Régulateur PID

Introduction
Discrétisation
Opérateur dérivé
Discrétisation par les parties
Effet de liquidation
Effet Bumpless
Réglage PID
Relation entre les deux méthodes:
Méthode d'affectation des pôles.
Rétroaction avec le relais
Synthèse direct

1. Introduction

Le régulateur le plus utilisé en contrôle de processus est le PID dont la

représentation est la suivante:

( dt )
1 de (t)
Ti ∫
u (t) = K e (t) + e (s) ds + Td (1.1)

où u est la variable de contrôle et e la différence entre la référence et la sortie. Les

trois termes représentant respectivement l'action P, I et D sont observés entre
parenthèses.

L'action proportionnelle est le contrôle de rétroaction le plus simple qui puisse être
obtenu. En tout cas, il intègre déjà des avantages dans le comportement dynamique du
système en boucle fermée. Par exemple, soit le système de premier ordre suivant:

A
Y(s) = U(s) (1.2)
1 + sT
S'il est bouclé avec un régulateur P, il devient :

KA KA
1 + sτ 1 + KA
Y(s) = R(s) = R(s) (1.3)
1 + 1 KA 1 + s 1 +τKA
+ sτ

La constante de temps en boucle ouverte est τ, mais en boucle fermée, elle est
τ
. En augmentant K, le système devient plus rapide. De plus, le gain en boucle
1 + KA
KA
ouverte est A et en boucle fermée . A mesure que K augmente, le gain tend
1 + KA
vers un, objectif recherché dans le contrôle.

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 Cependant, c'est seulement avec K = ∞ que nous pourrions atteindre un bénéfice,

c'est-à-dire qu'il n'y aurait pas d'erreur de régime permanente. Dans cet exemple
simple, il n'y aurait aucun problème à augmenter le profit. Mais dans des systèmes
plus complexes, l'augmentation du gain impliquerait des transitoires oscillants ou des
systèmes directement instables.

D'où l'idée de l'action intégrale dont la fonction est d'éliminer l'erreur en régime
stationnaire. Le deuxième terme de l'équation (1.1) montre que cette action est
proportionnelle à l'intégrale de l'erreur. Ce facteur ne cessera donc de s'intégrer,
c'est-à-dire qu'il ne se stabilisera, que lorsque l'erreur est nulle, ce qui est l'objectif
recherché.

Enfin, le terme D est utilisé pour améliorer les transitoires du système et le

comportement face aux perturbations. Comme son nom l'indique, votre tâche consiste
à vous opposer à tout changement soudain de l'erreur. Par exemple, dans les cas où
l'erreur est proche de zéro mais varie à une certaine vitesse, le terme P n'aurait
presque aucun effet mais la contribution dérivée le serait.

Dans de nombreux contrôleurs commerciaux, une modification est apportée à cette

contribution en la définissant comme:

dy(t)
−K Td (1.4)
dt
Autrement dit, il est proportionnel au taux de variation de la sortie. Cela empêche les
mouvements brusques de la sortie en cas de modification de la valeur de référence.
Dans tous les cas, l'état stationnaire aura toujours les mêmes propriétés que
l'original.

Il convient de noter que lorsque la dérivée de y est très élevée, par exemple dans le
cas d'un bruit haute fréquence, l'action dérivée peut avoir une valeur élevée
indésirable. Dans de nombreux régulateurs, cet effet est compensé par un type de
filtre tel que le suivant

sTd
sTd ≈ sTd
(1.5)
1+ N
avec N ≈ 3…20, ce qui limite l'effet aux hautes fréquences. En résumé, le régulateur
résulte:

1 sTd
U(s) = K bR(s) − Y(s) + ( R(s) − Y(s)) − sTd
Y(s) (1.6)
sTi 1+ N
2. Discrétisation

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 La plupart des contrôleurs commerciaux sont basés sur des microprocesseurs ou

d'autres éléments de calcul numérique. La forme que prend le régulateur PID est donc
celle de sa représentation discrète.

[Link]érateur dérivé

Si nous utilisons, par exemple, l'approximation par opérateur dérivé, où T est la

période d'échantillonnage,

T k T
ej + d (ek − ek−1)
Ti ∑
uk = K ek + (1.7)
j=0
T
de la même manière dans l'instant suivant

k−1
ej + Kd (ek−1 − ek−2)
∑
uk−1 = Kp ek−1 + Ki (1.8)
j=0
soustraire membre par membre

uk − uk−1 = Kp (ek − ek−1 + Kiek + Kd (ek − 2ek−1 + ek−2)) (1.9)

uk − uk−1 = Kp ((1 + Ki + Kd) ek − (1 + 2Kd) ek−1 + Kd ek−2) (1.10)

de sorte que la fonction de transfert en Z est la suivante:

U(Z ) α + βZ −1 + γZ −2
= (1.11)
E(Z ) 1 − Z −1

[Link]étisation par parties

D'après l'équation (1.6), la contribution proportionnelle

p(t) = K (br(t) − y(t)) (1.12)
pas besoin d’approximation
p(kT ) = K (br(kT ) − y(kT )) (1.13)
La partie intégrante approche à l’avance
kT
I ((k + 1) T) = I(kT ) + e(kT ) (1.14)
Ti
La partie dérivée,
Td dD dy(t)
+ D = − K Td (1.15)
N dt dt
en reprenant les différences, il s’avère

Td K Td N
Td + N T (
D(kT ) = D ((k − 1)T ) − y (kT ) − y (k − 1)) (1.16)
Td + N T
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 Cette approche est toujours stable et le pôle dérivé tend vers zéro avec Td → 0.
Le contrôle total est la somme des trois termes:

u(kT ) = P(kT ) + I(kt) + D(kT ) (1.17)

[Link] windup

Normalement, un autre effet est introduit, celui d'Antireset Wind up. Ce mécanisme
fait saturer le terme intégral à une valeur fixe afin d'éviter des actions exagérément
importantes. N'oubliez pas que le PI est intrinsèquement instable, donc s'il s'intègre
longtemps, il faut revenir à zéro. Lorsque l'erreur est importante, il peut arriver que
l'actionneur devienne saturé, mais le PID continue de s'intégrer et peut atteindre des
valeurs très élevées. Lorsque l'erreur est réduite, la partie intégrale commencera
également à diminuer mais à partir d'une très grande valeur. Cela peut prendre un
certain temps
actuador se avant
sature, que
perolael stabilité
PID continúane soit atteinte.
integrando Unellegar
y puede façona valores
d'éviter muy cela est de
altos.
Cuando el error se reduce, la parte ingral también comenzará a
limiter la sortie, une autre consiste simplement à intégrer pour les petites erreurs. reducirse pero desde un
valor muysegrande.
actuador sature, Esto
pero puede
el PIDllevar mucho
continúa tiempo hasta
integrando que se
y puede logrea la
llegar estabilidad.
valores Una
muy altos.
forma de evitar esto es limitar la salida, otra es solo integrar para errores pequeños.
Cuando el error se reduce, la parte ingral también comenzará a reducirse pero desde un
Si lavalor
sortie
muyréelle
[Link] l'actionneur
puede llevar peut
muchoêtre tiempomesurée,
hasta queleseschéma antwindup Una
logre la estabilidad. suivant
peut forma Si
être de
mis se puede
en œuvre.
evitar medir la salida real del actuador se puede implementar
esto es limitar la salida, otra es solo integrar para errores pequeños. el siguiente
esquema antwindup
Si se puede medir la salida real del actuador se puede implementar el siguiente
-y
esquema antwindup KT s d

-y
KT ds + u
e v
K Actuador
+
+
e + v u
K Actuador
- +
+
+
+
K/Ti 1/s
- +
es
+
+
K/Ti 1/s
1 es
+
Ti
u

1
-y Ti
KT ds
u

-y
e KT ds + v Modelo u
K Actuador
+
+
e + v Modelo u
K - Actuador
+ +
+
+
K/Ti 1/s
-
+ es +
+
K/Ti 1/s
1 es
+ Ti
u

1
Ti
1.4. Efecto Bumpless u

[Link] la práctica
Efecto se introducen algunas otras modificaciones para hacerlo más robusto.
Bumpless
[Link]
Una de ellasBumpless
es el llamado efecto Bumpless para evitar acciones bruscas de control al pasar de
manual aEnautomático. Page otras
la práctica se introducen algunas 4 surmodificaciones
5 para hacerlo más robusto.
Una de ellas es el llamado efecto Bumpless para evitar acciones bruscas de control al pasar de
manual a automático.

 En pratique, d'autres modifications sont introduites pour le rendre plus robuste. L'un
d'eux est ce que l'on appelle l'effet Bumpless pour éviter les actions de contrôle
soudaines lors du passage de manuel à automatique.

1
Tr
- +

Actuación
manual 1 1
Tm s

y
PD
r
Manual

e u
1 1
Tr s Auto

- +

1 es
Tr

Ilustración 1-1 Pid con Efecto Bumpless

illustration 1-1: PID avec effet Bumpless
α
uk = k ek + u k -1
1 - ( 1 - α ) z -1
(1.18)
 α   z - 1+ α 
uk = k  1 +  ek = k  ek
 z - 1  z - 1 
con lo que resulta un PID. Pero en manual, la actuación será la que se imposta
manualmente y el término b seguirá a um de la forma:

α z-1
bk = um (1.19)
1 - ( 1 - α ) z -1 k

Suponiendo que um permanezca constante, b tenderá a este valor. Si al conectar

nuevamente el automático no hay error, la actuación conincidirá con el último valor manual
sin que haya ningún pico.

 u k = u k -1 + e k - α e k -1
 (1.20)
 u k = um en manual

1.5. Ajuste del PID

Existen muchos métodos para el cálculo de K, Ti y Td ya sea en forma empírica o
analítica. Los más clásicos son los métodos de Ziegler-Nichols (1942) tanto a partir de la
respuesta al escalón como de la respuesta en frecuencia.

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