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DS Zrida

Ce document contient des questions et réponses sur la commande robuste. Il présente des analyses de stabilité, de commandabilité et d'observabilité d'un système décrit par des matrices d'état a, b, c et d.

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Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Tunis

Département de Génie Electrique


Matière : Bureau d’Etude de Commande Robuste
Classes: M2 AII
KADRI MONGI

Question1 :
la commande : eig(G)

Toutes les valeurs propres de « G» :-1.-2.-1.-1.-1.-2sont réelle négative donc le système est
stable.
Question2 :

la commande : H2=norm(G,2)
H2 = 1.5000
Question3 : la commande : H_inf=norm(G,inf)

H_inf = 2.061

Question4 :
a) : la commande lc=lyap(a',b*b')
H_GC=sqrt(trace(c*lc*c'))

H2=H_GC =1.5000

b) la commande lo=lyap(a',c'*c)
H_GO=sqrt(trace(b'*lo*b))

H2=H_GO = 1.5000
Question5 :
la commande
x=200
R=(x^2)*eye(2)
H=[a b*inv(R)*b'
-c'*c -a']
eig(H)
Question6 :
la commande sigma(G)

Question7 :
la commande : sys_G=ss(a,b,c,d)

Question8 :
a)

co=ctrb(sys_G)
rank(co)

Rang (co)=5 : ce système n’est pas complètement commandable

b)

stab=isstable(sys_G)
Stab=1 : le système est stable

c)

ob=obsv(sys_G)
rank(ob)

Rang (ob)= : ce système n’est pas complètement observable

d) ce système n’est pas complètement observable mais tous ses modes non observables
sont asymptotiquement stables. ce système est détectable

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