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La toupie symétrique : ses différents régimes de mouvement
Article · March 2012
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Frédéric Elie
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La toupie symétrique : ses différents régimes de mouvement
Frédéric Élie
mars 2012
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« Si vous de dites rien à votre brouillon, votre brouillon ne vous dira rien ! »
Jacques Breuneval, mathématicien, professeur à l’université Aix-Marseille I, 1980
Abstract : Dans cet article, les équations du mouvement d'une toupie symétrique, ainsi que ses solutions
correspondant à différents régimes d'oscillations, sont présentées.
Lorsque l'on peut relier les grandeurs angulaires, qui caractérisent les degrés de liberté de la toupie, à
leurs dérivées temporelles, on obtient les équations du mouvement. Pour cela, nous partons du
formalisme hamiltonien dans lequel, après avoir établi simplement la fonction « hamiltonien » H (p, q) du
système, où p sont les moments et q les degrés de liberté, nous obtenons de manière quasi immédiate
les relations entre les p et les dérivées temporelles q° = dq/dt, et, après quelques manipulations simples,
elles permettent de relier les q aux q°, ce qui donne les équations du mouvement.
Dans le cas de la toupie, ses positions sont données exclusivement par ses angles d'Euler, ce qui définit
trois degrés de liberté q. On néglige par conséquent le cas où le point d'appui de la toupie se déplace
sur la surface, par glissement par exemple.
Si les équations du mouvement sont simples à établir, il demeure cependant que leurs résolutions sont
assez complexes. De sorte que les différentes familles de solutions ne sont pas données dans le détail,
sous une forme analytique, mais en fonction des domaines de valeurs prises par les paramètres du
problème, dont l'un est le « paramètre principal » u = cos θ, où θ est l'angle que fait avec le plan
horizontal le plan perpendiculaire à l'axe de rotation de la toupie (angle de nutation).
SOMMAIRE
1 – Démarche de calcul
2 – Étape (a) : degrés de liberté de la toupie symétrique, angles d'Euler
3 – Étape (b) : énergie cinétique, énergie potentielle et lagrangien de la toupie
4 – Étape (c) : moments conjugués des variables de position
5 – Étape (d) : hamiltonien de la toupie symétrique
6 – Étape (e) : équations du mouvement (équations de Hamilton)
7 – Les différents régimes d'oscillation de la toupie symétrique
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1 – Démarche de calcul
Elle suit les étapes suivantes :
a) – On identifie les degrés de liberté de la toupie (q), c'est-à-dire les angles qui permettent de
repérer sa position à chaque instant : nous allons voir qu'il s'agit des angles d'Euler.
b) – On doit ensuite établir le lagrangien du système L(q,q°), où q sont les degrés de liberté (les
angles) et q° = dq/dt leurs dérivées temporelles. Or le lagrangien est donné par L(q,q°) = T(q°) -
V(q), dans lequel T(q°) est l'énergie cinétique de la toupie (qui dépend uniquement des q°) et
V(q) son énergie potentielle, ramenée à son centre d'inertie, qui dépend seulement des
positions angulaires (q) (on néglige les forces de frottement et les mouvements sur le plan
d'appui de la toupie).
c) – On calcule ensuite les moments conjugués des positions q, notés p, par les relations :
p = ∂L/∂q°
d) – On peut alors exprimer les q° en fonction des p et des q. Il s'ensuit que l'hamiltonien du
système, qui est défini par :
H(p,q) = pq° - L(q,q°)
est une fonction uniquement des (p,q) (les q° ont disparu).
e) – La modélisation se termine alors par l'écriture des équations de Hamilton, qui fournissent
des relations entre les p°, q° et les p, q, c'est-à-dire les équations du mouvement :
p° = dp/dt = - ∂H/∂q q° = dq/dt = ∂H/∂p
De ces relations on tire des intégrales premières du mouvement, c'est-à-dire des invariants, qui
permettent la fermeture et la résolution du problème.
2 – Étape (a) : degrés de liberté de la toupie symétrique, angles d'Euler
Dans un repère fixe de l'espace (galiléen) la position et la vitesse de la toupie sont définies à
l'aide des angles d'Euler et de leurs dérivées temporelles.
Soit le repère orthonormé défini par (O, i, j, k) où les vecteurs i, j, k sont des vecteurs unitaires
portés par les axes orthogonaux Ox, Oy, Oz et définissant une base orthonormée du repère fixe
où l'on va déterminer le mouvement de la toupie. Dans ce qui suit, l'origine du repère O est le
point de contact de la toupie avec le plan horizontal (O, x, y).
Lors du mouvement de la torpille, le repère précédent est transformé en le repère (O, e1, e2, e3),
à chaque instant, puisque le point O est resté fixe par hypothèse. Cette transformation est la
combinaison de trois rotations décrites par les angles d'Euler (figure 1) :
– rotation d'un angle φ autour de la verticale (O,k) dans le plan (Oxy) ramenant l'axe Ox et
donc le vecteur i sur l'axe (O,i'), et l'axe Oy (vecteur j) sur l'axe (O, j') ;
– rotation d'un angle θ autour de l'horizontale (O,i') dans le plan (Oyz) ramenant l'axe (O,
j') sur l'axe (O, j''), et l'axe (O, k) sur l'axe (O, e3) ;
– rotation d'un angle ψ autour de l'axe (O,e3) dans le plan (O i' j'') ramenant l'axe (O, i') sur
l'axe (O, e1) et l'axe (O, j'') sur l'axe (O, e2).
Les angles de rotation (φ, θ, ψ) sont les angles d'Euler, appelés respectivement angle de
précession φ, angle de nutation θ, et angle de rotation propre ψ.
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Figure 1 – Angles d'Euler
3 – Étape (b) : énergie cinétique, énergie potentielle et lagrangien de la toupie
Le vecteur vitesse angulaire instantanée a donc pour composantes, dans le repère défini par
les trois axes de rotation k, i', e3 :
Ω = φ° k + θ° i' + ψ° e3
où les ° désignent la dérivée temporelle d/dt.
Il est possible d'exprimer Ω dans le repère galiléen (O ijk). Pour cela, on a les relations de
passage :
i' = cos φ i + sin φ j
e3 = - sin θ j' + cos θ k
j' = - sin φ i + cos φ j
ce qui donne :
e3 = sin φ sin θ i – cos φ sin θ j + cos θ k
Le remplacement des expressions de i' et de e3 dans Ω fournit finalement :
Ω = (θ° cos φ + ψ° sin φ sin θ) i + ( θ° sin φ - ψ° cos φ sin θ) j + (φ° + ψ° cos θ) k (1)
c'est-à-dire, dans le repère galiléen Oijk, Ω a pour composantes Ω = ω1 i + ω2 j + ω3 k, avec
donc, d'après (1) :
ω1 = θ° cos φ + ψ° sin φ sin θ
ω2 = θ° sin φ - ψ° cos φ sin θ
ω3 = φ° + ψ° cos θ
L'énergie cinétique de la toupie fait intervenir le tenseur moment d'inertie [J]. Les axes
principaux de la toupie sont Oe1, Oe2, Oe3. La réduction du tenseur d'inertie sur ces axes
principaux donne la matrice diagonale :
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[ ]
J1 0 0
[ J ]= 0 J 2 0
0 0 J3
La toupie étant symétrique dans une rotation autour de Oe3, on a J1 = J2. Donc :
[ ]
J1 0 0
[ J ]= 0 J 1 0 (2)
0 0 J3
L'énergie cinétique s'obtient par :
T = ½ TΩ [J] Ω
où TΩ est la transposée du vecteur vitesse angulaire, c'est-à-dire ce vecteur écrit sous forme
d'une matrice ligne : TΩ = (ω1, ω2, ω3).
D'après (1) et (2) il vient :
1
T=
2
[ J 1 ( θ ° ²+ ψ ° ² sin ² θ )+ J 3 ( φ °+ φ ° cos θ ) ]
2
(3)
L'énergie potentielle quant à elle, due seulement à la force de pesanteur, se ramène au centre
d'inertie G de la toupie (ou barycentre). Par symétrie de révolution, G se trouve sur l'axe de
rotation Oe3 de la toupie (dans le référentiel mobile). Cet axe coupe le plan Oij en O, et le
vecteur OG a un module constant ℓ = ||OG||, or ce vecteur fait avec la verticale Ok l'angle θ.
L'énergie potentielle en G est donc :
V(G) = mgℓ cos θ (4)
où m est la masse totale de la toupie. Avec (3) et (4) le lagrangien L = T – V s'écrit alors :
1
L( θ ,φ , ψ ,θ ° , φ ° , ψ° )=
2
[ J 1 ( θ ° ²+ ψ° ² sin ² θ )+ J 3 ( φ °+ φ ° cos θ ) ]−mgℓ cos θ
2
(5)
4 – Étape (c) : moments conjugués des variables de position
Le vecteur coordonnées correspondant aux 3 degrés de liberté de la toupie est :
q = (q1, q2, q3) = (θ, φ, ψ)
avec donc : q1 = θ, q2 = φ, q3 = ψ. Les moments conjugués qui leur sont associés sont alors
donnés par les dérivées partielles du lagrangien par rapport aux dérivées temporelles de ces
coordonnées. Par conséquent :
p1 = ∂L/∂q°1, p2 = ∂L/∂q°2, p3 = ∂L/∂q°3,
soit :
p1 = ∂L/∂θ°, p2 = ∂L/∂φ°, p3 = ∂L/∂ψ°,
où le lagrangien L, donné par (5), dépend des coordonnées q et de leurs dérivées temporelles
q°. Cela donne, tout calcul effectué (exercice!) :
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Ça y est, encore le coup
de l'exercice ! Mais cette fois j'ai
compris cette obsession de
Fred à nous faire faire les
calculs: je suis sûr maintenant
qu'il ne sait pas les faire lui-
même!!!... Hi ! Hi ! Hi !
p1 = J1 θ° (6)
p2 = J3 (φ° + ψ° cos θ) (7)
p3 = J1 ψ° sin² θ + J3 (ψ° cos² θ + φ° cos θ) (8)
Ces moments conjugués vont permettre d'établir les équations du mouvement par la définition
de l'hamiltonien du système et les équations dites de Hamilton.
5 – Étape (d) : hamiltonien de la toupie symétrique
L'hamiltonien du système est défini par :
H(q, p) = p.q° - L(q, q°) (9)
où le terme p.q° désigne le produit scalaire du vecteur moments conjugués p et du vecteur
dérivée temporelle des coordonnées q (l'hamiltonien est un scalaire, tout comme le lagrangien).
Il n'a échappé à personne qu'à gauche de l'égalité (9) nous avons écrit que H dépend de q et
de p, alors qu'à droite de cette égalité interviennent q et q°, et non p et q. Cette écriture n'est
donc pas correcte puisque l'on ne retrouve pas de part et d'autre de l'égalité les mêmes
variables. En fait, dans le terme de droite les variables q° peuvent s'exprimer uniquement en
fonction des moments conjugués p, ce qui donne bien pour (9) un hamiltonien exprimé
uniquement à l'aide des variables conjuguées q et p.
Dans le cas de la toupie symétrique, cette ré-expression s'obtient en inversant les relations (6),
(7), (8), ce qui donne :
p
θ°= 1 ( 10)
J1
p 3− p 2 cos θ
ψ° = (11)
J 1 sin ²θ
p cos θ
φ °= 2 − ( p − p 2 cos θ ) (12)
J 3 J 1 sin ² θ 3
L'expression (9) de l'hamiltonien, qui s'explicite en :
H = p.q° - L(q, q°) = p1θ° + p2φ° + p3ψ° - L(θ, φ, ψ, θ°, φ°, ψ°)
devient, à partir de (10), (11), (12) :
p² 1 ( p3− p 2 cos θ)² p² 2
H= + + + mgl cos θ (13)
2J 1 2J 1 sin ² θ 2J 3
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Remarque : On constate que l'hamiltonien est égal à H = T + V, où T est l'énergie cinétique et
V l'énergie potentielle respectivement données par (3) et (4). Pour s'en convaincre, il suffit de
remplacer dans (3) les dérivées θ°, φ°, ψ° par leurs expressions (10), (11), (12). Or pour un
système non dissipatif comme la toupie symétrique où les forces de frottement ont été
négligées, l'énergie E = T + V se conserve. L'égalité H = T + V prouve donc que l'on a affaire ici
à un système conservatif.
6 – Étape (e) : équations du mouvement (équations de Hamilton)
Elles s'écrivent :
p°k = dpk /dt = - ∂H/∂qk q°k = dqk /dt = ∂H/∂pk (14)
où ici k = 1, 2, 3 (trois degrés de liberté). A partir de (13) elles s'explicitent en :
∂H p − p2 cos θ ( p 3− p 2 cos θ) ² cos θ
p ° 1=− =− p 2 3 + + mgl sin θ (15)
∂θ J 1 sin θ J 1 sin3 θ
∂H
p ° 2 =− =0 → p2=cste=A (16)
∂φ
∂H
p ° 3 =− =0 → p3=cste= B (17)
∂ψ
∂ H p1
θ°= = ( 18)
∂ p1 J 1
∂H ( p − p2 cos θ) cos θ p2
φ °= =− 3 + (19)
∂ p2 J 1 sin ² θ J3
∂ H p 3− p2 cos θ
ψ °= = ( 20)
∂ p3 J 1 sin ² θ
On voit que (18), (19) et (20) ne sont rien d'autre que (10), (12) et (11). En particulier (18)
entraîne que :
p°1 = J1 θ°°
Par ailleurs, (16) et (17) sont deux intégrales premières du mouvement, elles traduisent la
conservation de la projection sur l'axe de révolution du moment cinétique et de la projection sur
l'axe vertical du moment cinétique. En les injectant dans (15), (19) et (20), on obtient
l'expression brute des équations différentielles du mouvement, dans lesquelles les vitesses et
accélérations angulaires dépendent uniquement de l'angle de nutation θ, lequel varie avec le
temps :
B− Acos θ (B− Acos θ) ² cos θ mgl sin θ
θ ° °=− A + + (21)
J 1 ² sin θ J 1 ² sin3 θ J1
( B−A cos θ)cos θ A
φ ° =− + (22)
J 1 sin ² θ J3
B− Acos θ
ψ°= ( 23)
J 1 sin ² θ
Telles quelles, ces équations ne sont pas solubles en l'état, non seulement parce qu'elles sont
non linéaires, mais surtout parce qu'elles sont constituées d'une équation différentielle de
second ordre qui nécessite deux constantes d'intégration, et de deux équations différentielles
du premier ordre qui nécessitent chacune une constante d'intégration, ce qui fait 4 constantes
d'intégration au total. Comme deux intégrales premières ont déjà permis de les établir, il
manque une troisième intégrale première, ce qui porte le nombre à 3, c'est-à-dire autant que de
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degrés de liberté, pour fermer le problème. Or cette troisième intégrale première vient de la
remarque vue plus haut sur la conservation de l'énergie mécanique du système E:
H=E
(13) donne alors cette troisième intégrale première :
1 ( B−A cos θ) ² A²
E= J 1 θ ° ²+ + + mgl cos θ
2 2J 1 sin ²θ 2J 3
d'où la relation entre la vitesse angulaire de précession et l'angle de précession :
2 E ( B−A cos θ) ² A² 2mgl cos θ
θ ° ²= − − − (24)
J1 J 1 ² sin ² θ J1J3 J1
Finalement les équations du mouvement font intervenir uniquement l'angle de nutation par
l'intermédiaire de cos θ, appelé paramètre principal u : u = cos θ.
La relation (24) peut se réécrire en faisant apparaître l'énergie potentielle effective E'(u):
θ°² (u) = (2/J1)(E - E'(u)) (25)
avec:
( B− Au)² 1 A²
E ' (u)=mglu+ + (26)
2J 1(1−u² ) 2 J 3
puisque sin²θ = 1 - cos²θ = 1 - u².
De u = cos θ, il vient, en dérivant: u° = - sin θ. θ°, donc u°² = sin² θ. θ°² = (1 - u²) θ°², d'où:
u° ²
θ ° ²=
1−u²
en remplaçant dans (25):
2
u ° ²= (1−u² )(E−E ' (u)) (27)
J1
où E'(u) est donné par (26).
Par ailleurs les équations sur la précession et la rotation propre (22) et (23) deviennent
immédiatement:
A 1 B− Au
φ °= − u (28)
J 3 J 1 1−u²
1 B− Au
ψ °= (29)
J 1 1−u²
Les équations (27), (28), (29) sont les équations du mouvement de la toupie symétrique, sans
frottement ni glissement du point de contact O, issues des équations de Hamilton et de la
conservation de l'énergie, et exprimées uniquement en fonction du paramètre principal u.
A défaut d'une résolution numérique complète de ces équations, une discussion sur u permet
de prévoir certains régimes d'oscillation de la toupie. C'est l'objet du paragraphe 7 suivant.
7 – Les différents régimes d'oscillation de la toupie symétrique
D'abord, par définition de u, on a obligatoirement 1 - u² ≥ 0. D'après l'équation (27) il ressort
donc déjà que les mouvements possibles sont tels que:
E - E'(u) ≥ 0 (30)
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Pour identifier une condition nécessaire (mais pas suffisante) pour qu'un mouvement de la
torpille soit possible, on est donc amené à étudier la variation de E'(u) en fonction de u.
(26) montre que E'(u) = +∞ si u² = 1, donc pour u = 1 ou -1, soit pour θ = 0 ou π. Il existe donc
un minimum E' = E'0 sur l'intervalle -1 < u < +1, donc sur ce même intervalle l'énergie
mécanique totale E doit être supérieure au minimum de l'énergie potentielle effective (figure 2):
E ≥ E'0 (31)
Figure 2 - Variation de E' en fonction de u ou de θ
Deux cas se présentent alors: E > E'0 et E = E'0.
1 - Cas E > E'0: pour une énergie mécanique fixée, la nutation peut varier entre deux
extrêmes θ1 et θ2
Dans ce domaine d'énergie, une condition nécessaire du mouvement est que l'angle de
nutation θ varie entre les deux angles extrêmes: θ 1 ≤ θ ≤ θ2 (ou encore u1 ≤ u ≤ u2). A ces
extrémités du domaine de variation de la nutation on a E = E' donc θ° = 0.
Selon le signe de la vitesse de précession φ°, différents régimes ont lieu. Au changement de
signe, cette vitesse φ° passe par zéro: soit donc U la valeur de u qui annule φ°: φ°(U) = 0. On
calcule aisément cette valeur U en annulant l'expression (28). On obtient une équation du
second degré en u dont les racines sont, sous certaines conditions pour lesquelles le
discriminant Δ existe, sont:
J
B 3 ± √Δ
J1
U=
( )
J
2 A 3 −1
J1
avec:
2
Δ =B²
J3
J1 ( ) ( )J
−4 A 3 −1
J1
relations que l'on établira facilement en exercice!
L'angle de nutation correspondant à U est Θ: U = cos Θ.
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1.1 - Cas E > E'0 avec conservation du signe de la vitesse de précession: φ° > 0 ou φ° < 0:
On est dans la situation où u < U ou u > U.
Le centre d'inertie G de la toupie décrit une courbe sur la sphère de rayon ℓ = ||OG|| qui oscille
entre les extrêmes θ1 et θ2, tandis que la toupie précessionne dans le même sens (puisque la
précession conserve un signe constant), on obtient la courbe de la figure 3.
Figure 3 - Précession dans le même sens, nutation oscillant entre les deux extrêmes
1.2 - Cas E > E'0 avec annulation de la vitesse de précession qui change de signe: u = U
(ou θ = Θ)
Dans ce cas la nutation oscille entre les extrêmes mais en suivant une précession qui change
périodiquement de sens le long d'un parallèle.
Graphiquement, cela se traduit par le fait que G décrit sur la sphère une courbe formée d'une
succession de festons bouclés le long d'un parallèle dans le sens de la nutation (figure 4).
Figure 4 - Précession avec changement de sens, nutation oscillant entre les deux extrêmes
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1.3 - Cas E > E'0 avec annulation simultanée des vitesses de nutation et de précession
On a donc simultanément a priori u = u 1 ou u2 et u = U (donc u1 = U ou u2 = U), alors θ° = 0 et
φ° = 0 simultanément: en ces points G a donc une vitesse de précession et une vitesse de
nutation nulles, mais il possède une vitesse de rotation propre car la toupie continue de tourner
autour de son axe OG avec la vitesse (relation (29)):
1 B− AU
ψ° =
J 1 1−U²
La courbe décrite par G présente alors des points de rebroussement (figure 5). En ces points
de rebroussement l'énergie potentielle effective E' est maximale, car égale à E, puisque la
vitesse y est nulle: ils sont donc situés sur le cercle parallèle de latitude θ 2 les points de
rebroussement correspondant à u2 = U (la solution u1 = U étant exclue) (figure 5).
Figure 5 - Annulation périodique des vitesses de précession et de nutation
2 - Cas E = E'0: l'énergie mécanique est égale à l'énergie potentielle effective et donc la
nutation reste la même
L'égalité E = E'0 entraîne u°² = 0 donc θ° = 0, d'où θ = θ0 (constante), soit u = u0 (cf. figure 2): le
mouvement suivant la nutation θ est alors stationnaire (le mouvement est à nutation constante
θ0). Il s'ensuit que les vitesses de précession et de rotation propre sont constantes (relations
(28) et (29)):
A 1 B− Au0
φ 0 °= − u 0
J 3 J1 1−u 0 ²
1 B−Au 0
ψ0 °=
J 1 1−u 0 ²
Comme θ = θ0 et donc θ0° = 0, et par conséquent θ 0°° = 0, (21) donne l'équation qui détermine
u0 (ou θ0):
(B− Acos θ 0)²
−( B−A cos θ0 ) A+ cos θ 0+ J 1 mgl sin ² θ0 =0
sin ² θ0
en remplaçant par u0 = cos θ0, l'équation précédente devient:
J 1 mgl u40 −( AB+ 2J 1 mgl )u 0 ²+ ( A²+ B² )u 0+ ( J 1 mgl− AB)=0 (31)
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(31) est une équation du 4e degré en u 0 dont la détermination des conditions d'existence des
racines est difficile à établir.
Pour contourner la difficulté, on utilise l'astuce suivante pour rabaisser le degré de l'équation:
On exploite la relation (22) en remarquant que:
(B− Au0) u 0 A
φ 0 °=− +
J 1 (1−u0 ²) J 3
donc:
A 1−u0 ²
( B−Au 0)= J 1 ( −φ 0 ° )
J3 u0
que l'on réinjecte dans (31) afin d'obtenir une équation en φ° 0:
Tout calcul fait, en posant X = A/J 3 - φ0°, l'équation (31) se ramène à l'équation du second degré
dont il est plus aisé de discuter de l'existence des racines:
J 1 X²− AX + mgl u 0=0 ( 32)
Les racines de (32), si elles existent, sont:
X=
A
[ √
2J 1
4J
1 ± 1− 1 mglu0
A² ] (33)
La condition d'existence des racines est donc:
4J 1
1> mgl u0
A²
Cette condition est toujours satisfaite si u 0 < 0 (donc pour π/2 ≤ θ0 ≤ π).
Par contre, pour u0 ≥ 0 (donc 0 ≤ θ0 ≤ π/2) elle est satisfaite seulement pour
A≥ √ 4J 1 mgl u0
c'est-à-dire pour un moment cinétique de précession suffisant. Or d'après (7) le minimum de A
est donné par A = J3 φ0°, la condition conduit donc à une valeur minimale de la vitesse de
précession:
φ 0 °≥
√ 4J 1 mgl cos θ0 (33)
J3
Pour une nutation presque nulle (l'axe de nutation s'écarte peu de la verticale) la condition (33)
se simplifie en:
φ 0 °≥
√ 4J 1 mgl (34)
J3
Cette configuration, où la toupie tourne sur elle-même suivant presque la verticale, et avec une
vitesse initiale de précession suffisante pour que la nutation ne change pas, correspond à la
"toupie dormante" (verticale, rotation uniforme). Cette configuration est détruite lorsque, suite
aux ralentissements apportés par les frottements, la vitesse de précession est trop faible pour
maintenir une nutation constante. Celle-ci change alors rapidement et la toupie, manquant
d'énergie cinétique, s'arrête et tombe.
Évaluons un ordre de grandeur pour (34). Les moments d'inertie sont de l'ordre de mR², où m
est la masse de la toupie et R son rayon (symétrie cylindrique). Donc pour une toupie
©Frédéric Élie – http://fred.elie.free.fr, mars 2012 page 11/12
caractérisée par R = 1,5 cm et ℓ = 1 cm, on obtient:
√ 4J 1 mgl = mR √ gl = √ gl =( 9,81×0,01)(1 /2 ) /0,015=20 rad / s
J3 mR² R
donc on doit avoir φ0° ≥ 20 rad/s = 20/2π tours/s = 3,2 tours/seconde, pour qu'une telle toupie
soit en régime "toupie dormante".
Les photos suivantes montrent la toupie en mode "toupie dormante" et en nutation variable:
(photos: Frédéric Élie)
En cliquant sur ce lien vous pourrez voir une vidéo sur le mouvement de cette toupie.
©Frédéric Élie – http://fred.elie.free.fr, mars 2012 page 12/12
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