AUTOMATIQUE

Leçon : A23

Objectifs : - Décrire le fonctionnement d’un système automatisé à l’aide de GRAFCETS synchronisés.

- Mettre en équation des GRAFCETS synchronisés.

I- Mise en situation :
Ce système permet de contrôler l’accès à une résidence privée par ouverture et fermeture commandées
d’un portail rotatif.

II- Description du système :

Le système est composé de :
Deux ventaux mobiles qui permettent ou interdisent le passage de l’usager.
Une télécommande permettant la commande de l’ouverture et la fermeture.
Un commutateur à clef pour l’ouverture et la fermeture manuelle.
Une antenne de réception.
Un boitier de commande pour gérer le portail.
Un moteur M1 pour manœuvrer le vantail 1.
Un moteur M2 pour manœuvrer le vantail 2.
Un clignotant pour avertir les usagers du mouvement des vantaux.
Deux photocellules de sécurité.
III- Fonctionnement du système :
L’appui sur le bouton ouverture (S1 = 1), de la télécommande ou la présence d’une clé (S2 = 1), entraine
simultanément :
 L’ouverture du vantail 1 par le moteur M1.
 Cinq secondes après, le moteur M2 entraine à son tour l’ouverture du vantail 2.
L’activation des deux capteurs de fin de course des vantaux (S11 et S21) entraine l’arrêt des deux moteurs
M1 et M2.
L’appui sur le bouton fermeture de la télécommande (S3 = 1), ou la présence de la clé (S4 = 1), entraine
simultanément :
 La fermeture du vantail 2 par le moteur M2.

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  Cinq secondes après, le moteur M1 entraine à son tour la fermeture du vantail 1.
Pour des raisons de sécurités :
- Lors de l’ouverture et la fermeture, un clignotant est activé pour avertir les usagers.
- Lors de la fermeture, si les photocellules S5 et S6 détectent un obstacle dans leurs champs d’action
(S5 = 1 ou S6 =1) le cycle de fermeture s’interrompt et le cycle d’ouverture reprend.
III- Tableaux de choix technologiques et d’informations :
Actions Préactionneurs Capteurs
Ouverture KM11 S11
Portail 1
Fermeture KM10 S10
Ouverture KM21 S21
Portail 2
Fermeture KM20 S20
Ordre d’ouverture commandée ̶ S1
Ordre d’ouverture manuelle ̶ S2
Ordre de fermeture commandée ̶ S3
Ordre de fermeture manuelle ̶ S4
Détection d’obstacles ̶ S5 ; S6
Signalisation durant l’ouverture et la fermeture H ̶

Question: Décrire par un GRAFCET PC le fonctionnement du système.

0
…………

21 …………….
11 ………………
…… …………
…….. ….
22 ………… ………
12
……..
23

……….. ……….. ………..

13 ……………
24 ………… ……
……………...

14 ……………... ………
25
………
15

=1

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IV- Grafcets synchronisés :
Lorsque le fonctionnement devient complexe, sa description par un grafcet comportant un grand nombre
d'étapes et des structures diverses, devient difficile.
Il est alors préférable de faire une description du fonctionnement éclatée, par plusieurs grafcets
élémentaires appéles Grafcets de Tâches ou Grafcets esclaves.
Il devient alors impératif de faire dialoguer ces grafcets entre-eux, pour synchroniser leur évolution par un
grafcet appelé : Grafcet de coordination des Tâches ou Grafcet de conduite ou Grafcet maitre.
La variable Xi associée à l'activité de l'étape n°i. Elle caractérise l'état de l'étape : mémoire d'étape.
Cette variable X est vraie (Xi = 1) pendant toute la durée de l'activité de l'étape n°i.
Ces variables sont souvent utilisées en réceptivité pour synchroniser des grafcets.
Méthode :
 Identifier les Tâches et Tracer le grafcet de coordination des Tâches.
 Tracer les grafcets de chaque Tâche.
 Réaliser le dialogue (synchronisation) entre le grafcet de coordination des Tâches et les
grafcets de Tâches.
1. Les grafcets des taches attendent à sa première transition qu'une ou plusieurs étapes du grafcet de
coordination soit active pour déclencher l'exécution de la tâche.
2. Les grafcets des taches enchaînent les étapes sans rien de particulier.
3. Quand le traitement de grafcets des taches est terminé, une étape supplémentaire sans action reste
active pour signaler au grafcet de coordination que le traitement est terminé.
4. L'état de cette étape est utilisé dans une réceptivité du grafcet de coordination pour qu'il puisse
prendre en compte l'achèvement de la tâche.
5. Chaque grafcets des tâches se terminera par une transition, qui vérifiera que l’information « Tâche
terminée » a bien été reçue par le grafcet de coordination et a donc évolué à l’étape suivante.

Compléter alors les GRAFCET synchronisés relatif au fonctionnement du PORTAIL AUTOMATISE :

GRAFCET VANTAIL 1 GRAFCET VANTAIL 2

GRAFCET de 10 20
coordination ….. …..

11 ……… …… 21 T
0 ………...
S11
……………
12 22 ……… ……
1 S5 +S6
…… S21
…………… 23 S5 +S6
…. 13 T
2 ………
……………
………… 24 ……. ….
… 14 ……… H
3
S10 S20
25
…………… 15

………….. …………...

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V- Différents cas de synchronisation :

Tâche 1 puis Tâche2 :

13

X13

X23

23

Tâche 1 OU Tâche2 :
 Méthode 1 :

13

X13 X23

23

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 Méthode 2 :
X1.s

13

« Tâche 1 OU Tâche 2 »

X13 + X23 X1./s

23

Tâche 1 ET Tâche2 :

X1

13

X1

X13 . X23

23

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VI- Mise en équation d’une étape d’un GRAFCET PC :
1- Nécessité :
Vu la diversité des automates programmables disponibles sur le marché, une grande partie de ces
dernières, nécessitent pour leur programmation autre langage que le langage GRAFCET.
Pour assouplir la portabilité des programmes de gestion et leur implantation sur la majorité des API, les
automaticiens ont mis en œuvre une méthode consistant à transformer le grafcet PC en équations.
2- Règle générale :
tn-1
Considérons l’étape n :
n-1
 Equation d’activation :
tn
 Equation de désactivation : n KM

 Equation de l’étape : tn+1

 Equation de sortie : n+1

tn+2
Exemples : Système portail automatique :

N° Activation Désactivation Etape

0
1
2
10
11
14
22

VII- Application :
Automatisme d’un doseur malaxeur
Le système étudié permet d’obtenir un mélange de deux produits liquides (L1) et L2) et une briquette
soluble qui va se dissoudre dans le mélange liquide.

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1- Fonctionnement :
L’appui sur le bouton (Dcy) provoque simultanément les opérations (a) et (b) :
(a) Aménage d’une briquette : le moteur (MT) se met à tourner entraînant le tapis roulant. Lorsque le
capteur infrarouge (S3) détecte le passage d’une briquette, le moteur (MT) s’arrête.
(b) Dosage des liquides L1 et L2 : Ouverture de l’électrovanne (V1) pour doser le produit (L1) ; cette action
se termine lorsque la bascule atteint la position (S1). On ferme alors (V1) et on ouvre (V2) pour doser le
liquide (L2). Une fois la bascule atteint alors la position (S2), on ferme (V2) et on ouvre (V3) pour verser le
contenu de la bascule dans le malaxeur.
Lorsque les deux opérations (a) et (b) sont terminées, le moteur (MX) se met à tourner pour mélanger les
trois produits. Cette action dure 60 secondes. La fin de cette temporisation provoque l’arrêt de tout le
système.
2- Tableau des choix technologiques :

Etablir les GRAFCET synchronisés partie commande décrivant ce processus.

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