Table des matières

Liste des figures ................................................................................................................ ii

INTRODUCTION ............................................................................................................. 1
I. Généralités sur les moteurs synchrones ................................................................... 2
1. Définition ................................................................................................................ 2
2. Constitution ............................................................................................................ 2
3. Différents types de rotor ......................................................................................... 3
4. Principe de fonctionnement ................................................................................... 4
a. Modèle électrique ............................................................................................... 4
b. Expression du couple ......................................................................................... 5
c. Commande du moteur synchrone ...................................................................... 6
5. Quelques caractéristiques des moteurs synchrones .............................................. 8
II. Variation de vitesse d’un moteur synchrone .............................................................. 8
1. Principe de variation .............................................................................................. 8
2. Les différents types d’alimentation ......................................................................... 9
a. Alimentation par un cycloconvertisseur .............................................................. 9
b. Source d’alimentation continue......................................................................... 10
c. Alimentation par le réseau ................................................................................ 10
d. Procédé de variation de la vitesse ....................................................................... 11
III. Autopilotage des moteurs synchrones ................................................................. 11
1. Problématique...................................................................................................... 11
2. Description et fonctionnement.............................................................................. 12
a. Schéma de principe ............................................................................................. 12
b. Types d’autopilotage ............................................................................................ 12
i. Autopilotage scalaire ........................................................................................ 13
ii. Autopilotage vectoriel ....................................................................................... 14
CONCLUSION ............................................................................................................... 15

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 Liste des figures
Figure 1: Applications du moteur synchrone .......................................................................... 1
Figure 2 : Vue éclatée d'une machine synchrone .................................................................. 2
Figure 3 : Constitution d'un moteur synchrone....................................................................... 2
Figure 4 : Rotor à pôles saillant ............................................................................................. 3
Figure 5 : Rotor à pôles lisses ............................................................................................... 3
Figure 6 : Rotor bobiné .......................................................................................................... 3
Figure 7 : Modèle électrique .................................................................................................. 4
Figure 8 : Diagramme vectoriel.............................................................................................. 5
Figure 9 : Circuit d'alimentation ............................................................................................. 6
Figure 10 : Principe de variation ............................................................................................ 8
Figure 11 : Alimentation par cycloconvertisseur..................................................................... 9
Figure 12 : Onduleur de tension ...........................................................................................10
Figure 13 : Commutateur ......................................................................................................10
Figure 14 : Commande MLI ..................................................................................................10
Figure 15 : Commutateur ......................................................................................................10
Figure 16 : Onduleur de tension ...........................................................................................10
Figure 17 : Schéma de principe d'autopilotage .....................................................................12
Figure 18 : Autopilotage scalaire en courant.........................................................................13
Figure 19 : Courbe de couple en fonction de la vitesse de rotation .......................................13
Figure 20 : Principe de l'autopilotage scalaire en vitesse ......................................................13
Figure 21 : Transformation des enroulements ......................................................................14
Figure 22 : Schéma de principe de l'autopilotage vectoriel ...................................................14

ii
 INTRODUCTION
Autrefois utilisés quasi exclusivement en alternateur, le développement de
l'électronique de puissance et la généralisation des aimants comme inducteur
permettent aujourd'hui d'employer les machines synchrones en tant que moteurs dans
une large gamme de puissance. La machine synchrone dans la très grande majorité
des cas est utilisé en triphasé.
Jusqu’à un passé récent, les machines à courant continu ont été
majoritairement utilisées dans les entrainements à vitesse variables, en revanche
l’apparition des machines synchrones à courant alternatif autopilotées simple et double
étoile dans le monde des actionneurs électriques a joué un rôle crucial dans l’évolution
des systèmes électriques en leur ouvrant de nouvelles opportunités grâce à leur
caractéristiques de fonctionnement. La machine synchrone double étoile est un type
de machine polyphasée qui a retenu beaucoup l’attention des chercheurs au cours
des dernières années. Comparativement à la machine triphasée classique, la machine
double étoile permet entre autres de réduire le dimensionnement de l’électronique de
puissance employée ainsi offrir une meilleure fiabilité du système en cas de défaut sur
l’un des interrupteurs de l’onduleur. Les applications présentées par la littérature sont
diversifiées: propulsion de navire ou de voiture, traction de locomotive, système
d’alimentation utilisé dans un avion, aérogénérateur, etc.
Plusieurs stratégies de commande ont été développées dans le domaine du
moteur synchrone dont la commande par autopilotage dans le but d’améliorer les
performances du moteur synchrone utilisé en position ou vitesse variable.

Figure 1: Applications du moteur synchrone

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 I. Généralités sur les moteurs synchrones
1. Définition
Un moteur synchrone est un moteur électrique dont la vitesse de rotation de son rotor
est égale à celle du champ magnétique tournant.

Figure 2 : Vue éclatée d'une machine synchrone

2. Constitution
Un moteur synchrone est constitué de :
 L'induit qui est porté par le stator
Il est constitué d’un, deux ou trois enroulements (machine monophasée, biphasée ou
triphasée) parcourus par des courants alternatifs.
 L'inducteur qui est porté par le rotor.
On le désigne aussi « roue polaire ».
Il est constitué soit, d'électroaimants parcourus par un courant continu ou d'aimants
permanents.

Figure 3 : Constitution d'un moteur synchrone

2
 3. Différents types de rotor
Rotor à pôles saillants (p > 2) : Ce sont les alternateurs de vitesse faible utilisés
accouplés à une turbine hydraulique pour les barrages.

Figure 4 : Rotor à pôles saillant

Rotor à pôles lisses (p = 1 ou 2) : Elle est adoptée pour les alternateurs de

fortes puissances dont la fréquence de rotation est élevée (3000 et 1500 tr/min),
associé aux turbines à vapeur (centrales thermiques et nucléaires).

Figure 5 : Rotor à pôles lisses

Rotor bobiné : L’enroulement rotorique est bobiné et alimenté au travers de 2

bagues tournantes et de 2 balais.

Figure 6 : Rotor bobiné

3
 4. Principe de fonctionnement
Le stator alimenté par un système de tensions triphasé crée un champ tournant dans
l'entrefer. Ce champ magnétique tourne à la vitesse de :

𝒇
𝒏𝒔 =
𝒑
f : fréquence d'alimentation des bobinages statoriques
p : le nombre de paires de pôles.
Le rotor composé de p aimants permanents va alors s'aligner avec le champ tournant.
Le rotor tourne ainsi à la même vitesse que le champ tournant. La vitesse de rotation
du rotor est donc :
𝝎
𝛀=
𝒑

𝝎 : Pulsation d'alimentation des bobinages

statoriques

a. Modèle électrique
Le moteur synchrone triphasé à aimants permanents peut être représenté par le
schéma électrique page suivante (schéma équivalent monophasé) :

 i(t) est le courant de phase circulant

dans les enroulements statoriques.
 v(t) est la tension simple aux bornes
d'un enroulement
 e(t) est la force électro motrice à
vide de la machine
 X est la réactance synchrone, R la
résistance d'un enroulement

Figure 7 : Modèle électrique

Selon la forme du bobinage statorique, la fem est trapézoïdale ou sinusoïdale. Du

schéma ci-dessus, on sort la relation suivante :

4
 b. Expression du couple
On peut calculer simplement l'expression du couple dans le moteur synchrone en
faisant l'approximation d'une conversion de puissance parfaite, ce qui implique de
négliger la résistance d'enroulement.

Figure 8 : Diagramme vectoriel

La puissance absorbée s'écrit :

Or si on considère la conversion parfaite, P est aussi la puissance mécanique
transmise au rotor:

On a donc :

 En projetant V et E sur I, on a :
L'expression du couple devient :

On s'aperçoit que le couple est donc maximal lorsque 𝛹 est nul. Il faut donc que la fem
et le courant soit en phase. C'est pour cela que lorsque la fem est trapézoïdale, on
commande le moteur en créneau de créneau et lorsque la fem est sinusoïdale, on
commande le moteur en courant sinusoïdal. On parle alors de moteur synchrone
autopiloté.
Lorsque l'on respecte cette condition, on pourrait montrer que le moteur synchrone se
commande alors comme un moteur à courant continu avec l'avantage d'un rotor avec
une faible inertie. C'est pour cette raison que le moteur synchrone est très répandu
dans les applications de robotique (faible inertie + commande aisée).

5
  En projetant j.X.I et E sur la verticale, on a :

Le couple s'écrit alors :

Un autre mode de commande de la machine peut donc être obtenu en maintenant

l'angle 𝜃 à 90°. Cet angle correspond également au déphasage à maintenir entre le
champ magnétique crée par le rotor et le champ magnétique crée par le stator.

c. Commande du moteur synchrone

Le moteur synchrone nécessite une commande relativement complexe comparée à
celle du moteur à courant continu. Cette commande par dispositif électronique a
longtemps été le frein au développement des machines synchrones en fonctionnement
moteur. L'électronique de puissance n'était pas encore assez développée pour
permettre la commutation de fortes puissances. Le schéma d'alimentation du moteur
synchrone est le suivant :

Figure 9 : Circuit d'alimentation

La machine synchrone peut fonctionner dans les quatre quadrants, il faut cependant
s'assurer que la partie modulation d'énergie est également réversible (ce qui, à cause
des diodes, n'est par exemple pas le cas avec le montage ci-dessus)
Il fallait également des dispositifs de calcul (DSP) performants pour calculer
rapidement les consignes de courant à appliquer. La structure de commande est
donnée figure suivante :

6
Le schéma précèdent n'inclue que le contrôle en courant (donc en couple du moteur).
Si l'on veut commander le moteur en position ou en vitesse, il est nécessaire de
rajouter des boucles d'asservissement. On a alors la structure suivante :

7
 5. Quelques caractéristiques des moteurs synchrones
Dans sa version à rotor bobiné, la machine synchrone triphasée est le convertisseur
attitré pour la production d'électricité, ceci grâce à la possibilité de fournir de l'énergie
réactive en modulant le courant d'excitation.
Pour des puissances inférieur à environ 50 kW, les moteurs synchrones à aimants
permanents présentes des avantages certains :
 Une inertie (ou poids) plus faible qu'avec un rotor bobiné. On a alors une
puissance massique plus importante que les pour les autres moteurs
électriques. Cela peut être intéressant lorsque le problème d'encombrement
ou de poids est important (par exemple, la Toyota Prius est équipée d'un
moteur synchrone à aimants permanents) ou lorsque l'on a besoin d'une
dynamique importante (servomoteur en robotique)
 Un rendement amélioré grâce à l'absence de consommation dans le rotor
 Un entretien réduit dû à l'absence de balais.

Cependant, on observe quelques limitations :

 Cout plus élevé des aimants
 Induction non réglable (difficulté de réglage à forte vitesse sans des pertes
plus importantes)
 Risque de démagnétisation des aimants et tenue en température réduite.

La commande relativement complexe de ces moteurs qui était autrefois un frein, ne

pose plus actuellement de problème grâce à l'augmentation des performances de
l'électronique (de puissance et de contrôle).

II. Variation de vitesse d’un moteur synchrone

1. Principe de variation
Pour assurer un fonctionnement à vitesse variable de la machine synchrone, il est
nécessaire d'alimenter la machine à fréquence variable. Pour éviter le "décrochage"
de la machine, il faut à tout instant que la pulsation des grandeurs statoriques 𝜔s soit
telle que 𝛺s = p𝛺. L'alimentation à fréquence variable de la machine se fait à l'aide
d'un convertisseur statique généralement continu alternatif. La source d'entrée peut
être du type source de courant ou du type source de tension. En sortie du
convertisseur, on contrôle l'amplitude des tensions statoriques ou l'amplitude des
courants statoriques et la fréquence fs est proportionnelle à la vitesse de rotation de
la machine.

Figure 10 : Principe de variation

8
 Fréquence des courants
statoriques

Nombre de pairs de pôles

Pour régler la vitesse on a deux procédés:

 Faire varier la fréquence des courants d’alimentation : Utilisation des
convertisseurs statiques
 Modifier le nombre de pôles de la machine : non pratique
En pratique on utilise soit:
 Un cycloconvertisseur
 Un onduleur de courant (commutateur) : permet l’autopilotage

2. Les différents types d’alimentation

a. Alimentation par un cycloconvertisseur
La tension de sortie suit la loi:

Ou

Figure 11 : Alimentation par cycloconvertisseur

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 b. Source d’alimentation continue
L’alimentation en tension se fait par un onduleur de tension. On utilise la modulation
de largeur d’impulsion (MLI) pour obtenir une tension moyenne sinusoïdale.
L’alimentation en tension et en courant se font respectivement par un onduleur de
tension et un commutateur.

Figure 12 : Onduleur de tension

Figure 13 : Commutateur Figure 14 : Commande MLI

c. Alimentation par le réseau

L’alimentation en tension et en courant se font respectivement par un onduleur et un
commutateur.

Figure 16 : Onduleur de tension Figure 15 : Commutateur

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 d. Procédé de variation de la vitesse
L’expression de la vitesse de rotation du moteur synchrone s’écrit :

On peut régler la vitesse de rotation N en agissant sur la tension

On peut agir sur le flux pour faire varier la vitesse de rotation mais avec des
limitations dues à la saturation
On peut faire varier l’angle 𝛼2 mais ce mode de réglage n’est pas utilisé car 𝛼2
sera fixé, de manière à faire fonctionner le moteur synchrone avec un couple
maximal

L’expression du couple est :

Le couple est fonction de l’angle de décalage entre la tension aux bornes du

moteur et sa force électromotrice
Le couple est maximal lorsque l’angle de décalage 𝛼 = 0 c’est-à-dire lorsque le
courant absorbé par le moteur est en phase avec la force électromotrice E

III. Autopilotage des moteurs synchrones

1. Problématique
Avec les convertisseurs précédents il est possible de régler la fréquence,
l’amplitude et la phase de la tension ou du courant (couple moteur)
Mais il n’est pas possible d’alimenter le moteur par un onduleur autonome sans
obtenir de décrochage

Il faut un autopilotage en fréquence toujours égale à la fréquence de rotation du

rotor.
⟹ MOTEUR SYNCHRONE AUTOPILOTE

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 2. Description et fonctionnement
Le couple électromagnétique est maximal si les champs tournants statorique et
rotorique forment un angle de 90֯. Un capteur (résolveur) permet de repérer à chaque
instant la position du rotor, et un convertisseur électronique de fréquence alimente le
stator. Une variation entre les déphasages des champs se répercute sur la fréquence
d’alimentation qui agit en conséquence pour rétablir l’équilibre (vitesses du rotor et du
champ tournant en synchronisme, décalage de 90֯). Le moteur s’autopilote et ne risque
pas de décrocher. Finalement, le variateur de fréquence du moteur synchrone remplit
la même fonction que le collecteur d’un moteur à courant continu. Un moteur
synchrone autopiloté est donc équivalent à un moteur à courant continu alimenté par
un hacheur.

a. Schéma de principe
La position réelle du rotor est relevée par un capteur de position (synchro-résolveur),
elle permet de calculer les courants à appliquer aux enroulements pour choisir la
position du champ statorique.

Figure 17 : Schéma de principe d'autopilotage

b. Types d’autopilotage
Il existe deux types d’autopilotage:

Autopilotage scalaire: pilotage des courants ou tensions par asservissement sur

une consigne sinusoïdale.

Autopilotage vectoriel: pilotage des courants ou tensions par asservissement sur

une consigne constante après transformation vectorielle.

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 i. Autopilotage scalaire
Schéma de principe d’un autopilotage scalaire en courant :

Figure 18 : Autopilotage scalaire en courant Figure 19 : Courbe de couple en fonction de la vitesse de rotation

Schéma de principe d’un autopilotage scalaire en vitesse :

Figure 20 : Principe de l'autopilotage scalaire en vitesse

Inconvénients de l’autopilotage scalaire

 Il ne permet d’imposer la valeur maximale du flux qu’n régime permanent en
agissant sur la fréquence statorique et la valeur efficace de la tension ou du
courant statorique qui sont des grandeurs scalaires.
 Le flux n’est pas contrôlé en régime transitoire ⟹ Performances médiocres en
régime transitoire
Solution :
Pour obtenir des régimes transitoires performants notamment en temps
de réponse, il faut faire appel à une commande vectorielle

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 ii. Autopilotage vectoriel
Le pilotage vectoriel transforme une machine triphasée alternative réelle (3
enroulements à 120°) en machine virtuelle (2 enroulements perpendiculaires), par une
électronique de contrôle et commande comprenant :
 Une partie mesure par capteur de position rotor ou reconstructeur de flux
 Une partie traitement numérique (passage d’une matrice symétrique à une
matrice diagonale)
 Une partie contrôle de puissance par un onduleur triphasé à pilotage de phase
du courant

Figure 21 : Transformation des enroulements

Schéma de principe :

Figure 22 : Schéma de principe de l'autopilotage vectoriel

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 CONCLUSION
Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à l’étude du moteur synchrone
autopilotée alimenté par un commutateur de courant et des onduleurs de tension ainsi
que les différents types d’autopilotage. Mais au préalable nous avons fait une brève
généralité sur les moteurs synchrones ainsi que les techniques de variation de vitesse.
Ce qui nous a permis de découvrir qu’en alimentant le moteur synchrone par des
convertisseurs statiques en l’occurrence dans l’autopilotage, celui-ci a un
fonctionnement proche ou analogue à celui du moteur à courant continu.
L’usage d’une électronique complète (Machine Synchrone autopilotée) permet le
démarrage et le fonctionnement dans un large domaine de couple et vitesse en mode
moteur ou générateur.
Un exemple d’emploi qui s’est développé très rapidement dans l’automobile est celui
de l’alterno-démarreur (système STOPSTART) conçu au départ par BOSH.
Associé à son électronique de commande, le moteur synchrone est équivalent à un
moteur à courant continu car l'ensemble {capteurs + onduleur} joue le rôle d'un
collecteur électronique, sans les inconvénients (usure, étincelle, vitesse limite) du
collecteur mécanique.
Le découplage des grandeurs mécaniques couple et vitesse, permet l’emploi de la
machine synchrone dans une gamme de puissance très étendue. Du rotor d’hélice de
l’AR DRONE PARROTS à l’entraînement des TGV.
Ce travail de recherche nous a permis de découvrir d’avantage les machines
synchrones, les techniques de variation de leurs vitesses ainsi que leurs domaines
d’utilisation.

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