S2I

2015
TSI
4 heures Calculatrices autorisées
Fauteuil dynamique de cinéma
I Présentation du système
I.A – Contexte
Ce concept a été inventé au Canada en 2008, et s’est étendu à toute l’Amérique du Nord avant de traverser
l’Atlantique pour proposer un cinéma dynamique avec une quantité d’effets spéciaux et spatiaux. Le fauteuil
dynamique de cinéma est principalement destiné à l’industrie du divertissement et de la simulation. Un train
filant à vive allure, une poursuite à moto ou en avion de chasse dans un canyon, autant de scènes fréquentes dans
le cinéma d’action du xxie siècle. Pour ressentir au mieux ces sensations, la technologie permet désormais de
ressentir dans son fauteuil les différents mouvements, par de fortes vibrations et accélérations. Ce système repose
sur la post-synchronisation des films. Comme pour un doublage ou un sous-titrage, les mouvements du film sont
transmis au fauteuil. Le fauteuil dynamique permet de compléter la palette sensorielle offerte au spectateur afin
d’accroitre le réalisme de son environnement. Les mouvements qui en résultent sont parfaitement synchronisés
avec le visuel à l’écran, créant ainsi une expérience immersive d’un grand réalisme. Si la plate-forme à six degrés
de liberté s’est imposée dans le cas des simulateurs de vols, elle ne répond pas aux exigences plus étendues des
fauteuils dynamiques. Des solutions spécifiques à un environnement de simulation aussi réaliste que possible
nécessitent le recours à un système de restitution des mouvements. Le système étudié est une évolution en cours
d’étude des fauteuils dynamiques actuellement commercialisés, qui s’inspire des sièges dynamiques utilisés pour
l’entrainement des pilotes d’avion de chasse (voir figure 1).

Publicité annonçant l’évolution des fauteuils dynamiques

Fauteuil dynamique de cinéma
actuellement commercialisé

Sièges dynamiques de différents constructeurs mondiaux pour l’entrainement des pilotes d’avion de chasse
Figure 1

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I.B – Mise en situation
Le siège dynamique est constitué :
− du dosseret (voir figure 2) qui permet d’agir directement sur la tête du spectateur afin d’amplifier la sensa-
tion d’accélération (via l’oreille interne). Le point de contact entre le dosseret et la tête du spectateur est
matérialisé par le point 𝐷 ;
− de l’assise du siège (voir figure 3) qui permet d’obtenir un mouvement de tangage et un mouvement de roulis
du spectateur.

Bielle Dosseret

Moteur du
Chassis
dosseret

Maneton

Figure 2 Dosseret

Assise

Biellettes Chassis

Moteurs de l’assise du siège

Figure 3 Assise du siège

Les trois motorisations (une pour le dosseret et deux pour l’assise) sont composées chacune d’un moteur à courant
continu à aimants permanents et d’un réducteur de vitesse. Chaque moteur est alimenté par un variateur de
vitesse dont la structure de puissance est un hacheur. Un capteur de courant interne au variateur est utilisé par ce

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dernier pour réaliser un asservissement de courant, donc implicitement de couple. Une génératrice tachymétrique
accouplée à l’axe de chaque moteur est utilisée par le variateur correspondant pour réaliser un asservissement
de vitesse. Un codeur incrémental accouplé aussi sur l’axe de chaque moteur est utilisé par une carte à base de
microcontrôleur pour réaliser un asservissement de position, une sortie analogique de cette carte étant reliée à
l’entrée de consigne du variateur de vitesse.
I.C – Étude proposée
Les accélérations procurées aux spectateurs sont un élément fondamental qui conditionne la conception et la
réalisation de ce fauteuil dynamique de cinéma. Les solutions technologiques retenues répondent à cet objectif.
Elles ne sont pas toutes abordées dans ce sujet. Quelques unes de celles retenues pour le fauteuil dynamique de
cinéma sont étudiées pour valider les solutions choisies par les concepteurs vis-à-vis des performances attendues
listées par le cahier des charges. Dans cette optique, il est proposé au candidat les trois études suivantes :
− modélisation, validation et optimisation de certains constituants associés à l’exigence fonctionnelle « amplifier
la sensation d’accélération » ;
− validation de l’architecture de la chaine fonctionnelle réalisant l’exigence fonctionnelle « incliner le spectateur
suivant l’axe de tangage et de roulis » ;
− synthèse globale de l’étude proposée.

II Exigence fonctionnelle « amplifier la sensation d’accélération »

Objectif
Proposer un modèle de comportement des éléments réalisant l’exigence fonctionnelle « amplifier la
sensation d’accélération » puis valider les performances attendues listées par le cahier des charges
(figure 4).

Exigence Critères d’appréciation Niveau

Précision statique de la boucle d’as-
servissement de position
Erreur statique de position < 1%
Erreur statique de trainage < 1%
Erreur statique d’accélération < 1%
Rapidité pour un échelon de consigne
Amplifier la sensation d’accélération d’accélération
Temps de montée de 0 à 100% de
< 5 ms
la consigne
Dépassement < 20%
Accélération maximale du point 𝐷
de la tête du spectateur situé à 85 mm
6m⋅s−2 (0,6𝑔) < 𝑎max < 7m⋅s−2 (0,7𝑔)
au dessus de l’axe de rotation du dos-
seret
Figure 4 Extrait du cahier des charges associé à l’exigence fonctionnelle « Amplifier la sensation d’accéléra-
tion » réalisée par le dosseret
II.A – Notations et hypothèses
Le schéma multi physique modélisant l’asservissement de position du dosseret est fourni figure 5.
Le schéma-bloc retenu pour la modélisation de l’asservissement de position du dosseret est fourni figure 6.
II.A.1) Notations
Variable
Description Unité
temporelle
𝜃u�u� (𝑝) consigne de position du dosseret 𝜃u�u� (𝑡) rad
𝜃u� (𝑝) consigne de position de l’axe moteur 𝜃u� (𝑡) rad
𝜃(𝑝) position de l’axe moteur 𝜃(𝑡) rad
𝜃u� (𝑝) position de l’axe de sortie du réducteur 𝜃u� (𝑡) rad
𝜃u� (𝑝) position du dosseret 𝜃u� (𝑡) rad
𝑁codeur (𝑝) valeur numérique issue du comptage incrémental 𝑁codeur (𝑡)
𝑟 rapport de transmission du réducteur
𝐾u� gain du mécanisme de la transformation de mouvement du dosseret

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 Figure 5 Schéma multi physique de l’asservissement du dosseret

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2015-03-09 [Link]
𝐶u� (𝑝)

𝜃u� (𝑝) 𝑈u� Ω (𝑝) 𝐼u� (𝑝) 𝑈 (𝑝) 𝐼(𝑝) 𝐶u� (𝑝) Ω(𝑝) 𝜃(𝑝) 𝜃u� (𝑝)
1 1 − 1 1
𝜃u�u� (𝑝) 𝑐 + 𝑎 + 𝐶Ω (𝑝) + 𝐶u� (𝑝) ℎ + 𝐾 + 𝑟 𝐾u� 𝜃u� (𝑝)
𝑟𝐾u� − − − − 𝐿𝑝 + 𝑅 𝐽𝑝 + 𝑓 𝑝

𝐸(𝑝)
𝐾
𝐾u�u�

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𝐾Ω

Figure 6 Schéma-bloc de
l’asservissement du dosseret
𝑁codeur (𝑝)
𝑐
 Variable
Description Unité
temporelle
𝑐 gain du codeur incrémental rad-1
𝑎 gain proportionnel du correcteur de l’asservissement de position V
𝑈u� Ω (𝑝) image de la consigne de vitesse de l’axe moteur 𝑢u�Ω (𝑡) V
Ω(𝑝) vitesse de l’axe moteur Ω(𝑡) rad⋅s-1
𝐶Ω (𝑝) correcteur de l’asservissement de vitesse
𝐼u� (𝑝) image de la consigne de courant 𝑖u� (𝑡) V
𝐶u� (𝑝) correcteur de l’asservissement de courant
ℎ gain du hacheur
𝐾u�u� gain du capteur de courant
𝑈 (𝑝) tension d’alimentation du moteur 𝑢(𝑡) V
𝐸(𝑝) force électromotrice du moteur 𝑒(𝑡) V
𝐼(𝑝) courant dans l’induit du moteur 𝑖(𝑡) A
𝐶u� (𝑝) couple moteur 𝑐u� (𝑡) N⋅m
𝐶u� (𝑝) couple résistant perturbateur 𝑐u� (𝑡) N⋅m
𝐿 inductance du circuit d’induit du moteur
𝑅 résistance du circuit d’induit du moteur
𝐾Ω gain de la génératrice tachymétrique V⋅s⋅rad-1
𝐾 gain de la constante de couple ou de la constante de force électromotrice
moment d’inertie de l’ensemble en mouvement, ramené au niveau de l’axe
𝐽
moteur
𝑓 coefficient de frottements visqueux équivalent pour l’ensemble en mouvement
II.A.2) Données
𝐾 = 0,115 N⋅m⋅A−1 (V⋅s⋅rad−1 ) ℎ=6
𝑅 =1Ω 𝑟 = 1/50
𝐿 = 1,1 mH 𝑓 = 4 × 10−4 N⋅m⋅s⋅rad−1
−1
𝐾u�u� = 0,5 V⋅A 𝐽 = 0,16 × 10−3 kg⋅m2
1
Correcteur courant 𝐶u� (𝑝) = 𝑘2 (1 + ) avec 𝑘2 = 5 et 𝑇2 = 0,3 ms.
𝑇2 𝑝
1
Correcteur vitesse 𝐶Ω (𝑝) = 𝑘1 (1 + ) avec 𝑘1 = 20.
𝑇1 𝑝
II.A.3) Hypothèses
− La période d’échantillonnage est suffisamment faible pour être négligeable devant la dynamique globale du
système et les différentes variables sont donc toutes considérées comme des fonctions continues du temps.
− Le temps de réponse du hacheur est considéré négligeable dans l’étude.
− Les conditions de Heaviside sont vérifiées.

II.B – Comportement cinématique du mécanisme de transformation de mouvement du dosseret

Objectif
Valider la linéarité du comportement du mécanisme de transformation de mouvement du dosseret
(figure 7) en établissant la loi de comportement cinématique.

Le modèle cinématique de la transformation de mouvement du dosseret est fourni figure 8.

Q 1. À l’aide d’une fermeture géométrique, exprimer littéralement l’angle 𝜃u� en fonction de l’angle 𝜃u� . Mettre
l’expression sous la forme :

cos 𝜃u� (𝐸 + 𝐹 cos 𝜃u� ) + sin 𝜃u� (𝐺 + 𝐹 sin 𝜃u� ) = 𝐻 + (𝐼 cos 𝜃u� + 𝐽 sin 𝜃u� )

Une simulation numérique a permis d’obtenir le tracé représenté sur la figure 9. Afin d’obtenir un modèle linéaire
de la caractéristique 𝜃u� = 𝑓(𝜃u� ), l’étude se fait autour de son point de fonctionnement statique pour de petites
variations.
Q 2. Déterminer par linéarisation autour du point de fonctionnement 𝜃u� = 0°, la valeur numérique du gain
dynamique 𝐾u� de la transformation de mouvement du dosseret.

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𝐷 𝐷
𝐷

     

Position reculée du dosseret Position neutre du dosseret Position avancée du dosseret

Figure 7 Mécanisme de transformation de mouvement du dosseret

II.C – Comportement du codeur incrémental et de la génératrice tachymétrique

Objectif
Établir un modèle de comportement du codeur incrémental et de la génératrice tachymétrique.

Le moteur AXEM a pour référence F12M4. Il est alimenté par une carte variateur de vitesse RTS 10-20-60
(PARVEX) alimentée sous 60 V DC et pouvant délivrer 20 A pendant 2 s, avec un courant nominal de 10 A.
Ce dernier comprend les boucles d’asservissement de vitesse et de courant. Sur l’arbre moteur sont montés une
génératrice tachymétrique et un codeur incrémental 250 points ⋅ tour−1 . Le comptage incrémental est effectué sur
le front montant d’une des deux voies. La génératrice tachymétrique est raccordée à l’entrée de retour vitesse du
variateur. Un réglage par potentiomètre présent dans le variateur est effectué pour obtenir une tension de 5 V
au niveau du comparateur de l’asservissement de vitesse lorsque la fréquence de rotation du moteur est égale à
3000 tr⋅min-1.
Q 3. En tenant compte des informations précédentes, calculer la valeur numérique de 𝑐 et de 𝐾Ω (figure 6).

II.D – Comportement de l’ensemble variateur et moteur du dosseret

Objectif
Valider un modèle simplifié de l’asservissement de position de l’axe moteur afin d’analyser les para-
mètres influant sur la précision et proposer une amélioration du système.

Pour cela, il faut :

− établir un modèle simplifié de l’asservissement de courant ;
− établir un modèle simplifié de l’asservissement de vitesse ;
− analyser la précision de l’asservissement de position.

II.D.1) Modélisation de l’asservissement du courant

L’étude suivante consiste à vérifier la validité de la simplification du modèle de la boucle d’asservissement du
courant de la figure 10 par le modèle de la figure 11.
Pour le modèle de la figure 10 lorsque 𝐶u� (𝑝) = 0, la fonction de transfert s’écrit :
Ω(𝑝) 𝐾𝑘2 ℎ𝑇2 𝑝 + 𝐾𝑘2 ℎ
=
𝐼u� (𝑝) 𝑇2 𝐿𝐽 𝑝 3 + (𝑇2 (𝐿𝑓 + 𝑅𝐽 ) + 𝑘2 ℎ𝑘u�u� 𝑇2 𝐽 )𝑝 2 + (𝑇2 (𝑅𝑓 + 𝐾 2 ) + 𝑘2 ℎ𝑘u�u� (𝑇2 𝑓 + 𝐽 ))𝑝 + 𝑘2 ℎ𝑘u�u� 𝑓

À l’aide d’un logiciel de simulation, une comparaison du comportement de la vitesse en sortie des deux modèles
a été effectuée (figure 12) et ce pour un échelon unitaire de consigne de courant appliqué en entrée.

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 y1
y3 y’4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑒𝑥2⃗ 𝑒 = 35 mm
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑙𝑦 ⃗ 𝑙 = 490 mm
3
4 D ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = 𝑑𝑥4⃗ 𝑑 = 115 mm
y4
B ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 = 𝑎𝑥⃗ + 𝑏𝑦 ⃗ 𝑎 = 60 mm, 𝑏 = 430 mm
1 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 = 𝑞 𝑦4⃗ ′ 𝑞 = 85 mm
𝜃u� = (𝑥1⃗ , 𝑥2⃗ )
x1 𝜃u� = (𝑥1⃗ , 𝑥4⃗ )
C

x4 𝑦1⃗
𝑦2⃗

𝜃u�
𝑥2⃗

3 𝜃u�
𝑥1⃗
𝑧1⃗ = 𝑧2⃗
1

𝑦1⃗
𝑦4⃗
y1

𝜃u�
𝑥4⃗

2 𝜃u�
O A x2
𝑥1⃗
x1
𝑧1⃗ = 𝑧4⃗

Figure 8 Modèle cinématique de la transformation de mouvement du dosseret

0
−10
−20
𝜃u� (degré)

−30
−40
−50
−60
−100 −80 −60 −40 −20 0 20 40 60 80 100
𝜃u� (degré)
Figure 9 Représentation de l’équation de fermeture géométrique

Q 4. Pour chacun des deux modèles (initial et simplifié), quelle est la valeur finale de Ω(𝑡) lorsque 𝑖u� (𝑡) est
un échelon unitaire ? À l’aide de ces résultats et des relevés issus de la simulation dans le régime transitoire,
conclure quant à la validité de la simplification du modèle sachant que chaque sollicitation du dosseret a une
durée d’environ 30 ms.

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 𝐶u� (𝑝)

𝐼u� (𝑝) 𝑈 (𝑝) 1 𝐼(𝑝) 𝐶u� (𝑝) − 1 Ω(𝑝)

+ 𝐶u� (𝑝) ℎ + 𝐾 +
− − 𝐿𝑝 + 𝑅 𝐽𝑝 + 𝑓

𝐸(𝑝)
𝐾
𝐾u�u�

Figure 10 Modèle initial de la boucle d’asservissement de courant

𝐶u� (𝑝)

𝐼u� (𝑝) 𝐾 𝐶u� (𝑝) − 1 Ω(𝑝)

+
𝐾u�u� 𝐽𝑝 + 𝑓
Figure 11 Modèle simplifié de la boucle d’asservisse-
ment de courant

50 0

40 −0,02
ΔΩ (rad⋅s-1)
Ω (rad⋅s-1)

30 −0,04

20 −0,06

10 −0,08

0 −0,1
0 10 20 30 0 10 20 30
temps (ms) temps (ms)
Vitesse de l’axe moteur pour le modèle Écart entre le modèle initial et le modèle
initial (Ωinitial ) simplifié pour la vitesse de l’axe moteur
(ΔΩ = Ωinitial − Ωsimplifié )

Figure 12

II.D.2) Modélisation de l’asservissement de vitesse

L’étude suivante consiste à obtenir un modèle simplifié de la boucle d’asservissement de vitesse (figure 13) au
regard des réglages effectués et de l’influence d’une perturbation de type échelon sur le dosseret. En effet, vu la
courte durée des sollicitations, la perturbation sur le dosseret, dont l’origine peut être une action du spectateur
sur ses muscles cervicaux, peut être modélisée par un échelon.

𝐶u� (𝑝)

𝜃u� (𝑝) 𝑈u� Ω (𝑝) 𝐼u� (𝑝) 𝐾 𝐶u� (𝑝) − 1 Ω(𝑝) 1 𝜃(𝑝)
𝑐 + 𝑎 + 𝐶Ω (𝑝) +
− − 𝐾u�u� 𝐽𝑝 + 𝑓 𝑝

𝐾Ω

Figure 13 Modèle de la boucle d’asservissement de vitesse

Q 5. Exprimer la fonction de transfert de la boucle de vitesse 𝐻Ω (𝑝) = Ω(𝑝)/𝑈u�Ω (𝑝), lorsque 𝐶u� (𝑝) = 0.
1
Rappel : 𝐶Ω (𝑝) = 𝑘1 (1 + ).
𝑇1 𝑝

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 Q 6. 𝑇1 étant égal à 𝐽 /𝑓 , montrer alors que la fonction de transfert en boucle fermée peut se mettre sous la
𝑏
forme . Calculer les valeurs numériques des termes 𝑏 et 𝜏 .
𝜏𝑝 + 1
Q 7. En déduire, à l’aide de la figure 13, 𝜃(𝑝)/𝐶u� (𝑝) lorsque 𝜃u� (𝑝) = 0. Calculer ensuite la valeur finale
de 𝜃(𝑡) lorsque 𝑐u� (𝑡) est un échelon unitaire. Conclure quant à l’action, en régime permanent, du correcteur
proportionnel et intégral sur les effets d’une perturbation 𝑐u� (𝑡) de type échelon.
II.D.3) Modélisation de la boucle d’asservissement de position
Après toutes les simplifications précédentes, est obtenu le modèle de la figure 14 où seul le comportement en
réponse à la consigne 𝜃u� est abordé.

𝜃u� (𝑝) 𝑈u� Ω (𝑝) 𝑏 Ω(𝑝) 1 𝜃(𝑝)

𝑐 + 𝑎
− 𝜏𝑝 + 1 𝑝

Figure 14 Modèle simplifié de la

boucle d’asservissement de position

Q 8. Exprimer la fonction de transfert 𝜃(𝑝)/𝜃u� (𝑝). Déterminer ensuite la valeur numérique de 𝑎 pour avoir
un facteur d’amortissement égal à 0,7. Justifier le choix de ce facteur d’amortissement. (Pour ce calcul et les
calculs suivants prendre 𝑏 = 63 rad⋅s−1 ⋅V−1 , 𝜏 = 2,2 ms, 𝑐 = 40 rad−1 .)
II.D.4) Analyse de la précision du système
Un aspect important pour la simulation sensorielle du siège dynamique est la capacité du système à reproduire
fidèlement la consigne de position issue du programme de simulation sensorielle du siège dynamique. Dans un
premier temps, l’étude se limite à la précision statique en utilisant le modèle défini à la figure 14. L’erreur
représente la différence entre l’entrée 𝜃u� (𝑡) et la sortie 𝜃(𝑡) et est définie par la variable 𝜇(𝑡) = 𝜃u� (𝑡) − 𝜃(𝑡).
La précision statique du système est définie par les trois paramètres suivants :
− 𝜇u� = lim 𝜇(𝑡) suite à une entrée de type échelon unité (𝜃u� (𝑡) = 𝒰(𝑡), 𝜃u� (𝑝) = 1/𝑝) appelé erreur de
u�→∞
position ;
− 𝜇u� = lim 𝜇(𝑡) suite à une entrée de type rampe (𝜃u� (𝑡) = 𝑡𝒰(𝑡), 𝜃u� (𝑝) = 1/𝑝 2 ) appelé erreur de trainage ;
u�→∞
− 𝜇u� = lim 𝜇(𝑡) suite à une entrée de type accélération (𝜃u� (𝑡) = 𝑡 2 𝒰(𝑡)/2, 𝜃u� (𝑝) = 1/𝑝 3 ) appelé erreur en
u�→∞
accélération.
Q 9. Exprimer dans un premier temps 𝜇(𝑝) en fonction de 𝜃u� (𝑝), puis déterminer de façon littérale et
numérique l’erreur de position 𝜇u� , l’erreur de trainage 𝜇u� et l’erreur en accélération 𝜇u� . Conclure quant à la
précision statique du système suite aux différentes consignes 𝜃u� (𝑝) de type échelon, rampe et accélération.

II.E – Validation de la performance simulée en accélération du dosseret

Objectif
Valider la performance simulée en accélération au regard du cahier des charges fonctionnel.

Grâce à la modélisation de la chaine fonctionnelle réalisée précédemment, un logiciel de simulation permet

d’obtenir la courbe de la vitesse angulaire maximale 𝜃˙u� (figure 15) ainsi que celle de l’accélération angulaire
maximale 𝜃¨u� (figure 15) du dosseret. Ces deux courbes sont tracées sur une durée de 30 ms lors du démarrage
du moteur (au-delà de ce temps le moteur atteint sa vitesse nominale).

2,5 80
79
2 78
77
𝜃˙u� (rad⋅s-1)

𝜃¨u� (rad⋅s-2)

1,5 76
75
1 74
73
0,5 72
71
0 70
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
temps (ms) temps (ms)
Figure 15 Vitesse et accélération angulaires en fonction du temps

2015-03-09 [Link] Page 10/16

 Q 10. Déterminer, à partir du paramétrage donné figure 8, l’expression littérale au point 𝐷 (représentant le
point de contact avec la tête du spectateur) du vecteur accélération Γ⃗ u�∈dosseret/chassis . Calculer numériquement
la norme de ce vecteur accélération au point 𝐷 correspondant à la valeur maximale de 𝜃¨u� .
Q 11. Conclure quant au respect du nombre de 𝑔 du cahier des charges (figure 4) vis-à-vis des accélérations
simulées produites par le dosseret du siège dynamique de cinéma.
II.E.1) Optimisation des performances du dosseret
La figure 16 représente la structure d’une correction par anticipation qui permet d’améliorer la précision statique
du système.

𝑑𝑝

𝜀codeur (𝑝) + 𝑈u� Ω (𝑝) 𝑏 Ω(𝑝) 1

𝜃u� (𝑝) 𝑐 + 𝑎 + 𝜃(𝑝)
− 𝜏𝑝 + 1 𝑝

Figure 16 Structure avec anticipation

Q 12. Déterminer l’erreur de position 𝜇u� puis l’erreur de trainage 𝜇u� . Conclure sur l’erreur de position au
regard du cahier des charges.
Q 13. D’après l’erreur de trainage 𝜇u� déterminée à la question précédente, calculer la valeur numérique de 𝑑 qui
permet d’annuler cette erreur de trainage. En prenant en compte la valeur numérique de 𝑑 et de 𝑏, déterminer
l’expression de l’erreur en accélération 𝜇u� . Calculer ensuite sa valeur numérique et conclure au regard du cahier
des charges.
Un aspect important pour la simulation sensorielle du siège dynamique est la capacité du système à reproduire
rapidement les consignes d’accélération. À l’aide d’une simulation, la variable accélération 𝜃¨u� possède les deux
𝑡2
comportements donnés figure 17 pour la période transitoire, et ce lorsque la consigne vaut 𝜃u�u� (𝑡) = 𝒰(𝑡).
2
1,2 1,2
1 1
𝜃¨u� (rad⋅s-2)

𝜃¨u� (rad⋅s-2)

0,8 0,8
0,6 0,6
0,4 0,4
0,2 0,2
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
temps (ms) temps (ms)
Sans anticipation Avec anticipation
Figure 17 Accélération du dosseret avec et sans anticipation

Q 14. Conclure quant au respect du cahier des charges vis-à-vis des accélérations produites par le dosseret du
siège dynamique de cinéma.

II.F – Validation du dimensionnement du moteur du dosseret

Objectif
Justifier le choix du moteur à courant continu et de son variateur associé utilisé pour entrainer le
dosseret du siège dynamique (figures 7 et 8).

Ces calculs visent à déterminer l’équation dynamique qui permet d’obtenir le couple moteur en fonction des
caractéristiques géométriques, massiques et inertielles des pièces ainsi que des conditions d’utilisation.
II.F.1) Détermination du couple à la sortie du réducteur 𝐶red
Hypothèses :
− toutes les liaisons sont supposées parfaites ;
− la masse du maneton est négligée ;

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− la masse de la bielle est négligée ;
− le dosseret est assimilé à une plaque rectangulaire homogène d’épaisseur négligeable ;
− l’effort exercé au point 𝐷 par la tête du spectateur sur le dosseret, reste normal à la surface de contact ;
− l’accélération normale du dosseret est négligeable devant l’accélération tangentielle de celui-ci.
Données :
− accélération maximale de la tête au point 𝐷, 𝑎max = 7 m⋅s−2 ;
− effort (en newtons), 𝐹⃗⃗⃗ ⃗tête→dosseret
⃗ = −40𝑥4⃗ ′ ;
− rayon 𝐶𝐷 = 𝑞 = 85 mm ;
− distance de l’axe de rotation du dosseret au centre d’inertie de la plaque, 𝐶𝐺 = 62 mm ;
− masse du dosseret, 𝑀u� = 0,900 kg ;
− la matrice d’inertie de la plaque rectangulaire en 𝐺, centre de la plaque, est donnée figure 18.

𝑦4⃗ ′
1 𝑏
⎛ 𝑚(𝑎 2 + 𝑏 2 ) 0 0 ⎞ 𝑧4⃗ ′
⎜ 12 ⎟
⎜ 1 ⎟
𝐼(𝐺, 𝑆) = ⎜
⎜
⎜ 0 𝑚𝑏 2 0 ⎟
⎟
⎟
⎜ 12 ⎟ 𝐺
⎜ 1 ⎟ 𝑎
0 0 𝑚𝑎 2
⎝ 12 ⎠(u�⃗ ′,u�⃗ ′,u� ⃗ ′)
4 4 4
𝑥4⃗ ′
𝑎 = 124 mm, 𝑏 = 346 mm Plaque rectangulaire homogène
Figure 18 Données concernant le dosseret
Afin de déterminer le couple moteur maximal 𝐶u� , on propose d’appliquer le théorème de l’énergie cinétique au
système isolé 𝐸 = {dosseret + bielle + maneton} en mouvement par rapport au châssis dont le repère associé
est supposé galiléen.
Pour un déplacement du dosseret qui entraine la tête du spectateur vers l’avant :
Q 15. Déterminer l’expression littérale de l’énergie cinétique du système isolé 𝐸 par rapport au repère lié au
sol supposé Galiléen, en fonction des différents paramètres.
Q 16. Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au système isolé 𝐸 pour déterminer l’expression littérale
du couple 𝐶red exercé par l’arbre de sortie du réducteur sur le dosseret.
Q 17. Calculer numériquement ce couple 𝐶red .
II.F.2) Détermination du couple moteur
Hypothèses :
− le réducteur a un facteur de perte estimé à 𝜂 = 0,9 ;
− le moment d’inertie des éléments mobiles du réducteur ramené à l’arbre du moteur est négligé ;
− les liaisons (autres que celles dans le réducteur) sont supposées parfaites.
Données :
− rapport de transmission du réducteur, 𝑟 = 1/50 ;
− moment d’inertie du rotor du moteur, 𝐽u� = 15 × 10−5 kg⋅m2 .
Q 18. En appliquant le principe fondamental de la dynamique à l’arbre du moteur, calculer le couple moteur
𝐶u� pour cette phase d’accélération.
Le moteur à courant continu AXEM de référence F12M4, a une puissance utile nominale de 242 W pour une
vitesse nominale de 3000 tr⋅min-1. Son courant nominal est de 7,7 A et son couple nominal est de 0,77 N⋅m. Le
moteur peut délivrer un couple impulsionnel de 8,6 N⋅m pendant 50 ms.
Le variateur de vitesse de référence RTS 10-20-60 a un courant nominal de 10 A et peut délivrer un courant de
20 A pendant 2 s.
Le fonctionnement est considéré intermittent périodique. La sollicitation avec le couple moteur calculé à la
question 18 peut au maximum se répéter 5 fois par seconde. Considérer que lors de cette sollicitation, ce couple
est constant durant 30 ms puis nul ensuite.
Q 19. Calculer le couple thermique équivalent du moteur ainsi que le courant efficace délivré par le variateur.
Conclure quant au choix du moteur à courant continu et de son variateur associé.

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III Exigence fonctionnelle « incliner le spectateur suivant l’axe de
tangage et de roulis »
Objectif
Valider le choix de conception permettant de transmettre l’énergie mécanique à l’assise du siège.

III.A – Commande en simultanée des deux moteurs de l’assise du siège

Objectif
Valider le choix de conception pour la réalisation de la commande simultanée des deux moteurs de
l’assise du siège.

En mode simultané (figure 19), les consignes de vitesse de chaque variateur sont issues d’un calculateur numé-
rique : 𝑎, 𝑑 et 𝑐 sont identiques. En revanche, le réglage du retour vitesse des cartes variateur est effectué à
l’aide d’un potentiomètre et celui-ci peut ne pas avoir été réglé avec précision. En imposant le réglage du retour
vitesse de la motorisation 1 à 5 V pour 3000 tr⋅min-1 et celui de la motorisation 2 à 5,5 V pour 3000 tr⋅min-1,
les calculs donnent 𝑏1 = 62,8 rad⋅s−1 ⋅V−1 et 𝑏2 = 57,1 rad⋅s−1 ⋅V−1 . Les inerties au niveau de chaque moteur,
supérieures à celle au niveau du moteur de dosseret, peuvent fluctuer en fonction de la position du spectateur.
En tenant compte d’une variation d’inertie de 10%, les calculs donnent 𝜏1 = 1/366 s et 𝜏2 = 1/447 s. On prendra
𝑎 = 0,09 V, 𝑐 = 40 rad−1 et 𝑑 = 0,016 V⋅rad−1 ⋅s.

𝑑𝑝

𝜀codeur1 (𝑝) + 𝑈u� Ω1 (𝑝) 𝑏1 Ω1 (𝑝) 1

𝜃u� (𝑝) 𝑐 + 𝑎 + 𝜃1 (𝑝)
− 𝜏1 𝑝 + 1 𝑝

𝑑𝑝

𝜀codeur2 (𝑝) + 𝑈u� Ω2 (𝑝) 𝑏2 Ω2 (𝑝) 1

𝑐 + 𝑎 + 𝜃2 (𝑝)
− 𝜏2 𝑝 + 1 𝑝

Figure 19 Commande simultanée des deux moteurs

Q 20. En réutilisant les calculs effectués aux questions 12 et 13 et en tenant compte des différences de réglage
de retour vitesse et des différences d’inertie entre les deux motorisations, exprimer la valeur finale de 𝜃1 (𝑡)–𝜃2 (𝑡)
𝑡2
lorsque la consigne 𝜃u� (𝑡) est respectivement égale à 𝒰(𝑡), 𝑡𝒰(𝑡) puis 𝒰(𝑡), 𝒰(𝑡) étant la fonction échelon unité.
2
𝑡2
La figure 20 représente le résultat d’une simulation de 𝜃1 (𝑡)–𝜃2 (𝑡) pour une consigne 𝜃u� (𝑡) = 𝒰(𝑡).
2
Q 21. Conclure quant à l’erreur en accélération lors de la commande simultanée.

III.B – Association variateur de vitesse – moteur de l’assise du siège

Objectif
Valider le choix du moteur au regard des formes d’ondes issues du variateur de vitesse. Pour cela, une
analyse des formes d’ondes du variateur permet de quantifier le facteur de forme, paramètre influant
sur l’échauffement du moteur.

Le schéma structurel du variateur de vitesse est représenté figure 21.

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 1 × 10−5
8 × 10−6

𝜃1 − 𝜃2 (rad)
6 × 10−6
4 × 10−6
% 2 × 10−6
Objectif"
0
Valider' le' choix' du' moteur' au' regard' des' formes' d’ondes' issues' du' variateur' de' vitesse.' Pour' cela,' une'
−2 × 10−6
analyse'des'formes'd’ondes'du'variateur'permet'de'quantifier'le'facteur'de'forme,'paramètre'influant'sur'
0 5 10 15 20 25 30
l’échauffement'du'moteur.'
temps (ms)
%
Figure 20 𝜃1 –𝜃2 en fonction du temps
Le%schéma%structurel%du%variateur%de%vitesse%est%représenté%figure%21%:%
%
%
%
% T1 D1 u D3 T3 RF
% i
230 %V V C M
50 Hz LS
%
% +
T2 D2 D4 T4 T5
% -
% Vmax
%
% Retour vitesse Mesure
% G courant
%
% T1
- Modulateur
% Consigne
+
- + Commande
T2
vitesse T3
% Ω i des transistors T4
% Correcteur Limiteur Correcteur Rapport
% de vitesse de courant de courant cyclique α
%
Figure 21 Schéma
Figure"21 structurel du variateur de vitesse
Schéma%structurel%du%variateur%de%vitesse%
%
1
Lors% du% fonctionnement%
𝑇1 dans% le% quadrant% 1% du% plan% vitesse% en% fonction% du% couple,% la% commande% des%
transistors%est%faite%selon%la%séquence%figure%22%:%
0
1 (1%:%commande%à%la%fermeture%;%0%:%commande%à%l'ouverture)%
𝑇2
% 01%
% T1% 1
% 𝑇3
00% Temps%
% 11%
% 𝑇4
T2%
% 0
0% Temps%
% 1%0 𝛼𝑇 𝑇 𝛼𝑇 + 𝑇 2𝑇 𝛼𝑇 + 2𝑇 3𝑇 𝛼𝑇 + 3𝑇 4𝑇
% T3% Figure 22 Commande des transistors
% 0% Temps%
Lors
% du fonctionnement
1% dans le quadrant 1 du plan vitesse en fonction du couple, la commande des transistors
T4%la séquence donnée figure 22 où 𝑇 = 1 = 1 s est la période de découpage et 𝛼 ∈ [0, 1] le
est% faite selon
% 0% 𝑓 17000 Temps%
rapport cyclique.
%
La% constante de temps 0'' duαcircuit
T' T'' αdu
d’induit T+T' 2T''((inductance
moteur αT+2T' du 3T''moteur + 𝐿u� )4T''
αT+3T' / résistance du circuit
d𝑖
d’induit) étant élevée devant la période
Figure"22 de découpage, on peut négliger 𝑅𝑖(𝑡) devant 𝐿 .
Commande%des%transistors%
d𝑡
%
Le schéma équivalent en sortie du hacheur est représenté figure 23 où 𝐸 est la force électromotrice du mo-
teur, considérée constante pour les! trois1questions
1 suivantes,
" 𝐿 est la somme de l’inductance du moteur et de
T%est%la%période%de%découpage # T = = s $ ,%et%α'le%rapport%cyclique∈%[0,1].%
l’inductance de lissage 𝐿u� . f 17000
% &
La% constante% de% temps% du% circuit% d’induit% du% moteur% ((inductance% du% moteur% +% LS)% /% résistance% du%
di
circuit%d’induit)%étant%élevée%devant%la%période%de%découpage,%on%peut%négliger%R.i(t)'devant% L .
dt
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 𝑖 𝐿

𝑢 𝐸

Figure 23

Q 22. Représenter les chronogrammes de 𝑢(𝑡) et de 𝑖(𝑡) en supposant 0 < 𝐼u� ⩽ 𝑖(𝑡) ⩽ 𝐼u� et en prenant
𝛼 = 0,5. Indiquer sur le chronogramme les composants par lesquels passe effectivement le courant.
L’ondulation de courant est définie par Δ𝑖 = (𝐼u� –𝐼u� )/2.
Q 23. Exprimer Δ𝑖max , la valeur maximale de l’ondulation du courant. Pour cela, exprimer successivement :
− 𝑖(𝑡) pour 0 ⩽ 𝑡 < 𝛼𝑇 en fonction de 𝑉 , 𝐿, 𝐼u� , 𝐸 et 𝑡 ;
− Δ𝑖 en fonction de 𝑉 , 𝐸 , 𝐿, 𝛼 et 𝑇 ;
− 𝐸 en fonction de 𝛼 et 𝑉 sachant que 𝑖(𝑡) est périodique ;
− Δ𝑖 en fonction de 𝑉 , 𝐿, 𝛼 et 𝑓 ;
− Δ𝑖max en fonction de 𝑉 , 𝐿 et 𝑓 .
Le calcul précédent montre que cette ondulation est maximale pour 𝛼 = 0,5. Le constructeur du variateur
recommande la mise en série d’une inductance de 1 mH, ce qui conduit à une ondulation de courant Δ𝑖max de
0,4 A. Celui du moteur recommande d’avoir un facteur de forme 𝐹 (valeur efficace / valeur moyenne) inférieur
à 1,02 pour éviter de déclasser le moteur.
Q 24. Exprimer 𝐼eff , la valeur efficace de 𝑖(𝑡), en fonction de 𝐼 , la valeur moyenne du courant 𝑖(𝑡) et de
l’ondulation de courant Δ𝑖max . Calculer ensuite 𝐹 pour 𝐼 = 7,7 A. Conclure quant à la nécessité éventuelle de
déclassement du moteur.

III.C – Commande des variateurs de vitesse de l’assise du siège

Objectif
Établir l’interface entre les consignes d’accélération issues du logiciel de simulation sensorielle du siège
dynamique et les variateurs de vitesse.

Pour chaque axe, la consigne venant du logiciel de simulation du siège dynamique n’est pas une consigne de
position comme cela est représenté dans le schéma-bloc de la chaine fonctionnelle de la figure 6. La consigne
est une accélération 𝛾u� , le logiciel effectuant les opérations mathématiques nécessaires pour tenir compte de la
non linéarité des chaines cinématiques. Un système à base de microcontrôleur récupère cette consigne à travers
une liaison série et élabore, sur une de ses sorties analogiques, une tension 𝑉out , image de la consigne de vitesse
adéquate pour le variateur de vitesse.
𝑉 𝑁
Le convertisseur numérique analogique (CNA) 12 bits du microcontrôleur délivre une tension 𝑉out = ref u� Ω
4096
avec 𝑉ref = 3 V. L’entrée consigne du variateur de vitesse doit être comprise entre −10 V et +10 V et doit être
égale à 0 V pour 𝑁u� Ω = 211 . Une carte électronique interface est réalisée figure 24.

𝑉out
𝑁u� Ω CNA +
(12) 𝐴 𝑈u� Ω Entrée consigne du
variateur de vitesse
𝑉offset −

Microcontroleur soustracteur amplificateur

Carte interface
Figure 24 Carte électronique interface

Q 25. Déterminer les valeurs numériques de 𝑉offset et de 𝐴.

d2 𝜃
À l’accélération maximale 𝛾max correspond une accélération ( ) du moteur. La commande est réalisée
d𝑡 2 max
d2 𝜃
( )
d𝑡 2 max
figure 25 avec 𝑒 = .
𝛾max

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 Partie gérée par le microcontroleur Sortie de la carte interface
𝑑

𝛾u� (𝑝) 1 1 𝜃u� (𝑝) + 𝑈u� Ω (𝑝) 𝑏 Ω(𝑝) 1 𝜃(𝑝)

𝑒 𝑐 + 𝑎 +
𝑝 Ωu� (𝑝) 𝑝 − 𝜏𝑝 + 1 𝑝

𝑁codeur (𝑝) 𝑐
Retour du codeur incrémentiel
Figure 25 Commande en accélération
Une fonction Acquérir_consigne() récupère la consigne 𝛾u� par le biais d’une liaison série du microcontrôleur.
Une fonction Acquérir_codeur() délivre la variable de type entier 𝑁codeur . Les variables 𝛾u� , Ωu� , 𝜃u� et 𝑈u� Ω
ainsi que les constantes 𝑎, 𝑐, 𝑑 et 𝑒 sont de type réel. 𝑇u� est définie comme la période d’échantillonnage qui est
aussi la période du pas de calcul. La variable 𝑈u� Ω devra être bornée à [−10 V, +10 V]. Pour les calculs, 𝑁codeur
sera convertie en variable de type réel 𝑁codeur réel , ainsi que 𝑇u� qui sera convertie en variable de type réel 𝑇u� réel .
Les calculs utilisent aussi une variable de type réel 𝑁u� Ω réel qui est convertie à la fin en variable de type entier
𝑁u� Ω .
Q 26. Quel lien y-a-t’il entre 𝑁u� Ω réel et 𝑈u� Ω ?
Une fonction dédiée du microcontrôleur permet d’acquérir la durée de fonctionnement en µs de ce dernier depuis
sa mise en service : Acquérir_temps_courant(). Deux variables sont définies : temps_courant et temps_précédent.
Pour obtenir une période d’échantillonnage 𝑇u� fixe, indépendante du nombre d’instructions, on commence par
une boucle d’attente tant que (temps_courant − temps_précédent) < 𝑇u� .
Q 27. Compléter sur le document réponse, à l’aide notamment de la figure 25, l’algorithme COMMANDE_VARIATEUR
correspondant à la commande du variateur de vitesse d’un moteur.
La variable temps_courant repasse par 0, quand le compteur interne de temps écoulé du microcontrôleur atteint
sa valeur maximale max_tc, ce qui conduit au blocage de la boucle, d’où du système.
Q 28. Compléter l’algorithme donné sur le document réponse qui permet de remédier au problème précédem-
ment évoqué. À cet effet une nouvelle variable duree est définie.

IV Synthèse globale de l’étude

Q 29. Identifier dans les calculs effectués, l’élément qui apparait le plus déterminant dans la performance en
terme d’accélération. Identifier ensuite le bloc du schéma multi physique de la figure 5 dans lequel la valeur de
cet élément doit être renseignée.
Q 30. Proposer un autre type de motorisation qui permettrait de rendre le produit encore plus performant et
ce toujours en terme d’accélération.

• • • FIN • • •

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