Systèmes asservis

[Link]
MR: BELLAHCENE ZAKARIA [Link]/blog/[Link]?courseid=1990

Université des Sciences et

Ce cours permettra à l’étudiant d’acquérir des
de la Technologie connaissances sur la théorie des systèmes
d'Oran - M.B - asservis linéaires continus ainsi que sur les
méthodes de représentation, d’analyse et de
synthèse.

1
 I. Objectifs du TP : après une étude théorique des systèmes proposés,
l’étudiant devra réaliser un fichier exécutable sous Matlab afin d’analyser les
réponses de ces systèmes à des entrées différentes selon le modèle proposé.

Avis aux étudiants 3ème Année Licence

Parcours Electromécanique :
Choisir deux binôme et faire un rapport puis le remettre à
l'enseignant Mr: Bellahcene zakaria charger de cour avant le
24/02/2021 si no votre rapport ne sera pas accepté pour la note de
Tp.

2
3
 CH1. INTRO AUX SYST ASSERVIS
I. [Link]
L’objectif de l’automatique est de remplacer l’homme dans les tâche :
-Répétitive ,pénible, dangereuses, trop précises ,rapides .

Les systèmes automatique permettent de :

1/ Réaliser des opérations complexes ou délicates.
2/Améliorer la stabilité et la rapidité.

L’opérateur réalise
Qe
les fonctions
N
suivantes:
L’opérateur mesure, transmission
Vs(t) de l’information,
réflexion et réglage
QS

4
 I. [Link]
Les systèmes automatiques se divise en 2 grandes familles selon les
données qu’ils traitent :

1/Les automatismes séquentiels:

Impose l’ordre dans lequel les opérations se déroulent en assurant le bon
fonctionnement et que chaque opération est bien terminer avant
d’aborder la suivante ex : -Machine a laver
-Ascenseur, distributeur de boissons.
2/ Les asservissements et la régulation:
2.1/ Régulation : maintenir une variable déterminer constante et égale
à une consigne.
2.2/Asservissement : faire varier une grandeur déterminer suivant
une loi imposer par un élément de comparaison.
Exemple : trajectoire d’un missile (asservissement de position).

5
 Système 6/20

asservi
Schéma blocs Régulateur
Perturbation

+ Correcteur Grandeur asservie

Consigne
+ Processus
(entrée) (sortie)
- Amplificateur

Capteur

Grandeur physique Tension électrique, vitesse, température, angle...

pouvant évoluer
avec le temps. Entrée : réglable, indépendante du système.
Perturbation : entrée sur laquelle on ne peut agir.
 Variable
Sortie : dépendante du système.
Interne : dépendante du système.

 Paramètre Grandeur physique indépendante du temps.

 CH2. Modélisation des systèmes
[Link] différentielles linéaire : Une égalités qui comporte des
dérivées.
dv dq
F  m  m U  RI  R
dt dt
Elle est composé d’une somme de fonctions linéaires :
n
djs(t) m die(t)

j 0
bj
dt j
  ai
i 0 dt i
.............(1)

P    j
Dans un système linéaire, on peut appliquer le principe de superposition.

Entrée Sortie
SYSTEME
e(t) s(t)

7
 II.1. Résolution des équations différentielles

dn s(t) d s(t) dn e(t) d e(t)

bn n
 ......  b1  b 0 s(t)  An n
 ......  A1  A0e(t)
dt dt dt dt
Pour avoir les solutions il faut que :
1. L’intervalle de temps ou l’on désire prendre la solution 0< t<∞.
2. Les conditions initiales portant sur s(t) avec n>m.

La solution est composé de deux terme :

n
djs(t)
1.Réponse libre: e(t)=0. => bj
j 0 dt j
0

2.Réponse forcée: e(t)≠0 et C.I=0 conditions initiales.

Exercice 1: Mass ressorts et amortisseur voir le cours

8
 II.2. Transformation de Laplace

Tout système physique est décrit par une équation différentielle.

La solution de cette équation comporte un régime transitoire et un régime
permanent. c s deux régimes sont obtenus par la transformée de Laplace.

1.Définition : C’est le remplacement de F(t) par F(s) ou F(P) :

F(t)=0 si t=0.
P : variable complexe, P    j

F(t) :fonction d’origine.

F(p): image.

9
 II.2. Transformation de Laplace

[Link]étés
1.

2. Dérivation f ' (0) et f (0) conditions initiales données.

d2 f
cas : 2  l ( f '' (t ))  p 2 f ( p)  pf (0)  f ' (0)
dt

3. Intégration
4.

5.

10
II.3. Résolution équation différentielle

1
Trouver la
transformation
t de Laplace :

11
 Entée
U ( p)
II.3. Résolution équation différentielle

II.3.1 Les signaux de commande :

1.L’echelon :
 0 si t  0 T .L 1
U (t )    U ( p) 
 E0 si t  0 p

[Link]:

T .L a
U (t )  at  U ( p) 
p2

[Link] du Dirac :

T .L
U (t )   (t )  U ( p)  1

12
 II.3. Résolution équation différentielle

Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membre avec CI=0

on trouve :

Laplace

d’où
(2)

Avec

S ( p)  G( p) E ( p)  S (t )  L1  S ( p)

13
 II.3. Résolution équation différentielle

II.3.2. Méthode a suivre

1. Trouver les racines de l’équation caractéristique (2)
=0 Ex: s( p)  2
2
  racine  P 2  2 p  1  0
P  2 p 1
RQ: les racine représente les pôle   0  p1,2  1  ( p  1)( p  1)

2. Connaissant les racines c1 c2

Ex:  s( p)  
 p  1  p  1
c1 c2 ci cn
s ( p)    .....  
p  p1 p  p2 p  pi p  pn
3. Connaissant les racines des constants c
i
-Par identification.

-Par les limites.

ci  lim  p  pi  .S ( p)
p  pi
4. Recherche des s(t) en utilisant le tableau et n

Laplace inverse s(t )   ci e pit

i 0

14
 Exercice 2: soit le système

d 2 y (t )
La TL  C.I  0, y (0)  y ' (0)  0 
dy (t ) du (t )
2
 3  2 y (t )  4
dt dt dt

[Link] la réponse de système si u(t)=δ est une dirac? Par deux méthode.

15
 II.3. Résolution équation différentielle
Exercice 2: soit le système
d 2 y (t )
La TL  C.I  0, y (0)  y ' (0)  0 
dy (t ) du (t )
2
 3  2 y ( t )  4
dt dt dt
 d y (t )
2
dy (t )   du (t ) 
L  3  2 y (t )   L  4  3u (t ) 
 dt
2
dt   dt  U(t) 4p 3 y(t)
p2  3 p  2
p 2 y ( p )  3 py ( p )  2 y ( p)  4 pu ( p)  3u ( p)
y ( p )  p 2  3 p  2   u ( p )  4 p  3
4p 3
y ( p)  u ( p)  p 2  3 p  2  0  2 pole : ( p  1)( p  2)
p  3p  2
2

Si u(t) c’est une entrée impulsion u(t )   (t )  u( p)  1

4p 3 4p3 c1 c2
y ( p)  2 u ( p)   
p  3p  2 ( p  1)( p  2) ( p  1) ( p  2)
c1 c2 p(c1  c2 )  2c1  c2 (1) Par comparaison
y ( p)   
( p  1) ( p  2) ( p  1)( p  2)

16
 II.3. Résolution équation différentielle
equ (1)

Par identification a equ (1) : U(t) 4p 3 Y(t)

p  3p  2
2

c1 c2 p(c1  c2 )  2c1  c2
y( p)   
( p  1) ( p  2) ( p  1)( p  2)
(c1  c2 )  4  c1  1
(c1  c2 )  4  c1  1
2c1  c2  3  c2  5
2c1  c2  3  c2  5
1 5
y( p)    y (t )  L1  y ( p )   1e t  5e 2t
( p  1) ( p  2)

La méthode des limites selon equ(1):

 4p 3 
c1  lim ( p  1)    1
p 1
 ( p  1)( p  2) 
 4p 3 
c2  lim ( p  2)  5
p 2
 ( p  1)( p  2) 

17
 Exercice 2: Cas pole multiple

1
s( p) 
p.( p  1)3
La loi a utilisée :

1  d nk 
  p  pi 
n
Ank lim  nk .S ( p) 
(n  k )! p  pi  dt 

18
 Cas des pole multiple : 1  d n k 
  p  pi 
n
Ank lim  nk .S ( p) 
Exemple: soit la FT suivante : (n  k )! p  pi  dp 

1 c1 A33 A32 A31 x x ' . y  y ' .x

s( p)      loi de dérivée: 
p.( p  1)3 p ( p  1)3 ( p  1) 2 ( p  1) y y 2 n 1
1 1 1 L t
c1  lim p.  lim  1. F ( p)   e at
 p  a (n  1)!
n
p 0 p.( p  1) 3 p 0 ( p  1) 3

1  d0 1 
A33  lim  0  p  1 .  1
3
3
(3  3)! p 1
 dp p( p  1) 
1 1
1  d1 1  1
A32  lim  1  p  1 . 
3
3
lim =-1
(3  2)! p 1
 dp p( p  1)  p 1 p 2

1  d2 1  1 2
A31  lim  2 .  p  1 .  lim 3 =-1
3
3
(3  1)! p 1
 dp p( p  1)  2 p1 p
1 1 1 1 1 De tableau t 2 t
c( p )      s(t )  1  e  tet  et
p.( p  1)3 p ( p  1)3 ( p  1) 2 ( p  1) T.L inverse 2

19
 II.4. Fonction de transfert

c’est le rapport des transformées de Laplace de la sortie y(s) et de

l’entrée lorsque les conditions initiales sont nulles.

s  p    j Y(t) Laplace U(p) Y(p)

U(t) G(t ) G( s)

y ( p)
G ( p) 
u ( p)
Exercice 3 : circuit RL voir le cour

20
21
 Exercice 4:

calculer les transformations de Laplace inverse ou u(p) : représente

un échelon (entrée). (Trouver la réponse Y(t))

U(p) Y(p) U(p) Y(p)

Fonction de Transfert Fonction de Transfert

22
 II.5. Schéma fonctionnel et fonction transfert associée

Vs W

A.O
R
Ve

potentiomètre
Système réel se compose de plusieurs éléments caractérisé par sa propre F.T.

X(p) Ve(p) Vs(p) W(P)

Pot A.O Moteur
F1(p) F2(p) F3(p) Ve( p) 
F1( p) 
x( p) 
Vs ( p)  w( p)
F 2( p)    F ( p )  F1( p ).F 2( p ).F 3( p )
Série de produit de F.T Ve( p)  x( p)
w( p) 
F 3( p)  
Vs( p) 

23
II.5. Schéma fonctionnel et fonction transfert associée

24
 II.5. Schéma fonctionnel et fonction transfert associée

1.Réduction/simplification des schémas fonctionnels

a. Systèmes en série : La fonction de transfert résultante de deux systèmes G1(p) et

G2(p) montées en série

Y ( p)
 G1 ( p).G2 ( p)....Gn ( p)
X ( p)

b. Systèmes en parallèle

Y ( p)
 G1 ( p)  G2 ( p)...  Gn ( p)
X ( p)

25
II.5. Schéma fonctionnel et fonction transfert associée

1. Système en boucle fermé

la fonction de transfert d’un système en boucle fermé.

Chaine directe

Chaine de retour

[Link] ouvert

ξ(p) M(P) M ( p)
 G( p).H ( P)
G(p) H(p)
 ( p)

26
 Exercice de cour
Soit schéma bloc suivant en BF

R(p) ξ(p) y(P)

+ G(p)=
C(p)=1 2/p+1
+
X(p)

H(p)=2

1/Trouver la F.T en B.O et BF ?

2/Trouver la F.T de l’erreur  ( p)
R( p)

3/Calculer l’erreur e(∞) au régime permanant de position R(p)=1/p et vitesse

R(p)=1/p^2 en utilisant le théorème de la valeur final pour F.T  ( p) ?
R( p)

4/Calculer la réponse de y(t) pour une entrée indicielle R(t)=2 et une entrée
rampe R(t)=2t en BF ?

27
5/ Si on perturbe notre système par entrée de D(p) trouver la nouvelle
F.T? . Et déduire la F.T  ( p) ?

D(p)
+
R(p) ξ(p) y(P)
+ C(p) G(p)
-
+
X(p)

H(p)

28
Exercice:

La loi :

x
x
G G
1/G
z
z
La loi :

x
x
G G

G
z
z

29
 CH3. Réponse temporelle des systèmes linéaires

1.Généralité :
La résolution de l’[Link] permet de déterminer le régime transitoire et
le régime permanant sous l’effet d’une grandeur d’entrée u(t).

Deux méthodes sont utilisées:

a) Analyse transitoire : on s’intéresse au régime transitoire du
système ou en applique une entrée particulière. Qui est un
echelon, une rampe, un impulsion.
b) Analyse harmonique: c’est l’étude des régimes permanant du
système, avec une entrée sinusoïdale. « étude fréquentielle »
digramme de bode,nyquist.

30
 2. Analyse transitoire des systèmes

2.1 système du premier ordre :

 Un système du premier ordre s’écrit de la façon suivante :

ds
T  s(t )  Ke(t ) ou : Ts(t )  s(t )  Ke(t )
dt

S(p)
D’où : H(p)   K
E(p) 1 T p

Avec : K = gain statique

T = constante de temps (en s)

31
 2. Analyse transitoire des systèmes
1. Réponse à une impulsion (réponse impulsionnelle) :
En entrée, nous appliquons un dirac : Laplace
E (t )  A (t )  E ( p)  A
y ( t )  L-1  y ( p ) 
KA KA - t T
S ( p)   s (t )  e
1 T p T

KA
t  0 s(0) 
T T = constante de temps (en s)
KA 1 KA
t T s (T )  e  0.368
T T
t  lim s(t )  0
t 

32
 2. Analyse transitoire des systèmes
2.Réponse à un échelon (réponse indicielle) :
En entrée, nous appliquons un échelon : E(p) = A / p
S ( p) S ( p) KA c c2 t
   1 d ' où s(t )  KA(1  e T )
E ( p) P p (1  Tp) p (1  Tp)

 Théorème de la valeur finale :

KA
lim s(t )  lim pS ( p)   KA
t  p 0 1  Tp
 Et : t  0 s(0)  0
Constante t T s(T )  K A (1  e1 )  0.63 KA
de temps T
t  2T s(2T )  KA (1  e2 )  0.86 KA
Le temps
de réponse t  3T s(3T )  KA (1  e3 )  0.95 KA
Ts pour le calcule T  T3
m

33
2. Analyse transitoire des systèmes
Réponse à un échelon (réponse indicielle) A=1

34
2. Analyse transitoire des systèmes
 3.Réponse à une rampe :
 En entrée, nous appliquons une rampe : E(p) = A / p²
KA t
S ( p)  2 d ' où s (t )  KA(t  T  T e T )
p ( 1  Tp)
 Et : t0 s(0)  0
Constante
de temps T
t  T s(T )  KA e1  0.368KA  T  0.368KA
Calcul de l’erreur de traînage
S(t)
(différence entre la sortie et l’entrée) :
t
U(t)   lim  E (t )  S (t )   lim At  KA(t  T  T e T )
t  t 
S(t)   lim t ( A  KA)  KAT e  0
t 

35
Exercice1:

1-trouver la F.T G(p)=G1(p)+G2(p) ?

2-Identifier la constante de temps et le gain statique de la
F.T G1(p) SI R1=R2=1 ohm ?

36
 2. Analyse transitoire des systèmes
2.2 système du deuxième ordre :
Un système est dit du second ordre s’il est régi par une équation différentielle :
d ² y (t ) dy (t )
b2  b1  b0 y (t )  a0 e(t )
dt ² dt
a0
y ( p) a0 H ( p) 
b0

K
H ( p)    b2 b  p 
2

E ( p) b2 p ²  b1 p  b0 b0
p²  1 p  1
b0 

  2

p 1
 0 0

- On définit : le gain statique : K  a0

b0 b0
la pulsation naturelle : n  0  en rad / s cas b2  1
b2
le facteur d’amortissement :   b1
2 b0b2

L'amortissement est une caractéristique de système asservi, se calcule par le rapport

entre les amplitudes successives des oscillations de la réponse du système.
37
 2. Analyse transitoire des systèmes
K02
H ( p) 
p 2  2 0 p  02
1
On pose : K=1 et 0  
1
H ( p) 
 2 p 2  2  p  1
1.Réponse à un échelon unitaire (indicielle) :En entrée, nous appliquons un échelon :
E(p) = 1 / p
1 1  A Bp  c
y ( p)    2 2    2 2
 p   p  2  p  1  p   p  2  p  1
Par identification :
p 2  A 2  B   p  2 A  c   A  A  B  0 
2

  B   2
y ( p)   1   2
p  2 
 2 A  c   0     y ( p)     2 2
p  2 p 2  2  p  1  c  2  p   p  2  p  1
A 1 


38
 2. Analyse transitoire des systèmes
L’équation caractéristique :  2 p2  2  p  1  0

1)   0    1;  2 racines réelles en p1,2

On obtient alors :
2)   0    1;  1 racines doubles.
3)   0    1;  2 racines complexes conjuguées.
4) ξ=0 instabilité oscillateur.
1)   0    1: p1  
1
1
; p2  
1
2
; Y(t)
1

1 A B
y ( p)    A et B sont définit
p s 1 s 1
par identification
1 2

t
1

t
Régime apériodique
y (t )  1  Ae  Ae 2

39
 2. Analyse transitoire des systèmes
2)   0    1:
1 1  2 p  2  1 A B
une racine double : p1  p2   ;  y ( p)     2 2   
 p   p  2  p  1 p p  1 
2
T 1
T  p  T 
Donc:
y(t )  1   A  Bt  et /T
Y(t)
1

Régime apériodique critique

40
 2. Analyse transitoire des systèmes
3)   0    1;  2 racines complexes conjuguées. sous amorti
 p :pulsation propre de systeme amorti
   j 1   2
p1,2  Donc: y(t )  1  Aet cos  pt  Bet sin  pt.
 2

 1  2   1  2
p1,2  j  0  j0 1   2 A  1, B  ,  , p   0 1   2
1  2  
 
1 On considère :
 sin( )  
 t   t
y (t )  1  e cos  p t  e sin  p t   cos 2 ( )  sin 2 ( )  1
1  2

 cos 2 ( )  1  sin 2 ( )
 cos  p [Link]( ) sin( )  1  2
y (t )  1  e  t   sin  p t  .avec : cos( )  1   2 et sin( )   .  cos( )  1   2
 cos( ) cos( ) 
 t
e
y (t )  1  cos  p [Link]( )  sin( ) sin  p t  .  cos(a  b)  cos [Link] b  sin [Link] b
cos( ) 
e  t e 0t
y (t )  1  cos  p t     1  cos  p t   
   
1  2
1  2

41
2. Analyse transitoire des systèmes
T: period

Les lois a retenir

pour:
 1

Système sous
amortie

RQ:
1-un système du 2éme ordre présente des oscillations si ξ<0.7.
2- ξ=1 la réponse du système est plus rapide sans oscillations.
3- ξ=0 instabilité oscillateur.

42
43
t=2π/4.33=1.45s
tm= π /2wp=T/4=0.363s

44
 2. Analyse transitoire des systèmes

[Link]ésentation des résultats dans le plan de Laplace :

jw
Plan de la variable complexe :
p    jw


La solution de l’equ différentielle :

Ki e it Amplitude variable en fonction de temps
  Ki e pi t
p : pole du Sys
  K i e i  jwi t e jwit Fonction sinusoïdale
  K i e i t e jwit

45
2. Analyse transitoire des systèmes

t
1). si  i  0 t    Ki e i  

2). si  i  0 t    Ki e t  Ki
i

Le régime transitoire ne s’amortie jamais tjr oscillation.

3). si  i  0 t    Ki e it  0
Amplitude nulle, on obtient l’amortissement
jw
Dans ce cas nous avons la
stabilité stable
i  0 instable


46
 2. Analyse transitoire des systèmes
3.2 système de premier ordre 3.3 système de deuxième ordre
jw jw 1)   0    1;  2 racines réelles en p1,2

 p1  
1
; p2  
1

p2 p1 ;
1 2
k 1

1 H ( p)   p
T 1  Tp T 
1
; 
1
;
2 1
2)   0    1;  1 racines doubles. 3)   0    1;  2 racines complexes conjuguées.

jw jw
0 1   2 p     j 1      j 1   2
2
S1
 1,2
 0
 0

 
1 0 0
p1  p2   ;
 0S1    20 2  0 2 1   2   0
2
T 0 1   2

47
 2. Analyse transitoire des systèmes

Exercice2: soit le système suivant:

100
G ( p) 
p  15 p  100
2
2-Identifier K,ξ,wp,D,wn?

Exercice3: trouver F.T

48
 CH4: Stabilité des systèmes temporelle

1. Introduction : On dit qu’un système est stable lorsque celui-ci tend a revenir a
son état d’équilibre quand on lui applique une impulsion de courte durée.
La stabilité des systèmes est uniquement conditionnée par les pole du système.

[Link] nécessaire et suffisante de la stabilité:

Pour un système donnée la F.T
y ( p) Ai
 G ( p)   pi : pôle
u ( p) p  pi

Si l’entrée est une impulsion :

Ai 
pi   i  jwi 
y ( p)  1. l1 y(t )  Ai .e pit
p  pi
 it
Ae : Amplitude variable en fonction du temps
y(t )   Ae
i
 i t jwi t
e
i e jwit Fonction sinusoïdale

49
 CH4: Stabilité des systèmes temporelle
Partie réelle
 i  0  Ai e it   sys instable

lim Ai e it   i  0  Ai e it   sys marginalement ou quasi stable
t 
  it
 i  0  Ai e   sys stable

Définition 1:

Si au moins une racine de l’équation caractéristique a sa partie réelle égale 0, le

système est marginalement stable.
Définition 2:

Si il ya au moins une racine a partie réelle positive le système est instable

Exemple : G ( p) 
1
p  3p  4
2

p2  3 p  4  0 
Equ. caractéristique : 
3 7  Le systéme est stable
p1,2    
2 2 
50
 CH4: Stabilité des systèmes temporelle

3- Système bouclé :

R(p) + Y(p)
G(p) R(p) Y(p)
F(p)
-

H(p)
y ( p) G ( p)
F ( p)   FTBF
R( p) 1  G( p).H ( p)
T ( p)  G( p).H ( p) FTBO
Eq cratéristique : 1  G( p).H ( p)  1  T ( p)  0

- Si 1+T(p)=0 est polynôme d’ordre élevé, on fait appel aux critère algébrique de la
stabilité.

51
 CH4: Stabilité des systèmes temporelle

4- Critères algébrique:

4-1. Critères de Routh :

Donc, ce critère de Routh est utilisé, quand il n'est pas possible de calculer les pôles de
la fonction de transfert ou les racines du polynôme caractéristique du système. ordre
élevé.

52
 CH4: Stabilité des systèmes temporelle

Exemple : Le calcule c’est FTBF denumérateur

k  8

k  1

53
CH4: Stabilité des systèmes temporelle

54
 CH4: Stabilité des systèmes temporelle

Cas une ligne nulle

P4 1 5 4 C2=C3=0
P3 1 4 0
P2 A1=1 A2=4 A3=0 D( p)  p 2  4
P1 B1=0 2 B2=0 0 B3=0 Ligne=0
Devient
P0 C1 4 C2 C3
- A partir de la ligne qui procède les zéros on détermine l’eq caractéristique dD( p)  2 p
auxiliaire : dp
Les coefficients de la
D( p)  p 2  4  0  p 2  4  j 2 4  2 j première colonne de Routh
2p  0  p  0
sont positifs (de même
quasi stable signe), donc ce système est
Marginalement stable oscillant.

55
56
57
Fin

 Mesure ce qui est mesurable

et rend mesurable ce qui ne
peut être mesuré" (Galilée)

58
 Un système asservi comporte une boucle retour (capteur) associée à un
comparateur
rétroaction de la sortie sur l’entrée
(bouclage)
Comparateur Chaîne aller ou directe ou
Se lit de la
Ecart d’action gauche
vers la
Perturbation droite.

+ Correcteur Grandeur asservie

Consigne
+ Processus
(entrée) (sortie)
- Amplificateur

Représentation graphique :
Compare l’entrée Capteur
schéma blocs
(consigne) à la
valeur obtenue Différence Se lit de la
(sortie). entre l’entrée droite vers
et la sortie. Chaîne de retour ou de la gauche.
réaction
Régulation sortie reste à une valeur fixée (température four, vitesse
moteur…).
Asservissement la sortie suit une loi fixée (bras de robot…).
Trajectoire
60
61
62
63