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Correction TD Commande Adaptative 2018-2019

Ce document présente les corrections d'un TD sur la commande adaptative. Il contient trois exercices sur la commande adaptative de systèmes du premier et second ordre avec paramètres inconnus. Les exercices décrivent le modèle de référence, l'erreur d'estimation et proposent des lois adaptatives basées sur la fonction de Lyapunov.

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Ce document présente les corrections d'un TD sur la commande adaptative. Il contient trois exercices sur la commande adaptative de systèmes du premier et second ordre avec paramètres inconnus. Les exercices décrivent le modèle de référence, l'erreur d'estimation et proposent des lois adaptatives basées sur la fonction de Lyapunov.

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2ième année Master AII: Commande Avancée 2018/2019

Correction TD N°3 : Commande Adaptative

Exercice 1
La fonction de transfert du système en boucle fermée ( ),
= ( ) ( )= ( )
On aura un comportement similaire au modèle de référence si :

=
+ + +
= =
→ −
= =

1
2ième année Master AII: Commande Avancée 2018/2019

b-

1 1 1
( , , )= + ( ( )− ) + ( + ( )− )
2

2
2ième année Master AII: Commande Avancée 2018/2019

Table 3.1 – Comparaison des méthodes de Lyapunov et Gradient

Exercice 2 :
On considère le système du premier ordre suivant :
̇= + [ + ( )]
(0) = , avec ( ) = ( )
=[ , ,…. ] , ( )=[ , ,…. ]
Un choix raisonnable d’un modèle de référence aurait pu être :
̇ = + , (0) = , <0
Supposons que la loi de commande s’écrit :
∗ ∗ ∗ ( )−
= + ( )
Cas 1 : , sont connus
∗ ∗
1- Trouver les paramètres du contrôleur et
∗
En remplacant dans le système on obtient :

qui représente le système en boucle fermée. On aura un comportement similaire au


modèle de référence si :

3
2ième année Master AII: Commande Avancée 2018/2019

∗
=
→ −
∗
=

Cas 2 : , sont inconnus


On utilise la même loi de commande précédente, mais avec un remplacé par son
estimé ( ) :
= ( ) + ( ) ( )− ( ) ( )
Le contrôleur adaptatif est un contrôleur adaptatif direct, car ( ), ( ) et (t) sont estimés
directement sans connaître les paramètres système inconnus a, b et ( )
Maintenant, définissez les erreurs d’estimation comme :

On les remplace dans le modèle on obtient :

Soit :
= −

Donc, l’équation d’erreur de suivi en boucle fermée est établie comme suit:

Choisissez une fonction candidate Lyapunov

Avec : > 0, > 0,

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2ième année Master AII: Commande Avancée 2018/2019

Ainsi, les lois adaptatives suivantes sont obtenues:

Donc

Exercice 3 :
Considérons un système de 2ième ordre suivant :

̈ + 2ξ ̇+ = [ + ( , ̇ )]
Avec ξ sont deux paramètres inconnus et ( , ̇ ) = ( , ̇)
1- Trouver la représentation d’état de ce système. ( ) = ( ), ( ) = ̇ ( )

Un modèle de référence aurait pu être :


̈ + 2ξ ̇ + =
5
2ième année Master AII: Commande Avancée 2018/2019

2- Trouver la représentation d’état du modèle de référence ∈ × , ∈


.

Et que la loi de commande s’écrit :


∗ ∗ ∗ ( )−
= + ( )
∗
Avec ∈ et ∈ sont deux paramètres inconnus
Cas 1 : , sont connus
∗ ∗
3- Trouver les paramètres du contrôleur et

∗
=
→
∗
−
=

Cas 2 : , sont inconnus


On utilise la même loi de commande précédente, mais avec un remplacé par son
estimé ( ) :
= ( ) + ( ) ( )− ( ) ( )

soient les erreurs d’estimation,

alors le système en boucle fermée devient

Donc, l’équation d’erreur de suivi en boucle fermée est établie comme suit:

Avec :
Nous utilisons la fonction de Lyapunov suivante :

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2ième année Master AII: Commande Avancée 2018/2019

qui résout l'équation de Lyapunov suivante:

Avec :
La dérivée de la fonction de Lyapunov :

En remplaçant l’équation d’erreur de suivi dans la fonction précédente :

ou

On peut déduire les lois adaptatives:

Donc :

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