MPSI/PCSI Sciences de l’Ingénieur
TD cinématique du solide : Torseur cinématique
Exercice 1 : Equilibreuse
L’équilibrage des roues d’une voiture est
très important. Une voiture dont les
roues ne sont pas équilibrées vibre,
entraînant dégradation du confort (bruit,
vibration…) et détérioration de la
mécanique ( les pneus s’usent plus vite,
les boulons se dévissent..).
Le schéma représente une équilibreuse
de roue de véhicule.
Ce système est composé de 3 solides,
(S), (S1) et (S2), (S2) étant la roue à
équilibrer.
Description des mouvements :
Le solide (S1) a un mouvement de rotation d’axe (O, z ) et d’angle par rapport au
solide (S).
Le solide (S2) a un mouvement de rotation d’axe (O, x1 ) et d’angle par rapport au
solide (S1).
Paramétrage :
Au solide (S), (S1) et (S2) sont liés respectivement les repères R(O, x , y , z ) ,
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et R2 (O, x2 , y2 , z 2 ) . On a z1 z et x2 x1 .
Pour procéder à l’équilibrage, on entraîne la roue (S2) en rotation par rapport à (S1).
Lorsque la roue n'est pas équilibrée, les effets dynamiques font varier l'angle entre deux
bornes qui peuvent être mesurées.
Afin de supprimer cette variation, des masselottes appropriées sont placées sur la
périphérie de la jante.
Une masselotte d'équilibrage est assimilée à un point P, dont la position est définie par :
CP a.x1 c.z 2 (a et c sont des constantes positives).
La roue (S2) de centre C est positionné sur l’axe (O, x1 ) tel que : OC r .x1 (r est une
constante positive).
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Pour simplifier les écritures, on pose b = a + r.
Questions
1. Dessiner les figures de changement de base.
2. Déterminer au point P le torseur cinématique du solide (2) dans son mouvement par
rapport à R. Préciser les vitesses d’entrainement et relative.
3. Déterminer l’accélération du point P, appartenant au solide (2) dans son mouvement
par rapport à R : A( P 2 / R) . Préciser les accélérations d’entrainement, relative
et de Coriolis.
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Exercice 2.
Bras de robot
Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère lié au support (0) d'un bras de robot.
Le solide (1) a un mouvement de rotation d'axe (O, z 0 ) et d’angle par rapport à (0).
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est un repère lié au solide (1). z1 z0 .
Le solide (2) a un mouvement de translation de direction x1 par rapport à (1).
R2 ( B, x2 , y2 , z 2 ) est un repère lié au solide (2). x1 x2 , y1 y2 , z1 z2 .
OA a.z 0 AB x.x1 BC b.z 0 (x variable, a et b constantes)
Questions.
1. Dessiner la figure de changement de base.
2. Donner la position du point C dans la base (B0).
3. Donner la condition pour que le point C se déplace sur une droite de direction
(O, y0 ) passant par le point D avec OD c.x0 ( a b).z0 .
4. Déterminer au point C le torseur cinématique du solide (2) dans son mouvement par
rapport au repère (R0). Préciser les vitesses d’entraînement et relative de C.
5. Déterminer l’accélération A(C 2 / R0 ) , préciser les accélérations d’entraînement,
relative et de Coriolis.
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