Commande des Systèmes Linéaires

Continus
Présenté par:
Pr Ahmed MOUTABIR

2020-2021
 Titre de la leçon:
Synthèse des Systèmes Asservis
Linéaires Continus: Utilisation des
Correcteurs
 Introduction
Une boucle de régulation doit garantir quatre performances en
boucle fermée:
• Une erreur statique (en général de position) la plus faible
possible voire nulle ce qui assure la précision du système. Une
erreur de traînage faible peut aussi être imposée.
• Un temps de réponse le plus petit possible d’où la rapidité du
système.
• Une marge de stabilité satisfaisante matérialisée par une valeur
minimale de la marge de phase ∆𝜑 égale à 45° ce qui garantit la
stabilité du système.
• Un dépassement 𝐷% limité.

Correcteurs 3
 Introduction
Si on considère un système asservi à retour unitaire:

L’insertion d’un bloc correcteur 𝐶(𝑝) dans la chaine

directe est généralement une solution pour garantir ces
performances

Correcteurs 4
 Introduction

• La fonction de transfert en boucle ouverte 𝐹𝐵𝑂 (𝑝) du

système asservi corrigé est définie par:

𝐹𝐵𝑂_𝐶 𝑝 = 𝐶 𝑝 𝐺(𝑝)

• La fonction de transfert en boucle fermée 𝐹𝐵𝐹 (𝑝) du

système asservi corrigé est définie par:

𝐶 𝑝 𝐺(𝑝)
𝐹𝐵𝐹_𝐶 𝑝 = 1+𝐶 𝑝 𝐺(𝑝)

Correcteurs 5
 Correcteurs de Base (élémentaires)

A partir du schéma bloc du système asservi corrigé suivant:

On peut écrire:
𝑈(𝑝)
𝑈 𝑝 = 𝐶 𝑝 .𝜀 𝑝 ⟹ 𝐶 𝑝 =
𝜀(𝑝)
On distingue trois correcteurs de base.

Correcteurs 6
 Correcteurs de Base:
Action Proportionnelle
Le signal de commande est proportionnel à l’erreur:

𝑢 𝑡 = 𝐾𝜀 𝑡

⟹ 𝑈 𝑝 = 𝐾𝜀 𝑝

Le bloc correcteur est alors défini par:

𝐶 𝑝 =𝐾>1

Correcteurs 7
 Correcteurs de Base:
Action Dérivée
Le signal de commande est la dérivée par rapport au temps de
l’erreur:
𝑑𝜀
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑑
𝑑𝑡

⟹ 𝑈 𝑝 = 𝐾𝑑 𝑝𝜀(𝑝)

Le bloc correcteur est alors défini par:

𝐶 𝑝 = 𝐾𝑑 𝑝

Correcteurs 8
 Correcteurs de Base:
Action Intégrale
Le signal de commande est l’intégrale de l’erreur:

𝑢 𝑡 = 𝐾𝑖 𝜀 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐾𝑖 𝜀 𝑡 𝑑𝑡
𝑑
𝐾𝑖
⟹ 𝑈 𝑝 = 𝜀(𝑝)
𝑝
Le bloc correcteur est alors défini par:

𝐾𝑖
𝐶 𝑝 =
𝑝

Correcteurs 9
 Présentation de l’application 1
Soit le système à retour unitaire dont la fonction de
transfert en boucle ouverte 𝐺(𝑝) est donnée par :

10 𝐴
𝐺 𝑝 = 2 =
6𝑝 + 2𝑝 + 1 1 + 2𝑚 𝑝 + ( 𝑝 )2
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝐴 = 10
2𝑚 1
=2⟹𝑚=
𝜔𝑛 6
1
𝜔𝑛 = 𝑟𝑑/𝑠
6
Correcteurs 10
 Présentation de l’application 1
La fonction de transfert en boucle fermée 𝐹𝐵𝐹 (𝑝) est
donnée par :
𝐺(𝑝) 10
𝐹𝐵𝐹 𝑝 = =
1 + 𝐺(𝑝) 6𝑝2 + 2𝑝 + 11
10 𝐴′
𝐹𝐵𝐹 𝑝 = 2 =
6𝑝 + 2𝑝 + 11 1 + 2𝑚′ 𝑝 + ( 𝑝 )2
𝜔′𝑛 𝜔′𝑛
10
𝐴′ =
11
2𝑚′ 2 ′
1
= ⟹𝑚 = = 0,123
𝜔′𝑛 11 66
11
𝜔′𝑛 = 𝑟𝑑/𝑠
6
Correcteurs 11
 Présentation de l’application 1
Etude de la stabilité :
• Calcul des pôles:

Les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée𝐹𝐵𝐹 (𝑝) (les

racines du dénominateur) sont:

𝑝1 = −0,1667 + 0,3727𝑗
𝑝2 = −0,1667 − 0,3727𝑗

On a deux pôles complexes à parties réelles négatives donc le

système est stable.

Correcteurs 12
 Présentation de l’application 1
Etude de la précision :
𝐸(𝑝)
𝜀𝑠 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝
𝑡→+∞ 𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝)

Erreur de position: l’entrée est un échelon unitaire

1/𝑝 1/𝑝 1
𝜀𝑝 = lim 𝑝 = lim 𝑝 =
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝) 𝑝→0 10 11
1+ 2
6𝑝 + 2𝑝 + 1
Erreur de vitesse: l’entrée est une rampe
1/𝑝2
𝜀𝑉 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝)

Erreur d’accélération: l’entrée est une accélération

2/𝑝3
𝜀𝑎 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝)

Correcteurs 13
 Présentation de l’application 1
Etude fréquentielle :
Expression complexe de la fonction en boucle ouverte 𝐺 𝑗𝜔 :

10
𝐺 𝑗𝜔 =
6(𝑗𝜔)2 +2𝑗𝜔 + 1

Module de 𝐺 𝑗𝜔 :
10
∥ 𝐺 𝑗𝜔 ∥=
(1 − 6𝜔 2 )2 +4𝜔 2
Argument de 𝐺 𝑗𝜔 :
2𝜔
𝑎𝑟𝑔𝐺 𝑗𝜔 = −arctan( )
1 − 6𝜔 2

Correcteurs 14
 Présentation de l’application 1
𝜔𝑛 = 1/ 6 = 0,4𝑟𝑑/𝑠
Représentation de Bode :

𝝎𝒏

Correcteurs 15
 Présentation de l’application 1
Représentation de Black-Nichols :

𝑀𝜑 = 𝜑0 + 180° = −165° + 180° = 15°

-165°

Correcteurs 16
 Présentation de l’application 1
Représentation de Nyquist :
10 10 10( 1 − 6𝜔2 − 𝑗2𝜔)
𝐺 𝑗𝜔 = = =
6(𝑗𝜔)2 +2𝑗𝜔 + 1 1 − 6𝜔 2 + 𝑗2𝜔 (1 − 6𝜔 2 )2 +4𝜔 2

10 1 − 6𝜔2 −20𝜔
⟹ 𝐺 𝑗𝜔 = + 𝑗 = ℛ𝑒 𝐺 + 𝑗ℐ𝑚 𝐺
1 − 6𝜔 2 2 + 4𝜔 2 (1 − 6𝜔 2 )2 +4𝜔 2

𝝎 𝟎 𝟏 𝟐 +∞
𝟔
ℛ𝑒 𝐺 10 0 −0,85 0−
ℐ𝑚 𝐺 0− −12,24 −0,22 0−

Correcteurs 17
 Présentation de l’application 1
Représentation de Nyquist :

Correcteurs 18
 Présentation de l’application 1
Réponse Indicielle :
1.6

1.4

1.2

1
𝜺𝒑
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Temps (sec)

Correcteurs 19
 Présentation de l’application

D’après l’analyse du système (Voir le chapitre applications)

on conclut que:
- Le système est stable: les pôles sont complexes à parties
réelles négatives, le lieu de Nyquist parcouru dans le sens
des 𝜔 croissants laisse le pont critique à gauche et le lieu
de Black laisse le point critique à droite.
- La marge de phase est faible (15°).
- La réponse indicielle du système est trop oscillatoire avec
un dépassement important.
- L’erreur statique de position n’est pas nulle.

Correcteurs 20
 Application 1:Utilisation des
Correcteurs

• INTRODUCTION D’UN BLOC

CORRECTEUR POUR AMELIORER LES
PERFORMANCES DU SYSTÈME:
–Correcteur Proportionnel
–Correcteur Dérivé.

Correcteurs 21
 Application 1:Utilisation des
Correcteurs
Système corrigé:

• La nouvelle fonction de transfert en boucle

ouverte: 𝐹𝐵𝑂_𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é 𝑝 = 𝐶 𝑝 . 𝐺 𝑝
• La fonction de transfert en boucle fermée:
𝐶 𝑝 𝐺(𝑝)
𝐹𝐵𝐹_𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é 𝑝 =
1 + 𝐶 𝑝 𝐺(𝑝)
Correcteurs 22
 Application 1:
Action d’un Correcteur Proportionnel:
𝐶 𝑝 =𝐾=2

10𝐾 20
𝐹𝐵𝑂𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é 𝑝 = 𝐶 𝑝 .𝐺 𝑝 = 2 = 2
6𝑝 + 2𝑝 + 1 6𝑝 + 2𝑝 + 1

20
𝐹𝐵𝐹_𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é 𝑝 = 2
6𝑝 + 2𝑝 + 21

Correcteurs 23
 Application 1:
Action d’un Correcteur Proportionnel:
Représentation de Black-Nichols :
30
Système corrigé
20
Système non corrigé
10
Open-Loop Gain (dB)

-10 La marge de
phase a diminué
-20

-30 STABILITE
DETERIOREE
-40

-50
-180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)
Correcteurs 24
 Application 1:
Action d’un Correcteur Proportionnel:
Réponse Indicielle :
1.8

1.6
Système corrigé
1.4

1.2
Amplitude

0.8

Système non corrigé

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Temps (sec)

Correcteurs 25
 Application 1:
Action d’un Correcteur Proportionnel: 1.2

Réponse Indicielle : 1

0.8
1.8

Amplitude
0.6
1.6
Système corrigé
0.4
1.4

0.2

1.2
0
Amplitude

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

1
𝒕𝒓𝟓%𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒈é 𝒕𝒓𝟓%𝒏𝒐𝒏−𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒈é
Temps (sec)

0.8

0.6

Système non corrigé

0.4
Le système corrigé
0.2 est plus rapide

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Temps (sec)

Correcteurs 26
 Application 1:
Action d’un Correcteur Proportionnel:
Etude de la précision :
𝐸(𝑝)
𝜀𝑠 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝
𝑡→+∞ 𝑝→0 1 + 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝)

Erreur de position: l’entrée est un échelon unitaire

1/𝑝 1/𝑝 1 1
𝜀𝑝 = lim 𝑝 = lim 𝑝 = <
𝑝→0 1 + 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝) 𝑝→0 20 21 11
1+ 2
6𝑝 + 2𝑝 + 1
Erreur de vitesse: l’entrée est une rampe
1/𝑝2
𝜀𝑉 = lim 𝑝 = +∞ Le système corrigé est plus précis
𝑝→0 1 + 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝)
que le système non corrigé
Erreur d’accélération: l’entrée est une accélération

2/𝑝3
𝜀𝑎 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝)

Correcteurs 27
 Application 1:
Action d’un Correcteur Proportionnel: 1.1

Réponse Indicielle : 1.05

𝜺𝒑𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒈é

Amplitude
1.8 0.95
𝜺𝒑𝒏𝒐𝒏−𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒈é
Système corrigé 0.9
1.6

0.85

1.4
0.8
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Temps (sec)
1.2
Amplitude

0.8

0.6 Système non corrigé

Le système corrigé
0.4
est plus précis.
0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Temps (sec)
Correcteurs 28
 Application 1:
Action d’un Correcteur Proportionnel:
Réponse Indicielle :
1.8

Système corrigé
1.6

1.4 7 oscillations pour le système corrigé

Le nombre et l’amplitude
1.2 des oscillations du système
corrigé sont plus importants
Amplitude

1
que ceux du système non-
0.8
corrigé donc le système
corrigé est moins stable que
0.6 Système non corrigé le système non-corrigé.

0.4

5 oscillations pour le système non-corrigé

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Temps (sec)

Correcteurs 29
 Application 1:
Action d’un Correcteur Proportionnel:
Remarque :
Si 𝐾 < 1 les performances du système vont être modifiées mais de
façon opposée au cas 𝐾 > 1, c’est-à-dire: la précision sera
détériorée, la stabilité améliorée et la rapidité détériorée.
Par exemple pour la précision l’erreur de position sera plus grande
que celle du système non corrigé.

1/𝑝 1/𝑝 1/𝑝 1 1

𝜀𝑝 = lim 𝑝 = lim 𝑝 = lim 𝑝 = >
𝑝→0 1 + 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝) 𝑝→0 1 + 𝐾𝐺(𝑝) 𝑝→0 10𝐾 1 + 10𝐾 11
1+
6𝑝2 + 2𝑝 + 1

Correcteurs 30
Conclusion: Action Proportionnelle

L’effet de l’action Proportionnelle (K>1):

• Améliore la précision.

• Améliore la rapidité.

• Détériore la stabilité.
Correcteurs 31
 Application 1:
Action d’un Correcteur Dérivé

Soit le correcteur dérivé de la forme:

𝐶 𝑝 = 𝐾𝑑 𝑝 = 2𝑝 avec: 𝐾𝑑 = 1

10𝐾𝑑 𝑝 20𝑝
𝐹𝐵𝑂_𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é 𝑝 = 𝐶 𝑝 .𝐺 𝑝 = 2 = 2
6𝑝 + 2𝑝 + 1 6𝑝 + 2𝑝 + 1

20𝑝
𝐹𝐵𝐹_𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é 𝑝 = 2
6𝑝 + 22𝑝 + 1

Correcteurs 32
 Application 1:
Action d’un Correcteur Dérivé
Représentation de Black-Nichols :
Nichols Chart
30
Système non corrigé
20
𝑴𝝋_𝒏𝒐𝒏−𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒈é
Système corrigé
10 La marge de phase a
𝑴𝝋_𝑪𝒐𝒓𝒓𝒊𝒈é
Open-Loop Gain (dB)

augmenté
0

-10
STABILITE
-20
AMELIOREE

-30

-40

-50
-180 -135 -90 -45 0 45 90
Open-Loop Phase (deg)

Correcteurs 33
 Application 1:
Action d’un Correcteur Dérivé
Réponse Indicielle :
1.6

Système non corrigé

1.4

1.2 Le système corrigé est

plus lent (moins rapide)
1
Amplitude

0.8
Le système corrigé est
0.6 moins précis.
0.4

0.2
Système corrigé
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Temps (sec)

Correcteurs 34
 Application 1:
Action d’un Correcteur Dérivé
Etude de la précision :
𝐸(𝑝)
𝜀𝑠 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝
𝑡→+∞ 𝑝→0 1 + 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝)
Erreur de position: l’entrée est un échelon unitaire
1/𝑝 1/𝑝
𝜀𝑝 = lim 𝑝 = lim 𝑝 =1
𝑝→0 1 + 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝) 𝑝→0 20𝑝
1+ 2
6𝑝 + 2𝑝 + 1
Erreur de vitesse: l’entrée est une rampe
1/𝑝2
𝜀𝑉 = lim 𝑝 = +∞ Le système corrigé est moins
𝑝→0 1 + 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝)
précis que le système non corrigé
Erreur d’accélération: l’entrée est une accélération

2/𝑝3
𝜀𝑎 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝)

Correcteurs 35
 Conclusion: Action Dérivée

L’effet de l’action dérivée:

• Détériore la précision.

• Détériore la rapidité.

• Améliore la stabilité.
Correcteurs 36
 Présentation de l’application 2
Soit le système asservi défini par le schéma bloc de la figure 1.
G(p) représente la fonction de transfert du système à
commander :
8
𝐺 𝑝 = 2
𝑝 + 5𝑝 + 6

Correcteurs 37
 Présentation de l’application 2
Fonction de transfert en boucle ouverte du système 𝐹𝐵𝑂 (𝑝):

𝐹𝐵𝑂 𝑝 = 𝐺(𝑝)
Fonction de transfert en boucle fermée du système 𝐹𝐵𝐹 𝑝 :
8
𝐺(𝑝) 8 14 𝐴
𝐹𝐵𝐹 𝑝 = = = =
1 + 𝐺(𝑝) 𝑝2 + 5𝑝 + 14 5 𝑝2 1 + 2𝑚 𝑝 + ( 𝑝 )2
1 + 14 𝑝 + 14 𝜔𝑛 𝜔𝑛
4
𝐴=
7
2𝑚 5 5
= ⟹𝑚= = 0,668
𝜔𝑛 14 2 14
𝜔𝑛 = 14𝑟𝑑/𝑠

Correcteurs 38
 Présentation de l’application 2
Etude de la stabilité :
• Calcul des pôles:

Les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée

𝐹(𝑝) (𝑙𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑢 𝑑é𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟):
−5 + 𝑗 31
𝑝1 = = −2,5 + 𝑗2,7839
2
−5 − 𝑗 31
𝑝2 = = −2,5 − 𝑗2,7839
2

On a deux pôles complexes à parties réelles négatives donc le

système est stable.
Correcteurs 39
 Présentation de l’application 2
Etude de la précision :
Erreur de position: l’entrée est un échelon unitaire
1/𝑝 1/𝑝 3
𝜀𝑝 = lim 𝑝 = lim 𝑝 =
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝) 𝑝→0 8 7
1+ 2
𝑝 + 5𝑝 + 6
Erreur de vitesse: l’entrée est une rampe
1/𝑝2
𝜀𝑉 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝)

Erreur d’accélération: l’entrée est une accélération

2/𝑝3
𝜀𝑎 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺(𝑝)

Correcteurs 40
 Présentation de l’application 2
Etude fréquentielle :

Expression complexe de la fonction en boucle ouverte 𝐺 𝑗𝜔 :

8 8
𝐺 𝑗𝜔 = =
(𝑗𝜔)2 +5𝑗𝜔 + 6 (6 − 𝜔 2 ) + 5𝑗𝜔

Module de 𝐺 𝑗𝜔 :
10
∥ 𝐺 𝑗𝜔 ∥=
(6 − 𝜔 2 )2 +25𝜔 2
Argument de 𝐺 𝑗𝜔 :
5𝜔
𝑎𝑟𝑔𝐺 𝑗𝜔 = −arctan( )
6 − 𝜔2

Correcteurs 41
 Présentation de l’application 2
Lieu de Black-Nichols :
10

-10
Open-Loop Gain (dB)

-20

-30

-40

-50

-60

-70
-180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Correcteurs 42
 Présentation de l’application 2
Réponse Indicielle :
1

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Temps (sec)

Correcteurs 43
 Application 2:
Action d’un Correcteur Intégral

Soit le correcteur intégral de la forme:

𝐾𝑖
𝐶 𝑝 = avec: 𝐾𝑖 = 1
𝑝

8𝐾𝑖 8
𝐹𝐵𝑂_𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é 𝑝 = 𝐶 𝑝 .𝐺 𝑝 = =
𝑝(𝑝 + 5𝑝 + 6) 𝑝(𝑝2 + 5𝑝 + 6)
2

8
𝐹𝐵𝐹_𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é 𝑝 = 3
𝑝 + 5𝑝2 + 6𝑝 + 8

Correcteurs 44
 Application 2:
Action d’un Correcteur Intégral
Etude de la précision :
Erreur de position: l’entrée est un échelon unitaire
1/𝑝 1/𝑝
𝜀𝑝 = lim 𝑝 = lim 𝑝 =0
𝑝→0 1 + 𝐹𝐵𝑂_𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é (𝑝) 𝑝→0 8
1+
𝑝(𝑝2 + 5𝑝 + 6)
Erreur de vitesse: l’entrée est une rampe
1/𝑝2 1/𝑝2 3
𝜀𝑉 = lim 𝑝 = lim 𝑝 =
𝑝→0 1 + 𝐹𝐵𝑂_𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é (𝑝) 𝑝→0 8 4
1+ 2
𝑝(𝑝 + 5𝑝 + 6)
Erreur d’accélération: l’entrée est une accélération

2/𝑝3
𝜀𝑎 = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 1 + 𝐹𝐵𝑂_𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é (𝑝)

Correcteurs 45
 Application 2:
Action d’un Correcteur Intégral
Etude de la stabilité :
• Calcul des pôles:

Les pôles de la fonction de transfert corrigée en boucle fermée

𝐹𝐵𝐹_𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é (𝑝) définis par Matlab sont:

𝑝1 = −4
𝑝2 = −0,5 + 1,3229𝑗
𝑝3 = −0,5 − 1,3229𝑗

On a trois pôles: un pôle réel négatif et deux pôles complexes à

parties réelles négatives donc le système est stable.
Correcteurs 46
 Application 2:
Action d’un Correcteur Intégral
Représentation de Black-Nichols :
60

Système corrigé
40

20

𝑴′𝝋
0
Open-Loop Gain (dB)

La marge de
-20 Système non corrigé phase a diminué
𝑴𝝋
-40

STABILITE
-60
DETERIOREE
-80

-100

-120
-270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Correcteurs 47
 Application 2:
Action d’un Correcteur Intégral
Réponse Indicielle :
1.4

Système corrigé
1.2

Pour le système
1 corrigé l’erreur
est nulle.
0.8 𝜺𝒑
Amplitude

Erreur de
0.6 position du
Système non corrigé système non-
0.4 corrigé 𝜺𝒑 = 𝟎, 𝟒𝟑

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Temps (sec)
Correcteurs 48
 Application 2:
Action d’un Correcteur Intégral
Réponse Indicielle :
1.4
Le temps de
Système corrigé
réponse du
1.2
système corrigé
est supérieur à
1
celui du système
non-corrigé:
0.8
𝒕𝒓𝑪 𝟓% > 𝒕𝒓𝟓%
Amplitude

0.6

Système non corrigé

0.4
La rapidité
a été
0.2
détériorée.

0
0
𝒕𝒓𝟓% 2 4 6
Temps (sec)
8 10 12

𝒕𝒓𝑪 𝟓% Correcteurs 49
 Conclusion: Action Intégrale

L’effet de l’action intégrale:

• Améliore la précision.

• Détériore la rapidité.

• Détériore la stabilité.
Correcteurs 50
 Correcteurs de Base: Résumé

Performances
Précision Stabilité Rapidité
Correcteur

Proportionnel améliorée détériorée améliorée

Intégral améliorée détériorée améliorée

Dérivé détériorée améliorée détériorée

Correcteurs 51
 Correcteurs de Base:
Inconvénients
• Le principal inconvénient des correcteurs de base est que leurs actions
agit sur toute la plage de fréquence de 0 à l’infini.
• En effet, l’action qui apporte une correction d’une performance à un
endroit bien déterminé de la plage de fréquence engendre une
dégradation d’autres performances à d’autres endroits de cette plage
de fréquence.
• Exemples:
- Pour améliorer la précision il faut augmenter le gain aux basses
fréquences seulement.
- Pour améliorer la marge de phase il faut corriger le système au
voisinage de la pulsation dont le gain est nul.
• On peut atteindre ces objectifs si on combine les actions, ainsi on aura
des correcteurs Proportionnel-Intégral (PI), Proportionnel-Dérivé
(PD) ou Proportionnel-Intégral-Dérivé (PID)…
Correcteurs 52
 Correcteur PD
Correcteur Proportionnel-Dérivé PD défini par les
fonctions de transfert suivantes:
Expression idéale:
𝑪 𝒑 = 𝑲 𝟏 + 𝑻𝒅 𝒑

Expression approchée:

𝟏 + 𝑻𝒅 𝒑
𝑪 𝒑 =𝑲 𝐚𝐯𝐞𝐜: 𝝉 ≪ 𝑻𝒅
𝟏 + 𝝉𝒑
Correcteurs 53
 Correcteur PD
Représentation de Bode :

Correcteurs 54
 Correcteur PI

Correcteur Proportionnel-Intégral PI défini par la

fonction de transfert suivante:

𝑲𝒑 𝟏 + 𝑻𝒊 𝒑
𝑪 𝒑 = 𝑲𝒑 + = 𝑲𝒑
𝑻𝒊 𝒑 𝑻𝒊 𝒑

Correcteurs 55
 Correcteur PI
Représentation de Bode :

Correcteurs 56
 Correcteur PI

• Amélioration de la précision : action intégrale. Basses

fréquences: le régime permanent (t vers l’infini).

• Amélioration de la rapidité: action proportionnelle.

Haute fréquence: régime transitoire (t vers 0).

Correcteurs 57
 Correcteur PI
Effet de la variation du gain
proportionnel 𝑲𝒑 :

Le premier paramètre de réglage

est le gain proportionnel 𝑲𝒑 qui
agit seulement sur le gain du
système d’où la translation de la
courbe de gain vers le haut
lorsque 𝑲𝒑 augmente.

Correcteurs 58
 Correcteur PI
Effet de la variation de la
constante de temps d’intégration
𝑻𝒊 :

Le deuxième paramètre de
réglage est la constante
d’intégration 𝑻𝒊 qui agit surtout
sur la phase du système d’où la
translation de la courbe de phase
horizontalement lorsque 𝑻𝒊
diminue.

Correcteurs 59
 Correcteur PID
Structure parallèle:
𝟏
𝑪 𝒑 =𝑲+ + 𝑻𝒅 𝒑
𝑻𝒊 𝒑
Structure série:
𝟏
𝑪 𝒑 = 𝑲(𝟏 + )(𝟏 + 𝑻𝒅 𝒑)
𝑻𝒊 𝒑
Structure mixte:
𝟏
𝑪 𝒑 = 𝑲(𝟏 + + 𝑻𝒅 𝒑)
𝑻𝒊 𝒑

Correcteurs 60
 Correcteur PID
Représentation de Bode :

Correcteurs 61
 Correcteur PID
Remarques:

Correcteurs 62
 Correcteur à Avance de Phase
Correcteur à avance de phase définie par la fonction de
transfert suivante:
𝟏 + 𝒂𝑻𝒂 𝒑
𝑪 𝒑 =𝑲 𝒂𝒗𝒆𝒄: 𝒂 > 𝟏
𝟏 + 𝑻𝒂 𝒑

Le maximum est obtenu pour la pulsation:

𝟏
𝝎𝒎𝒂𝒙 =
𝒂𝑻𝒂
La phase correspondante est:
𝒂−𝟏
𝝋𝒎𝒂𝒙 = 𝒂𝒓𝒄𝒔𝒊𝒏 𝒂+𝟏

Correcteurs 63
 Correcteur à Avance de Phase
Représentation de Bode :

Correcteurs 64
 Correcteur à Avance de Phase

Effet du correcteur à avance de

phase sur le système:

• Amélioration des marges de stabilité.

• Amélioration de la bande passante.
• Augmentation de la rapidité.

Correcteurs 65
 Correcteur à Retard de Phase

Correcteur à retard de phase définie par la fonction de

transfert suivante:

𝟏 + 𝑻𝒓 𝒑
𝑪 𝒑 =𝑲 𝒂𝒗𝒆𝒄: 𝒃 > 𝟏
𝟏 + 𝒃𝑻𝒓 𝒑
Le minimum est obtenu pour la pulsation:

𝟏
𝝎𝒎𝒊𝒏 =
𝒃𝑻𝒓

Correcteurs 66
 Correcteur à Retard de Phase
Représentation de Bode :

Correcteurs 67
 Correcteur à Retard-Avance de phase

Correcteur à Retard - Avance de phase définie par la

fonction de transfert suivante:

𝟏 + 𝒂𝑻𝒂 𝒑 𝟏 + 𝑻𝒓 𝒑
𝑪 𝒑 =𝑲 𝒂𝒗𝒆𝒄: 𝒂 > 𝟏 𝒆𝒕 𝒃 > 𝟏
𝟏 + 𝑻𝒂 𝒑 𝟏 + 𝒃𝑻𝒓 𝒑

Le maximum et le minimum sont respectivement

obtenus pour les pulsations:
𝟏 𝟏
𝝎𝒎𝒂𝒙 = 𝐞𝐭 𝝎𝒎𝒊𝒏 =
𝒂𝑻𝒂 𝒃𝑻𝒓

Correcteurs 68
 Correcteur à Retard-Avance de phase
Représentation de Bode :

Correcteurs 69