REPUBLIQUE DE CÔTE D’IVOIRE

Union – Discipline - Travail

Département du Génie Electrique et Electronique

RAPPORT DE TP

AUTOMATIQUE
P1. Montrer, à partir d’une mise en équation du système, que l’on peut le
modéliser sous la forme du schéma bloc ci-dessous.

Figure 1: . Circuit électrique et application de la loi des mailles

Les équations électriques et mécaniques qui régissent le comportement d’un moteur à CC à

aimant permanent :

{
d Ii
U i=E+ R I i+ L
Equations électriques dt
E=k . Ω

𝐸 : 𝐹𝑐𝑒𝑚 (𝐿𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑒 − é𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒) [𝑉]

𝑈𝑖 : 𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑′𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡 [𝑉]
𝐼𝑖 : 𝐶𝑜𝑢𝑟𝑎𝑛𝑡 𝑑′𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡[𝐴]
Ω : Correspond à la vitesse de rotation, ou pulsation, en [rad/s]
𝑘 : 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢r

{
C m=k . I i
Equations mécaniques dΩ
Cm −Cr =J +f r
dt

𝐶𝑚: 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 [𝑁. 𝑚]

𝐶𝑟 : 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑟é𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 [𝑁. 𝑚]
𝐽: Moment d ′ inertie [𝑘𝑔. 𝑚2 ]
𝑓𝑟 : 𝐹𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑡 𝑣𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 [𝑁. 𝑚/𝑟𝑑. 𝑠 −1 ]
2. Fonctions de transferts des deux sous système électriques et mécaniques du moteur à
CC à aimant permanent.

FT système électriques U i ( p )=E ( p ) + R I i ( p ) + Lp I i ( p )

 E( p)=k Ω(p)
I i ( p) 1
=
U i (p)̵ E ( p) Lp+ R

FT système mécanique C m ( p ) =k I i ( p )

C m ( p ) −Cr (p)= jpΩ ( p )+ f r ( p )

Ω( p) 1
=
Cm ( p) ̵ C r ( p) jp+ f r

N(p)
Sr 1 /R Km Cm
Ku Um Im 1/f r
1+(L/ R) p 60
1+(J / f r ) p 2π
(V)

Em

Km

P2. Prédéterminer le comportement statique et dynamique

P2a. Réponse à un échelon constant

1 1
La fonction de transfert est : et l’échelon est
Lp+ R p
1 A B A (Lp+ R)+ PB ALp+ AR+PB
= + = =
P ( Lp+ R) P Lp+ R P( Lp+ R) P( Lp+ R)

AL + B = 0 et AR = 1
1 −L
A= et B = - AL équivaut à B =
R R
L
1 1 L 1 L
Donc = - = - × R
Lp+ R Rp R ( Lp+ R) Rp RL ( p+ )
L
1 L −R
- eL
R RL

Vérification
On admet que R = 1 et L = 0,25H
 −1
1 - e 0,25 = 0,98 ≈ 1 donc le système est linéaire.

P2b. Comportement en régime harmonique

ω
On a : i(t) = sin (ωt + ρ ) u(t)  I(P) =
P + ω2
2

k∗ω
Ω (P ) k
 Ω ( P )= k∗I ( P ) = P + ω
2 2
=
I ( P ) ( JP +f )
( JP +f r ) ( JP+ f r )
k∗ω
Ω ( P )= 2 2
(P +ω )( JP+ f r )

On a: I= I 0sin (ω t )
Ω =Ω0 sin (ωt + ∅)
Ω0
A¿ et ρ=0
I0

P3. Considérons le coefficient de frottement nulle (f=0)

Les équations électriques et mécaniques qui régissent le comportement d’un moteur à CC à

aimant permanent :

{
d Ii
U i=E+ R I i+ L
Equations électriques dt
E=k . Ω

𝐸 : 𝐹𝑐𝑒𝑚 (𝐿𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑒 − é𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒) [𝑉]

𝑈𝑖 : 𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑′𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡 [𝑉]
𝐼𝑖 : 𝐶𝑜𝑢𝑟𝑎𝑛𝑡 𝑑′𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡[𝐴]
Ω : Correspond à la vitesse de rotation, ou pulsation, en [rad/s]
𝑘 : 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢r

{
Cm =k . I i
Equations mécaniques dΩ
Cm −Cr =J
dt

𝐶𝑚: 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 [𝑁. 𝑚]

𝐶𝑟 : 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑟é𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 [𝑁. 𝑚]
𝐽: Moment d ′ inertie [𝑘𝑔. 𝑚2 ]
𝑓𝑟 : 𝐹𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑡 𝑣𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 [𝑁. 𝑚/𝑟𝑑. 𝑠 −1 ]
2. Fonctions de transferts des deux sous système électriques et mécaniques du moteur à
CC à aimant permanent.

FT système électriques U i ( p )=E ( p ) + R I i ( p ) + Lp I i ( p )

E( p)=k Ω(p)
I i ( p) 1
=
U i (p)̵ E ( p) Lp+ R

FT système mécanique C m ( p ) =k I i ( p )
C m ( p ) −Cr (p)= jpΩ ( p )

Ω( p) 1
=
C m ( p) ̵ C r ( p) jp

N(p)
Sr 1 /R Km Cm
Ku Um Im
1+(L/ R) p 60
2π
(V)

Em

Km

 . Prédéterminer le comportement statique et dynamique

 . Réponse à un échelon constant

1 1
La fonction de transfert est : et l’échelon est
Lp+ R p
1 A B A (Lp+ R)+ PB ALp+ AR+PB
= + = =
P ( Lp+ R) P Lp+ R P( Lp+ R) P( Lp+ R)

AL + B = 0 et AR = 1
1 −L
A= et B = - AL équivaut à B =
R R
L
1 1 L 1 L
Donc = - = - × R
Lp+ R Rp R ( Lp+ R) Rp RL ( p+ )
L
1 L −R
- eL
R RL

Vérification
On admet que R = 1 et L = 0,25H
−1
1 - e 0,25 = 0,98 ≈ 1 donc le système est linéaire.

 . Comportement en régime harmonique

ω
On a : i(t) = sin (ωt + ρ ) u(t)  I(P) = 2 2
P +ω
k∗ω
Ω (P ) k
=  k∗I ( P ) P2 +ω 2
I ( P ) ( JP +f ) Ω ( P )= =
JP JP
k∗ω
Ω ( P )=
( P +ω2 )∗JP
2

On a: I= I 0sin (ω t )
Ω =Ω0 sin (ωt + ∅)
Ω0
A¿ et ρ=0
I0

2. Etude en régime statique

 Traçons la courbe Im=fn(Sr) et N=f(sr)

 Courbe de N en fonction Sr

COURBE DE N = fn(Sr)
3000

f(x) = 2.38640909090909 x − 67.9090909090909

2000
R² = 0.989685026126294

1000

0
-1500 -1000 -500 0 500 1000 1500

-1000

-2000

-3000
  Courbe de Im en fonction de Sr

Figure 3 : COURBE DE Im=f(Sr)

Aux vues des analyses nous remarquons que la droite passe par le maximum de point et passe
par l’origine du repère d’où on peut conclure que la courbe est linéaire.

Identification à partir d’une réponse à échelon constant

 P r o c e s s u s : SY N U M 3 CONFIGURATION: Consigne: E c h e lo n c o n s t a n t , V a l e u r R e p o s = 1 0 0 m A , V a l . C = 4 0 0 m A R e t a r d = 3 .0 0 0 s
(E R D 100) Boucle Ouverte, C o m m a n d e e n c o u r a n t , C s = 0 .0 % , C f = 2 5 . 0 %
M ode: B o u cle O u verte
t r/m n mA
1053 417
v it e s s e
So r t i e R e g .

974 383

895 350

817 316

738 283

659 249

580 215

502 182

423 148

344 115

265 81
0 .0 0 0 .8 0 1 .6 0 2 .4 0 3 .2 0 4 .00 4 .8 0 5 .6 0 6 .4 0 7 .2 0 8 .0 0 (s)
D at e: 17 h 31 m n, 28 O ct ober 2021 R e ponse indic ielle M C C com m a nde C oura nt
D _C C A © didalab

P ro c e s s u s : SY N U M 3 CONFIGURATION: Consigne: E c h e lo n c o n st a n t , V a le u r R e p o s = 1 0 0 m A ,V a l. C = 4 0 0 m A R e t a r d = 3 . 0 0 0 s
(E R D 100) Boucle Ouverte, C o m m a n d e e n c o u r a n t , C s = 0 . 0 % , C f = 2 5 . 0 %
M ode: B o ucle O u v erte
t r /m n mA
105 3 417
v it e ss e 7 .2 26 s
So r t ie R e g .
1 0 2 1 tr/m n

974 383

895 350

3 .7 0 9 s
817 316
9 6 6 tr/m n

738 283

C o ns tan te d e tem p s
t = 0.279 s 659 249
3.2 5 3 s
73 9 tr/m n

580 215

502 182

423 148

344 115

265 81
0 .0 0 0.8 0 1.60 2 .40 3 .20 4 .0 0 4 .8 0 5 .6 0 6.4 0 7 .2 0 8 .0 0 (s)
D at e: 17 h 40 mn, 28 O ctober 2021 R eponse indicielle M C C com m ande Courant
D _C C A © didalab
 P r o c e s s u s : SY N U M 3 CONFIGURATION: Consigne: E c h e lo n c o n s t a n t , V a le u r R e p o s = 1 0 0 m A , V a l. C = 4 0 0 m A R e t a r d = 3 .0 0 0 s
(ER D 100) Boucle Ouverte, C o m m a n d e e n c o u r a n t , C s = 0 .0 % , C f = 2 5 .0 %
Mode: B ou cle O u v erte
mA
42 5
So r t ie R e g .
I m o teur

39 0

35 5

32 0

28 4

24 9

21 4

17 8

14 3

10 8

73
0 .0 0 2.5 6 5 .1 2 7 .6 8 1 0 .24 1 2 .8 0 15 .3 6 17 .9 2 2 0.4 8 2 3 .0 4 2 5 .60(s)

D ate: 17 h 53 mn, 28 O ctober 2021 R eponse indicielle du courant dans le m oteur

D _C CA © didalab

P r o c e s s u s : SY N U M 3 CONFIGURATION: Consigne: E c h e lo n c o n s t a n t , V a le u r R e p o s = 1 0 0 m A , V a l. C = 4 0 0 m A R e t a r d = 3 .0 0 0 s
(ER D 100) Boucle Ouverte, C o m m a n d e e n c o u r a n t , C s = 0 .0 % , C f = 2 5 .0 %
Mode: B ou cle O u v erte
mA V
41 7 12.5
So r t ie R e g .
U m o t e ur

38 3 11.5

35 0 10.4

31 6 9.4

28 3 8.3

24 9 7.3

21 5 6.2

18 2 5.2

14 8 4.1

11 5 3.1

81 2.0
0 .0 0 2.5 6 5 .1 2 7 .6 8 1 0 .24 1 2 .8 0 15 .3 6 17 .9 2 2 0.4 8 2 3 .0 4 2 5 .60(s)

D ate: 17 h 55 mn, 28 O ctober 2021 R eponse indicielle de la tension du m oteur

D _C CA © didalab
 P r o c e s s u s : SY N U M 3 CONFIGURATION: Consigne: E c h e lo n c o n s t a n t , V a le u r R e p o s = 0 m A ,V a l. C = 4 0 0 m A R e t a r d = 3 .0 0 0 s
(ER D 100) Processus: O u v e r t , C o m m a n d e e n c o u r a n t , C s = 0 .0 % , C f = 2 5 .0 %
Mode: B ou cle O u v erte
t r /m n mA V
53 92 45 3 20.7
So r t ie R e g .
v it e s se
I m o teur
48 38 40 1 17.6
U m o t e ur

42 85 35 0 14.4

37 32 29 8 11.3

31 78 24 7 8.1

26 25 19 5 5.0

20 72 14 3 1.8

15 18 92 -1 .3

96 5 40 -4 .5

41 2 -11 -7 .6

-142 -63 -1 0.8

0 .0 0 0.6 0 1 .2 0 1 .8 0 2 .4 0 3 .0 0 3.6 0 4.2 0 4 .8 0 5 .40 6 .0 0 (s)
D ate: 18 h 01 mn, 28 O ctober 2021 R eponse indicielle sans frotem m ent
D _C CA © didalab