Université Ferhat Abbas de Sétif-1 Année 2022
Département D’Electrotechnique Licence Electrotechnique
Rappel
La régulation permet de maintenir une grandeur physique à une valeur constante quelques
soient les perturbations extérieures. L'objectif global de la régulation peut se résumer par ces
trois mots clefs : Mesurer, Comparer et Corriger. Nous sommes donc amenés à effectuer des
mesures pour obtenir certaines connaissances avant d’entreprendre une action. Ces mesures
seront obtenues par l’intermédiaire d’appareillages spécifiques.
1
2
Solution série TD N°1
Exercice 2 :
La fonction de transfert en boucle fermée à ici pour expression :
Cette fonction de transfert possède deux pôles que nous pouvons facilement calculer :
Si 2- (1 + K) > 0, > 0 et la fonction de transfert H(p) possède alors deux pôles réels ayant
pour expressions :
De toute évidence :
Par conséquent, les deux pôles p1 et p2 sont toujours strictement négatifs. Dans ce cas, le système est
donc toujours stable en boucle fermée.
Si 2 - (1 + K) = 0, = 0 et la fonction de transfert H(p) possède alors un pôle réel double ayant
pour expression :
Ce pôle est toujours négatif. Par conséquent le système est toujours stable en boucle fermée.
Si 2 - (1 + K) < 0, < 0 et la fonction de transfert H( p) possède alors deux pôles complexes
conjugués ayant pour expressions :
La partie réelle de ces deux pôles est toujours négative. Le système est donc stable en boucle fermée.
En conclusion, quels que soient les cas étudiés, le système proposé est toujours stable en boucle
fermée.
Exercice 3 :
Calculons la fonction de transfert en boucle fermée :
3
Le dénominateur de la fonction de transfert a pour expression :
Établissons la table de Routh pour étudier la condition de stabilité :
/3
Le système est stable en boucle fermée s’il n’y a aucun changement de signe dans la première colonne,
donc si K < 6.
Exercice 4 :
Calculons la fonction de transfert en boucle fermée :
Le dénominateur de la fonction de transfert a pour expression :
Établissons la table de Routh pour étudier la condition de stabilité :
+1
Le système est stable en boucle fermée s’il n’y a aucun changement de signe dans la première colonne,
donc si K < 8.
Rappel :
Marge de gain : (mesurée en dB dans le plan Bode) :
∆𝐺 = 𝑚𝐺 = −|𝐺(𝑗𝑤−𝜋 )|db
Où 𝑤−𝜋 est la pulsation pour laquelle arg{G(j𝑤−𝜋 } = -180°
Marge de phase :
∆𝜑 = 𝑚𝜑 = arg{𝐺(𝑗𝑤𝑐0 )} + 180°
Où 𝑤𝑐0 est la pulsation pour laquelle |𝐺(𝑗𝑤𝑐0 )|db=0 c’est-à-dire (|𝐺(𝑗𝑤𝑐0 )| = 1)
4
Le système est stable en boucle fermée si la marge de phase et la marge de gain mesurées sur le lieu de
transfert en boucle ouverte, sont positives.
|𝐺(𝑗𝜔)|db
𝑤𝑐0 𝑤−𝜋
mG
=
arg{𝐺(𝑗𝜔)}
m𝜑
Pour disposer d’une marge de phase égale à 45◦, il faut avoir :
Or :
On a donc :
d’où :
on | | à:
Exercice 5 :
Calculons la fonction de transfert en boucle fermée :
Le dénominateur de la fonction de transfert a pour expression :
5
Établissons la table de Routh pour étudier la condition de stabilité :
Le système est stable en boucle fermée s’il n’y a aucun changement de signe dans la première colonne,
donc si K < 9000.
Pour disposer d’une marge de gain égale à 6 dB, il faut avoir :
- -
On à : -
Soit : -
-
On a donc : -
-
d’où : -
Il est donc aisé de déterminer la valeur de K qui permet d’obtenir une marge de gain égale à 6 dB :
Calculons à présent la marge de phase correspondant à cette valeur du gain.
| |
On a :
d’où :
on a donc
6
m𝜑
mG
=
m𝜑
s=tf('s');
G= 3981/(s+10)^3
bode(G)
grid
margin(G)
