‫بسم هللا الرحمن الرحيم‬

République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère d’enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Larbi Ben M’Hidi - Oum El Bouaghi-
Faculté des Sciences et des Sciences Appliquées
Département de Génie Electrique
Filière Électrotechnique

Mémoire de master
Option : réseaux électriques
Commande Vectorielle de la machine asynchrone double étoile par les techniques de
l’intelligence artificielle
Présenté par : Encadré par:
HAMDI .N
CHEBOUKI BILAL CO-Encadreur:
TAMRABET MOHAMMED EL AMINE DR. DJEBABLA .A
2020/2021
 ÉTAT DE L’ART
PLAN DE TRAVAIL : DE LA MASDE Ch:01
01
MODÉLISATION ET
Ch:02 SIMULATION DE LA
MASDE 02
ETUDE ET
SIMULATION DE LA Ch:03
03 MASDE

COMMANDE
VECTORIELLE DE
Ch:04
LA MASDE
04 APPLICATION DE
RESEAUX
NEURONES SUR LA Ch:05
05 MASDE
 Introduction :

• Dans ce travail nous avons étudié Les différents types de machines

multiphasées leurs classifications selon le nombre des phases statorique, leurs
avantages et leurs inconvénients . nous avons présenté la modélisation de la
machine asynchrone double étoile alimentée par deux onduleurs de tension
commandés par la technique MLI, d’où on a choisi la commande vectorielle
indirect (CVI) du régulateur classique PI, puis la régulation par les réseaux de
neurone artificielle (RNA).
 Les caractéristiques des machines multi-phasées :

• Dans la machine multi-phase, nous distinguons deux types:

 Les machine multi-phasées de type 1:
machines dont le nombre de phases statoriques est un multiple de trois ‘’type1’’
Nph = 3 η (η = 1, 2, 3, 4, 5, …).

 Les machine multi-phasées de type 2:

machines dont le nombre de phases statoriques est un nombre impair‘’type2’’.
Nph =3ƞ+1(ƞ= 1,2,3….)
Machines multi phasées de type 1 :
Machines multi phasées de type 2 :
Applications des machines multiphasées :  
• Les avantages des machines multiphasées :
 Segmentation de puissance
 Minimisation des ondulations du couple et des pertes rotoriques
 Elimination d’harmonique d’espace 
• Les Inconvénients des machines multiphasées :
 Le nombre de semi-conducteurs augmente avec le nombre de phases, ce qui peut
éventuellement augmenter le coût de l’ensemble convertisseur- machine.
 La multiplication du nombre des semi-conducteurs avec la structure dynamique est
fortement non linéaire et l’existence d’un fort couplage entre le couple et le flux, ce qui
complique évidemment sa commande.
 L’inconvénient majeur des machines double étoile est l’apparition de courants harmoniques
de circulation lors d’une alimentation par onduleur de tension
 Hypothèses simplificatrices :

L’entrefer est d’épaisseur uniforme et l’effet d’encochage est négligeable.

Nous admettons de plus que la f.e.m créée par chacune des phases des deux armatures est à
répartition spatiale sinusoïdale.
Machine de construction symétrique.
La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault sont négligeables.
Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et on néglige l’effet de peau .
L’inductance de fuit mutuelle commune aux deux circuits (étoile1et2) est négligeable.
On considère que la machine fonctionne en régime équilibré
 Modèle triphasé:

Equations électriques du stator et du rotor :

d
V abc ,s 1   R s 1   I abc ,s 1    abc ,s 1  .
dt
d
V abc ,s 2   R s 2   I abc ,s 2    abc ,s 2  .
dt
d
V abc ,r   R r   I abc ,r    abc ,r  .
dt
Equations magnétiques :

  Ls1,s1 L  L 
 s1    s1,s2  s1,r I 
     s1
 L  L  I 
s2Ls2,s1  s2,s2  s2,r   s2 Représentation des enroulements statoriques
 
 
 r   L  L  L    Ir  et rotoriques de la MASDE MASD
  r,s1  r,s2  r,r  
:

Equations mécaniques

L'expression du couple électromagnétique est donnée par :


j  C em  C r  kf 
t

P d d 
C em    i abc , s 1   L s 1, r   iabc , r  t   iabc , s 2   L s 2 , r  t  iabc , r  t 
2 d d 
 Modèle biphasé :
• Transformation de Park est basée sur la transformation d’un système triphasé d’axes (a, b, c) en
système équivalent biphasé d’axe (x, y) et inversement :

Représentation des enroulements de la

machine dans le repère(x,y).
 La matrice de Park général :

 cos  
  cos   4 /3 cos   2 /3
 p ( )  2 
 sin  sin 4 /3 sin  2 /3
  3 
 1 2 1 2 1 2 

représentation schématique du modèle de PARK de la

MASDE
• Equations électriques du stator et du rotor :
 d  xs1
V x s 1  R s1i x s 1    s y s 1
d t

V d  xs 2
 R s 2i xs 2    s y s 2
 x s 2
d t

V d  ys1
y s 1  R s 1i y s 1    s x s 1
 d t

V d  ys 2
 R s 2i ys 2    s x s 2
 y s 2
d t
 d  xr
 0  R r i xr    g l y r
 d t
 d  yr
 0  R r i yr    g l x r
 d t
• L'expression du couple électromagnétique est donnée par :
3 Lm
Cem= p (ψ xr (i ys1 + i ys2 )-ψ yr (i xs1 +i xs2 ))
2 Lm + Lr
 Modélisation de l’onduleur MLI :

• chaque interrupteur est représenté par une paire transistor-diode qui est modélisé par deux
états définis par la fonction de connexion logique :
1 l'interrupteur i est fermé ( conduit, bloqué
f
i =
0 l'interrupteur i est ouvert ( bloqué, conduit)

  f 
v
 as 1  E  
2 1 1  1 
v b s 1   3  1 2  1   f 2 

v    1 1 2  
  f 
 cs 1   3

Schéma de Principe de l’onduleur triphas

Commande par modulation sinus-triangle :
• La MLI sinus –triangle est réalisée par comparaison d’une onde modulante basse fréquence
(tension de référence) à une onde porteuse haute fréquence de forme triangulaire. Les instants de
commutation sont déterminés par les points d’intersection entre la porteuse et la modulante. La
fréquence de commutation des interrupteurs est fixée par la porteuse.
• La base de la commande MLI est déterminée par la comparaison entre les deux signaux
(référence et la porteuse) pour déterminer les instants des impulsions des bases des transistors qui
sont effectués par l’algorithme suivant :

Si v as 1ref  v p (t )  f 1  1 si non f 1  0
Si v bs 1ref  v p (t )  f 2  1 si non f 2  0
Si v cs 1ref  v p (t )  f 3  1 si non f 3  0
 Vréf Vp
1

tension (v)
0

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
t (s)
commande f1
1

-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
t (s)
500
vas1

-500
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
t (s)

Principe de la commande MLI

Résultat de simulation :
 Fonctionnement en charge. : .

Les figures représente la réponse de la MASDE alimentée par deux onduleurs de tension à commande MLI sinus-
triangle, , suivi de l’application des charge nominale Cr =10 N.m a temps t  3 s

vitesse de rotation couple de moteur

350 60

300 50

40
250

30
200

CEM [N*m]
wr [rad/s]

20
150
10
100
0

50
-10

0 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps [s] temps [s]
 FLUX PHy FLUX PHx
0.7 0.4

0.6
0.2
0.5

0.4 0
P H y [W b r]

0.3

P H x [W b r]
-0.2
0.2

0.1 -0.4

0
-0.6
-0.1

-0.2 -0.8

-0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1
temps [s] 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps [s]

COURANT IYS
COURANT IYS1
0 10

-5 5

-10 0
I Y S 1 [A ]

IY S [A ]
-15 -5

-20
-10

-25
-15

-30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 -20
temps [s] 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps [s]
 COURANT IXS1 COURANT IXS
8 0

-5
4

2
-10
IX S 1 [A ]

IX S [A ]
0

-2
-15
-4

-6
-20

-8

-10 -25
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps [s] temps [s]
Commande Vectorielle de la MASDE :
 Principe de la Commande Vectorielle:
Le principe de la commande vectorielle (ou commande par flux orienté) consiste à orienter une
des composantes de flux statoriques, rotorique ou de l’entrefer sur un axe du référentiel tournant
à la vitesse ωs .Ce principe de commande d´écoulée, conditionnant le fonctionnement stable du
moteur asynchrone est la principale caractéristique de la commande vectorielle conduisant aux
hautes performances industrielles des entraînements asynchrones. supportant les perturbations
de la charge
• Procède d’orientation du flux :
 Orientation du flux rotorique avec les conditions  dr   r  qr  0
 Orientation du flux statorique avec les conditions  ds   s  qs  0
 Orientation du flux d’entrefer avec les conditions  dm   m  qm  0
• Méthodes de la Commande Vectorielle :

1. Méthode directe
2. Méthode indirecte
• Méthode indirecte :
• Le principe de cette méthode consiste à ne pas utiliser l’amplitude du flux rotorique mais
seulement sa position. Le descriptif “ méthode indirecte” signifie qu’on peut ´éliminer un
estimateur du flux mais elle exige la présence d’un capteur de position du rotor. Cette méthode
est sensible aux variations des paramètres de la machine
résultats de simulation :
 Fonctionnement en charge :

• La figure (IV.6) représente l’évolution des caractéristiques de la MASDE avec la régulation de vitesse par
la méthode indirecte, suivi de l’application des charges Cr = 14N.m à t=5s, en imposant la vitesse de
référence = 300tr/mn.

vitesse de rotation couple de moteur

350 70

300 60

250 50

200 40

Cem [N*m ]
wr [rad/s]

150 30

20
100

10
50

0
0

-10
-50 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps [s]
temps [s]
 COURANT IQS1 COURANT IQS2
16 16

14 14

12 12

10 10

IQ S 2 [A ]
IQ S 1 [A ]

6 6

4 4

2 2

0 0

-2 -2

-4 -4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps [s] temps [s]

FLUX PHD FLUX PHQ

1.8 1

1.6 0.8

1.4
0.6

1.2
0.4

P H Q [ W b r]
P H D [W b r]

1
0.2
0.8
0
0.6
-0.2
0.4

-0.4
0.2

0 -0.6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps [s] temps [s]
 les réseaux neurones :
• Fonctionnement d’un RNA :
• Le Fonctionnement d’un RNA est basé sur Le neurone formel qui calcule la somme de ses
entrées puis cette valeur passe à travers la fonction d'activation pour produire sa sortie.
• En règle générale, le calcul de la valeur de cette fonction peut se comporte en deux étapes :
• Une combinaison linéaire des entrées :

• La sortie du neurone est :

Modèle d’un neurone artificiel

• Fonction de Combinaison :
1. Réseau de neurones à Fonction de base Radiale (RBF) :

2. Le Perceptron Multicouches (MLP)

Règle de rétro-propagation:
 Application de RNA sur la commande de la MASDE : 
• Le schéma global de la commande vectorielle indirecte de la MASDE à base des réseaux de
neurones est représenté à la figure :
• Une commande neuronale de type MLP peut être conçue par un apprentissage en ligne du réseau
de neurones. Dans ce cas, la méthode de rétro-propagation peut être utilisée, car elle est simple
à implanter et la convergence est satisfaisante.
• L'effet du nombre de neurones sur le contrôle :

350

300

250

200
Vitesse (rad/s)

150

5 NEURONE
100
7 NEURONE
3 NEURONE
50

-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)
 Testes de robustesse :
• Afin de tester la robustesse du contrôle proposé, nous avons étudié les variations et l’inversion de
la vitesse, Et les variations des charges résistantes
• résultats de simulation :
1. test 01 : démarrage a vide :

350 350

300 300

250 250

200 200

Couple (N.m )
Vitesse (rad/s)

150 150

100 100

50 50

0 0

-50 -50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s)
 20 60
isd1

50
15

40
10
30

is d1
isq1 (A)

5
20

0 10

-5
0

-10
-10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 temps(s) 4
x 10
Temps (s)
30 2
phird
phirq

20
1.5

10

flux rotorique
isa1 (A)

(wb)
-10 0.5

-20
0

-30

-40 -0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 temps
x 10
4

Temps (s)
2. test 02 : demarrage a vide suivi des charges nominales :
Temps (Sec) =[0 1.5 1.5 2.5 2.5 ] ; Cr (N.m) = [ 0 0 14 14 0 ]
350
350

300
300

250
250
V ite s s e (ra d /s )

200

Couple (N.m )
200
150
150
100

100
50

50
0

0
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)

2 15

10
1.5
flux rotorique (w b)

is a1 (A )
0

0.5
-5

0 -10

-15
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 Temps (s)
Temps (s)
 30 20

18
25
16
20
14

15 12
is q 1

10 10

is d 1
8
5
6
0
4

-5 2

0
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
temps(s) 4
-2
x 10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
temps(s) 4
x 10

3. test 03 : test avec inversion du sens de rotation

Pour réaliser ce test, on a inversé le signe de la vitesse de +300 rad/sec à -50 rad /sec à -300 rad/sec à partir de t1
=0 sec et t2=1.5 sec et t3=4 sec . Successivement
 300 60

200
40

Vitesse (rad/s)
100

Couple (N.m)
0 20

-100
0
-200

-300 -20
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Temps (s) Temps (s)

15 20

10 15

5 10
isa1 (A)

isq1 (A)
0 5

-5 0

-10 -5

-15 -10
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Temps (s) Temps (s)

2 1.5

1.5 1

phirq (Wb)
phird (Wb)

1 0.5

0.5 0

0 -0.5

-0.5 -1
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Temps (s) Temps (s)
• 4. test 04: variation de la vitesse :

t =[0 1.5 1.5 2.5 2.5 3 3.5] Wref= [300 300 250 250 200 200 300]
 60
300

40

Vitesse (rad/s)

Couple (N.m)
200
20
100
0

0 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Temps (s) Temps (s)

10 20

5 10
isd1(Wb)

isq1 (A)
0 0

-5 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Temps (s) Temps (s)
2 1

1.5 0.5
phird (Wb)

phirq (Wb)
1 0

0.5 -0.5

0 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Temps (s) Temps (s)

10

5
isa1 (A)

-5

-10

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Temps (s)
 étude comparative :
Dans le but de connaître la meilleure technique de commande de la MASDE, une étude comparative est indispensable
entre les deux commandes précédemment (CVI-PI classique, et CVI -neuronale). La figure suivante présentée la
comparaison entre elles :
Le test : Wr = 300rad/s ; Cr = 14N.m à l’instant t = [1.5, 2.5] s.

350 350
WRN
Cem RN
WPI
Cem PI
300 300

250 250

200 200
V ites s e (rad/s )

Couple (N.m )
150 150

100 100

50 50

0
0

-50
-50 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)
Temps (s)
 2
err-PI
1.5 err-RN

0.5

erre ur d e v ite s s e
0

-0.5

-1

-1.5

-2

0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4

temps(s)
 Conclusion générale :

Les machines multiphasées sont utilisées dans les applications à haute puissance car
elles se caractérisent par leur efficacité et leur capacité à Répartition de puissance

la commande vectorielle indirecte de la MASDE qui permet de commander

indépendamment le flux et le couple électromagnétique.

la commande vectorielle indirect de la machine asynchrone à double étoile basée sur la
régulation neuronale a donné des résultats très performants.
Merci pour votre attention