GRAFCET : IEC/CEI 60848 …
Rappels
Structuration & Hiérarchisation
Éléments IEC 61131-3
Implémenter Des Grafcets
Coordination De Taches
Didier GRIDAINE BTS MI 2ème année
Historique
GRAphe Fonctionnel de Commande d’Étape-Transition
1977 L’AFCET propose les bases d'un outil qu'elle appelle GRAFCET.
1982 NF C03-190: Norme française
1987 IEC 848: Norme européenne (reprend une partie de la norme NF)
2002 IEC 60848 – langage de spécification GRAFCET pour
diagrammes fonctionnels en séquence.
2006 maintenance …
Introduction
E/S
Etapes
r0
Transitions r0 A
r1
B Actions B
r2 r1
Liaison(s)
orientée(s)
A
r2 réceptivités
Etapes
9 X9 variable d’étape de l’étape 9
X9 =0 (False) 9
X9 =1 (true) 9
Etat actif de l’étape
Symbole de l’étape initiale
*
* est un repère alphanumérique
Réceptivités
La réceptivité est une fonction logique !
Exemple: R1= a(b+c)
R2= 1 : Toujours vrai
R3= X9.b
Règles De Construction Graphique
Respecter
l ’alternance
étape transition !
1 Situation Initiale
La situation initiale d'un Grafcet caractérise le comportement initial de
la partie commande (vis à vis de la PO, de l'opérateur…).
Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement. Elle
traduit généralement un état de repos.
2 Franchissement D'une Transition
Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives.
franchissement SI :
la transition est validée ET réceptivité associée vraie
franchie
Non franchissable
franchissable
3 Evolution Des Étapes Actives
Le franchissement d'une transition entraîne :
l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la
désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes
franchissable
franchie
4 Evolution Simultanée
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies
franchissable
franchie
5 Activation Et Désactivation
Simultanée D'une Étape
Si au cours du fonctionnement la même étape est simultanément
activée et désactivée elle reste active
Postulat Temporel
A l’échelle du temps interne, la durée séparant l’instant où
une transition est franchissable de l’instant où elle est
franchie (appelée durée d’évolution) est aussi petite qu’il
est nécessaire, mais non nulle. En conséquence, la durée
minimale de l’activité d’une étape ne sera jamais nulle.
Exemple Du Registre À Décalage
0
e.a
e t
1 a t
e X1 t
2
X2 t
e X3 t
3
e
Convergence & Divergence En OU
2 M1
x.y
X Yx.y
3 V2+ 6 V1+
v21 v11
4 V3+ 7 V4+
v31 v41
5 V2- 8 V1-
v20 v10
9 V3- V4-
Saut Et Reprise De Séquence
SAUT REPRISE
Convergence & Divergence En ET
2 M1
3 V1+ 7 V3+
v11 v31
4 V2+ 8 V4+
v21 v41
5 V1- 9 V3-
v10
6 V2- étapes d’attente
=1
v20.v30
10 V4-
A Éviter…formellement !
a a
Synchronisation ?
Les Actions
normal
mémorisée
Les Actions
Type C (Condition)
Sm=[Link]
Type D (Delay)
Type L (Limited)
Action Sur Front
Action au front
a descendant
(désactivation de
2
l’étape)
a
Action au front 2
montant
(activation de
l’étape)
^X2
2 C
Temporisations
1
t/X1/3s 1
3s
2 3s/X1
2
Compteurs
1 c:=0; 1 c:=N;
2 2
3 c:=c+1; 3 c:=c-1;
C<N C=N C>0 C=0
Chapitre 2
Structuration & Hiérarchisation
Macro Etape
EXPANSION
E5 Etape Entrante
1
M5 Cycle
2
=1
S5 Etape Sortante
Comportement Dynamique
Transition Transition
validée validée
E5 E5 E5 E5
1 1 1 1
M5 M5 M5 M5
2 2 2 2
S5 S5 S5 S5
Remarque
E5
l’expansion de la macro-étape est la
1
représentation unique d’un
fonctionnement et n’est donc pas
M5 « duplicable » comme un sous-
2 programme.
S5
Mécanisme
Appel Réponse Acquittement
Comment exécuter G1 à G1
10
partir de T1 ?
XT1
APPEL 11
T1
REPONSE
X13 12
13
ACQUITTEMENT
XT1
Utilisation En Sous Programme
TACHE A
10
TA1
XTA1+XTA2 appel
TACHE A
11
X13 réponse
12
TA2
TACHE A
X13 réponse
13
XTA1.XTA2 acquittement
Ressource Commune
99
A B
R1 Ici, l’étape 99 R2
M1 Représente la
M2
ressource
Commune
La ressource peut être utilisée par A (macro M1) ou B (macro M2)
Comportement Dynamique
99
A B
(t1) R1 R2
M1
M2
L’étape 99 est active, la « ressource » est libre
Comportement Dynamique
99
A B
(t1) R1 R2
M1
M2
Le franchissement de la transition (t1) entraîne la désactivation
de l’étape 99. La ressource est donc utilisée par M1
Comportement Dynamique
99
A B
R1 R2
M1
M2
Le processus B doit attendre la fin du processus A (M1) pour
utiliser la ressource qui n’est plus disponible (étape 99 inactive)
Comportement Dynamique
99
A B
R1 R2
M1
M2
La fin de la macro M1 entraîne la réactivation de l’étape 99. La
ressource est de nouveau disponible pour B par exemple
Forçage
10 F/Grafcet : {contexte} 10 Grafcet {contexte}
nouvelle écriture…
Le forçage est un ordre interne imposant à une évolution.
L’application du forçage est prioritaire par rapport à toute évolution.
Les actions associées aux étapes des grafcets forcés sont maintenues pendant la
durée du forçage !
Le grafcet forcé ne peut évoluer tant que l’ordre de forçage est présent.
Cohérence
La cohérence de la hiérarchie impose que :
Si un grafcet force un autre grafcet, la réciproque est impossible
Un grafcet ne peut être forcé que par un et un seul grafcet
GM1 GM0
Gs21
Gs7 Gs1
Gs22
Gs1
GM2
Gs2
Forçage Dans La Situation Vide
(Désactivation)
6 3
10 Gs { }
L’activation de l’étape 10 entraîne la
désactivation de toutes les étapes du
grafcet Gs
1
5
Gs
Forçage Dans Une Situation
Donnée
6 3
10 Gs {4,5}
L’activation de l’étape 10 entraîne
l’activation des étapes 4 et 5 du
grafcet Gs et le maintient dans ce
1
contexte tant que l ’ordre de forçage 5
est émis
2
Gs
Forçage Dans La Situation
Courante :Figeage
6 3
10 Gs {*}
L’activation de l’étape 10 entraîne le
figeage du grafcet Gs dans la
situation courante et le maintient
1
dans ce contexte tant que l ’ordre de 5
forçage est émis
2
Gs
Forçage Dans La Situation Initiale
6 3
10 Gs {INIT}
L’activation de l’étape 10 entraîne
l’initialisation du grafcet Gs et le
maintient dans ce contexte tant que 1
5
l ’ordre de forçage est émis
Gs
Exemple
5 1 5
1
a=1 a
a
2 G1{8} 6
6
2 F/G1: {8}
a a
Pas
7 3 d’activation 7
3
8 de l’étape 7 8
G1 G1
Etape Encapsulante
9 9
9 1 * 3
* 2 4
L’activation de l’étape encapsulante
entraîne L’activation des étapes
indiquées par *
3 5
Etape Encapsulante
9 9
9 1 * 3
* 2 4
Les grafcets encapsulés peuvent ensuite
évoluer normalement tant que l’étape
encapsulante est active 3 5
Etape Encapsulante
9 9
9 1 * 3
* 2 4
La désactivation de l’étape
encapsulante entraîne la
3 5
désactivation de toute les étapes
encapsulée
