Chapitre 1

Généralités et Problème de Cauchy

1.1 Généralités
Les équations différentielles est l’un des concepts mathématiques universellement utilisé dans les
autres sciences. Elles décrivent l’évolution de nombreux phénomènes. On les retrouve aussi bien en bio-
logie, en chimie qu’en économie. Newton disait que ”traiter mathématiquement un problème physique
revient à trouver l’équation différentielle qui le décrit”.
Une équation différentielle est une équation impliquant une ou plusieurs dérivées d’une fonction
inconnue. Si toutes les dérivées sont prises par rapport à une seule variable, on parle d’équation
différentielle ordinaire (EDO). Une équation mettant en jeu des dérivées partielles est appelée équation
aux dérivées partielles (EDP).

Soit I un intervalle de R et Ω, Ω1 . . . Ωn des ouverts connexes de Rp , F une fonction définie de

I × Ω × Ω1 · · · × Ωn dans Rp .
Une équation différentielle ordinaire est une équation sous forme

F (t, x, x0 , x00 , . . . , x(n) ) = 0, (1.1)

où x : R −→ Rp est une fonction inconnue de la variable réelle t à valeurs dans Rp que l’on cherche à
déterminer, x0 , x00 , . . . , x(n) désignant ses dérivées successives et F est une fonction donnée définie sur
I × Ω × Ω1 · · · × Ωn , n est un entier non nul appelé l’ordre de l’équation.

L’équation de la forme (1.1) est peu pratique, on ne s’intéressera qu’à des équations différentielles
plus particulières dites de types ”explicites” ou ”normalisé” ou encore ”résolue” pour lesquelles il existe
une fonction f définie sur I × Ω × Ω1 · · · × Ωn−1 telle que

x(n) = f (t, x, x0 , . . . , x(n−1) ) (1.2)

1.1.1 Cas particuliers

• Si p = 1 (x(t) ∈ R), l’équation est dite scalaire sinon elle est dite vectorielle.

1
 • Si f est linéaire par rapport à (x, x0 , . . . , x(n−1) ) l’équation est dite linéaire homogène à coeffi-
cients constants si de plus f ne dépend pas de t. Si f est de la forme f (t, x, x0 , . . . , x(n−1) ) =
g(t, x, x, x0 , . . . , x(n−1) ) + b(t) avec g linéaire par rapport à (x, x0 , . . . , x(n−1) ) l’équation est dite
linéaire avec second membre.
• Si f est indépendante de t, l’équation différentielle est dite autonome.

Exemple 1.1.
– x00 + x − sin t = 0 est une équation linéaire d’ordre 2 à coefficients constants avec second membre,
– (1 + t2 )x00 + tx0 + x = 0 est une équation différentielle linéaire homogène d’ordre 2 à coefficients
non constants, sa forme explicite est
−t 0 1
x00 = 2
x − x.
1+t 1 + t2
– ln(t) arctan(x00 ) + cos(x)x0 − sin(ln x) = 0 est une équation différentielle dont il est difficile de
donner la forme explicite.

1.1.2 Ecriture vectorielle (ou Système différentiel d’ordre un)

Soit

f : R × Rp −→ Rp
(t, X) 7−→ f (t, X),

avec X = (x1 , x2 , . . . , xp ), f = (f1 , f2 , . . . , fp ).

On appelle système différentiel d’ordre 1 (de dimension p), une relation sous forme


 x01 = f1 (t, x1 (t), . . . , fp (t))
 x0 = f2 (t, x1 (t), . . . , fp (t))

2
.. (1.3)

 .
 x0 = f (t, x (t), . . . , f (t))

p p 1 p

Exemple 1.2.
x01 = −x21 (t) − x2 (t)


x02 = −x1 (t) + x2 (t)

est un système différentiel d’ordre 1 de dimension 2

1.1.3 Réduction de l’ordre

Toute équation différentielle normalisée d’ordre n peut s’écrire sous la forme d’un système différentiel
d’ordre 1. En effet :
En posant : x(t) = x1 (t), x0 (t) = x2 (t),. . .,x(n−1) (t) = xn (t) l’équation (1.2) est équivalente au système
différentiel d’ordre 1 suivant

2
  

 x01 (t) = x0 (t) = x2 (t) 
 x01 (t) = x2 (t)
 x0 (t) = x00 (t) = x3 (t)
  x0 (t) = x3 (t)

2 2
.. ⇐⇒ ..

 . 
 .
 x0 n(t) = x(n) (t) = f (t, x, x0 , . . . , x(n−1) )
  x0 n(t) = f (t, x , x , . . . , x (t))

1 2 n

Exemple 1.3. Soit l’équation différentielle linéaire d’ordre deux a(t)x00 + b(t)x0 + c(t)x = d(t). Posons
x(t) = x1 (t), x0 (t) = x2 (t), et supposons que a(t) 6= 0, on obtient
 0
 0 0  x1 (t) = x2 (t)
x1 (t) = x (t)
⇐⇒ d(t) b(t) c(t)
x02 (t) = x00 (t)  x02 (t) = − x2 (t) − x1 (t)
a(t) a(t) a(t)
Exercice 1. Réduire l’équation différentielle suivante à un système différentiel d’ordre un : x00 (t) +
ln(sin x0 (t)) + tx(t) = 0.

1.1.4 Solutions
Définition 1.1. On appelle solution (ou intégrale) de l’équation différentielle (1.1) sur un intervalle
J ⊂ I, toute fonction x définie sur cet intervalle, n fois dérivable en tout point de J et qui vérifie cette
équation différentielle sur J. On notera en général (x, J) cette solution.
Intégrer une équation différentielle consiste à déterminer l’ensemble de ses solutions.
Exemple 1.4. Résoudre l’équation différentielle x0 (t) = −x(t) signifie chercher toutes les fonctions
f : I ⊂ R −→ R tq f 0 (t) = −f (t) pour tout t ∈ I. On peut vérifier que f (t) = ce−t pour tout t ∈ R
(où c est constante réelle quelconque) est une solution de l’EDO (en particulier, pour c = 0 on trouve
la solution nulle).
˜ deux solutions de l’équation (1.1). On dit que (x̃, J)
Définition 1.2. Soient (x, J), (x̃, J) ˜ est un
prolongement de (x, J) si et ssi J ⊂ J˜ et x̃ |J = x.
Définition 1.3 (Solution maximale). On dit qu’une solution x : J −→ Rm est maximale si x n’admet
pas de prolongement x̃ : J˜ −→ Rm avec J ( J.
˜

Définition 1.4 (Solution globale). Une solution de (1.2) globale est une solution définie sur l’intervalle
I tout entier.
Remarque 1.1. Toute solution globale sur un intervalle I est maximale sur I, mais la réciproque est
fausse
Exemple 1.5. Considérons l’équation différentielle (E) x0 = x2 sur U = R × R. La seule solution
définie sur R (donc globale) est la fonction nulle. Les autres sont toutes de la forme suivante
x :] − ∞, −C[ −→ R x :]C, +∞[ −→ R
−1 , ou −1 .
t 7−→ x(t) = t 7−→ x(t) =
t+C t+C
Ces solutions sont maximales mais non globales.

3
1.2 Problème de Cauchy ou problème avec conditions ini-
tiales
Soit I un intervalle de R, Ω un ouvert de Rp , f : I × Ω −→ Rp une fonction continue.
Définition 1.5. Étant donnée une équation différentielle de premier ordre sous forme normale

x0 = f (t, x), t ∈ I, f ∈ C(I × Ω, Rp ), (1.4)

et un point (t0 , x0 ) ∈ I × Ω, on appelle problème de Cauchy ou problème avec condition initiale associé
au système (1.4), le problème suivant
x0 = f (t, x(t)),

t∈I
(PC ) (1.5)
x(t0 ) = x0
Résoudre ce problème de Cauchy consiste à trouver la fonction x(t) (vectorielle) vérifiant l’équation
différentielle x0 = f (t, x(t)) et la condition dite initiale x(t0 ) = x0 .
Un problème de Cauchy pour une équation différentielle d’ordre n est
x = f (t, x(t), x0 (t), x00 (t), . . . , x(n−1) (t)), t ∈ I
 (n)
(1.6)
x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = x1 , x00 (t0 ) = x2 , . . . , x(n−1) (t0 ) = xn−1
Définition 1.6. Une solution du problème de Cauchy (PC ) est une fonction x ∈ C 1 (J, Rp ) telle que
– J ⊂ I et t0 ∈ J ;
– (t, x(t)) ∈ I × Ω pour tout t ∈ J ;
– x0 = f (t, x(t)) pour tout t ∈ J (x résoud l’équation différentielle) ;
– x(t0 ) = x0 (condition initiale satisfaite).
Exemple 1.6. x0 (t) = t3 x2 (t)
On a (t, x) −→ f (t, x) = t3 x2 définie sur R × R, on prend donc I = R.
L’équation différentielle x0 (t) = t3 x2 (t) est à variables séparées admet pour solutions la fonction nulle
x ≡ 0 (x(t) = 0 ∀t ∈ R) et la fonction non identiquement nulle
−1
t 7−→ x(t) = t4
, C ∈ R, définie sur un intervalle J qui dépend de la constante C.
4
+ C
−1
• Si on prend comme condition initiale x(0) = 0, on a x(t) = ne s’annule jamais sur J. Le
t4
+C 4
problème de Cauchy associé n’admet pas de solution non identiquement nulle, la seule solution est la
fonction nulle x ≡ 0.
−1
• Pour la condition initiale x(1) = −4, on a x(1) = 1 = −4 nous donne C = 0, d’où la solution
4
+C
du problème de Cauchy
x0 (t) = t3 x2 (t)


x(1) = −4
−4
est t 7−→ x(t) = ∀t ∈ J =]0, +∞[, elle n’est pas globale puisque J 6= I.
t4

4
1.3 Existence et unicité des solutions
1.3.1 Existence et unicité locale
Définition 1.7. Soit g : Ω ⊂ Rp −→ RN .
(i) On dit que g est lipschitzienne sur Ω (ou globalement lipschitzienne) s’il existe une constante k > 0
telle que
kg(x) − g(y)k ≤ kkx − yk; ∀ x, y ∈ Ω

(ii) On dit que g est localement lipschitzienne sur Ω, si pour chaque point x ∈ Ω il existe un voisinage
V de x, tel que g|V soit lipschitzienne.

Proposition 1.1. Soit Ω ⊂ Rn un ouvert et g : Ω ⊂ Rn −→ RN . Alors

1. Si g est localement lipschitzienne sur Ω, elle est continue sur Ω.
2. Si g est différentiable en chaque point x ∈ Ω et ||g 0 (x)|| ≤ k pour tout x ∈ Ω alors g est k-
lipschitzienne dans Ω.
3. Si g ∈ C 1 , alors g est localement lipschitzienne (ce résultat découle du théorème des accroisse-
ments finis).

Exemple 1.7. Prenons Ω = R

i) x 7−→ g(x) = x2 est localement lipschitzienne mais pas globalement. En effet
ii) x 7−→ g(x) = sin x est globalement lipschitzienne (on prend k = 1).
p
iii) x 7−→ g(x) = |x| n’est pas lipschitzienne dans un voisinage de 0. En effet,
p 1
si |f (x) − f (0)| ≤ k|x − 0| pour x ∈ V (V voisinage de 0) alors |x| ≤ k|x| et p ≤ k pour
|x|
1
tout x ∈ V ce qui est impossible car lim p = ∞.
x→0 |x|

1.4 Existence et unicité locale

Théorème 1.1 (Cauchy-Lipschitz). Soient f : I ×Ω ⊂ R×Rp −→ Rp une fonction continue localement
lipschitzienne par rapport à la seconde variable (x), c’est à dire ∀ (t0 , x0 ) ∈ I × Ω il existe un voisinage
V de (t0 , x0 ) de I × Ω et k > 0 tels que pour tout (t, x), (t, y) dans V on ait

kf (t, x) − f (t, y)k ≤ kkx − yk.

Alors pour tout point (t0 , x0 ) ∈ I × Ω il existe I0 ⊂ I un intervalle fermé avec t0 ∈ int(I0 ) et x ∈
C 1 (I0 , Ω) solution unique du problème de Cauchy
 0
x = f (t, x)
x(t0 = x0

5
Remarque 1.2. L’existence est encore vraie si f est seulement continue (théorème de Cauchy-Peano).
Le fait que f soit localement lipschitzienne est nécessaire pour l’unicité.

La démonstration de ce théorème est essentiellement basée sur les deux résultats suivants.
Le lemme très simple ci-dessous montre que la résolution de (Pc ) est équivalent à la résolution d’une
équation intégrale :

Lemme 1.1. Une fonction x : I −→ Rp est une solution du problème de Cauchy de données initiales
(t0 , x0 ) si et seulement si
(i) x est continue et ∀ t ∈
Z I, x(t) ∈ Ω,
t
(ii) ∀ t ∈ I, x(t) = x0 + f (s, x(s))ds.
t0

Preuve. En effet si x vérifie (i) et (ii) alors x est différentiable et on a x(t0 ) = x0 , x(t) = f (t, x(t)).
Inversement, si ces deux relations
Z t sont satisfaites
Z t (x(t0 ) = x0 , x0 (t) = f (t, x(t))), (ii) s’en déduit par
intégration (x(t) − x(t0 ) = x0 (t)dt = f (s, x(s))ds)
t0 t0

Théorème 1.2 (Banach–Picard). Si C est un fermé non vide d’un espace de Banach E et si h : C −→
C est contractante, c’est-à-dire qu’il existe k ∈]0, 1[ tel que

kh(x) − h(x0 )kE = kkx − x0 kE ∀ x, x0 ∈ C,

alors il existe un unique x ∈ C tel que h(x) = x.