République Algérienne Démocratique et Populaire
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE
SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE DE 8 MAI 1945 – GUELMA
FACULTE DES SCIENCES ET TECHNOLOGIE
Compte rendu du TP 3
Asservissement
Représentation d’état et réponse
fréquentielle
Group :3 éme année ELN2
- AMIRI IMED EDDINE
- BERDDAI RADWAN
Année Universitaire : 2017/2018
1But de TP :
Le but de ce TP est de nous familiariser avec l’utilisation de programme matlab pour faire des
Représentation d’état et pour analyser le comportement (statique et dynamique)d’un system
les différents diagrammes fréquentielle de BODE et Nyquist
2-INTRODUCTION Théorique :
**1-Le diagramme de Bode permet une représentation graphique du comportement
fréquentiel d'un système linéaire invariant dans le temps (également appelé système LTI).
Plus précisément, il représente l'amplitude et la phase du système, en fonction de la fréquence.
On utilise une échelle logarithmique pour la fréquence ainsi que pour l'amplitude, mesurée en
décibels (dB). Le diagramme de Bode tire son nom de son inventeur, Hendrick Bode,
ingénieur américain au sein des laboratoires Bell.
Cet outil est largement utilisé par les ingénieurs concevant des systèmes de contrôle. En effet,
il permet d’évaluer les performances de leur système en boucle fermée grâce à la
représentation graphique de la boucle ouverte dans le domaine fréquentiel. En outre, il facilite
la caractérisation des marges de gain et de phase du système de contrôle.
**2- Le diagramme de Nyquist est la représentation la plus immédiate de la fonction
complexe réponse harmonique: on reporte dans le plan la partie réelle selon l'axe horizontal et
la partie imaginaire selon l'axe vertical son graphe utilisé en électronique et
en automatique pour évaluer la stabilité d'un système en boucle fermée. Il représente, dans le
plan complexe, la réponse harmonique du système en boucle ouverte correspondante. La
phase est l'angle et le module la distance du point à l'origine.
Tout comme le diagramme de Nichols, le diagramme de Nyquist combine les deux types
de diagramme de Bode, module et phase, en un seul. Le diagramme de Nyquist doit son nom
à Harry Nyquist.
Le diagramme de Nyquist est très utile pour l'étude de la stabilité EBSB des systèmes en
boucle ouverte à rétroaction négative, grâce au théorème de Nyquist.
Le système est stable en boucle fermée avec retour unitaire en contre réaction sur l'entrée si le
point critique (-1,0) est laissé à la gauche de la courbe tracée pour une pulsation variant de 0 à
l'infin
On peut obtenus les différents diagrammes fréquentielle a l’aide des commandes
suivants :
> bode(num,den) %trace le digramme de bode
> nyquist(num,den) %trace le digramme de nyquist
> nichols(num,den) %trace le digramme de Black nichols
> margain(num,den) %détermine les marge de gain et de phase trace le diagramme de bode et
affiche ces marges avec les pulsation correspondants
3-Le Travaille Demandé :
A-système du premier order :
Le script :
Résultats :
B-système du second order :
Le script :
Résultats :
4-Conclusion :
Plus généralement, le diagramme de Bode est utilisé pour appréhender le comportement des
systèmes dynamiques. Il permet par exemple d’identifier la fréquence de coupure d’un
système, ou de mettre en évidence ses fréquences de résonance.
La principale utilité du diagramme de Nyquist est de pouvoir déterminer facilement les
différentes marges de stabilité :
Marge de gain : Il s'agit de la distance entre le lieu de Nyquist et le point (-1, 0) sur l'axe des
réels. C'est le gain qu'il faudrait ajouter à la fonction de transfert pour amener le système à la
limite de la stabilité. Cette valeur est usuellement comprise entre 10 et 15 dB.
Marge de phase : Il s'agit de la différence entre la phase de la fonction de transfert lorsque son
gain vaut 0 dB (c'est-à-dire l'intersection du lieu de Nyquist avec le cercle unité) et la phase
du point (-1, 0), c'est-à-dire -180°. C'est le retard qu'il faudrait ajouter à la fonction de
transfert pour amener le système à la limite de la stabilité. Elle détermine également le
dépassement de la réponse indicielle du système.
