple .. Les déformations à l’instant t =  ont été obtenues
dans l’exemple .. On note que la composante E est nulle. Cela indique qu’un vecteur
élémentaire placé selon l’axe  dans la configuration initiale ne voit pas sa taille évoluer.
Ceci est en accord avec le vecteur F · ~e obtenu dans l’exemple . qui est bien de
même norme que ~e . La composante E vaut elle /. Ceci est cohérent car un vecteur
initialement selon ~e et de norme dl =  devient le vecteur F · ~e = [, ,]T de norme
√
/  et on a bien :

 dl  − dL 
!

= (.)
 dl 

Nous venons d’interpréter les termes diagonaux des tenseurs E et e comme la

mesure des changements de longueur des vecteurs élémentaires initialement ou
actuellement dirigés selon les vecteurs de base. Quant aux termes non diagonaux,
[] Attention aux notations : e est le tenseur de déformation de Euler-Almansi, ~e est le premier
vecteur de base et e est la composante  du tenseur e dans le repère donné par (~e ,~e ,~e ).
. Décomposition polaire 

ils peuvent s’interpréter comme des changements d’angle. Considérons deux vec-
~  et dX
teurs dX ~  initialement orthogonaux. Après déformation, ces deux vecteurs
ferons un angle π/ − γ où γ est la réduction d’angle entre les deux vecteurs. En
décomposant les vecteurs dX ~  et dX
~  selon leur norme et leur direction :

~  = dL N
dX ~ ; ~  = dL N
dX ~ (.)

la relation (.) devient :

 dl dl
sin γ   = N ~
~ ·E·N (.)
 dL dL

~  et N
Si on choisit les deux vecteurs N ~  comme vecteurs de base, par exemple ~e et
~e , on obtient :

 dl dl
sin γ   = E (.)
 dL dL

La composante E du tenseur E est donc liée au changement d’angle que vont subir
deux vecteurs élémentaires initialement placés selon les vecteurs de base ~e et ~e .
Considérons maintenant deux vecteurs élémentaires d~ x actuellement
x et d~
orthogonaux. Avant déformation, ces deux vecteurs formaient un angle que nous
noterons π/ + γ 0 . La relation (.) devient :

 dL dL
sin γ 0   = n~ · e · n
~ (.)
 dl dl

où on a utilisé la décomposition :

d~
x = dl n
~ ; d~
x = dl n
~ (.)

La composante e du tenseur e est donc liée au changement d’angle qu’ont subi
deux vecteurs élémentaires actuellement dirigés selon les vecteurs de base ~e et ~e . La
différence entre les angles γ et γ 0 est illustrée sur la figure .. Finalement, notons
bien que les deux tenseurs de déformation précédents ne sont pas indépendants.
Ils sont reliés l’un à l’autre par les relations :
 
EI 
 ; e = F−T · E · F− ; E = FT · e · F
 
[E]~eI ,~eII ,~eIII =  EII  (.)
 EIII 

. Décomposition polaire

Nous avons vu dans la section précédente le rôle primordial joué par le tenseur F
dans la définition des tenseurs de déformation. Ce tenseur fait passer un vecteur
 Cinématique d’un milieu continu

F · ~e
~e
−
φ γ F · ~e
− φ−
~e F · ~e
π/ π/
0 ~e
γ
+
π/
~e π/ −
F · ~e

(a) transformation directe (b) transformation inverse

Figure . – Interprétation des déformations

~ de la configuration initiale à un vecteur d~

élémentaire dX x de la configuration
actuelle. Ce passage peut être décomposé en une opération dite d’extension suivie
d’une opération de rotation. Cette terminologie deviendra claire dans la suite.
D’un point de vue purement mathématique, on peut montrer que tout tenseur
d’ordre deux peut s’écrire comme le produit d’un tenseur orthogonal R et d’un
tenseur symétrique U :

F = R·U (.)

Dans une déformation générale du milieu continu, la décomposition ci-dessus

~ et à chaque instant. On devrait donc écrire pour être
diffère en chaque point X
précis :

~ t) = R(X,
F(X, ~ t) · U(X,
~ t) (.)

Remarque — Dans le cas particulier d’une transformation rigide, le tenseur R est

le même pour tous les points matériels du corps (rotation d’ensemble) et le tenseur
U est l’identité. Donc (.) devient :

~ t) = R(t)
F(X, (.)

Pour obtenir les tenseurs R et U à partir du tenseur F, partons du tenseur droit de

Cauchy-Green :
T T T
C = F ·F = U ·R ·R·U = U·U (.)

Le tenseur U est donc la racine carrée du tenseur C. Pour prendre la racine d’un
tenseur, il faut l’écrire sous une forme dire propre :

λα N
X
C= ~α⊗N
~α (.)
α=
. Décomposition polaire 

Les λα et N
~ α sont respectivement les valeurs propres et vecteurs propres de C [] .
Le tenseur U s’écrit alors en prenant la racine carrée des valeurs propres (on choisit
les racines carrées positives λα > ) :

X
U= ~α⊗N
λα N ~α (.)
α=

Finalement :
−
R= F·U (.)

Exemple . — Décomposition polaire Soit la transformation suivante :

 
x (X , X , t) = X + ( − X − X − X X )t (.)

 
x (X , X , t) = X + ( + X )t (.)


~ = (, ) et t = , le gradient de la transformation et le tenseur droit de Cauchy-

Pour X
Green s’écrivent :
   
  −   
[F] =   ; [C] = (.)
     
 

Les extensions λ et λ sont les valeurs propres et vecteurs propres donnés par :
   
, −,
λ = , ; λ = , ; [N ~  ] =   ~
, ; [N ] =  , 
  (.)

−
Finalement, en utilisant (.) et R = F · U , le tenseur d’extension et de rotation sont
donnés par :
   
, , , −,
[U] =   ; [R] = 
   (.)
, , , , 

Interprétons maintenant la décomposition :

d~ ~ = R · (U · dX)
x = F · dX ~ (.)

Le tenseur U réalise une extension de dX ~ et une rotation R est ensuite appliquée.

Soient dXα , α = , , , les composantes de dX ~ α , α = , ,  :
~ dans la base propre N

X
~=
dX ~α
dXα N (.)
α=

~ ·C·A
[] Puisque C s’écrit sous la forme U · U, [C] est une matrice positive, i.e. A ~ > , ∀A,
~ et toutes
ses valeurs propres sont positives et réelles puisque C est symétrique et réelle.
 Cinématique d’un milieu continu

L’application de U donne :

X 
X
~=
U · dX ~α =
dXα U · N ~α
dXα λα N (.)
α= α=

Les composantes de dX ~ sont donc multipliées (étendues) par les coefficients λα .

Si le vecteur dX~ coı̈ncide avec l’un des vecteurs de base, N ~ α , il préservera sa
direction suite à l’application de U, pour devenir λα N~ α [] . Avec l’application de
R, il tournera pour devenir un vecteur noté λα n~ α sur la figure .. Ceci s’exprime
mathématiquement comme suit :
~α = R·U·N
F·N ~ α = λα R · N
~ α = λα n
~α (.)

~ α , α = , , , forment des trièdres propres matériels et spatials,

~ α et n
Les vecteurs N
respectivement. Le tenseur U est un tenseur matériel et R, tout comme F, un tenseur

~
N ~
N
~
N ~
N n
~
~
U·dX
~
~ ·N

~ N
λ dX· ~
λ d X

~

· N~

x = R·U·dX
d~


~
· N~

dX
X~
d~X · N 

d
dX~
~

P
P dX~
P ~ N
λ dX· ~ λ dX
~
· N~ ~ ~ ~
·N
 N λ d
~· ~
X
N 
n
~
N
 n
~

~ projeté
(a) vecteur initial dX (b) vecteur U·dX ~ projeté dans ~ projeté dans
(c) vecteur R·U·dX
dans la base des vecteurs la base des vecteurs propres de la base des vecteurs propres de
propres de U U R·U

Figure . – Décomposition polaire

deux-points. Notons qu’il est également possible de décomposer F en terme du

même tenseur de rotation suivi d’un tenseur d’extension dans la configuration
spatiale noté V :

F = V·R (.)

Les tenseurs de déformation s’expriment selon les tenseurs U et V comme suit :

    −

E= U −I ; e = I−V (.)
 
Étant donnés que les bases propres des tenseurs U et E sont identiques ainsi que
les bases propres des tenseurs V et e, on peut également écrire :
 
 
(λα − )N
X X
E= ~α⊗N
~α ; e= ( − λ−
α )~
nα ⊗ n
~α (.)
α=
 α=


[] Pas de sommation sur les indices.

. Changement de volume 

. Changement de volume

Un élément de volume dV de la configuration de référence se transforme en un
élément dv dans la configuration actuelle. Le Jacobien de la transformation J = det F
donne le changement de volume :

dv = J dV (.)

Le Jacobien de la transformation est utile pour la transformation des intégrales de

volume de la configuration actuelle vers la configuration de référence :
U U  
x ) dv =
a(~ ~ t) J dV
a x~ (X, (.)
v V

. Changement de surface

Considérons un élément de surface dans la configuration initiale dA ~ = dA N ~ qui,
après déformation, devient d~ ~ — voir figure .. Afin d’obtenir une relation
a = da n
entre ces deux vecteurs, considérons le vecteur matériel d~L qui après déformation
devient d~l. Les volumes initiaux et actuels sont :

~ et
dV = d~L · dA dv = d~l · d~
a (.)

Par (.) et le fait que d~l = F · d~L, nous pouvons écrire :

d~l · d~ ~
a = J d~L · dA ⇒ (F · d~L) · d~ ~
a = J d~L · dA (.)

La relation (.) devant être vérifiée pour tout d~L, il vient :

−T ~
d~
a = JF · dA (.)

qui exprime la relation entre l’aire (et l’orientation) d’un petit élément de surface
après et avant déformation en fonction du gradient de la transformation F.

. Taux de déformation

Jusqu’ici nous avons introduit deux mesures de déformations dans les configura-
tions initiale et actuelle. Il nous reste à introduire la vitesse de ces déformations
appelée taux de déformation.
Le tenseur taux de déformation (matériel) est la dérivée particulaire du tenseur
de déformation de Green-Lagrange, soit Ė. Ce tenseur donne, pour une particule
donnée, le taux de variation de sa déformation au cours du temps. C’est clairement
une quantité lagrangienne.
 Cinématique d’un milieu continu

De même, nous introduirons le tenseur taux de déformation spatial noté D.

Celui-ci est relié à Ė par la même relation (.) que reliait e à E :
−T − T
D=F · Ė · F ; Ė = F · D · F (.)

Le tableau . reprend les tenseurs de déformation et leur taux. Sur la base de la
formule (.), on peut dégager l’expression du tenseur taux de déformation spatial
en terme des vitesses :
 !T 
  €~
v v   
€~  
D =  +  = grad~ v )T
v + (grad~ ↔ Dij = (vi,j + vj,i ) (.)
 €~ x €~
x  

Il est à noter que cette relation est linéaire par rapport à la vitesse.

matériel (lagrangien) spatial (eulérien)

tenseur de déformation E e
tenseur taux de déformation Ė D

Tableau . – Tenseurs de déformation et taux de déformation

. Déformations en petites perturbations

.. Formulation de l’hypothèse des petites perturbations
Les outils mathématiques pour décrire des déformations quelconques entre un
domaine de référence V et un domaine actuel v viennent d’être introduits. Cette
déformation peut être faible ou énorme (crash de voiture par exemple). Il faut bien
comprendre que les déformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi dépendent
des déplacements de manière non-linéaire. En effet, reprenons la définition du
tenseur de Green-Lagrange :
   T 
E = C−I = F ·F−I (.)
 
Le gradient de la transformation F peut s’exprimer en fonction du gradient des
déplacements en utilisant (.) :

€~ ~ +u
x €(X ~) €~
u
F= = = I+ (.)
~
€X €X~ ~
€X
et donc E s’écrit :
 !T !T 
  €~
u €~
u €~
u €~
u 
E =  + + · (.)
 €X

~ ~
€X ~
€X ~
€X
qui est une expression non-linéaire (quadratique) des déplacements.
. Déformations en petites perturbations 

Dans certains cas, cette cinématique peut être linéarisée ce qui simplifie grande-
ment la résolution finale du problème. C’est le cas des petites perturbations. L’hy-
pothèse des petites perturbations (HPP) se formule comme suit : les déplacements
entre la configuration de référence et la configuration actuelle sont très petits
et le gradient des déplacements est également petit. Voici une certain nombre
d’exemples pour lesquels cette hypothèse est justifiée :
– un immeuble se déplace peu entre sa position non chargée (absence de gravité
et de vent) et chargée (on applique la gravité et le vent) ;
– les ondes sismiques font intervenir des déplacements de faible amplitude par
rapport à la taille des immeubles touchés (malgré cette faible amplitude, elles
restent néanmoins très néfastes !) ;
– La mise en extension d’une éprouvette métallique dans un essai de traction
fait intervenir des déplacements et des déformations faibles par rapport à la
taille de l’éprouvette dans le régime élastique et même le début de la zone
plastique : ces déplacements ne sont d’ailleurs pas visibles à l’œil nu.
À l’inverse, voici des exemples où l’hypothèse des petites perturbations n’est pas
justifiée :
– l’étude des déformations d’une balle de golf suite à l’impact d’un club ;
– la déformation d’une planche de plongeoir sous l’action d’un nageur ;
– la phase de striction d’une éprouvette dans un essai de traction ;
– la mise en forme d’une canette à partir d’une tôle ;
– l’écoulement de tout fluide ne rentre pas dans le cadre des petites perturba-
tions puisque les configurations initiale et finale sont très différentes : les
particules fluides se déplacent beaucoup. Même si c’est toujours la même
section du tuyau qui est étudiée au cours du temps, cela ne veut pas dire
que l’hypothèse est applicable. En effet, cette portion de tuyau est sans cesse
remplie par d’autres particules de fluide. Le cadre des petites perturbations,
au contraire, impose que les particules bougent très peu par rapport à la taille
du domaine d’étude et se déforment peu.
Finalement, notons que l’hypothèse des petites perturbations se formule entièrement
en fonction de quantités cinématiques. Quant aux efforts nécessaires pour engen-
drer ces déplacements, ils peuvent être quelconques.

.. Simplification des résultats en petites perturbations

Déduisons maintenant les conséquences de l’hypothèse des petites perturbations
sur la description de la cinématique. Cette dernière permet de négliger le terme
quadratique dans l’expression de Green-Lagrange (.). Il reste :
 !T 
  €~
u €~
u 
E '  + (.)
 €X

~ ~ 
€X
 Cinématique d’un milieu continu

Le membre de droite est le tenseur des déformations en petites perturbations [] ,

noté  :
 !T 
  €~
u €~
u   T

 =  +  = F+F −I (.)
 €X ~ ~
€X 
Le tenseur de déformation d’Euler-Almansi se confond également, au premier ordre,
avec le tenseur de déformation  issu de l’hypothèse des petites perturbations. On
a en effet :
 !−T !− 
 −T −
   €~ u €~
u 
e = I−F ·F = I − I + · I+  (.)
  €X ~ ~
€X

 !T !
  €~
u €~
u 
' I − I − · I− (.)


€X~ ~ 
€X
 !T !T   !T 
  €~
u €~
u €~u €~u    €~u €~u 
=  + − · '  + = (.)
 €X ~ ~
€X €X~ €X~    €X ~ €X~ 
Pour passer de (.) à (.), nous nous servons du résultat ( + x)− '  − x pour x
petit devant . En conclusion, dans l’hypothèse HPP, nous avons :

E''e (.)

Exemple . — Tenseur des déformations en petites perturbations Calculons les dé-
formations de Green-Lagrange, Euler-Almansi et celles des petites perturbations pour la
transformation de l’exemple . et montrons que ces trois tenseurs coı̈ncident lorsque la
déformation est petite. On a :
   
  t  −   + t −t 
[F] =   et [F ] = (.)
   + t +t    
 

donc :

t + t  /
   
  t/    
[E] =  et [e] = (.)
t/ t/ + t  / ( + t) t + t  / t − t  
  

Concernant , la transformation (.-.) conduit aux déplacements :

 
u = (t + tX ) et u = (t + tX ) (.)
 
Les tenseurs du gradient du déplacement et des déformations sont :
" #  €u €u   
€~
u 
€X €X
   t/
  
=  €u €u  et [] = 
  (.)
t/ t/ 

~
€X €X €X
 

On vérifie bien que lorsque la déformation est faible, i.e. t  , les trois tenseurs E, e et 
coı̈ncident.

[] En raccourci, on dit également tenseur des déformations HPP.

. Déformations en petites perturbations 

Nous avions interprété les composantes du tenseur de Green-Lagrange dans

la section .. Reprenons cette interprétation à la lumière de l’hypothèse HPP.
Introduisons la notation  qui représente l’allongement relatif du segment dL :

dl − dL
= (.)
dL
L’équation (.) s’écrit maintenant :

(( + ) − ) = N
~ ·E·N
~ (.)

Utilisons maintenant l’hypothèse des petites perturbations : le terme en  peut
être négligé devant  et on peut remplacer E par . On a :

dl − dL ~ ~
= = N··N (.)
dL
Les composantes diagonales du tenseur des déformations en petites perturba-
tions sont donc les allongements relatifs des vecteurs élémentaires dirigés selon
les axes. Il est intéressant de comparer (.) et (.). On note que dl−dL
dL est le
 
développement au premier ordre de dl dL −dL
 puisqu’en effet :

 dl  − dL
! !
dl − dL dl + dL dl − dL

= ' (.)
 dL dL  dL dL

Concernant les termes hors-diagonale, partons de l’expression (.) et posons :

dl − dL dl − dL

 = ;  = (.)
dL dL

On obtient :
 ~
~ ·E·N
sin γ( +  )( +  ) = N (.)

Soit, au premier ordre :
γ ~ ~
= N ·  · N (.)

~  et N
Choisissons les deux vecteurs N ~  comme deux vecteurs de base, par exemple
le premier et le second vecteur de base. Il vient alors :
γ
=  (.)

Les termes hors-diagonaux du tenseur des déformations en petites perturbations
sont donc directement la moitié de la réduction d’angle entre les vecteurs de base.
Il est intéressant de comparer (.) et (.). Que devient la décomposition
 Cinématique d’un milieu continu

polaire dans le cadre de l’hypothèse HPP ? Pour rappel, la décomposition polaire

du gradient de la transformation revient à écrire :

F = R·U (.)

ou :

F = V·R (.)

Partons de l’expression (.) de F pour écrire :

 !T   !T 
  €~
u u    €~
€~ u €~
u 
F = I +  + +  −  = I++ω (.)
 €X ~ ~    €X
€X ~ ~ 
€X
| {z } | {z }
 ω

Nous retrouvons le tenseur des déformations en HPP  et nous définissons un

tenseur ω. Ce tenseur est antisymétrique et est appelé le tenseur de rotation en
HPP. Vu les hypothèses HPP, on peut écrire :
       
F = I++ω ' I+ · I+ω ' I+ω · I+ (.)

En comparant avec (.) et (.), on voit qu’en HPP :

U ' V ' I+ ; R' I+ω (.)

Voici l’expression générale d’une transformation rigide dans l’hypothèse des petites
perturbations :
 
~ + ~c(t)
x~ = I + ω(t) · X ou ~ + ~c(t)
~ = ω(t) · X
u (.)

où ~c(t) est le mode de translation rigide. La déformation associée est nulle :
 !T 
  €~
u u   
€~ T

 =  −  = ω + ω =  (.)
 €X ~ ~
€X 

puisque le tenseur de rotation ω est antisymétrique sous l’hypothèse des petites

perturbations.
Il est ici important de comparer les modes rigides du cas général (.), et du
cas HPP (.). La matrice R caractérisant la rotation est orthogonale dans le cas
général alors que, I + ω n’est orthogonal qu’au premier ordre. En effet, en se servant
de l’antisymétrie de ω :
 T      
I+ω · I+ω = I−ω · I+ω = I−ω·ω ' I (.)
. Déformations en petites perturbations 

Notons que (.) peut aussi s’écrire :

~=ω
u ~ + ~c(t)
~ (t) ∧ X (.)

où le vecteur de rotation ω

~ reprend les composantes non-nulles du tenseur anti-
symétrique ω.
Enfin, dans le cadre de l’hypothèse des petites perturbations, le changement de
volume est donné par :

j = det F ' Tr (.)

On peut, dans le cadre de l’hypothèse des petites perturbations, confondre les

variables d’Euler (~ ~ t) pour le calcul d’une fonction et
x, t) et celles de Lagrange (X,
de ses dérivées. Les deux écritures suivantes sont donc identiques :
 !T 
  €~
u €~u 
 =  + (.)
 €X

~ €X~ 
 !T 
  €~
u €~
u 
 =  + (.)
 €~

x €~x 
Une conséquence importante est que l’écriture des équations et des conditions aux
limites peut s’effectuer directement sur la configuration de référence. Dans le cadre
des petites perturbations, les configurations initiale et actuelle sont considérées
confondues.

.. Conditions de compatibilité des déformations

La relation déformation-déplacement s’écrit en HPP :
 !T 
  €~
u €~
u 
 =  + (.)
 €X

~ ~ 
€X
En notation indicielle, cela s’écrit :

ij = (ui,j + uj,i ) (.)

À tout champ de déplacement, on peut faire correspondre un champ de déformation
HPP par (.). Par contre, existe-t-il pour un champ de déformation quelconque,
un champ de déplacement associé ? La réponse est non en général [] . Pour que la
réponse soit positive, il faut que les déformations vérifient des équations dites de
compatibilité, au nombre de six, en comptant les permutations :

ij,kl + kl,ij − ik,jl + jl,ik =  (.a)

ij,kk + kk,ij − ik,jk + jk,ik =  (.b)
[] La raison intuitive est le fait qu’il y a six composantes de déformations et seulement trois de
déplacements.
 Cinématique d’un milieu continu

.. Directions principales des déformations et cercle de Mohr

Le tenseur des déformations  étant un tenseur symétrique d’ordre deux, nous
savons, d’après la sous-section .., qu’il existe une base privilégiée dite base
propre ou base principale dans laquelle les composantes de ce tenseur forme une
matrice diagonale. Cette base propre est orthonormée et sera notée (~eI ,~eII ,~eIII ) :

I   
 
 
[](~eI ,~eII ,~eIII ) =   II   (.)
  III 
 

Pour calculer l’allongement relatif  du vecteur ~eI lors de la déformation, on se sert

de la formule (.) :

 = ~eI ·  · ~eI = I (.)

Les valeurs propres I , II et III représentent donc les allongements relatifs de
segments élémentaires placés dans les trois directions de la base propre.
Calculons maintenant la variation d’angle γ entre deux vecteurs de la base
propre lors de la déformation par la formule (.) :
γ
= ~eI ·  · ~eII = II~eI · ~eII =  (.)

Les vecteurs de base restent donc orthogonaux entre eux lors de la déformation. La
base propre du tenseur des déformations HPP est une base orthonormée qui reste
orthogonale lors de la déformation mais pas nécessairement orthonormée car les
vecteurs de base peuvent s’allonger ou se rétrécir.
Pour illustrer cette propriété de la base propre des déformations, considérons
un bloc en caoutchouc sur la surface duquel a été gravé un réseau orthogonal.
Si cette surface est libre d’effort lors de la déformation, on peut montrer que la
normale à cette surface est un des vecteurs propre que l’on notera ~eIII [] . Si, lors
de la déformation, le réseau gravé reste orthogonal, cela indique que ce réseau était
orienté selon les deux autres vecteurs propres ~eI et ~eII . Si, par contre, le réseau perd
son orthogonalité, le réseau n’était pas aligné selon la base propre. Étudions ceci
quantitativement. Donnons-nous un vecteur ~l sur la surface qui fait un angle α
avec le premier vecteur de base propre ~eI à l’image de ce qu’indique la figure ..
Prenons un second vecteur ~t orthogonal à ~l et tel que (~t,~l,~eIII ) forme une base
directe :
~l = cos α~eI + sin α~eII
(.)
~t = − sin α~eI + cos α~eII

[] Ceci sera clair lorsque nous verrons le concept de contraintes et de comportement élastique.
. Déformations en petites perturbations 

~II
~t

~l

α
~III ~I

Figure . – Directions principales

L’allongement relatif selon n~ se calcule par :

  
h i I   cos α I + II I − II
l = cos α sin α     = + cos(−α) (.)
 II   sin α   

De même, la réduction d’angle entre les vecteurs n ~ et ~t se calcule par :

  
γ h i    − sin α I − II
= cos α sin α  I    = sin(−α) (.)
  II   cos α  

Le point (l , γ/) parcourt un cercle de centre ( I + I −II []

 , ) et de rayon 
II
. Lorsque
l’angle α varie de  à π, le point décrit complètement le cercle, comme indiqué sur
la figure .. Les directions angulaires pour lesquelles les distorsions angulaires
γ sont extrémales sont α = π/ et α = π/. Ces directions correspondent aux
bissectrices des directions principales.

γ/

α
II I `

Figure . – Cercle de Mohr

.. Dépouillement d’une rosette en extensométrie

Pour connaı̂tre les déformations dans le plan d’une surface qui se déforme, on
peut coller une rosette sur cette surface. Une rosette, constituée de trois jauges de
[] On suppose que l’ordre des valeurs propres est tel que I > II
 Cinématique d’un milieu continu

déformation, mesure les allongements relatifs dans trois directions différentes du

plan, soit à °pour les rosettes dites à °, ou à °pour les rosettes dites à °
comme décrit sur la figure ..

~c ~b ~c ~b

° °

° °
~
a ~
a

Figure . – Rosettes

Une jauge de déformation, comme celle de la figure ., peut être assimilée
à une résistance métallique constituée d’un fil rectiligne très fin que l’on colle
sur la surface de la structure étudiée. On transmet ainsi au fil les déformations
de la structure, ce qui induit une variation de sa longueur et une variation de
sa résistance. Cette variation est mesurée à l’aide d’un pont de Wheatstone. On
peut ainsi obtenir avec précision l’allongement relatif x dans la direction x de la
jauge. À partir de a , b et c , il est possible de trouver les déformations propres

Figure . – Jauge de déformation

et les vecteurs propres dans le plan. Notons a, l’angle que fait la jauge dans la
direction ~
a par rapport au vecteur propre (inconnu) ~eI : l’allongement relatif a dans
la direction ~
a est donné par (.) :

I + II I − II
a = + cos(a) (.)
 

De même, si α est l’angle de la rosette, on a :

I + II I − II
b = + cos (a + α)
  (.)
 +  −
c = I II + I II cos (a + α)
 
. Déformations en petites perturbations 

I +II I −II
Pour résoudre ces trois équations à trois inconnues, on posera d =  et r =  .
Pour la rosette à °, on a :

a = d + r cos(a)
b = d + r cos(a + π/) (.)
c = d + r cos(a + π)

d’où l’on extrait :

a + c
d=

p
r= (c − a ) + (a + c − b ) (.)

 −d
tan a = b
a − d

Concernant la rosette à °, on a :

a = d + r cos(a)
b = d + r cos(a + π/) (.)
c = d + r cos(a + π/)

et, par conséquent :

a + b + c
d=

p
r= (a − b − c ) + (c − b ) (.)

√
 c − b
tan a =
 a − d

Enfin, à partir de d et r, on obtient :

I = d + r ; II = d − r (.)
 

Lois de bilan

Nous venons d’introduire le bagage permettant de décrire la cinématique d’un

milieu continu. Pour résoudre un problème concret de mécanique des milieux
continus, il faut trois types d’équations :
– les équations de la cinématique, objet du chapitre  ;
– les lois de bilan, objet du présent chapitre ;
– la ou les lois de comportement du milieu, s’il y a plusieurs matériaux en
présence.
Dans ce cours, nous verrons en détail un comportement particulier qui est le
comportement élastique.
Les lois de la physique classique sont d’un type général que l’on appelle loi de
bilan. Ces lois ont été obtenues par l’expérience et ne sont jamais mises en défaut
si l’on reste dans les hypothèses de la physique classique, à savoir vitesse faible
devant la vitesse de la lumière et taille “raisonnable” du système. Ces lois sont
également toujours vérifiées quel que soit le milieu : solide, fluide ou gazeux. Du
fait de leur généralité, elles sont souvent appelées lois universelles. Par contre, les
lois de comportement, comme le nom l’indique, dépendent du milieu considéré et
ne sont donc pas universelles.
Quatre lois de bilan sont à notre disposition [] :
– la conservation de la masse ;
– le bilan de la quantité de mouvement ;
– le bilan du moment cinétique ;
– le bilan de l’énergie.
La loi de bilan de la quantité de mouvement introduit une quantité centrale en
mécanique qui est la contrainte. Compte tenu de l’importance de cette quantité, un
chapitre complet lui est dédié.

[] Ces quatres lois sont les lois utiles pour la mécanique. D’autres lois existent pour l’électroma-
gnétisme comme la loi de conservation de la charge électrique.
 Lois de bilan

. Forme globale des lois de bilan

Avant de décrire en détail chacune des quatres lois de bilan, nous allons d’abord
étudier le caractère général d’une loi de bilan. Ce bilan s’applique à tout domaine ω
intérieur au domaine v [] étudié [] . Nous supposerons ici pour fixer les idées que

n
~

€ω
ω

Figure . – Domaines et loi de bilan

les domaines v et ω sont tridimensionnels comme décrit par la figure .. Toute loi
de bilan s’écrit :
U U U
d
A dv = α ds + Adv (.)
dt ω €ω ω

Le symbole dtd
désigne la dérivée matérielle, déjà introduite dans la section ., et
A, α ainsi que A représentent trois grandeurs associées dans l’énoncé de la loi.
Tout d’abord, A est la densité volumique de la quantité à laquelle on s’intéresse.
Ensuite, α est le taux de densité surfacique reçu à travers la surface €ω. Enfin, A est
le taux de production volumique de la quantité d’intérêt. Nous supposerons que
α est une fonction du point x~ considéré sur la surface €ω et du vecteur unitaire
de la normale extérieure n ~ , à cette surface en x~. Nous écrirons donc α(~ ~ , t). La
x, n
relation (.) s’interprète comme suit : ce que l’on fournit en volume dans ω ou à
travers la surface €ω, c’est-à-dire le membre de droite de (.), sert à faire varier la
quantité d’intérêt, membre de gauche. Voilà pourquoi une relation de type (.) est
appelée loi de bilan : tout ce qui est fourni sert à faire varier la quantité.
Il est important de noter que la dérivée intervenant dans le membre de gauche
est une dérivée matérielle, c’est-à-dire que l’on s’intéresse à la variation d’une
quantité en suivant un ensemble donné de matière. Le domaine ω se déplace
mais contient toujours les mêmes particules. C’est un domaine matériel et, par
conséquent, aucun flux de matière ne traverse €ω.

[] Le domaine est noté v et non V car on s’intéresse au domaine actuellement occupé par le milieu
et non initialement occupé par le milieu.
[] Nous suivons ici la présentation de [].
. Forme locale des lois de bilan 

Le tableau . donne la signification mécanique des quantités A, α et A pour les

quatres lois de bilan. On note que ces quantités sont scalaires pour la conservation
de la masse et le bilan de l’énergie et vectorielles pour les deux autres lois. Lorsque
α =  et A = , on parle de loi de conservation plutôt que de bilan. C’est le cas de la
conservation de la masse.

Lois de conservation de la masse

U
d
ρ dv = 
dt ω
A=ρ masse volumique
Loi de bilan de la quantité de mouvement
U U U
d
v dv =
ρ~ T ds + f~ dv
~
dt ω €ω ω
~ = ρ~
A v quantité de mouvement volumique
~
~α = T force surfacique
~ = f~
A force volumique
Loi de bilan du moment cinétique
U U U
d ~ ds + x~ ∧ f~ dv
v dv =
x~ ∧ ρ~ x~ ∧ T
dt ω €ω ω
~ = x~ ∧ ρ~
A v moment cinétique volumique
~
~α = x~ ∧ T moment des forces surfaciques
~ = x~ ∧ f~
A moment des forces volumiques
Loi de bilan de l’énergie
U U U

!
d
ρ e + v~ · v~ dv = (q + T · v~) ds + (r + f~ · v~) dv
~
dt ω  €ω ω
A = ρ(e +  v~ · v~) énergie volumique totale
énergie interne volumique ρe + énergie cinétique  ρ~
v · v~
~ · v~
α=q+T densité surfacique du taux de chaleur reçue q
~ · v~
et puissance fournie par les forces surfaciques T
A = r + f~ · v~ source volumique de chaleur r
et puissance fournie par les forces volumiques f~ · v~

Tableau . – Quantités A, α et A pour les quatres lois de bilan de la mécanique

des milieux continus

. Forme locale des lois de bilan

Les lois de bilan ont été formulées pour n’importe quel domaine matériel ω. Cette
forme offre une interprétation physique intéressante mais n’est pas propice à la
résolution analytique ou numérique de problèmes concrets. Pour cela, la forme locale
 Lois de bilan

des lois de bilan est plus adaptée parce qu’elle génère un ensemble d’équations aux
dérivées partielles.
Pour passer de la forme globale à la forme locale, nous allons jouer sur le
fait que la loi de bilan (.) est valable pour tout domaine ω. Si nous arrivons à
transformer (.) et l’écrire sous la forme :
U
“quelque chose” dv =  ∀ω ⊂ v (.)
ω

nous pourrons en déduire :

“quelque chose” =  en tout point x~ de v (.)

puisque si l’intégrale d’une quantité sur n’importe quel domaine est nulle, cette
quantité est nulle partout [].
Pour mettre la loi générale de bilan (.) sous la forme (.), il faut faire entrer la
dérivée sous le signe intégrale et transformer l’intégrale de surface en une intégrale
de volume.
Le théorème de transport permet de faire passer la dérivée sous le signe intégrale.
Il est important de remarquer que le domaine ω sur lequel on intègre dépend
du temps puisqu’il suit un ensemble donné de particules. On ne peut donc pas
simplement permuter les signes dérivée et intégrale.

Théorème . — théorème de transport Si A est une quantité scalaire, nous

avons les égalités suivantes :
U U U
d €A
A dv = dv + A~ ~ ds
v ·n (.)
dt ω ω €t €ω
U !
€A
= + div(A~ v ) dv (.)
ω €t
U !
dA
= + A div v~ dv (.)
ω dt

~ est une quantité vectorielle, nous avons les égalités suivantes :

Si A
U U ~ U
d ~ dv = €A ~ v ·n
A dv + A(~ ~ ) ds (.)
dt ω ω €t €ω
U  ~ 
 €A
~

=  €t + div(A ⊗ v~) dv
  (.)
ω
U  ~ 
 dA
~ div v~ dv

=  + A (.)
ω dt
 
. Forme locale des lois de bilan 

(III) n
~
v~

(I)

ω(t) (II)

ω(t 0 )

Figure . – Théorème de transport — (II) ≡ {ω0 (t)}\{ω(t)}, (I) ≡ {ω(t)} ∩ {ω0 (t)} et
(III) ≡ {ω0 (t)}\{ω(t)}

Pour démontrer ce théorème, écrivons la dérivée comme une limite illustrée

figure . :
U U

!
0
lim 0
x, t ) dv −
A(~ x, t) dv
A(~ (.)
t →t t − t
0
ω(t 0 ) ω(t)

Trois zones apparaissent sur la figure .. La limite (.) peut se réécrire :
U U U
x, t 0 ) − A(~
A(~ x, t) A(~ x, t 0 ) A(~ x, t)
lim 0
dv + lim 0
dv − lim 0
dv (.)
0
t →t (I) t −t t 0 →t (II) t − t t 0 →t (III) t − t

L’intégrant de (.) n’est autre que la dérivée eulérienne de A :

x, t 0 ) − A(~
A(~ x, t) €A(~
x, t)
lim 0
dv = (.)
0
t →t t −t €t

À la limite t 0 → t, le domaine (I) coı̈ncide avec ω. Le premier terme de (.) nous

donne donc le premier terme du théorème :
U
€A
dv (.)
ω €t

Il nous reste à obtenir le second terme du théorème. Un élément de volume dv de

(II) compris entre les deux surfaces hachurées sur la figure ., s’écrit au premier
~ ds(t 0 − t). De même un élément de (III) s’écrit dv = −~
ordre dv = v~ · n ~ ds(t 0 − t).
v·n
Ainsi, la limite (.) est égale à :
U U U
€A €A
dv + ~ ds =
v ·n
A~ + div(A~
v ) dv (.)
ω €t €ω ω €t
 Lois de bilan

en utilisant la formule de Green-Ostrogradski (.). Finalement, pour démontrer

la dernière partie du théorème, on utilise la relation entre dérivées lagrangienne et
eulérienne (.) et la formule de la divergence d’un produit (.) :

€A €A ~ dA
+ div(A~
v) = + gradA · v~ + A div v~ = + A div v~ (.)
€t €t dt
La version vectorielle du théorème de transport se démontre de manière similaire. Il
T
nous reste maintenant à transformer l’intégrale €ω α ds en une intégrale de volume.
Pour cela nous disposons du théorème suivant :

Théorème . Le taux de densité surfacique α(~ ~ ) apparaissant dans la loi de

x, t, n
bilan est linéaire dans la normale n
~ . Il existe, donc un vecteur ~ a tel que :

~) = ~
x, t, n
α(~ a(~
x, t) · n
~ (.)

On en déduit par la formule de Green-Ostrogradski, les égalités suivantes :

U U U
α ds = ~ ~ ds =
a·n div ~
a dv (.)
€ω €ω ω

Si le taux de densité surfacique est un vecteur ~α(~ ~ ), ce vecteur est linéaire dans la
x, t, n
normale n ~ . Il existe donc un tenseur du second ordre a tel que :

~α(~ ~ ) = a(~
x, t, n x, t) · n
~ (.)

et on en déduit, par la formule de Green-Ostogradski :

U U U
~α ds = a·n~ ds = ~ dv
diva (.)
€ω €ω ω

Pour démontrer l’existence du vecteur ~ a et du tenseur a, on considère le trièdre

de la figure . dont trois faces sont orthogonales et orientées selon les axes. Les
normales extérieures aux quatre faces du trièdre sont −~e , −~e , −~e et n
~ . Le volume
du trièdre est noté dv et les aires des surfaces sont notées ds , ds , ds et ds.
En écrivant la loi de bilan sur ce trièdre nous obtenons [] :

 = α(−~e ) ds + α(−~e ) ds + α(−~e ) ds + α(~

n) ds + Adv (.)

On a seulement écrit explicitement la dépendance de α dans la normale. La dépen-

dance dans la position a peu d’importance puisque nous prendrons la limite pour
un trièdre tendant homothétiquement vers un point.
[] le membre de gauche de la loi de bilan a été omis. Il se révèle en effet négligeable lorsque l’on
fait tendre le trièdre vers un point. Il en sera de même pour le terme source A.
. Forme locale des lois de bilan 

~e

~α(~
n)
ds

n
~
ds
~e

ds

ds

~e

Figure . – Trièdre générique

Nous avons les relations géométriques :

ds = ~e · n
~ ds ; ds = ~e · n
~ ds ; ds = ~e · n
~ ds (.)

et la relation (.) que nous justifierons plus tard :

n) = −α(~
α(−~ n) (.)

donc :
dv
 = −α(~e )~e · n
~ − α(~e )~e · n
~ − α(~e )~e · n
~ + α(~
n) + A (.)
ds
En effectuant maintenant le passage à la limite pour le trièdre tendant homothéti-
quement vers un point, on obtient :
 
n) = α(~e )~e + α(~e )~e + α(~e )~e · n
α(~ ~=~
a·n
~ (.)

La démonstration pour une quantité ~α vectorielle est similaire, on a :

 = −~α(~e )(~e · n
~ ) − ~α(~e )(~e · n
~ ) − ~α(~e )(~e · n
~ ) + ~α(~ ~ dv
n) + A (.)
ds
et le passage à la limite donne :
 
~α(~
n) = ~α(~e ) ⊗ ~e + ~α(~e ) ⊗ ~e + ~α(~e ) ⊗ ~e · n
~ = a·n
~ (.)
 Lois de bilan

Il nous reste à justifier la relation (.). Considérons la figure . illustrant un

domaine ω constitué de deux sous-domaines ω et ω et écrivons la loi de bilan
pour chacun de ces trois domaines :
U U U
d
A dv = α ds + Adv (.)
dt ω
U U €ω U
ω U
d
A dv = α ds + n) ds +
α(~ Adv (.)
dt ω €ω €Γ ω
U U U U
d
A dv = α ds + α(−~n) ds + Adv (.)
dt ω €ω €Γ ω

En soustrayant (.) et (.) de (.), il reste :

U  
α(~ n) ds = 
n) + α(−~ (.)
€Γ

Cette relation devant être vraie pour tout domaine ω et donc pour toute surface Γ ,
il vient (.).

€ω Γ
Γ

n
~
n
~
ω €ω ω ω

€ω

Figure . – Loi de bilan : domaine et sous-domaines

Nous sommes maintenant en mesure d’écrire la loi de bilan générique sous

forme locale. En effet, en utilisant les théorèmes . et ., la forme globale :
U U U
d
A dv = α ds + Adv (.)
dt ω €ω ω

devient :
U ! U U
€A
+ div(A~
v ) dv = div ~
a dv + Adv (.)
ω €t ω ω

d’où on déduit la forme locale :

€A
+ div(A~
v ) = div ~
a+A (.)
€t
Le tableau . reprend les formes globales et locales des quatres lois de bilan ainsi
que la signification des quantités ~
a et a.
. Conséquences des lois de bilan 

Loi de conservation de la masse

U
d
ρ dv = 
dt ω
€ρ
€t
v) = 
+ div(ρ~
forme locale €ρ
€t
+ (ρvi ),i = 

Loi de bilan de la quantité de mouvement

U U U
d
v dv =
ρ~ T ds + f~ dv
~
dt ω €ω ω
a=σ tenseur des contraintes
€ρ~
v ~ v ⊗ v~) = divσ
~ + f~
€t
+ div(ρ~
forme locale €ρvi
€t
+ (ρvi vj ),j = σij,j + fi

Loi de bilan du moment cinétique

U U U
d ~ ds + x~ ∧ f~ dv
v dv =
x~ ∧ ρ~ x~ ∧ T
dt ω €ω ω
a = x~ ∧ σ
€
(~ ~ x ∧ ρ~
v ) + div((~
x ∧ ρ~ ~ x ∧ σ) + x~ ∧ f~
v ) ⊗ v~) = div(~
forme locale €t
€
( x ρv ) + (ijk xj ρvk vl ),l = (ijk xj σkl ),l + ijk xj fk
€t ijk j k

Loi de bilan de l’énergie

U U U

!
d
ρ e + v~ · v~ dv = (q + T · v~) ds + (r + f~ · v~) dv
~
dt ω  €ω ω
a = −~
~ q + v~ · σ q est le vecteur courant de chaleur
~

€
€t
(ρ(e + v~ · v~)) + div(ρ(e +  v~ · v~)~ ~ q + div(~
v ) = −div~ v · σ) + r + f~ · v~
forme locale
€  
€t
(ρ(e +  vi vi )) + (ρ(e +  vj vj )vi ),i = −qi,i + div(vi σij ),j + r + fi vi

Tableau . – Formes globales et locales des lois de bilan

. Conséquences des lois de bilan

.. Conséquences de la conservation de la masse
La loi de conservation de la masse s’écrit sous forme locale :

€ρ
+ (ρvi ),i =  (.)
€t
Cette équation est appelée l’équation de continuité. Elle est écrite en variables
eulériennes. Par exemple, si l’on étudie l’écoulement sanguin dans un tronçon de
 cm d’une artère, cette équation doit être vérifiée en chaque point de l’artère. Il
existe une forme lagrangienne de l’équation de continuité qui s’écrit :

~ t)J(X,
ρ(X, ~ t) = ρ (X,
~ t) (.)
 Lois de bilan

~ Pour rappel J est le Jacobien de la

où ρ est la densité initiale de la particule X.
transformation (.) :

~ t) = det F(X,
J(X, ~ t) (.)

Il donne le changement de volume de la particule X. ~ L’équation (.) nous dit sim-

plement que la densité est inversement proportionnelle au changement de volume.
Pour reprendre l’exemple de l’écoulement sanguin, l’équation lagrangienne (.)
doit être vérifiée pour chaque goutte de sang que l’on suit dans son écoulement
alors que l’équation eulérienne (.) doit être vérifié en chaque point fixe de
l’écoulement. Il est clair que pour l’étude de l’écoulement dans un tronçon donné,
l’équation eulérienne est plus simple à utiliser. Par contre, pour modéliser un
problème de crash de voiture, on préférera l’équation lagrangienne car on connaı̂t
le domaine initial V mais pas forcément le domaine final v qui est une inconnue.

Théorème . Soit A une quantité quelconque (scalaire, vectorielle ou tensorielle)

et ω un domaine matériel quelconque, la conservation de la masse implique l’égalité
suivante :
U U
d dA
ρA dω = ρ dω (.)
dt ω ω dt

Pour démontrer ce théorème, servons-nous successivement :

– de la loi de conservation de la masse ;
– du théorème de transport . en remplaçant A par ρA ;
– de l’équation locale de la conservation de la masse (.) ;
– et enfin de la relation entre dérivées lagrangienne et eulérienne.
Il vient :
U U !
d €(ρA)
ρA dv = + div(ρA~ v ) dv (.)
dt ω ω €t
U ! !
€A €ρ
= ρ + grad A · v~ + A + div(ρ~
v ) dv (.)
€t €t
Uω
dA
= ρ dv (.)
ω dt

La démonstration pour une quantité vectorielle ou tensorielle est similaire.

.. Conséquences du bilan de quantité de mouvement

La bilan de la quantité de mouvement s’écrit sous forme locale :
€ρvi
+ (ρvi vj ),j = σij,j + fi (.)
€t
. Conséquences des lois de bilan 

Ces équations sont appelées les équations du mouvement ; elles sont écrites en va-
riables eulériennes [] .
Dans le cas où le système est en équilibre (absence de mouvement), elles se
réduisent à :

σij,j + fi =  (.)

dites équations d’équilibre. En écrivant au premier membre de (.) :

€ρvi €v €ρ
= ρ i + vi ↔ (ρvi vj ),j = vi (ρvj ),j + ρvj vi,j (.)
€t €t €t
et en tenant compte de l’équation de continuité (.), on obtient :
!
€vi
ρ + vi,j vj = σij,j + fi (.)
€t

Le premier membre de (.) n’est autre que ρai = ρ dv i

dt où ~
a désigne l’accélération
~ voir (.). Si bien que l’on peut écrire aussi :
de la particule X,
dvi
ρai = ρ = σij,j + fi (.)
dt
Les équations (.) représentent une généralisation de l’équation fondamentale
de la dynamique du point ~F = m~ a. Cette analogie sera suivie en détail au chapitre .

.. Conséquences de la bilan du moment cinétique

Exploitons maintenant les équations de bilan du moment cinétique :
€
( x ρv ) + (ijk xj ρvk vl ),l = (ijk xj σkl ),l + ijk xj fk (.)
€t ijk j k
€xj
Sachant que €t
= , xj,l = δjl et ilk vk vl = , on a :
€
ijk xj(ρvk ) + ijk xj (ρvk vl ),l = ijk xj (σkl,l ) + ilk σkl + ijk xj fk (.)
€t
Du fait de l’équation du mouvement (.), il reste ilk σkl = . En développant cette
expression, on obtient trois relations :

 σ +  σ =  ⇒ σ = σ (.)

 σ +  σ =  ⇒ σ = σ (.)
 σ +  σ =  ⇒ σ = σ (.)

Ces relations montrent que :

∀ i, j σij = σji (.)

La bilan du moment cinétique implique donc la symétrie du tenseur des contraintes.

[] La forme lagrangienne de cette équation est plus complexe et ne sera pas introduite dans ce
cours.
 Lois de bilan

.. Conséquences du bilan de l’énergie

Le bilan de l’énergie donne sous forme locale

 
! !
€
ρ(e + vi vi ) + ρ(e + vj vj )vi = −qi,i + div(vi σij ),j + r + fi vi (.)
€t   ,i

Cette équation peut être grandement simplifiée en la combinant avec le bilan de la

quantité de mouvement (.). Il reste :
!
€e
ρ + e,i vi = −qi,i + r + σij vi,j (.)
€t

Cette équation a une interprétation simple : la variation de l’énergie interne est due
à la puissance des efforts intérieurs (σij vi,j ) et à un apport de chaleur (volumique r
et par conduction qi,i ).
 

Tenseur des contraintes

Le concept de contrainte joue un rôle central en mécanique. Selon le type d’ouvrage,

ce concept est introduit de trois manières différentes :
– introduction par le biais de la loi de bilan de la quantité de mouvement tel
que cela a été fait au chapitre . Cette présentation a le mérite d’être rapide
et d’être reliée aux lois universelles de la physique. Par contre, elle occulte la
signification mécanique des contraintes ;
– introduction par une extension des concepts de la mécanique des solides
indéformables ;
– introduction par la puissance intérieure et le principe des travaux virtuels,
cette manière d’introduire la contrainte est intéressante car elle met en
évidence la relation entre effort et mouvement.
Il est difficile de décider, parmi ces différentes présentations celle qui est la plus
pertinente. Nous avons donc décidé de les présenter toutes dans ce cours. Ces
différents éclairages devraient permettre à chacun selon son baguage de trou-
ver la présentation initiale qui lui parle le plus et ensuite de cerner les autres
présentations.

. Introduction du tenseur des contraintes par extension de la

mécanique des solides indéformables
Le mouvement d’un solide indéformable est complètement déterminé dès que l’on
connaı̂t à chaque instant deux vecteurs : la force résultante et le moment résultant
appliqués sur le solide. En effet, la position du solide est définie par deux vecteurs
également — la position de son centre de gravité et la rotation autour de ce centre
de gravité — et le principe fondamental de la dynamique permet de relier la force
résultante au déplacement du centre de gravité et le moment résultant à la rotation
autour du centre de gravité.
Dans le cas d’un milieu déformable, deux choses importantes vont changer :
– la position du milieu n’est plus définie par deux vecteurs mais par une infinité
de vecteurs (on parle alors de champ de vecteurs) : il faut connaı̂tre à tout
instant la position de chaque point matériel ;
 Tenseur des contraintes

– la position n’étant plus définie par deux vecteurs mais une infinité de vecteurs,
les deux équations que donnent le principe fondamental pour les solides
indéformables ne vont plus suffirent. En effet deux équations vectorielles ne
peuvent prédire le mouvement d’une infinité de particules ! Il va falloir autant
d’équations du mouvement qu’il y a d’inconnues soit une infinité (on parle
alors d’équations aux dérivées partielles). Il va falloir écrire les équations du
mouvement de chaque particule de matière.
Le premier point est clair et a déjà été détaillé au chapitre  sur la cinématique
d’un milieu continu.
Concernant le second point, nous allons isoler par la pensée un petit élément
de matière quelconque dv et écrire le principe fondamental. Quels sont les efforts
qui agissent sur ce petit élément de matière ? Il y a des efforts volumiques à longue
portée comme la gravité. Si on note f~ la force par unité de volume (par exemple
f~ = ρ~
g ), la force totale agissant sur dv est f~ dv.
Ensuite, il y a des forces de surface appliquées sur la surface extérieure de dv.
Pour caractériser ces efforts, il faut considérer deux cas : soit le domaine élémentaire
dv est complètement à l’intérieur du milieu, soit il est en surface du milieu. Dans
le premier cas, les efforts de surface viennent des particules voisines. Par exemple,
lorsqu’un pneu est comprimé sur la route, une particule de caoutchouc à l’intérieur
du pneu est comprimée par ses voisines et subit donc une force (et par le principe
de l’action-réaction la particule agit également sur ses voisines).

.. Volume élémentaire au sein du milieu

Prenons un domaine élémentaire dv en forme de cube aligné selon les axes, fi-
gure .. Nous avons noté ~F la force appliquée à la face de normale extérieure ~e
et par ~F0 , la force appliquée à la face de normale extérieure −~e . De même pour les
indices  et .
Appliquons le principe fondamental de la dynamique []. Ce principe impose
l’égalité entre le torseur dynamique et le torseur des efforts extérieurs. Dans un
premier temps, nous écrirons l’équation du mouvement en translation puis en
rotation. La somme des forces appliquées au volume élémentaire doit être égale à
la masse de ce volume fois son accélération. La masse est ρ dv et ~
a est l’accélération
du centre de gravité du cube. Il vient :

~F + ~F0 + ~F + ~F0 + ~F + ~F0 + f~ dv = ρ dv~

a (.)

La force ~F0 se distingue de la force ~F par le fait qu’elle agit sur une facette
d’orientation opposée (−~e et non ~e ) et que de plus cette facette est en x et non
x + dx . Pour bien mettre en évidence la dépendance des forces à la position et à
. Introduction du tenseur des contraintes 

~e
~F

dx

~F0 ~F0
dV ~F
~F

~e
dx
~e dx
~F0

Figure . – Efforts élémentaires

l’orientation de la facette, nous écrirons :

~F = ~F(x + dx , x , x ,~e ) (.a)

~F0 = ~F(x , x , x , −~e ) (.b)
~F = ~F(x , x + dx , x ,~e ) (.c)
~F0 = ~F(x , x , x , −~e ) (.d)
~F = ~F(x , x , x + dx ,~e ) (.e)
~F0 = ~F(x , x , x , −~e ) (.f)

Par action-réaction, nous pouvons écrire :

~F(x , x , x , −~e ) = −~F(x , x , x ,~e ) (.)

En effet la force, ressentie par le volume dv à travers la facette de normale −~e est
l’opposée de la force qu’applique dv sur son voisin à travers la facette de normale
~e . Cette action-réaction est illustrée sur la figure ..
Nous pouvons donc réécrire l’équilibre (.) sous la forme :

~F(x + dx , x , x ,~e ) − ~F(x , x , x ,~e )

+ ~F(x , x + dx , x ,~e ) − ~F(x , x , x ,~e ) (.)
~F(x , x , x + dx ,~e ) − ~F(x , x , x ,~e )f~ dv = ρ dv~
a

Il nous reste à faire tendre le volume élémentaire dv = dx dx dx vers . En
divisant (.) par dv et en prenant la limite pour dx , dx , dx → , on obtient :

~  , x , x ,~e )
€T(x ~  , x , x ,~e )
€T(x ~  , x , x ,~e )
€T(x
+ + + f~ = ρ~
a (.)
€x €x €x
 Tenseur des contraintes

~F(x , x , x ,~e ) ~e

dv 0

dv

~F(x , x , x , −~e )
~e

~e

Figure . – Équilibre d’action-réaction : ~F(x , x , x , −~e ) = −~F(x , x , x ,~e )

Nous nous sommes servi de la définition de la dérivée :

~F(x + dx , x , x ,~e ) − ~F(x , x , x ,~e ) €~F(x , x , x ,~e )
lim = (.a)
dx → dx €x
~F(x , x + dx , x ,~e ) − ~F(x , x , x ,~e ) €~F(x , x , x ,~e )
lim = (.b)
dx → dx €x
~F(x , x , x + dx ,~e ) − ~F(x , x , x ,~e ) €~F(x , x , x ,~e )
lim = (.c)
dx → dx €x

et nous avons introduit la notation :

~F(x , x , x ,~e )
lim ~  , x , x ,~e )
= T(x (.a)
dx ,dx → dx dx
~F(x , x , x ,~e )
lim ~  , x , x ,~e )
= T(x (.b)
dx ,dx → dx dx
~F(x , x , x ,~e )
lim ~  , x , x ,~e )
= T(x (.c)
dx ,dx → dx dx

Le vecteur T ~ est appelé vecteur contrainte. c’est la limite de la force divisée par
la surface d’application lorsque cette surface tend vers zéro. L’unité de T ~ est le
Newton par mètre carré [N] · [m]− , aussi appelé le Pascal [Pa]. Écrivons maintenant
la seconde partie du principe fondamental de la dynamique à savoir l’équation du
mouvement en rotation. Le moment résultant appliqué sur le volume élémentaire
doit être égal au moment d’inertie fois l’accélération angulaire. Évaluons l’ordre de
grandeur de ces deux termes. Si on note dx la dimension caractéristique du cube,
alors :
– le moment des forces surfaciques est d’ordre O(dx ) car le bras de levier est
en O(dx) et la force est proportionnelle à la surface donc en O(dx ) ;
. Introduction du tenseur des contraintes 

– le moment des forces de volume est en O(dx ) car le bras de levier est en
O(dx) et la force de volume est proportionnelle au volume donc en O(dx ) ;
– enfin, le moment d’inertie du volume élémentaire est en O(dx ).
Lorsque l’on fait tendre la taille du volume élémentaire vers zéro, le seul terme qui
importe est donc le moment des forces surfaciques. Imposons donc que le moment
résultant des forces surfaciques soit nul :
dx 
~  + dx , x , x ,~e ) − dx ~e ∧ dx dx T(x
  
~  , x , x , −~e ) +
~e ∧ dx dx T(x
 
dx   dx
~  , x + dx , x ,~e ) −
 
~  , x , x , −~e ) +
~e ∧ dx dx T(x ~e ∧ dx dx T(x
 
dx dx
~  , x , x + dx ,~e ) −  ~e ∧ dx dx T(x
   
~e ∧ dx dx T(x ~  , x , x , −~e ) = ~
 
d’où on tire, au premier ordre et en prenant en compte (.) :

~  , x , x ,~e ) + ~e ∧ T(x

~e ∧ T(x ~  , x , x ,~e ) = ~
~  , x , x ,~e ) + ~e ∧ T(x (.)

.. Volume élémentaire en surface du milieu

Étudions maintenant le cas d’un volume élémentaire situé en surface du milieu.
Prenons comme volume élémentaire un trièdre dont la face inclinée correspond à
une partie de la surface extérieure du milieu.
~e

~F
~F0

n
~
dx ~e
dx

~F0

dx

~F0
~e

Figure . – Surface du milieu

Sur cette facette agit une force ~F et sur les trois autres facettes des forces ~F0 ,
~F0 et ~F0 comme illustré sur la figure .. L’équation de mouvement en translation
 Tenseur des contraintes

s’écrit :

~F + ~F0 + ~F0 + ~F0 + f~ dv = ρ dv~

a (.)

En reprenant les arguments et notations utilisés dans le cas du cube, nous pouvons
écrire :

~ n) ds − T(~
T(~ ~ e ) ds − T(~ ~ e ) ds + f~ dv = ρ dv~
~ e ) ds − T(~ a (.)

où dsi est l’aire de la surface élémentaire de normale ~ei et ds l’aire de la facette
inclinée. Il reste à passer à la limite pour dv → . On remarque que les termes ayant
le volume élémentaire dv comme facteur sont d’un ordre supérieur aux termes
ayant une aire élémentaire comme facteur. De plus, on a :

ds = ~e · n
~ ds ; ds = ~e · n
~ ds ; ds = ~e · n
~ ds (.)

À limite du trièdre tendant homothétiquement vers un point, la relation (.)

devient :
~ n) = T(~
T(~ ~ e )(~e · n ~ e )(~e · n
~ ) + T(~ ~ e )(~e · n
~ ) + T(~ ~)
  (.)
~ e ) ⊗ ~e + T(~
= T(~ ~ e ) ⊗ ~e + T(~
~ e ) ⊗ ~e · n~

La relation (.) doit être comprise comme suit : le vecteur contrainte sur une
facette de normale n ~ en un point dépend linéairement de l’orientation de cette
normale. Les vecteurs contraintes T(~~ e ), T(~
~ e ) et T(~
~ e ) peuvent être décomposés
selon les vecteurs de base. On notera σij la composante i du vecteur traction agissant
sur la facette de normale ~ej :

~ e ) = σ~e + σ~e + σ~e

T(~ (.a)
~ e ) = σ~e + σ~e + σ~e
T(~ (.b)
~ e ) = σ~e + σ~e + σ~e
T(~ (.c)

En introduisant ces décompositions dans (.), il vient :

~ n) = (σ~e ⊗ ~e + σ~e ⊗ ~e + σ~e ⊗ ~e

T(~
+ σ~e ⊗ ~e + σ~e ⊗ ~e + σ~e ⊗ ~e
+ σ~e ⊗ ~e + σ~e ⊗ ~e + σ~e ⊗ ~e ) · n
~ (.)

soit, sous formes intrinsèque et indicielle :

~ n) = σ · n
T(~ ~ ↔ Ti = σij nj (.)

Le tenseur du second ordre σ est appelé tenseur des contraintes. Il regroupe les
composantes des trois vecteurs contraintes agissant sur les facettes normales aux
. Introduction du tenseur des contraintes 

trois vecteurs de base. La relation (.) indique que le vecteur contrainte agis-
sant sur une facette d’orientation quelconque est connu si l’on connaı̂t le tenseur
contrainte en ce point et l’orientation de la facette. De plus la dépendance dans
l’orientation est linéaire. Insistons sur la signification mécanique des composantes
du tenseur des contraintes. La composante σij est la force par unité de surface
agissant sur une la facette de normale ~ej dans la direction i. La figure . illustre
cette idée. Bien sûr, le tenseur des contraintes σ est en général différent en chaque
point x~ du milieu continu.

~e
σ
~ e )
T(~

σ
σ
σ
σ ~ e )
T(~

σ
σ σ
σ ~e
~ e )
T(~
~e

Figure . – Composantes du tenseur des contraintes

Si l’on combine l’équilibre en rotation (.) et l’existence du tenseur des con-

traintes (.), on obtient :

~e ∧ (σ~e + σ~e + σ~e )

+ ~e ∧ (σ~e + σ~e + σ~e )
+ ~e ∧ (σ~e + σ~e + σ~e ) = ~ (.)

d’où on déduit :

σ = σ ; σ = σ ; σ = σ (.)

Autrement dit, le tenseur des contraintes est un tenseur symétrique :

T
σ =σ ↔ σij = σji (.)

Cette propriété de symétrie des contraintes est aussi appelée réciprocité des contrain-
tes de cisaillement. Elle est illustrée sur la figure . qui représente deux facettes
orthogonales au même point x~. La composante  du vecteur contrainte agissant sur
 Tenseur des contraintes

~e ~ x,~e )
T(~ ~e
~ x,~e )
T(~
σ

x~
x~ σ ~e ~e

Figure . – Illustration de l’égalité σ = σ

la facette de normale ~e est égale à la composante  du vecteur contrainte agissant

sur la facette de normale ~e .
Finalement, l’équation du mouvement (.) s’écrit en terme des contraintes :

€σ €σ €σ

+ + + f = ρa (.a)
€x €x €x
€σ €σ €σ
+ + + f = ρa (.b)
€x €x €x
€σ €σ €σ
+ + + f = ρa (.c)
€x €x €x

Sous formes intrinsèque et indicielle, les relations deviennent :

~ + f~ = ρ~
divσ a ↔ σij,j + fi = ρai (.)

. Introduction du tenseur des contraintes par le principe des

puissances virtuelles
Le principe des puissances virtuelles est une formulation intégrale équivalente aux
équations locales (.) et (.).
Le principe des puissances virtuelles intervient également en mécanique des
solides indéformables [] où il est équivalent au principe fondamental de la dy-
namique. Ce principe s’énonce comme suit : la puissance virtuelle des quantités
d’accélération δP a est égale à la différence des puissances virtuelles des efforts
extérieurs δP e et intérieurs δP i quelque soit le champ de vitesse virtuelle δ~
v:

δP a = δP e − δP i v
∀δ~ (.)

Ce principe reste le même en mécanique des milieux continus mais la définition des
différentes puissances doit être revue. Certains ouvrages [, ] écrivent le principe
des puissance virtuelles comme δP a = δP e +δP i car une convention de signe opposée
. Tenseur des contraintes et principe des puissances virtuelles 

est choisie dans la définition de la puissance intérieure. Nous avons opté pour la
forme (.), très prisée chez les anglo-saxons, car elle permet d’interpréter plus
facilement les transferts de puissance, comme nous le verrons à la section .. et
dans le chapitre  sur la thermodynamique et les lois de comportement.

.. Définition des puissances virtuelles

La puissance virtuelle des quantités d’accélération s’écrit :

U
a
δP = v dv
a · δ~
ρ~ (.)
v

où δ~v est un champ de vitesse virtuelle c’est-à-dire un champ de vitesse quelconque
à l’instant considéré. La puissance virtuelle des efforts extérieurs fournie via le
volume ou via la surface extérieure :
U U
e
δP = f~ · δ~
v dv + ~ · δ~
T v ds (.)
v €v

La puissance virtuelle intérieure s’écrit :

U
i
δP = σ : D(δ~
v ) dv (.)
v

où le taux de déformation virtuelle est donné par (voir section .) :


!
 T
D(δ~
v ) = gradδ~
v + gradδ~
v (.)


C’est sur le signe devant l’intégrale (.) que les ouvrages divergent. Ici, nous
avons choisi le signe +. L’expression de la puissance intérieure ci-dessus permet de
démontrer le théorème suivant :

Théorème . Le principe des puissances virtuelles :

δP a = δP e − δP i v
∀δ~ (.)

est équivalent aux équations locales (.) et (.) :

~ + f~ = ρ~
divσ a sur v et ~ sur €v
~=T
σ ·n (.)

Pour démontrer ce théorème, transformons l’expression de la puissance virtuelle

 Tenseur des contraintes

intérieure :
U U U
i 
δP = σ : D(δ~
v ) dv = σij (δvi,j + δvj,i ) dv = σij δvi,j dv (.)

v Uv v

= (σij δvi ),j − σij,j δvi dv (.)

Uv U
= σij nj δvi ds − σij,j δvi dv (.)
U€v U
v

= ~ ) · δ~
(σ · n ~ · δ~
v ds − divσ v dv (.)
€v v

Pour obtenir (.), nous avons utilisé la symétrie du tenseur des contraintes et
pour (.) le théorème de Gauss-Ostrogradski (.). Le principe des puissances
virtuelles s’écrit maintenant :
U U U U
a · δ~
ρ~ ~
v dv = f · δ~v dv + ~
(T − σ · n
~ ) · δ~ ~ · δ~
v ds + divσ u dv ∀δ~
v (.)
v v €v v

En jouant sur le caractère arbitraire de la vitesse virtuelle, on obtient (.), ce qui

conclut la démonstration du théorème.

.. Théorème de l’énergie cinétique

Le théorème de l’énergie cinétique s’obtient en appliquant le principe des puis-
sances virtuelles au mouvement réel c’est-à-dire en posant δ~
v = v~.

Théorème . La variation de l’énergie cinétique du système est égale à la somme

des puissances intérieures et extérieures du système :
U U U
dK e i ~ ~
= P − P = f · v~ dv + T · v~ ds − σ : D(~
v ) dv (.)
dt v €v v

où l’énergie cinétique est donnée par :

U

K= ρ~v · v~ dv (.)
v

Le seul point à justifier pour la démonstration est le passage de la puissance des

quantités d’accélération à la dérivée de l’énergie cinétique, à savoir l’égalité :
U U
d 
a · v~ dv =
ρ~ ρ~v · v~ dv (.)
v dt v 

Cette égalité provient du théorème . et de :

 d(~
v · v~)
= v~ · ~
a (.)
 dt
. Tenseur des contraintes et principe des puissances virtuelles 

Si l’on écrit le théorème de l’énergie cinétique sous la forme :

dK
Pe = +Pi (.)
dt
on obtient une interprétation mécanique intéressante de ce théorème : la puissance
extérieure fournie à un milieu continu se transforme pour partie, en mouvement
(variation de l’énergie cinétique) et pour partie, en déformation. La puissance
intérieure est reliée à la déformation du milieu car elle fait intervenir le taux de
déformation D. On peut montrer que si le milieu se déplace de manière rigide, la
puissance intérieure est nulle (car le taux de déformation D est identiquement nul
en tout point).
Considérons différents cas :
– si le milieu est indéformable, la puissance intérieure sera toujours nulle
(excepté si plusieurs corps indéformables interagissent []) auquel cas toute
la puissance extérieure fournie sert à mettre en mouvement le corps. C’est le
cas d’une boule de billard suite à l’impact de la queue. L’impulsion fournie
est transformée en mouvement et aucune déformation n’apparaı̂t ;
– la puissance extérieure fournie est transformée en puissance intérieure sans
changement de l’énergie cinétique du milieu. Imaginons une balle en ca-
outchouc comprimée lentement dans les doigts d’une main. La puissance
extérieure fournie se transforme en déformation et très peu en énergie ciné-
tique ;
– la puissance extérieure est transmise à la fois sous forme de variation de
l’énergie cinétique et de déformation. C’est le cas dans un crash voiture, les
modifications d’énergie cinétique et les déformations mises en jeu sont toutes
deux importantes.
En conclusion, la répartition entre mouvement et déformation dépend de la rapidité
avec laquelle la sollicitation est appliquée et la capacité ou non du milieu de se
déformer facilement. Notons que dans le cas des solides indéformables, la puissance
intérieure n’intervient que par le biais de ressorts placés entre les corps ou dans les
relations de contact-frottement.

.. Dualité en mécanique

Il est intéressant de comparer l’expression de la puissance extérieure pour le point
matériel, le solide indéformable et le milieu continu. Dans la mécanique de point
matériel, la cinématique est complètement définie par un seul vecteur : la position
du point au cours du temps ou sa vitesse V. ~ Concernant, les efforts, il n’y également
qu’un seul vecteur capable de faire évoluer la position du point : la résultante des
forces R~ au point considéré. La puissance développée par cette force dans la vitesse
 Tenseur des contraintes

est donnée par le produit scalaire :

P (e) = R
~ ·V
~ (.)

Passons maintenant à la mécanique des solides indéformables. La cinématique

d’un corps indéformable est complètement fixée par l’évolution dans le temps
de deux quantités vectorielles : la vitesse du centre de gravité du corps V ~o et le
vecteur rotation de ce corps autour de son centre de gravité Ω ~ o [] . Quels sont
maintenant, les efforts permettant de faire évoluer cette cinématique ? Et bien ce
sont deux vecteurs également ! Le premier est la résultante des forces R ~ appliquées
sur le corps et m
~ o le moment résultant calculé par rapport au centre de gravité. La
puissance développée par les efforts dans le mouvement s’écrit :

P (e) = R
~ ·V
~o + m ~o
~o · Ω (.)

Dans le cadre de la mécanique des milieux continus, la cinématique est donnée

par un nombre infini de paramètres : la vitesse v~ en chaque point du domaine
v [] . Les efforts possibles peuvent être également infiniment variés : il a des forces
volumiques f~, en chaque point et des forces surfaciques ~F, en chaque point de la
surface. La puissance extérieure développée est une intégrale :
U U
P = f~ · v~ dv +
(e) ~F · v~ ds (.)
v €v

Les équations (.), (.) et (.) donnent l’expression de la puissance extérieure

pour des cinématiques de plus en plus riches (du point matériel au milieu continu
en passant par le solide indéformable). Ces trois puissances s’écrivent comme
un produit entre quantités cinématiques et effort pour donner chaque fois un
scalaire. C’est ce que l’on appelle une dualité. Mettre deux “espaces” en dualité,
c’est simplement définir un produit qui pour un couple quelconque composé d’un
élément du premier espace et un élément du deuxième espace rend un scalaire.
La puissance met en dualité l’espace des vitesses et celui des efforts. Nous nous
sommes intéressés à la puissance extérieure mais des conclusions similaires sont
obtenues avec la puissance intérieure ou des quantités d’accélération.

. Propriétés locales du tenseur des contraintes

.. Contrainte normale et contrainte de cisaillement
Soit σ, le tenseur des contraintes en un point x~ du domaine. Ce tenseur permet de
donner, pour toute facette de normale unitaire n ~ , le vecteur contrainte agissant sur
[] Les notations sont en accord avec le polycopié de mécanique des solides [].
[] Ne pas confondre v, le domaine actuel occupé par le milieu et v~, la vitesse en chaque point de
ce milieu.
. Propriétés locales du tenseur des contraintes 

cette facette :

~ = σ ·n
T ~ (.)

Ce vecteur peut-être décomposé en une composante σ selon la normale et un

vecteur tangentiel, ~τ, à la facette :

~ = σ~
T n +~τ (.)

La contrainte normale et la contrainte de cisaillement se calcule comme suit à partir

~:
de T

~ ·n
σ=T ~ ; ~ − σ~
~τ = T n (.)

On peut également décomposer la contrainte de cisaillement selon son module τ et

sa direction ~t :

~ = σ~
T n + τ~t (.)

Cette décomposition est illustrée sur la figure .. Par définition, σ peut être de

n
~ ~ x, n
T(~ ~)

~t
τ
x~

Figure . – Décomposition de l’effort en effort normal et effort de cisaillement

signe quelconque alors que τ est toujours supérieure ou égal à zéro puisqu’il s’agit
du module de ~τ . Pour une facette donnée, on distingue différents cas :
– σ >  — la facette est en traction, en effet le vecteur contrainte “tire” sur la
facette puisqu’il est dirigé selon la normale à la facette ;
– σ <  — la facette est en compression, en effet le vecteur contrainte “pousse”
sur la facette ;
– τ =  — la facette est soumise à de la traction pure si σ >  ou de la compres-
sion pure si σ <  ;
– σ =  et τ ,  — la facette est soumise à du cisaillement pur ;
– σ =  et τ =  — la facette est libre.
 Tenseur des contraintes

.. Contraintes normales principales

Le tenseur des contraintes étant un tenseur symétrique d’ordre , nous savons
d’après la section .., qu’il existe une base privilégiée dite base propre (ou
base principale) dans laquelle les composantes du tenseur forment une matrice
diagonale. Cette base propre sera notée (~eI ,~eII ,~eIII ) :

σI  
 

 
[σ](~eI ,~eII ,~eIII ) =   σII  
 (.)
  σIII 
 

Les trois facettes dont les normales sont un des vecteurs de la base (~eI ,~eII ,~eIII ) ne
subissent aucun cisaillement et sont donc en traction ou compression pure. Par
exemple, si σII > , la facette de normale ~eII est soumise à de la traction pure.
Pour justifier le fait que les facettes selon ~eI , ~eII ou ~eIII ne sont soumises à aucun
cisaillement, il suffit de montrer que le vecteur contrainte sur la facette, disons ~eI ,
est bien aligné avec ~eI :

~ = σ · ~eI = σI~eI
T (.)

La relation (.) est vraie puisque ~eI est un vecteur propre.

.. Représentation des contraintes et tricercle de Mohr

Les cercles de Mohr permettent de visualiser le tenseur des contraintes en un point
sous la forme de trois cercles. Plaçons nous dans les axes propres et prenons une
facette quelconque de normale n ~ dont les composantes sont nI , nII et nIII dans la
base propre. Le vecteur contrainte agissant sur cette facette est :

σI  
    
  nI   σI nI 
    
~ (~e ,~e ,~e ) =   σII    nII  =  σII nII 
[T] (.)
I II III     
   σ  n  σ n 
III III III III

Les contraintes normales et tangentielles valent :

σ=T ~ = σI nI + σII nII + σIII nIII

~ ·n (.)
τ = T ~ − σ  = (σI nI ) + (σII nII ) + (σIII nIII ) − σ 
~ ·T (.)

Si l’on tient compte de la relation :

nI + nII + nIII =  (.)

. Propriétés locales du tenseur des contraintes 

n
~

~eIII
C ~ x, n
T(~ ~)
σ
σI ~eII
x~ τ B
~t

σII O
A ~eI

σIII

Figure . – Axes de Mohr

et que l’on résout (.), (.) et (.) par rapport à nI , nII et nIII , on trouve :

(σII − σ)(σIII − σ) + τ 
nI = (.)
(σII − σI )(σIII − σI )
(σ − σ)(σI − σ) + τ 
nII = III (.)
(σIII − σII )(σI − σII )
(σ − σ)(σII − σ) + τ 
nIII = I (.)
(σI − σIII )(σII − σIII )

Ces formules permettent de déterminer l’orientation de la facette sur laquelle

agissent une contrainte normale σ et une contrainte tangentielle τ. Pour un en-
semble de facettes telles que nI = Cte, l’équation (.) donne :

(σII − σ)(σIII − σ) + τ  = (nI ) (σII − σI )(σIII − σI ) (.)

qui peut aussi s’écrire :

(σ − aI ) + τ = RI (.)
σ + σIII
aI = II (.)
 
σII − σIII

RI = (nI ) (σII − σI )(σIII − σI ) + (.)


Il s’agit de l’équation d’un cercle dans le plan (σ, τ) de centre (aI , ) et de rayon RI .
En particulier pour un ensemble de facettes d’axes ~eI pour lesquelles nI = , on
obtient le cercle I tracé sur la figure .. Ainsi, lorsqu’on fait pivoter une facette
autour de l’axe ~eI , le point (σ, τ) représentant l’état de contrainte sur cette facette,
parcourt le cercle I. De manière similaire, on trouve pour des facette telles que
 Tenseur des contraintes

nII = Cte :

(σ − aII ) + τ  = RII (.)

σ + σIII
aII = I (.)
 
σI − σIII

RII = (nII ) (σIII − σII )(σI − σII ) + (.)


ce qui donne le cercle II lorsque nII = . Enfin pour les facettes telles que nIII = Cte :

(σ − aIII ) + τ  = RIII (.)

σ + σII
aIII = I (.)
 
σI − σII

RIII = (nIII ) (σI − σIII )(σII − σIII ) + (.)


ce qui donne le cercle III lorsque nIII = . La construction de la figure . porte le
nom de tricercle de Mohr. Quelles que soient les valeurs de nI , nII et nIII , on montre
facilement que le point (σ, τ) restera dans la zone hachurée :
– si une des composantes de la normale est nulle, le point (σ, τ) se trouve sur
un des cercles ;
– si deux des composantes sont nulles, autrement dit la troisième composante
vaut , le point (σ, τ) se trouve sur l’axe σ soit en (σI , ), (σII , ) ou (σIII , ). Par
exemple, si nI = nIII =  et nII = , alors (σ, τ) = (σII , ).
D’après la figure ., on trouve que le cisaillement maximal agissant sur une facette
est :

σI − σIII
τ= (.)

Sur cette facette, σ = (σI +σIII )/. En injectant τ et σ dans (.) et (.), on voit que
la facette sur laquelle agit le cisaillement maximal est donnée par nI = nIII = /
et nII = . La normale est donc la bissectrice des vecteurs ~eI et ~eIII .

.. État plan de contrainte

Le tenseur σ est un tenseur de contraintes planes dans le plan x si :

σ = σ = σ =  (.)

Tout vecteur contrainte T ~ sera alors situé dans le plan x = . D’une manière
générale, un tenseur σ est un tenseur de contraintes planes si, et seulement si, l’une
des contraintes normales principales (une des valeurs propres en bref) est nulle. Le
plan des contraintes planes est alors donné par la direction propre associée.
. Propriétés locales du tenseur des contraintes 

τ nIII = Cte

nI = Cte
nI = 
nII = Cte

 σIII σII σI 

nI = 
nII =  nIII = 
cercle I
cercle III
nIII = 
cercle II nII = 

Figure . – Tricercle de Mohr

.. Tenseur des contraintes sphérique

Un tenseur des contraintes est dit sphérique si ces trois valeurs propres sont
identiques. Dans ce cas, toutes les facettes ne sont qu’en traction ou compression
pure selon le signe de la valeur propre. Un liquide au repos (ou un fluide parfait
même en mouvement) est soumis en chaque point à une tenseur des contraintes
sphérique dont la valeur propre est l’opposée de la pression.

.. Tenseur des contraintes uniaxial

Un tenseur des contraintes est dit uniaxial si deux de ses valeurs propres sont
nulles. C’est l’hypothèse classique faite en chaque point dans une éprouvette mise
en traction. La valeur propre non nulle est dans ce cas la force appliquée divisée
par la section de l’éprouvette.

.. Tenseur des contraintes de cisaillement simple

Un tenseur des contraintes est un tenseur de cisaillement simple si, et seulement si,
l’une des contraintes principales est nulle, les deux autres étant opposées.
 

Théorie de l’élasticité linéaire

isotrope

On s’intéresse à l’évolution d’un système mécanique qui, à partir d’un état initial
non chargé où les contraintes sont nulles en tout point, va atteindre un nouvel état
d’équilibre sous l’action de sollicitations extérieures. Ces sollicitations extérieures
peuvent être :
– des forces volumiques, par exemple la gravité ou des forces de Coriolis ;
– des vecteurs contraintes appliqués en surface ;
– des déplacements imposés en surface.
On se place dans le cadre des hypothèses suivantes :
– l’hypothèse des petites perturbations est applicable : l’état final est très proche
de l’état initial et le gradient des déplacements est faible ;
– les effets dynamiques ne sont pas pris en compte : on suppose que le charge-
ment est imposé lentement ;
– le comportement du matériau est élastique isotrope.

. Équations
.. Cinématique
L’hypothèse de petites perturbations étant d’application, on ne doit pas distinguer
le domaine initial V et le domaine final v et on peut écrire toutes les équations sur
le domaine V dont la surface sera notée S. La partie de la surface sur laquelle des
déplacements u ~d sont imposés sera notée Su . Finalement, le point courant sera x~.
Les équations de la cinématique s’écrivent :
 
= grad~ u )T sur
u + (grad~ V (.)

~=u
u ~d sur Su (.)

La première équation donne la relation entre déformation et déplacement en tout

point du domaine, dans le cadre de l’hyptohèse des petites perturbations, ie, petits
déplacements et petites déformations. Cette équation est souvent appelée équation
 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope

de compatibilité. La seconde équation fixe les déplacements là où ils sont imposés.
Cette équation est souvent appelée condition limite en déplacement. La figure .
illustre différents types de conditions en déplacement.

point bloqué selon ~e

encastrement
ligne libre
~e

~e

ligne bloquée selon ~e

Figure . – Conditions aux limites

La figure . rappelle les possibilités de mouvement de corps rigide respectives.

(a) non bloqué (b) bloqué

Figure . – Mouvement de corps rigide

Il est important de noter que sur la surface Su toutes les composantes du

déplacements peuvent être fixées ou seulement quelques unes. Par exemple, si
seule la composante  du déplacement est nulle sur Su , on écrira :

u =  sur Su (.)

L’expression (.) doit donc être aménagée pour chaque cas. Il se peut également
que la surface Su doive être décomposée en différentes parties Su , Su ...
. Équations 

.. Équilibre
Les équations d’équilibre [] s’écrivent :

~ + f~d = ~ sur V
divσ (.a)
σ ·n ~d sur ST
~=T (.b)
T
σ =σ sur V (.c)

La surface ST est la partie de la surface extérieure sur laquelle des vecteurs

contraintes T ~d sont imposés. Les équations (.a) et (.b) découlent de la loi
de bilan de la quantité de mouvement et l’équation (.c) découle de la loi de bilan
du moment cinétique (symétrie du tenseur des contraintes). Les autres lois de bilan
(masse et énergie) n’apportent rien d’intéressant à la formulation d’un problème
d’élasticité.
L’équation (.b) porte aussi le nom de condition limite en contrainte [] . Dans
le cas d’une surface libre, le vecteur contrainte T~d est nul. De même, tout comme
c’était le cas pour les conditions limite en déplacement il peut arriver que seules
certaines composantes du vecteur contrainte σ · n ~ soient fixées. Par exemple, si seule
la première composante de ce vecteur est nulle sur ST , on écrira :

~ ) · ~e = 
(σ · n sur ST (.)

.. Comportement élastique isotrope

Le comportement relie la contrainte σ à la déformation  en chaque point du
domaine :

σ = f () sur V (.)

Un comportement élastique isotrope est complètement décrit par deux paramètres

matériaux scalaires : les deux coefficients de Lamé λ et µ. Le comportement élastique
isotrope s’écrit :

σ = λTr()I + µ ; σij = λkk δij + µij (.)

Cette loi est appelée loi de Hooke. Plutôt que d’utiliser les coefficients de Lamé, on
peut décrire le comportement en terme du module de Young E et du coefficient de
Poisson ν :
νE E
σij = kk δij +  (.)
( + ν)( − ν) ( + ν) ij
[] Afin de bien distinguer les inconnues des données du problèmes, ces dernières sont indicées
avec d.
[] Attention, une condition limite en contrainte indique que le vecteur contrainte est imposé et
non le tenseur des contraintes.
 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope

Les coefficients de Lamé sont liés au module de Young et au coefficient de Poisson

par les relations suivantes :
νE E
λ= ; µ= (.)
( + ν)( − ν) ( + ν)

et réciproquement :

µ(λ + µ) λ
E= ; ν= (.)
λ+µ (λ + µ)

L’inversion de (.) exprime les déformations en fonction des contraintes :

+ν ν
ij = σij − σkk δij (.)
E E
Considérons un petit élément de matière, figure ., et sollicitons-le par un tenseur
des contraintes uniaxial, défini section .., selon l’axe x :

σ  
 
 
[σ](~ex ,~ey ,~ez ) =    (.)
  
 

La réponse en déformation est :

   
 
σ  
[](~ex ,~ey ,~ez ) =  −ν   (.)
E 
  −ν 


La déformation selon l’axe x est égale à la contrainte imposée divisée par le module
de Young (la raideur). Cette déformation est positive et correspond donc à un

Figure . – Traction pure

étirement selon l’axe x. On note que les déformations selon les axes y et z sont
négatives et correspondent à un rétrécissement de la section selon les axes y et
z. C’est l’effet Poisson. On note que si le coefficient de Poisson est nul, la section
. Équations 

n’est pas réduite. On montre par des arguments de stabilité que le coefficient ne
peut dépasser /. Pour cette valeur, le volume est conservé lors de l’étirement.
Finalement, remarquons que la traction sur l’élément de volume ne produit aucun
cisaillement. Il n’en est pas de même si vous tirez sur un barreau fait d’un matériau
composite. Ce matériau n’est pas isotrope et la traction induit du cisaillement.
γ

σ
σ

Figure . – Cisaillement simple

Sollicitons maintenant notre élément de volume avec un tenseur de cisaillement

simple (section ..) illustré sur la figure . :

 τ 
 
 
[σ](~ex ,~ey ,~ez ) = τ   (.)
  
 

La déformation correspondante est :

     

   
 + ν   σ  
[](~ex ,~ey ,~ez ) = σ    =    (.)
E    µ   
 

On note que la contrainte de cisaillement n’entraı̂ne aucune élongation. Par contre

un changement d’angle entre les vecteurs ~ex et ~ey intervient :
σ
γxy = xy = (.)
µ

Le coefficient de Lamé µ joue donc le rôle d’une raideur de cisaillement. C’est

pourquoi le coefficient µ est souvent appelé module de cisaillement.
Soumettons maintenant notre volume élémentaire à un tenseur de contraintes
sphérique de pression p (voir section .. et figure .) :

−p   
 
 
[σ](~ex ,~ey ,~ez ) =   −p   (.)
  −p
 
 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope

p
p

Figure . – Pression uniforme

La pression p est un nombre positif mais du fait de la direction de la force résultante,

un signe moins apparaı̂t. La déformation correspondante est :

     

   
−p( − ν)   −p  
[](~ex ,~ey ,~ez ) =    =    (.)
E    K   
   

où l’on a introduit le module de compressibilité :

E 
K= = λ+ µ (.)
( − ν) 

On note que le cube est réduit de la même manière dans les trois directions du
fait de l’isotropie. La réduction relative de volume est la trace du tenseur des
déformations — section .. :
p
 +  +  = − (.)
K
Le module de compressibilité K relie la pression au changement de volume : c’est
une raideur volumique. Plus K est élevé moins le volume est réduit pour une pression
donnée.
Voici deux points importants à retenir sur les matériaux élastiques isotropes :
– dans le comportement élastique isotrope, les cisaillements et élongations sont
tout à fait découplés. Ce n’est pas le cas dans les milieux anisotropes comme
les matériaux composites ;
– le comportement n’est caractérisé que par deux paramètres scalaires. Ces deux
paramètres peuvent être au choix : le module de Young E et le coefficient de
Poisson ν, les deux coefficients de Lamé, λ et µ, ou les modules de cisaillement
µ et de compressibilité K.
Notez toutefois que l’on a forcément − 6 ν 6 /.
. Équations 

La loi de Hooke peut se mettre sous la forme :

E Eν
σ =C: ; σij = Cijkl kl ; Cijkl = δik δjl + δ δ (.)
+ν ( + ν)( − ν) ij kl
ou sous forme inverse :
+ν ν
=D:σ ; ij = Dijkl σkl ; Dijkl = δik δjl − δij δkl (.)
E E
Le tenseur C d’ordre  est le tenseur d’élasticité et D, son inverse.
Ces deux tenseurs s’expriment à l’aide de  =  composantes. Il n’y a, en
fait, que  composantes indépendantes car ces tenseurs possèdent les symétries
suivantes (qui proviennent de la symétrie des tenseurs  et σ ainsi que de l’existence
d’une énergie) :

Cijkl = Cklij = Cjikl = Cijlk ; Dijkl = Dklij = Djikl = Dijlk (.)

Les  composantes peuvent être rangées dans un tableau  ×  et les lois (.)
et (.) s’écrivent alors :

 − ν ν   
    
σ  ν   
     
σ   ν  − ν ν      
   
ν −ν      
     
σ 
  = E  ν
 (.)
σ  ( + ν)( − ν)      − ν     
     
     
σ        − ν    
   
      − ν   
    
σ

et inversement :
  −ν −ν   
    
   σ 
     
  −ν  −ν     σ 
   
   −ν −ν      σ 
     
  =  (.)
  E      + ν    σ 
     
     
        + ν   σ 
       
      + ν  σ 
    


Compte tenu du caractère isotrope de la loi de Hooke, les tableaux  ×  seront

les mêmes quelle que soit la base orthonormée choisie. Par exemple, ils seront les
mêmes pour des coordonnées cylindriques ou sphériques.
Pour terminer, le tableau . donne les modules élastiques approximatifs de
quelques matériaux usuels. La plupart des métaux usuels sont, en bonne approxi-
mation, isotropes. Il en va de même pour la pierre, le béton, le verre... et pour
les résines armées de fibres réparties uniformément dans toutes les directions.
Le module de compressibilité du caoutchouc est infini puisque ce matériau est
incompressible.
 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope

matériau ν E (MPa) µ (MPa) K (MPa)

acier ,      
aluminium ,      
verre ordinaire ,      
béton ,      
plomb ,      
plexiglas (résine acrylique) ,      
bakélite (polypropylène) ,     
caoutchouc ,  , ∞

Tableau . – Modules élastiques approximatifs de quelques matériaux

.. Récapitulatif
Le tableau . résume les équations à notre disposition pour résoudre un problème
d’élasticité linéaire isotrope en notation intrinsèque et indicielle.
Les frontières Su et ST doivent vérifier les conditions suivantes pour chaque
direction de l’espace :

Su ∩ ST = ∅ (.)
Su ∪ ST = S (.)

La relation (.) indique qu’en chaque point de la surface Su , on ne peut prescrire

à la fois un déplacement et un vecteur contrainte sauf pour des composantes
différentes. Par exemple, sur une surface de normale ~e , on ne peut fixer à la fois T
et u . Par contre, il est possible de fixer T et u . La relation (.) indique qu’en
chaque point de la surface S et pour chaque composante, il faut prescrire soit le
déplacement, soit le vecteur contrainte. En clair, on ne peut pas ne rien imposer sur
une partie de S .
Comptons le nombre d’équations et le nombre d’inconnues sur V. Le nombre
d’inconnues sur V est listé comme suit :
– trois pour u~;
– neuf pour σ ;
– neuf pour .
soit un total de  inconnues.
Concernant les équations sur V, nous avons :
– neuf équations de compatibilité (.) ;
– trois équations d’équilibre (.a) ;
– trois conditions de symétrie du tenseur des contraintes (.c) ;
– neuf équations de comportement (.).
soit un total de  équations.
. Théorèmes de l’énergie potentielle 

En réalité, seules  de ces équations sont indépendantes car compte tenu de la

symétrie du tenseur des contraintes, seules six équations de comportement sont
nécessaires.
Les données de u ~d , T~d , f~d forment ce que l’on appelle le chargement. Toutes
les équations apparaissant dans le problème d’élasticité sont linéaires. Ainsi si le
chargement double, la solution double dans toutes ses quantités (déplacement,
déformation et contraintes). De même, si (~ u , , σ) est la solution du problème pour
un chargement (~ ud , T ~
~d , fd ) et (~
u , , σ) est la solution pour un autre chargement
(~ ~d , f~d ) . La solution correspondant à la somme des deux chargement est la
ud , T
somme des solutions  et  par le principe de superposition qui s’applique à tout
système linéaire. Le problème d’élasticité linéaire admet toujours une solution

Équations cinématiques
compatibilité
 =  (grad~ u )T ) sur V
u + (grad~ ij =  (ui,j + uj,i )

conditions limites en déplacement

~=u
u ~d sur Su ui = udi

Équations d’équilibre
équilibre en volume
~ + f~d = ~ sur V
divσ σij,j + fdi = 

équilibre en surface : conditions limites en contrainte

~=T
σ ·n ~d sur ST σij nj = Tdi + Tdi

symétrie des contraintes

T
σ = σ sur V σij = σji

Équations de comportement
σ = λTr()I + µ sur V σij = λkk δij + µij

Tableau . – Équations d’un problème d’élasticité linéaire isotrope

unique pour autant que les modes rigides aient été fixés.

. Théorèmes de l’énergie potentielle

Nous allons montrer que les solutions en déplacement et en contrainte vérifient
des principes de minimum. D’abord, nous définirons la notion d’admissibilité.

Définition . Un champ de déplacement est cinématiquement admissible (CA) s’il

vérifie toutes les équations cinématiques.
 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope

Autrement dit, ce champ vérifie les déplacements imposés — voir le tableau ..

Définition . Un champ de contrainte est statiquement admissible (SA) s’il vérifie
toutes les équations d’équilibre.

Si l’on dispose d’un champ de déplacement admissible et d’un champ de

contrainte admissible, a-t-on la solution du problème d’élasticité ? La réponse
est non. Il faut en plus que le couple déformation-contrainte vérifie les équations
de comportement, tableau ., que nous écrirons sous la forme [] :

σij = Cijkl kl (.)

La loi de comportement (.) est équivalente à :

 
  ijkl σkl − σij ij = 
ij Cijkl kl + σij C− (.)

On vérifie aisément que (.) entraı̂ne (.) et vice-versa. Notons, de plus, que le
premier membre de (.) est toujours positif ou nul pour un couple (, σ) arbitraire.
La vérification du comportement en chaque point du domaine est donc équivalente
à l’annulation de l’intégrale de (.) sur le domaine :
U
 
σij = Cijkl kl x∈V⇔
∀~ ij Cijkl kl + σij Cijkl σkl − σij ij dV =  (.)
V 

L’intégrale ci-dessus étant toujours plus grande ou égale à zéro quel que soit le
couple (, σ), on a le théorème suivant :

Théorème . Le problème d’élasticité résumé dans le tableau . est identique au
problème suivant : trouver le champ de déplacement admissible (~ u CA) et le champ de
contrainte admissible (σ SA) qui minimise :
U 
 

min ij (~
u )Cijkl ij (~
u ) + σij Cijkl σkl − σij ij (~
u ) dV (.)
V  
~ CA, σ SA
u

L’intégrale est appelée erreur en relation de comportement car elle est non nulle
si le couple (, σ) ne vérifie pas le comportement en chaque point du domaine.
Le dernier terme de l’intégrale (.) couple le champ de déplacement et le
champ de contrainte. Compte tenu des propriétés d’admissibilité des déplacements

[] Les trois théorèmes que nous allons démontrer sont valables que le comportement soit isotrope
ou non et même linéaire ou non.
. Théorèmes de l’énergie potentielle 

et des contraintes, nous allons pouvoir éliminer ce couplage. Il vient :

U U
σij ij (~
u ) dV = σij ui,j dV (.)
V U V

= (ui σij ),j − σij,j ui dV (.)

UV U
= ui σij nj dS + fdi ui dV (.)
US VU U
= udi σij nj dS + Tdi ui dS + fdi ui dV (.)
Su ST V

Chacune des égalités ci-dessus méritent d’être justifiée :

– l’égalité (.) découle de la définition de la déformation (.) et de la
symétrie du tenseur des contraintes, ce qui donne :
 
σij ij (~
u ) = σij ui,j + σij uj,i = σij ui,j (.)
 
– l’égalité (.) provient de la formule de la divergence d’un produit ;
– le premier terme de l’égalité (.) provient du théorème de Gauss-Ostrograd-
ski (.) et le second, de l’équilibre en volume (.a) ;
– l’égalité (.) découle des conditions limites en déplacement (.) et en
contrainte (.b).
Le découplage obtenu dans (.) permet de réécrire la minimisation (.) sous la
forme :

min W(~ u ) − W∗ (σ) (.)

~ CA, σ SA
u

où l’on a défini l’énergie potentielle en déplacement W(~ u ) et l’énergie potentielle

∗
en contrainte W (σ) par :
U U U

W(~u) = ij (~
u )Cijkl kl (~
u) − Tdi ui dS − fdi ui dV (.)
V ST V
U U
∗  −
W (σ) = − σij Cijkl σkl dV + udi σij nj dS (.)
V Su

Nous sommes maintenant en mesure de démontrer deux théorèmes importants

appelés théorèmes de l’énergie potentielle.

Théorème . L’énergie potentielle d’un champ cinématiquement admissible est

toujours au moins égale à celle d’un champ statiquement admissible. Il n’y égalité que
si le champ de déplacement et le champ de contrainte sont les champs solutions.

u ) − W∗ (σ) est toujours positif ou égal à zéro quels

Ceci découle du fait que W(~
que soient u
~ et σ admissibles.
 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope

Théorème . Le champ de déplacement solution minimise l’énergie potentielle de

tous les champs cinématiquement admissibles ; le champ des contraintes solution
maximise l’énergie potentielle de tous les champs statiquement admissibles.

Ceci découle du fait que le problème (.) peut se réécrire comme deux
problèmes indépendants :

min W(~
u) et max W∗ (σ) (.)
~ CA
u σ SA

Les deux théorèmes peuvent se résumer en une ligne mathématique. Soient u ~ ex et

ex
σ les solutions exactes en déplacements et en contraintes du problème d’élasticité
SA
~ CA et σ , des champs admissibles quelconques. On a :
et u
SA ex
W∗ (σ u ex ) 6 W(~
) 6 W∗ (σ ) = W(~ u CA ) (.)

. Techniques de résolution analytique

.. Approche en déplacement
Cette approche consiste à choisir le champ de déplacement comme inconnue princi-
pale. Dans la pratique, on se donne une certaine forme pour ce champ et on cherche
à vérifier toutes les équations du problème. Ce champ doit aussi satisfaire les condi-
tions limites en déplacement. Ensuite, on calcule les déformations à partir de la
relation de compatibilité puis les contraintes à partir de la loi de comportement.
Il ne reste plus qu’à vérifier si ces contraintes sont en équilibre sur le volume et
satisfont les conditions limites en contrainte.
Ceci revient à éliminer les inconnues σ et  dans le tableau . pour conser-
ver uniquement l’inconnue en déplacement. Exprimons l’équilibre de volume en
fonction de u ~:

σij,j = λkk,j δij + µij,j = λkk,i + µ(ui,jj + uj,ij )

(.)
= λkk,i + µ(ui,jj + (uj,j ),i ) = (λ + µ)(uk,k ),i + µui,kk

On s’est servi dans la dernière égalité du fait que kk = uk,k . L’équation d’équilibre
en volume s’écrit donc en terme des déplacements :

~
(λ + µ)grad(div u + f~d = ~
~ ) + µ∆~
u (λ + µ)(uk,k ),i + µui,kk + fdi =  (.)

Ces trois équations sont appelées équations de Lamé-Navier. En se servant de la

formule du laplacien (.), ces équations peuvent être réécrites sous la forme :

~
(λ + µ)grad(div u ~ u + f~d = ~
~ rot~
~ ) − µrot (.)
. Techniques de résolution analytique 

Cette forme est avantageuse pour la résolution lorsque l’on sait que le champ de
déplacement est irrotationnel, autrement dit rot~~ u = ~.
Le processus de résolution avec l’approche en déplacement est donc :
– postuler la forme du champ de déplacement ;
– vérifier les conditions limites en déplacements ;
– vérifier les équations de Lamé-Navier (.) ;
– calculer les déformations, puis les contraintes ;
– vérifier les conditions limites en contrainte.
Cette approche en déplacement est utilisée pour résoudre le problème du cylindre
sous pression à la section ..

.. Approche en contrainte

L’approche en contrainte consiste à partir d’un champ de contrainte vérifiant les
équations d’équilibre. La relation de comportement (.) inversée permet de trouver
les déformations en fonction des contraintes :
+ν ν
ij = σij − σkk δij (.)
E E
Ces déformations doivent ensuite être intégrées pour obtenir les déplacements :

ij = (ui,j + uj,i ) (.)

Les conditions d’intégrabilité de (.) s’écrivent :

ij,kk + kk,ij − (jk,ik + ik,jk ) =  (.)

Soit en terme des contraintes :

+ν ν  − ν +ν
 
σij − σll δij + σll,ij − (σjk,ik + σik,jk )
E E ,mm E E
ν
+ (σll,ik δjk + σll,jk δik ) = 
E
ou encore :

( + ν)σij,mm − νσll,mm δij + σll,ij − ( + ν)(σjk,ik + σik,jk ) =  (.)

En utilisant l’équilibre (.) et une conséquence (.) de la loi de comportement :

σij,j + fd i =  (.)
E
σll,mm =  (.)
 − ν ll,mm
les équations (.) se simplifient en :
 ν
∆ σij + σll,ij + f δ +f +f = (.)
+ν  − ν d l,l ij d j,i d i,j
Ces six équations sont appelées les équations de Beltrami-Michell.
Le processus de résolution avec l’approche en contrainte est donc :
 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope

– postuler un champ de contrainte ;

– vérifier les conditions d’équilibre en volume ;
– vérifier les conditions limites en contrainte ;
– vérifier les équations de Beltrami-Michell (.) ;
– calculer les déformations puis les déplacements à partir des contraintes ;
– vérifier les conditions limites en déplacement.

Remarques — On note que lorsque toutes les forces volumiques sont constantes
ou nulles, tout champ de contrainte constant ou linéaire par rapport aux variables
d’espace satisfait les équations de Beltrami-Michell ;
Si les forces volumiques sont nulles, tout champ de contrainte constant vérifie à
la fois les équations d’équilibre et les équations de Beltrami-Michell.

.. Solide en état plan de déformation

Lorsqu’un solide prismatique très long est sollicité par des forces perpendiculaires à
ses génératrices, et si ces forces restent constantes le long de celles-ci, toute portion
du solide située à une distance suffisante de ses extrémités se déforme uniquement
dans un plan perpendiculaire aux génératrices et l’on peut considérer que les
déformations dans le sens de la génératrice sont nulles. Les sections transversales
du solide restent donc planes et il suffit d’étudier une tranche d’épaisseur unitaire.
De nombreux problèmes d’importance pratique peuvent être étudiés en état plan
de déformation. C’est le cas, par exemple, d’une galerie ou d’un tunnel horizontal
revêtus d’un soutènement continu résistant à la poussée des terrains environnants,
figure .(a). On peut aussi citer le cas d’un barrage poids, figure .(b), d’une
digue ou d’un talus de hauteur constante.

~e
~e

~e

~e

(a) tunnel (b) barrage

Figure . – Ouvrages d’art

Dans un tel cas, on choisira le vecteur de base ~e , perpendiculaire à la tranche

unitaire étudiée. Mathématiquement, un solide est en état plan de déformation si
. Techniques de résolution analytique 

le champ de déplacement à la forme :

~ = u (x , x )~e + u (x , x )~e

u (.)

Les déformations correspondantes (.) ont la forme :

 (x , x )  (x , x ) 

   u, u, + u, 
   


[](~e ,~e ,~e ) =  (x , x )  (x , x )  = u, + u, u,  (.)
  
  
     
 

En introduisant ces déformations dans la loi de Hooke (.), on obtient :

 − ν 
    
σ  ν   
  E    
σ  =
  
 ν −ν     (.)
  ( + ν)( − ν) 

   − ν   
 
σ

et :

σ = σ =  ; σ = ν(σ + σ ) (.)

La relation inverse de (.) peut également être utile en pratique :

 − ν −ν  σ 

    
 
   + ν   
  =  −ν  − ν  σ  (.)
      
E 

   σ 
   


Les équations de Lamé-Navier se réduisent à deux équations :

(λ + µ)(u, + u, ), + µ(u, + u, ) + f =  (.)

(λ + µ)(u, + u, ), + µ(u, + u, ) + f =  (.)

et les équations de Beltrami-Michell à une seule équation :


(σ + σ ), + (σ + σ ), + (f + f ) =  (.)
 − ν , ,

.. Solide en état plan de contrainte

Il arrive fréquemment que l’on ait à étudier l’état de contrainte dans des tôles
planes de faible épaisseur sollicitée dans leur plan. Il est alors pertinent de choisir
le vecteur de base ~e perpendiculaire à la tôle, comme indiqué sur la figure ..
Les contraintes σ , σ et σ sont évidemment nulles sur les deux faces de la
tôle. Par raison de continuité, elles ne peuvent prendre, à l’intérieur de la tôle,
que des valeurs très faibles et l’on ne commet donc pas d’erreur importante en
affirmant qu’elles y sont nulles. Pour la même raison, il est certain que les trois
composantes non nulles σ , σ et σ ne dépendent pratiquement pas de x . On
 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope

~e ~e

~e ~e

Figure . – Tôle plane de faible épaisseur

admettra qu’elles sont constantes sur l’épaisseur de la tôle. En résumé, l’hypothèse

de l’état plan de contrainte s’écrit :
σ (x , x ) σ (x , x ) 
 
 
[σ](~e ,~e ,~e ) = σ (x , x ) σ (x , x )  (.)
  
 

En introduisant (.) dans la loi de Hooke (.), il vient :

  −ν 
    
   σ 
      
  = −ν    σ  (.)
  
  E 

   + ν  σ 
 

et :
ν
 =  =  ;  = − ( +  ) (.)
 − ν  
L’inversion de (.) donne :
 ν 
    
σ    
  E 
ν 
  
σ  =
      
    (.)
   − ν  

   − ν   
 
σ
Les équations de Lamé-Navier se réduisent aux deux équations suivantes :
µ(λ + µ)
(u, + u, ), + µ(u, + u, ) + f =  (.)
(λ + µ)
µ(λ + µ)
(u, + u, ), + µ(u, + u, ) + f =  (.)
(λ + µ)
Quant aux équations de Beltrami-Michell, quatre équations apparaissent :

(σ + σ ), + (σ + σ ), + ( + ν)(f, + f, ) =  (.a)

(σ + σ ), =  (.b)
(σ + σ ), =  (.c)
(σ + σ ), =  (.d)
. Techniques de résolution analytique 

Les contraintes doivent vérifier à la fois les équations (.) et les équations d’é-
quilibre. En général, il n’y a aucune solution et c’est pourquoi on n’impose pas la
vérification des équations (.) [] ; on impose seulement (.a). L’hypothèse de
l’état plan de contrainte viole donc les équations du problème tri-dimensionnel
mais cela reste une très bonne approximation pour autant que la pièce étudiée est
de faible épaisseur.

Remarques — Si les forces volumiques sont constantes ou nulles, les équations (.)
et (.a) sont identiques. Si de plus les conditions aux limites ne font pas apparaı̂tre
de conditions aux limites en déplacement (si ce n’est le blocage des modes rigides),
alors on obtiendra les mêmes contraintes σ , σ et σ que le solide soit en état
plan de déformation ou en état plan de contrainte. En plus, ces contraintes se-
ront indépendantes des propriétés du matériau. Par contre, la contrainte σ , les
déformations et les déplacements seront, eux, différents en état plan de déformation
et de contrainte et dépendront des propriétés du matériau.
En comparant les lois de Hooke (.) et (.), on constate que l’on passe de
l’une à l’autre par une simple substitution de modules élastiques : pour passer
de l’état plan de contrainte à l’état plan de déformation, il suffit d’effectuer les
substitutions :
E0 ν0
E= ; ν= (.)
−ν   − ν0
0

puis de supprimer les accents. Pour passer de l’état plan de déformation à l’état
plan de contrainte, il suffit d’effectuer les substitutions :
E0 ( + ν 0 ) ν0
E= ; ν= (.)
( + ν 0 )  + ν0
puis de supprimer les accents. Ces substitutions ne modifient pas µ.

.. Fonction de contrainte d’Airy

En l’absence de forces de volume, nous avons vu que l’équation de Beltrami-Michell
était la même en état plan de contrainte ou de déformation :

(σ + σ ), + (σ + σ ), =  (.)

Les équations d’équilibre en volume sont également les mêmes :

σ, + σ, =  (.a)

σ, + σ, =  (.b)

La méthode la plus commode pour vérifier ces équations est d’introduire une
fonction de contrainte φ, dite fonction d’Airy, telle que :
€ φ € φ € φ
σ = ; σ = ; σ = − (.)
€x €x €x €x
[] Ces équations imposent à la trace des contraintes d’être linéaire ce qui est trop restrictif.
 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope

On vérifie immédiatement que, quelle que soit la fonction φ, les contraintes cal-
culées selon (.) satisfont l’équilibre en volume (.). En introduisant (.)
dans (.), on trouve que la fonction d’Airy doit satisfaire à l’équation biharmo-
nique :

€ € € φ € φ € φ € φ € φ
! !
∆∆φ = + + =  +   +  =  (.)
€x €x €x €x €x €x €x €x

Ainsi, la solution d’un problème d’élasticité plane qui ne comporte pas de force de
volume se réduit à rechercher une solution de l’équation (.) qui satisfasse les
conditions limites, en contrainte ou en déplacement selon les données du problème.
L’utilisation d’une fonction d’Airy sera illustrée dans le problème de la traction
d’un barreau prismatique à la section ..

. Techniques de résolution numérique

Les techniques analytiques sont vite dépassées lorsque le problème devient un peu
complexe, il faut alors recourir à des approches numériques. On distingue trois
grandes familles d’approches numériques pour la mécanique des milieux continus :
– les éléments finis ;
– les différence finies ;
– les éléments de frontière.
La première approche a le mérite d’être applicable quelle que soit la géométrie
du milieu. Elle est donc utilisée pour tous les problèmes de mécaniques faisant
intervenir des géométries complexes : crash de voiture, écoulement sanguin, étude
vibratoire de fusée, conception de puce électronique contre l’échauffement excessif...
Les codes industriels les plus connus sont Samcef, Abaqus, Nastran et Ansys.
La méthode des différences finies nécessite des domaines de formes simples.
Elle est particulièrement utilisé en météorologie, puisque l’atmosphère a une forme
simple, et pour l’étude d’écoulement.
Enfin, la méthode des éléments frontières permet la prise en compte simple
d’un milieu infini ou semi-infini mais ce milieu doit être linéaire.

. Thermoélasticité
Nous considérons maintenant le cas où les déformations sont causées non seule-
ment par des contraintes mais également par des élévations de température. C’est
le phénomène de thermoélasticité. Une élévation de température a tendance, en
général [] , à faire gonfler les corps et une diminution, à les contracter. Une relation
[] Le contre-exemple classique est celui de l’eau dont la densité est maximale à  ˚C.
. Thermoélasticité 

thermoélastique isotrope s’écrit :

+ν ν α
ij = σij − σkk δij + (T − T )δij (.)
E E 
| {z } | {z }
déformations déformations
d’origine mécanique d’origine thermique

La température T est la température à l’état naturel. Le coefficient α est appelé

coefficient de dilatation thermique. Il relie la variation de volume à l’élévation de
température. En effet, en considérant les contraintes nulles et en prenant la trace
de (.), on obtient :

Tr = α(T − T ) (.)

En inversant la relation (.), on a :

Eα
σij = λkk δij + µij − (T − T )δij (.)
 − ν
La résolution d’un problème de thermoélasticité ne diffère d’un problème d’élasticité
que par la loi de comportement, si le champ de température T est supposée connu.
Ainsi, toutes les équations du tableau . sont à résoudre, excepté le comportement
qui doit être remplacé par (.).
On peut aussi voir la thermoélasticité comme un problème d’élasticité clas-
sique tel que donné dans le tableau . avec un chargement d’origine thermique
supplémentaire qui s’exprime par :
– un vecteur contrainte supplémentaire sur ST — voir (.b) — de valeur [] :

~ ∗ = Eα(T − T ) n
T ~ (.)
d  − ν
où n
~ est la normale extérieure à la surface ST ;
– une force de volume supplémentaire sur V :
Eα ~
f~d∗ = − gradT (.)
 − ν
On remarquera que ces forces volumiques dérivent du potentiel :
Eα
− (T − T ) (.)
 − ν
Ce chargement supplémentaire est à ajouter au chargement réel T ~d et f~d . Le
problème de thermoélasticité est résumé dans le tableau .. La contrainte réelle
est donnée par :
Eα
σij = σij∗ − (T − T )δij (.)
 − ν

~ et la température T.
[] Ne pas confondre le vecteur contrainte T
 Théorie de l’élasticité linéaire isotrope

Équations cinématiques
compatibilité
 =  (grad~ u )T ) sur V
u + (grad~ ij =  (ui,j + uj,i )

conditions aux limites en déplacement

~=u
u ~d sur Su ui = udi

Équations d’équilibre
équilibre en volume
~ ∗ + f~d + f~∗ = ~ sur V
divσ ∗
σij,j + fdi + fdi∗ = 
d

équilibre en surface : conditions aux limites en contrainte

∗ ~d + T
~ ∗ sur ST
σ ·n~=T d σ ∗ nj = Tdi + T∗
ij di

symétrie des contraintes

∗ ∗T
σ =σ sur V σij∗ = σji∗

Équations de comportement
∗
σ = λTr()I + µ sur V σij∗ = λkk δij + µij

Tableau . – Équations d’un problème de thermoélasticité linéaire isotrope

 

Problèmes classiques d’élasticité

Les problèmes détaillés dans ce chapitre permettent d’illustrer les techniques de

résolution du chapitre précédent.

. Cylindre sous pression

On considère le cylindre circulaire de rayon intérieur a et de rayon extérieur b
indiqué sur la figure .. Il est soumis à l’action de pressions interne pi et externe
pe uniformément réparties.

pe

pi
~e
a P
b ~er
~eθ

~e

Figure . – Cylindre sous pression

Résolution Si le cylindre est suffisamment long, il est raisonnable de faire l’hy-

pothèse de l’état plan de déformation. Il est également tout indiqué de choisir
des coordonnées cylindriques, le vecteur ~ez coı̈ncidant avec celui du cylindre. Par
raison de symétrie, le déplacement d’un point quelconque ne peut être que radial
et indépendant de θ et z :

~ = ur (r)~er
u (.)
 Problèmes classiques d’élasticité

On en déduit par la formule du rotationnel en coordonnées cylindriques que

~ u = ~. Les équations d’équilibre en déplacements (.) donnent :
rot~

d  d
!
(λ + µ) (rur ) + fr =  (.)
dr r dr

En l’absence de force de volume, cette équation s’intègre facilement. On obtient :

C
ur = C r + ; uθ =  ; uz =  (.)
r
où C et C sont deux constantes d’intégration.
Pour les déterminer, il nous reste à imposer les conditions limites en contrainte.
Il faut d’abord calculer les déformations puis les contraintes associées au champ
de déplacement. Les déformations sont la partie symétrique du gradient des
déplacements. En utilisant la formule du gradient d’un vecteur en cylindrique, on
obtient :
C C
rr = C − ; θθ = C + ; zz = rθ = rz = θz =  (.)
r r
Il n’y a donc pas de déformation de cisaillement, ce qui était évident a priori du fait
de la symétrie du problème. En appliquant la loi de Hooke (.), il vient :
!
E C C
σrr = −
 + ν  − ν r 
!
E C C
σθθ = +
 + ν  − ν r  (.)
νEC
σzz =
( + ν)( − ν)
σrθ = σrz = σθz = 

La condition limite en contrainte s’exprime par :

σ ·n ~d
~=T (.)

avec, sur la face intérieure [] :

~ = −~er
n ; ~d = pi ~er
T (.)

En utilisant (.), la relation (.) s’écrit sous forme matricielle, en coordonnées

cylindriques :

σrr  
    
 − pi 
     
  σ      =    ⇒ σ (r = a) = −p (.)
 θθ      rr i
  σzz  
     

[] Il est essentiel de comprendre l’origine des signes.

. Cylindre sous pression 

Pour la face extérieure, on a :

~ = ~er
n ; ~d = −pe~er
T (.)

et :
σrr     −pe 
    
     
  σθθ    =    ⇒ σrr (r = a) = −pe (.)
     
  σzz     
Les deux conditions sur σrr fournissent les deux constantes. Tous calculs faits, on
obtient :
( − ν)( + ν) a pi − b pe  + ν pi − pe
C =  
; C = (.)
E b −a E /a − /b
Les contraintes non nulles valent donc :
a pi − b pe p −p
σrr =  
−  i e 
b −a r /a − r /b
 
a pi − b pe p −p
σθθ =  
+  i e  (.)
b −a r /a − r /b
a pi − b pe
σzz = ν
b − a
Pour le déplacement ur , on trouve enfin :
 
 
   
ur = ( − ν)(a pi − b pe )r + a b (pi − pe ) (.)
µ(b − a ) r
Cette exemple a permis d’illustrer l’approche en déplacement (voir section ..)
qui part d’une forme du champ de déplacement et impose toutes les conditions sur
ce champ.

Remarques — Les contraintes σrr et σθθ dans la section du cylindre sont indépen-
dantes des constantes élastiques. Ceci est en accord avec ce que nous avions observé
en section ... En clair, que le cylindre soit en plexiglas ou en acier, ces contraintes
seront les mêmes [] . La contraintes σzz , les déformations et déplacements dépendent
par contre des constantes élastiques.
Pour obtenir les résultats correspondants à l’état plan de contrainte, il suffit
de poser σzz et d’effectuer les substitutions (.). Celles-ci ne modifient pas les
contraintes σrr et σθθ puisqu’elles sont indépendantes des constantes élastiques.
Enfin, la déformation zz se calcule par (.).

Si l’épaisseur du cylindre est faible devant le rayon moyen R = (a + b)/, on obtient,

au premier ordre, les contraintes suivantes en état plan de déformation :
pR νpR ( − ν  )pR
σrr '  ; σθθ ' ; σzz ' ; ur = (.)
e e Ee
où p = pi − pe . Ces formules simplifiées permettent notamment de déterminer
rapidement les contraintes dans la paroi d’une chaudière cylindrique sous pression.
[] Cette propriété est le fondement de la photo-élasticité qui permet de visualiser des contraintes
dans du plexiglas dont les propriétés optiques varient avec la contrainte.
 Problèmes classiques d’élasticité

. Traction d’un barreau prismatique

Considérons le barreau de la figure . de longueur L, largeur h et épaisseur
unitaire faible devant h et l. Sa section droite a donc une aire A = h. Il est soumis
à des forces surfaciques d’intensité σ uniformément réparties sur ses extrémités.

L
σ D E σ
h
A B ~e
h
C F
~e

Figure . – Traction d’un barreau prismatique

Résolution Ce problème illustre l’utilisation d’une fonction de contrainte d’Airy

évoquée en section ... Considérons une fonction d’Airy de la forme :

φ = C x + C xy + C y  (.)

où C , C et C sont des constantes à déterminer. Cette fonction d’Airy est bihar-
monique. Les contraintes correspondantes valent :

σxx = C ; σyy = C ; σxy = −C (.)

~d :
~=T
Il reste à imposer les conditions aux limites en contrainte σ · n
– sur la face EF, n ~d = σ~ex , soit :
~ = ~ex et T

 C −C   σ 

    
    
−C C   = 
        ⇒ C = σ/, C =  (.)
        
    

– sur la face CD, n ~d = −σ~ex , soit :

~ = −~ex et T

 C −C  − −σ 

    
     
−C C     =    ⇒ C = σ/, C =  (.)
     
        

– sur la face DE, n ~d = ~, soit :

~ = −~ey et T

 C −C     

    
    
−C C  − = 
        ⇒ C = , C =  (.)
        
    
. Traction d’un barreau prismatique 

– sur la face CF, n ~d = ~, soit :

~ = ~ey et T

 C −C   

    
    
−C C   = 
        ⇒ C = , C =  (.)
    
    

Les contraintes sont donc uniformes sur le barreau et valent :

σxx = σ ; σyy =  ; σxy =  (.)

Si les faces avant et arrière du barreau sont libres, on est en état plan de contrainte
et les déformations sont données par (.) :
νσ
xx = σ/E ; yy = zz = − ; xy (.)
E
Pour obtenir les déplacements, il faut intégrer les relations déformations-déplacements
qui s’écrivent ici :
ux,y + uy,x
xx = ux,x ; yy = uy,y ; xy = (.)

Les deux premières donnent, respectivement :
σ νσ
ux = x + f (y) ; uy = − x + g(x) (.)
E E
où f (y) et g(x) sont des fonctions quelconques de y et x respectivement. En repor-
tant (.) dans la troisième équation de (.), il vient :

f (y),y + g(x),x =  ⇒ f (y),y = c ; g(x),x = −c (.)

où c est une constante arbitraire. En intégrant (.) puis en reportant dans (.),
on trouve :
σ νσ
ux = x + a + cy ; uy = − x + b − cx (.)
E E
où a et b sont également des constantes arbitraires. Les déplacements ne sont
déterminés qu’à un mouvement de corps rigide près, représenté par les fonc-
tions f (y) et g(x). Les constantes a et b représentent une translation et c une
rotation. Les constantes a, b et c ne peuvent être déterminées qu’en imposant trois
conditions d’appui adéquates.
Voici un certain nombre de conditions d’appui valides :
– ux = uy = uy,x =  en (, ) : cela fixe le point A et empêche toute rotation
autour de ce point ;
– ux = uy =  en (, ) et uy =  en (L, ) : cela fixe le point A et empêche le
mouvement du point B selon ~ey ;
 Problèmes classiques d’élasticité

– ux = uy =  en (, ) et ux =  en (, −h) : cela fixe le point A et empêche le

déplacement du point D selon ~ex .
Voici, par contre, un certain nombre de conditions d’appui non valides car elles ne
fixent pas complètement les modes rigides ou empêchent le corps de se déformer :
– ux = uy =  en (, ) et ux =  en (L, )
– ux = uy =  en (, ) et uy =  en (, −h)
– ux = uy =  en (, ) et ux =  en (L, −h)
– ux = uy =  en (, ) et uy =  en (L, −h)
Quelles que soient les conditions d’appui valides choisies, celles-ci ne modifient en
rien les déformations et contraintes à l’intérieur du barreau.

. Torsion d’un barreau prismatique

On considère, figure ., un barreau de surface latérale Se et d’extrémités S et
SL. La surface Se est libre. Les déplacements selon ~ex et ~ey sont nuls sur la section
S et ils sont imposés à ux = −ΘLy et uy = ΘLx sur la section SL. Ce mode de
déplacement correspond à une rotation d’un angle Θ autour de l’axe ~ez de la
surface SL. La composante z du vecteur contrainte est nulle sur S et SL.

~e

SL

Se
L

S ~e
~e

Figure . – Barreau prismatique

Résolution C’est Saint-Venant, en , qui s’est le premier intéressé à la résolution

de ce problème. Il a postulé la solution sous la forme :

ux = −Θzy ; uy = Θzx ; uz = Θψ(x, y) (.)

. Torsion d’un barreau prismatique 

et a montré que cette forme permet de satisfaire toutes les équations. C’est ce
que nous allons faire. Le champ de déplacement (.) correspond à une rotation
de chaque section du barreau. L’angle Θ représente la rotation entre deux sec-
tions distantes de un mètre. Cela se voit immédiatement si on exprime (.) en
coordonnées cylindriques :

ur =  ; uθ = Θzr ; uz = Θψ(x, y) (.)

La fonction ψ représente le gauchissement de la section lors de sa rotation.

Essayons maintenant de vérifier toutes les équations du problème élastique. Les
déformations associées au champ de déplacement (.) sont données par :

xx = yy = zz = xy =  (.)

uz,x + ux,z Θ(ψ,x − y)
xz = = (.)
 
uz,y + uy,z Θ(ψ,y + x)
yz = = (.)
 
Les contraintes correspondantes sont :

σxx = σyy = σzz = σxy =  (.)

σxz = µ(uz,x + ux,z ) = µΘ(ψ,x − y) (.)
σyz = µ(uz,y + uy,z ) = µΘ(ψ,y + x) (.)

On note que ces contraintes sont indépendantes de la coordonnées z, la seule

équation d’équilibre en volume non triviale est donc :

σxz,x + σyz,y =  (.)

Cette équation indique que nous pouvons exprimer les contraintes de cisaillement
σxz et σyz à l’aide d’une seule fonction φ(x, y) appelée fonction de contrainte de
Prandtl par les relations suivantes :

σxz = φ,y ; σyz = −φ,x (.)

Par les équations (.) et (.), on obtient :

φ,y = µΘ(ψ,x − y) ; −φ,x = µΘ(ψ,y + x) (.)

En éliminant ψ entre ces deux équations, on trouve que la fonction de contrainte φ

doit vérifier :

∆φ = −µΘ (.)
 Problèmes classiques d’élasticité

Imposons maintenant l’équilibre en surface sur la surface latérale Se :

σ ·n ~d
~=T (.)

où n ~d = ~, ce qui entraı̂ne :

~ = cos α~ex + sin α~ey et T

   σxz  cos α 

    

   σyz   sin α  =  ⇒ σxz cos α + σyz sin α =  (.)
   

σyz      
    
xzσ

L’angle α est l’angle que fait la normale extérieure avec l’axe ~ex comme indiqué sur
la figure .. Soit s, l’abscisse curviligne du contour : on écrit les contraintes selon

~ex
dx
dy
α
n
~

~ey

Figure . – Section d’un barreau prismatique

la fonction de contrainte φ de (.) et la condition de surface libre (.) devient :

σxz cos α + σyz sin α = σxz y,s − σyz x,s = φ,y y,s + φ,x x,s = φ,s =  (.)

Pour vérifier l’équilibre sur la surface latérale, il suffit donc que φ soit constant sur
cette surface. Concernant les conditions aux limites en contrainte, il faut s’assurer
que :

~ ) · ~ez = 
(σ · n sur S et SL (.)

Ces conditions sont trivialement vérifiées car σzz = .

Résumons les résultats obtenus. Pour résoudre le problème d’un barreau en
torsion de section quelconque, il suffit de trouver une fonction φ vérifiant l’équa-
tion (.) dans la section et s’annulant sur le contour de la section. Une fois φ
connu, les contraintes sont définies par :

σxx = σyy = σzz = σxy =  ; σxz = φ,y ; σyz = −φ,x (.)

. Torsion d’un barreau prismatique 

Nous sommes assurés que ces contraintes vérifient bien l’équilibre en volume et en
surface. Finalement, les déformations sont données par [] :
 
xx = yy = zz = xy =  ; xz = φ ; yz = − φ (.)
µ ,y µ ,x

Pour trouver les déplacements, il reste à calculer ψ à partir de φ en utilisant (.).

Dans la formulation du problème de la torsion d’un barreau, nous avons
considéré que la surface supérieure tourne d’un angle Θ et que la section inférieure
ne tourne pas. Pour parvenir à cette rotation relative, il faut des efforts. Ce sont
les réactions correspondant à la cinématique imposée. Calculons la résultante de
efforts sur la section supérieure. La force résultante selon ~ex est :
U U
Fx = (σ · ~ez ) · ~ex dS = σxz dS
SL SL
U U I (.)
= φ,y dS = ~
gradφ · ~ey dS = φ cos α dC = 
SL SL (C)

On s’est servi de la formule (.) ainsi que du fait que φ est nul sur le contour (C)
de SL. De même, on montre que la force résultante selon ~ey est nulle. Bien sûr, la
force résultante selon ~ez est également nulle puisque selon ~ez , la section est libre
d’effort.
Concernant le moment résultant M ~ appliqué à la section, il se calcule par :
U U
~
MT = x~ ∧ (σ · ~ez ) dS = x~ ∧ (φ,y ~ex − φ,x~ey ) dS
SL SL
U U (.)
=− (~ ~
x · gradφ)~ez dS = (− div(φ~ x ) + div(~ x )φ)~ez dS
SL SL

La dernière égalité a été obtenue d’après (.). Nous pouvons poursuivre en

utilisant la formule de Green-Ostrogradski (.) et le fait que φ =  sur (C) et
div x~ =  :
U I U U
− div(φ~
x ) + div(~
x )φ dS = (φ~ ~ )~ez dC +  φ~ez dS =  φ dS ~ez (.)
x·n
SL (C) SL SL

Le couple imposé est dirigé selon ~ez et vaut deux fois l’intégrale de φ sur la section.
Le calcul du moment résultant sur la section S donne le moment opposé. On a
donc bien l’équilibre du barreau.
Si on fait le rapport entre le moment de torsion M T et l’angle de torsion Θ,
on obtient une quantité appelée rigidité torsionnelle et notée RT , qui est une ca-
ractéristique dépendant de la géométrie de la section et du matériau.

[] Il est important de savoir interpréter pourquoi certaines composantes sont nulles et d’autres
non nulles à l’aide de la section ...
 Problèmes classiques d’élasticité

Remarque — L’équation (.) n’est valable que si la section du barreau est connexe.
Si la section du barreau n’est pas simplement connexe, c’est-à-dire que cette section
a des trous, on peut toujours imposer à φ d’être nul sur le contour extérieur mais
on imposera seulement à φ d’être constant sur les autres contours.

S dx

a b
S dy S dy
d c ~ex
S dx

~ey
p
S S

~ez

Figure . – Analogie de la membrane

On peut interpréter les équations que doit satisfaire φ par l’analogie dite de la
membrane. Considérons une membrane de la forme de la section de la poutre et
tendue dans son plan par une tension S, selon la figure .. Si une pression p est
appliquée sur la membrane, celle-ci s’enfonce verticalement d’un déplacement w
solution de l’équation :
p
∆w = − (.)
S
En supposant w =  sur son contour, les équations régissant w sont identiques aux
équations régissant φ pour autant que l’on remplace µΘ par p/S.
Il faut alors travailler sur la section selon la version intrinsèque de (.) :

~
σ · ~ez = gradφ ∧ ~ez (.)

et la version intrinsèque de (.) :

~
gradφ ~
∧ ~ez = µΘ(gradψ + ~ez ∧ x~ ) (.)

À titre d’exemple, prenons le cas d’un barreau à section circulaire illustré sur la
figure .. Par symétrie et en ayant à l’esprit l’analogie de la membrane, le champ
φ ne dépend que de la coordonnée r en coordonnées cylindriques. La formule du
. Torsion d’un barreau prismatique 

σθz
~ex
r θ
~er
~eθ

~ey

~ez

Figure . – Barreau à section circulaire

laplacien est alors pour la quantité φ :

 d dφ
!
r = −µΘ (.)
r dr dr
d’où, en tenant compte de la condition φ =  en r = R et en imposant à φ de rester
fini en r =  :
µΘ    
φ= R −r (.)

L’utilisation de (.) en coordonnées cylindriques donne [] :
Θr
σrz =  ; σθz = µΘr ; rz =  ; θz = (.)

Il reste à calculer le déplacement. Le gauchissement ψ se calcule par (.) et on
obtient ψ = . Les déplacements sont donc :
ur =  ; uθ = Θzr ; uz = Θψ(x, y) (.)
Dans le cas particulier d’un barreau à section circulaire, il n’y a donc pas de
gauchissement de la section lors de la torsion. Le moment de torsion est calculé
par (.) et vaut :
πR
M T = µΘ (.)

La rigidité tosionnelle vaut donc :
πR
RT = µ (.)


[] Il est recommandé de savoir interpréter pourquoi rz =  et θz ,  à la lumière de la section ...
 

Thermodynamique et lois de
comportement

. Premier principe

La première loi de la thermodynamique (aussi appelée loi de bilan de l’énergie)
a déjà été présentée succinctement dans le chapitre . Nous reprenons ici cette
présentation de manière plus approfondie en faisant ressortir les conséquences
mécaniques de cette loi. Cette loi met en relation trois quantités : l’énergie totale
du système, le taux de chaleur reçu et la puissance des efforts extérieurs.
Par définition, l’énergie totale d’un système ω est la somme de l’énergie interne
E et de l’énergie cinétique K :
U

!
E(ω) + K(ω) = ρ e + v~ · v~ dv (.)
ω 
où l’on note e, l’énergie interne massique.
Par analogie avec les hypothèses faites pour les efforts extérieurs, il est normal
de supposer qu’un système reçoit de la chaleur à travers sa surface ou directement
en volume :
U U
Q̇(ω) = q ds + r dv (.)
€ω ω
où q est la densité surfacique de taux de chaleur reçue et r la densité volumique
du taux de chaleur reçue. La chaleur reçue à travers la frontière est l’analogue de
l’action du vecteur contrainte et la chaleur reçue en volume est l’analogue de la
force de volume.
La source volumique de chaleur peut venir d’une action à distance, par exemple
par le biais de phénomènes électro-magnétiques comme le chauffage par induction
ou le four micro-onde, ou bien venir d’un phénomène local non mécanique comme
une réaction chimique de combustion ou de changement de phase. La densité
surfacique du taux de chaleur reçue q dépend du point considéré sur la surface et
la normale à cette surface. Le théorème . nous apprend que cette dépendance est
linéaire :

q = −~
q·n
~ (.)
 Thermodynamique et lois de comportement

Par définition, ~
q(~
x, t) est le vecteur courant de chaleur. Le signe négatif s’explique
par le fait que n
~ est la normale extérieure au système.
Finalement, nous sommes en mesure d’écrire le premier principe de la thermo-
dynamique. À chaque instant, la dérivée particulaire de l’énergie totale (somme des
énergies interne et cinétique) est la somme de la puissance des efforts extérieurs
exercés sur le système P e et du taux de chaleur reçue par le système Q̇ :

d(E + K)
= P e + Q̇ (.)
dt
ou plus explicitement tel que cela est écrit dans le tableau . :
U U U
d 
ρ(e + v~ · v~ ) dv = ~ · v~ ) ds +
(q + T (r + f~ · v~ ) dv (.)
dt ω  €ω ω

La puissance extérieure est fournie au système par les forces imposées et par les
réactions sous les déplacements imposés. C’est donc une puissance mécanique
fournie au système. Par contre, le terme Q̇ est une puissance fournie au système
sous forme de chaleur. Le premier principe de la thermodynamique permet de
relier ces deux puissances dans une même équation.
Il est intéressant de combiner le bilan de l’énergie (.) au théorème de l’énergie
cinétique . :

dK
Pe = +Pi (.)
dt
pour obtenir :

dE
Pi = − Q̇ (.)
dt
Les équations (.) et (.) sont illustrées sur la figure .. La puissance extérieure
fournie est transformée en mouvement (dK/ dt) et/ou en déformation (P i ). Ensuite,
la déformation du milieu entraı̂ne un changement de l’énergie de ce milieu (dE/ dt)
et/ou libère de la chaleur (−Q̇).
La relation (.) s’écrit sous forme locale :

de
σij vi,j = ρ + qi,i − r (.)
dt
↑ ↑ ↑
puissance variation taux de
intérieure d’énergie chaleur
volumique interne dégagée

et est souvent appelée équation de la chaleur.

. Second principe 

Pe
puissance extérieure
fournie au système

dK Pi
dt puissance intérieure
variation de déformation
l’énergie cinétique du système

dE
−Q̇
dt
variation taux de
d’énergie interne chaleur libérée

Figure . – Bilan d’énergie

. Second principe

Le premier principe de la thermodynamique fait intervenir deux concepts : la notion
d’énergie interne et de flux de chaleur. De même, le second principe introduit deux
nouveaux concepts à savoir la température et l’entropie.
La température absolue notée T se mesure en Kelvin [K], n’est jamais négative
et peut être définie en chaque point du milieu et à chaque instant : si cela n’est pas
possible, nous ne sommes pas en présence d’un milieu continu.
L’entropie notée S est une énergie par degré [J] · [K]− . Pour un système, c’est la
somme de chacune des parties du système. On suppose qu’en chaque point on est
capable de définir une entropie spécifique, c’est-à-dire une entropie par unité de
masse, s(~x, t). L’entropie du système ω s’écrit alors :
U
S= ρs(~x, t) dv (.)
ω
L’entropie n’est définie qu’à une constante près pour un système donné. Il suffit de
fixer s en un point et à un instant pour lever cette indétermination.
Le second principe s’exprime par une inégalité :
U U
dS r ~
q·n ~
> dv − ds (.)
dt ωT €ω T
On voit que si T et dS/ dt sont fixés, l’inégalité (.) fournit une inégalité portant
a priori sur le taux de chaleur que peut recevoir ω. Si, à l’instant t, la température T
est uniforme, la condition (.) donne exactement une borne supérieure du taux
de quantité de chaleur que peut recevoir ω, à savoir T dS dt .
 Thermodynamique et lois de comportement

L’inégalité (.) peut encore s’écrire :

U " !#
ds r ~
q
ρ − + div dv >  (.)
ω dt T T

en utilisant la formule de Gauss-Ostrogradski et le théorème . sur la dérivation

d’une intégrale prise par rapport à une distribution de masse. Sous forme locale,
nous avons :
!
ds r ~
q
ρ − + div > (.)
dt T T

Il est souvent intéressant d’exprimer cette inégalité en ne faisant pas apparaı̂tre

le terme de source de chaleur r. On peut éliminer r en se servant du premier
principe (.). Comme T est positif, on obtient :
!
ds de ~
q ~
ρ T − + σij vi,j − · gradT > (.)
dt dt T

Il est aussi indiqué d’introduire l’énergie libre spécifique, définie par :

ψ = e − Ts (.)

qui permet d’écrire (.) sous la forme de l’inégalité :

~
!
dψ dT q · gradT
~
−ρ +s + σij vi,j − > (.)
dt dt T

souvent appelée inégalité de Clausius-Duheim. L’énergie libre s’exprime en fonction

de l’entropie comme variable indépendante alors que la variable indépendante est
la température pour l’énergie libre.
Le membre de gauche de (.) est la dissipation notée d. Le second principe
nous apprend donc que la dissipation doit toujours être positive. Cette dissipation
se compose de deux termes :
– la dissipation intrinsèque (ou mécanique) volumique :
!
m dψ dT
d = −ρ +s + σij vi,j (.)
dt dt

– la dissipation volumique thermique :

~
q · gradT
~
d th = − (.)
T
Il est d’usage d’imposer indépendamment le caractère positif de ces deux dissipa-
tions.
. Second principe 

La positivité de la dissipation thermique implique que le produit scalaire du

vecteur courant de chaleur ~ q et du gradient de température est négatif. Lorsque la
conduction est isotrope, la relation liant ~ ~
q et gradT s’écrit :

~ ~
q = −k gradT (.)

où k est le coefficient de conduction. L’équation (.) est appelée loi de Fourier.
Habituellement, on se contente de supposer que k ne dépend que de la température
ou même, plus particulièrement encore, que k est une constante.
L’expression de l’énergie libre massique pour un milieu thermoélastique dans
le cadre de l’hypothèse des petites perturbations est :

ψ(T, ) = ψ − s (T − T )
 E (.)
!
 ρ c
+ λkk + µij ij − α(T − T )kk − (T − T )
ρ  − ν T

où ψ est l’énergie libre à déformation nulle et température de référence T , s est

l’entropie à déformation nulle et température de référence T et c est la chaleur
spécifique à déformation constante.
Calculons l’expression de la dissipation mécanique pour un matériau thermoé-
lastique. Il vient [] :
!
m dψ dT
d = −ρ +s + σij vi,j
dt dt
!
€ψ dT €ψ dT
= −ρ + ˙ + s + σij vi,j (.)
€T dt €ij ij dt
!
Eα
= − λkk δij + µij − (T − T )δij vi,j + σij vi,j = 
 − ν
€ψ
où on s’est servi de ˙ ij = vi,j et €T = −s par définition de l’énergie libre ainsi que de
la relation de comportement (.).
La dissipation mécanique est donc nulle pour un matériau thermoélastique : il
est réversible.

[] Nous nous plaçons dans le cadre de l’hypothèse des petites perturbations et les densités actuelles
ρ sont très proches des densités initiales avant déformation ρ .
 Bibliographie

[] Javier Bonet et Richard Wood. Nonlinear continuum mechanics for finite element
analysis. Cambridge University Press, . isbn :    X (cf. page ).
[] Serge Cescotto. Éléments de mécanique des solides déformables. Université de
Liège,  (cf. page ).
[] Jean Garrigues. Mécanique des milieux continus. cours disponible en ligne sur
[Link] École Centrale de Marseille,  (cf. page ).
[] Paul Germain. Cours de Mécanique des milieux continus. Tome . Masson, 
(cf. pages , ).
[] Donatien Le Houëdec. Mécanique des solides. École Centrale de Nantes, 
(cf. pages , , , ).
[] Leonid Sédov. Mécanique des milieux continus. Tome . MIR, Moscou, 
(cf. page ).
[] Jean-François Sini. Mécanique des Fluides. École centrale de Nantes, .
oai:[Link]:cel- (cf. page ).