Chapitre 3

Dynamique du Point

1 Eléments cinétiques d’un point matériel

Un point matériel est un objet idéal, un corpuscule ponctuel P pourvu d’une masse m. On notera
l’aspect contradictoire de cette définition. La masse est un scalaire positif, qui est proportionnel à la
quantité de matière contenue dans P . Cette quantité de matière peut être appréciée expérimentalement
de deux façons différentes, par la répugnance de P à toute modification de son mouvement, i.e. par
l’inertie de P et par le poids de P , i.e. par la force gravifique exercée sur P par la Terre. On fera une
distinction de principe entre la masse inerte et la masse gravifique, quoique l’expérience montre que
ces masses sont égales. La masse m d’un point matériel P est évidemment indépendante du temps t
et du référentiel considéré R.

Rappelons d’abord la notion de moment. Soit un vecteur lié (P, F~ ), donc un vecteur F~ appliqué à
un point P et soit un point arbitraire O. On appelle moment de (P, F~ ) par rapport à O, le vecteur

~ −−→
M(O) = OP ∧ F~ . (1)

On réfléchira à l’information fournie par le sens et par le module OP . F . sinθ (notations habituelles)
du vecteur moment.

Soit à présent un point matériel (P, m) en mouvement par rapport à un référentiel R à la vitesse
~v . On appelle quantité de mouvement ou impulsion de P , le vecteur

p~ = m~v . (2)

Si O est un point généralement supposé fixe dans R, on appelle moment cinétique de P par rapport à
O, le moment en O de la quantité de mouvement considérée comme vecteur lié à P , donc le vecteur
−−→
~σ0 = OP ∧ p~ . (3)

Rappelons aussi que l’énergie cinétique de P est définie par

1
Ec = m v2 . (4)
2
Les grandeurs (2)-(4) sont bien connues et appelées les éléments cinétiques de P . Elles dépendent
du point P considéré, du référentiel R utilisé et du temps t. Le moment cinétique (3) dépend en outre
du point O par rapport auquel il est calculé (comme mentionné ce point est généralement attaché à
R, mais ceci n’est pas obligatoire).

2 Lois fondamentales de la Mécanique Classique

Ces lois ont été énoncées par I. Newton dans ses Philosophiae Naturalis Principia Mathematica
(1687). Il s’agit de postulats, mais leur validité est vérifiée depuis longtemps par l’accord de leurs
conséquences avec l’expérience et l’observation.

1
Dynamique du point 2

2.1 Première loi (principe d’inertie)

Il existe des référentiels privilégiés dans lesquels le mouvement d’un point isolé est rectiligne et
uniforme. Ces référentiels sont appelés référentiels d’inertie ou galiléens.

On montre que le référentiel de Copernic, qui a pour origine le centre de masse du système solaire
et dont les axes sont définis par trois étoiles “fixes”, est un référentiel inertial.
Soit R0 le référentiel de Copernic et R1 un autre référentiel animé par rapport à R0 d’un mouvement
de translation rectiligne et uniforme de vitesse (constante) V ~ . Considérons un point isolé arbitraire P .
Son mouvement par rapport à R0 est rectiligne et uniforme, i.e. ~v0 (P ) est constant. Comme

~,
~v0 (P ) = ~v1 (P ) + V

où ~v1 (P ) désigne la vitesse de P par rapport à R1 , la vitesse ~v1 (P ) est aussi constant, i.e. P est
également par rapport à R1 en mouvement rectiligne et uniforme. Ainsi R1 est à son tour inertial. Fi-
nalement, tout référentiel, animé par rapport au référentiel de Copernic d’un mouvement de translation
rectiligne et uniforme, est lui-même inertial.
Signalons pour terminer que la Terre n’est évidemment pas un référentiel inertial, mais qu’elle peut
être assimilée à un tel référentiel dans la plupart des applications pratiques. Nous reviendrons sur ce
point dans le chapitre consacré à la Mécanique du Point dans un référentiel non inertial.

2.2 Deuxième loi (principe fondamental de la Dynamique du Point)

Si dans un référentiel inertial, un point matériel P n’est pas animé d’un mouvement rectiligne et
uniforme, i.e. si sa vitesse ~v ou encore son impulsion p~ varient, il n’est pas isolé, i.e. il est en interaction
avec le reste de l’Univers. L’action qu’il subit de la part du reste de l’Univers peut être décrite par un
vecteur, la force s’exerçant sur le point. En d’autres termes, dans un référentiel galiléen, la variation
de la quantité de mouvement p~ d’un point matériel P implique l’existence d’une force F~ agissant sur P
et provoquant ainsi cette variation. Le principe fondamental consiste en l’identification de la variation
de p~ et de la force F~ qui en est la cause. De manière plus précise,

Dans un référentiel inertial,

dt p~ = F~ (5)
i.e. la dérivée temporelle de la quantité de mouvement p~ d’un point matériel P est égale à la résultante
F~ de toutes les forces agissant sur P .

Il est clair que l’équation (5) s’écrit encore m~r¨ = F~ . Dans les applications, la théorie physique des
forces donne F~ sous la forme F~ = F~ (t, ~r, ~r˙ ). L’équation (5),

m~r¨ = F~ (t, ~r, ~r˙ ) (6)

est alors une équation différentielle vectorielle du second ordre, dont l’intégration fournit, compte tenu
des conditions initiales
~r(0) = ~r0 et ~v (0) = ~v0 ,
la fonction inconnue ~r = ~r(t), i.e. le mouvement de P .
La relation fondamentale (6) sera appelée dans la suite l’équation de Newton ou la loi du mouvement.

2.3 Troisième loi (principe de l’action et de la réaction)

Soient P1 et P2 deux points matériels en interaction. Le principe de l’action et de la réaction stipule
que les forces F~12 exercée sur P1 par P2 et F~21 exercée sur P2 par P1 sont directement opposées, i.e.
sont des vecteurs liés à P1 et P2 respectivement, opposés et portés par la droite (P1 P2 ). C’est la version
forte de la troisième loi de Newton, admise en Mécanique Classique.
Dynamique du point 3

3 Théorèmes généraux du mouvement d’un point matériel

dans un référentiel inertial
3.1 Théorème de la quantité de mouvement
Le théorème de la quantité de mouvement (TQM) est tout simplement l’équation de Newton (EN),
voir Équation (5) et Équation (6).

3.2 Théorème du moment cinétique

Soit O un point fixe du référentiel inertial R considéré. Les autres notations sont les mêmes que
ci-dessus. La résultante F~ des forces appliquées au point matériel P de masse m est considérée comme
vecteur lié en P . Partons de la relation
−−→
~σO = OP ∧ p~.

Comme O est fixe, nous obtenons par dérivation

−−→ −−→
dt~σO = ~v ∧ m~v + OP ∧ dt p~ = OP ∧ F~ = M
~ ~ (O).
F

Donc, dans un référentiel inertial,

~ ~ (O)
dt~σO = M (7)
F

i.e. la dérivée temporelle du moment cinétique de P par rapport à un point fixe O du référentiel est
égale au moment en O de la résultante F~ des forces agissant sur P . C’est le théorème du moment
cinétique (TMC).

3.3 Théorème de l’énergie cinétique

En dérivant l’égalité
1 1
Ec = mv 2 = m~v · ~v
2 2
et en remarquant que le produit scalaire F~ · ~v n’est autre chose que la puissance instantanée P de F~ ,
on obtient le théorème de l’énergie cinétique (TEC) :

Dans un référentiel inertial,

dt Ec = P (8)
i.e. la dérivée temporelle de l’énergie cinétique de P est égale à la puissance de la résultante des forces
s’exerçant sur P .

Remarquons pour terminer qu’en Mécanique du Point les mouvements s’obtiennent généralement
à partir de l’EN (5)-(6), alors que le TMC et le TEC fournissent des intégrales premières (IP). La
notion d’IP est un concept fondamental en Physique et en Mathématiques. Nous aurons l’occasion
de l’étudier en détail dans la suite. En Mécanique du Solide par contre, l’utilisation conjointe des
extensions de (généralement) deux des théorèmes TQM, TMC et TEC est nécessaire pour déterminer
le mouvement du solide étudié.

4 Applications
4.1 Schéma de résolution
La résolution d’un problème de Dynamique exige une certaine flexibilité. Le schéma de résolution
ci-dessous n’est donc qu’un guide sommaire.
Dynamique du point 4

1. Déterminer le nombre de degrés de liberté du point matériel étudié, i.e. le nombre de paramètres
nécessaires pour décrire ses positions. Choisir un système d’axes “approprié” et des paramètres
ou coordonnées “adaptés” au problème considéré.
2. Faire l’inventaire des forces appliquées au point matériel (force gravifique, forces de liaisons,
forces spécifiques, forces fictives [seulement dans un référentiel non inertial, voir plus loin]...).
3. Utiliser un des théorèmes généraux qui gouvernent le mouvement du point (souvent l’EN). Ex-
primer toutes les grandeurs intervenant en fonction des paramètres. Projeter (éventuellement)
l’équation vectorielle utilisée sur les axes choisis de manière à la remplacer par trois équations
scalaires (deux, dans le cas d’un problème plane) plus simples à manipuler. Déterminer les
paramètres (et donc le mouvement du point matériel) et les autres inconnues éventuelles (forces
de liaisons) en résolvant les équations différentielles ainsi obtenues.

4.2 Exercices
(i) Une particule se déplace dans le champ de pesanteur, sur une circonférence verticale, parfaitement
lisse (pendule circulaire, pendule simple). Assimiler la Terre à un référentiel inertial et déterminer
de trois manières différentes l’équation du mouvement de cette particule. Résoudre cette équation
dans le cas des oscillations de faible amplitude.
.. p
Réponse : `θ + g sin θ = 0, ` : rayon de la circonférence; θ = θmax cos(ωt − ϕ), ω = g`
(ii) Une particule de masse m est projetée d’un point O dans un plan vertical. Sa vitesse initiale
~v0 fait un angle α ∈ ]0, 21 [ avec l’horizontale. Négliger la résistance de l’air, assimiler la Terre à
un référentiel inertial et déterminer l’équation et la nature de la trajectoire, la portée, l’altitude
maximale atteinte et le temps de vol.
g v02 v02 2v0 sin α
Réponse : y = x tg α − 2v02 cos2 α
x2 , parabole, g sin 2α, 2g sin 2α, g

(iii) Même problème que (ii), mais tenir compte de la résistance de l’air. On suppose que la résistance
∗
de l’air par unité de masse est proportionnelle à la vitesse, i.e. est donnée par R = kgv (k ∈ R+ )
(il en résulte évidemment que la force de résistance s’exerçant sur un point matériel de masse m,
~ = −kmg~v ). Trouver les équations du mouvement.
animé d’une vitesse ~v , est R
v0 cos α kv0 sin α + 1
Réponse : x = kg (1 − e−kgt ), y = k2 g (1 − e−kgt ) − k1 t

(iv) Dans un milieu de résistance par unité de masse R = kgv 2 (k ∈ R+ ∗

), une particule de masse
m est projetée verticalement vers le haut, avec une vitesse initiale v0 . Montrer que la particule
1
retombe au point de projection avec une énergie cinétique diminuée dans le rapport 1+kv 2 , i.e.
0
1
que le rapport de l’énergie cinétique finale à l’énergie cinétique initiale est égal à 1+kv02
.

(v) Rappelons qu’une particule chargée électriquement, de charge q, placée dans un champ éléctro-
~
magnétique (E(P, ~
t), B(P, t)) est soumise à la force de Lorentz

F~ = q(E
~ + ~v ∧ B),
~

où ~v désigne la vitesse de la particule. Généralement, ces forces électromagnétiques sont suf-
fisamment grandes pour que la force de pesanteur éventuelle soit négligeable vis à vis de F~ .
Considérons au voisinage de la surface terrestre, un champ purement magnétique (E ~ = 0),
~ ~
uniforme (B est indépendant de P ) et stationnaire (B est indépendant de t). Une particule
chargée (P, m, q) placée dans ce champ, part d’un point O avec une vitesse initiale ~v0 .
Répondre aux questions suivantes, en assimilant la Terre à un référentiel inertial et en négligeant
la pesanteur et la résistance du milieu.

1) Choisir un ROND approprié et déterminer les coordonnées (x, y, z) de P en fonction de t,

des composantes de ~v0 et de la fréquence de Larmor ω = qB
m .
Dynamique du point 5

2) Vérifier que les projections P1 et P2 de P sur le plan xOy et l’axe Oz respectivement,

sont animées de mouvements uniformes. Il en résulte évidemment que P est à son tour en
mouvement uniforme.
3) Déterminer la nature de la trajectoire de P . Traiter aussi les cas particuliers pouvant se
présenter.

~ = B~e3 , ~v0 = v0,2 ~e2 + v0,3 ~e3 , avec v0,2 ≥ 0; x =

Réponse : ROND (O, ~e1 , ~e2 , ~e3 ), tel que B
v0,2 v 2 2 2 2 0,2 2 v 2 v2
ω (1 − cos ωt), y = 0,2ω sin ωt, z = v0,3 t; vP1 = v0,2 , vP2 = v0,3 ; (x − ω ) + y = ω 2 ;
0,2

mouvement hélicoı̈dal; si v0,2 = 0, le mouvement est rectiligne; si v0,3 = 0, il est circulaire; si

v0,2 = v0,3 = 0, la particule est au repos
(vi) Soit un oscillateur harmonique, i.e. soit dans le champ de pesanteur, un point matériel (P, m)
se déplaçant sans frottement sur un axe horizontal fixe, sous l’action de la force de rappel d’un
ressort (une extrémité du ressort est attachée à l’axe, l’autre—mobile par rapport à l’axe—est
attachée au point matériel). Désignons par O le point de l’axe coı̈ncidant avec la particule P ,
lorsque le ressort est dans sa position naturelle, i.e. n’est ni étiré, ni comprimé et notons ~e un
vecteur directeur unitaire de l’axe. Nous supposons la force de rappel linéaire, c’est-à-dire de la
forme F~1 = −kx~e (k > 0: constant, x : abscisse de P dans le repère (O, ~e)).
q
k
(a) Déterminer x en fonction de t, de ω = m et des deux constantes d’intégration (on assim-
ilera la Terre à un référentiel d’inertie et on négligera la résistance du milieu). Montrer que
la période des oscillations vaut T = 2π ω .
(b) Considérons l’oscillateur harmonique à l’état d’équilibre (information donnant les conditions
initiales). Appliquons une force constante F~2 = mf~e (f : constante) pendant un temps égal
au sixième de la période T = 2π ω , après quoi cette force cesse d’agir pendant un sixième de
période, puis la force est à nouveau appliquée. Montrer que l’oscillateur reste alors immobile.

2π
Réponse : x = C1 cos ωt + C2 sin ωt, T = ω . Etudier le mouvement dans les intervalles
2π π 2π 2π
[0, 6ω ], [ 3ω , 3ω ] et [ 3ω , +∞[