Identification d’un système du 1er ordre et du
2nd ordre
Cours
1. Identification d’un système du 1er ordre
Equation mathématique d’un 1er ordre
On peut toujours mettre l’équation d’un premier ordre sous la forme :
( )
() ( )
Avec :
: La constante de temps du système.
K : Le gain statique du système. C’est le rapport entre la sortie et l’entrée quand toutes
les grandeurs sont stables (ni l’entrée, ni la sortie ne varie).
( ) ( )
() ( )
( )
Si e(t) est un échelon d’amplitude appliqué à l’instant t=0s, l’équation temporelle de s(t)
devient :
() ( )
Avec S0, la valeur de s(t) avant l’échelon.
Méthode d’identification
Entrée
On considère un système du 1erordre sur lequel on impose un échelon Système
Sortie
en entrée et on observe l’évolution de la sortie.
Valeur prise par l’entrée quand le système est stable = 15
Valeur prise par la sortie quand le système est stable = 12
Delta de variation de la sortie ∆S
63% de ∆S
τ =0.01s
0.11
correspond au temps que met la sortie à atteindre 63% de sa
variation ∆S. (C'est-à-dire de la différence entre la valeur prise par la sortie après et avant
l’échelon)
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Application : Réponse à un échelon d’amplitude ∆E= 10
() ( )
() ( )
Mise sous forme de fonction de transfert
Les logiciels informatiques tels que Matlab utilise une transformation mathématique
appelée la « transformation de Laplace » qui n’utilise plus le temps « t »comme variable,
mais « p» la variable de Laplace.
Le logiciel fait ensuite tous les calculs complexes pour tracer l’évolution temporelle de
n’importe quelle équation différentielle.
Un premier ordre possède une fonction de transfert dans le domaine de Laplace qui
s’écrit :
( )
Application à notre exemple :
E(p) S(p)
10
5
Simulation Matlab :
Simulation
de la
réponse à un
échelon
K (gain statique)
τ (constante de temps)
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2. Application : Le circuit RC
Montage :
Interrupteur
R
K
A t = 0, on ferme
Sortie l’interrupteur K
Entrée C
E=10V Uc(t)
Ue(t) E = 10 V
Uc(t=0)=0V
Rappel :
Entrée
Système
Sortie
Exprimer l’entrée de notre système en fonction de la sortie, et la mettre sous la
( )
forme canonique ( ) ( ) :
Déterminer l’expression de la constante de temps et le gain statique K :
Donner l’expression de Uc(t) pour T>0 :
Pour t= , éxprimer Uc(t= ) en pourcentage de l’échelon appliqué en entrée
∆Ue=10V :
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On a relevé la réponse de Uc(t) à la sollicitation d’un échelon de 10V : Déterminer la
constante de temps, et vérifier la valeur du gain statique
3. Identification d’un système du 2nd ordre
L’équation différentielle la plus générale est:
( ) ( )
Nous considérons un système pour lequel a2=a1=0; la fonction de transfert peut se
mettre sous la forme générale:
( )
( )
( )
• K est le gain statique du système.
• Ωo est la pulsation naturelle (en rd/s).
• m est le coefficient d'amortissement.
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Réponse temporelle d’un système du second ordre à un échelon
E K
p) 0
p) S p)
p 2mp p 2
1
0
2
0
Réponse pour m Réponse pour m<
A l'origine, la tangente est horizontale.
Exemple
60
56 D=73%
45
40
30
Calculer la valeur du gain statique K du système :
Donner la valeur du 1er dépassement en % :
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