Actions mécaniques à l’équilibre TD16 PCSI 2018-2019
Exercice 1 : Système de pose rapide de travures (SPRAT)
Le Système de Pose Rapide de Travures
(SPRAT) est un improbable véhicule
assurant la dépose rapide d’un pont
mobile permettant de franchir une brèche
ou rivière de 25 m de large en moins de
10 min. Avant dépose, 2 travures
(constituant le pont) sont déployées et
assemblées sur une poutre de lancement.
La dépose est réalisée par rotation du basculeur par rapport au châssis.
Ce mécanisme, dont le modèle est représenté par son schéma cinématique ci-dessous, est
constitué :
- d’un châssis 0 de repère associé 𝑅0 = (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) ;
- d’un basculeur 1, de repère associé 𝑅1 = (𝑂, ⃗⃗⃗⃗,𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗),
𝑧1 de masse M1=7,5 tonnes, de centre
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = −𝑎. ⃗⃗⃗⃗
de gravité G1 tel que 𝑂𝐺 𝑥1 avec a=0,3 m;
- d’un ensemble 2 : poutre de lancement+ pont (travures), de masse M2=18,8 tonnes, de
centre de gravité G2 tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺2 = −𝑥. ⃗⃗⃗⃗.
𝑥1
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Le mouvement de rotation du basculeur 1 par rapport au châssis 0 est contrôlé par un vérin
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑦1 de 0 sur 1 de droite d’action passant par B, tel que 𝑂𝐶
basculeur délivrant une force 𝐹01 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐. ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 avec c =2 m.
Le mouvement de translation de l’ensemble 2 par rapport au basculeur 1 est contrôlé par un
⃗⃗⃗⃗1 de 1 sur 2 de droite d’action passant par G1 , tel que
vérin lanceur délivrant une force 𝐹12 . 𝑥
1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺1 = −𝑎. ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 avec a =0,3 m.
Ces 2 vérins ne sont pas représentés sur le schéma cinématique ci-dessus.
On se place pendant la phase de dépose, 0° ≤ 𝛼 ≤ 10° et x=8 m.
Question 1. Réaliser le graphe d’analyse de ce mécanisme.
Question 2. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs des actions mécaniques
autres que celles transmissibles dans les liaisons.
Question 3. Déterminer l’expression de la force 𝐹12 permettant de maintenir l’ensemble 2 en
équilibre statique par rapport au basculeur 1. En déduire les valeurs maximale et minimale de
𝐹12 .
Question 4. Déterminer l’expression de la force 𝐹01 permettant de maintenir le basculeur 1 en
équilibre statique par rapport au châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de 𝐹01 .
On remplace l’actionneur « vérin basculeur » par un motoréducteur délivrant un couple 𝐶01 . 𝑧⃗
de 0 sur 1.
Question 5. Réaliser le nouveau graphe d’analyse de ce mécanisme.
Question 6. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs ainsi que les couples des
actions mécaniques autres que celles transmissibles dans les liaisons.
Question 7. Déterminer l’expression du couple 𝐶01 permettant de maintenir le basculeur 1 en
équilibre statique par rapport au châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de 𝐶01 .
Exercice 2 : Echelle EPAS
On s’intéresse à une Échelle pivotante automatique. Ce système, conçu et commercialisé par la
société CAMIVA, est monté sur le châssis d’un camion de pompiers et permet de déplacer une
plate-forme, pouvant recevoir deux personnes et un brancard (charge maxi 270 kg), le plus
rapidement possible et en toute sécurité. Les images ainsi que le schéma cinématique ci-dessous
correspondent au système étudié.
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Le système est constitué de sept solides :
- le châssis 0, de repère 𝑅0 = (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥0 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦0 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 ;
- la tourelle 1, de repère 𝑅1 = (𝐴, ⃗⃗⃗⃗,
𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗);
𝑧1
- le berceau 2, de repère 𝑅2 = (𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧2 ;
- l’échelle 3, de repère 𝑅3 = (𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥3 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦3 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧3 ;
- le corps du vérin 4, de repère 𝑅4 = (𝐵, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥4 ⃗⃗⃗⃗,
𝑦4 ⃗⃗⃗⃗);
𝑧4
- la tige du vérin 5, de repère 𝑅5 = (𝐵, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥5 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦5 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧5 ;
- la plateforme 6, de repère 𝑅6 = (𝐺, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥6 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦6 ⃗⃗⃗⃗)
𝑧6 ;
On donne les quatre paramètres de mouvement :
𝛼 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑥1 , 𝜃 = (𝑥
0 ⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗, 𝑥2 , 𝛽 = (𝑥
1 ⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗,
2 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑥6 ,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 = 𝜆 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 avec 𝜆𝑚𝑖𝑛 = 6 𝑚.
Et les paramètres caractéristiques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑎 𝑥
⃗⃗⃗⃗1 + 𝑏 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = 𝑐 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2 avec 𝑐 = 2 𝑚,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑐 ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 − 𝑓 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐺 = 𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥6 avec 𝑒 = 1 𝑚
Quels que soient les mouvements, le mécanisme impose à la plate-forme 6 de rester
horizontale : 𝐵6 = 𝐵1 .
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Le mécanisme comprend 4 actionneurs :
– un motoréducteur délivrant un couple 𝐶01 . 𝑦⃗0 de 0 sur 1 ;
– un vérin 4+5 délivrant une force 𝐹12 . 𝑦⃗4 de 1 sur 2 de droite d’action passant par C ;
– un moteur + un dispositif vis-écrou à billes délivrant une force 𝐹23 . 𝑥⃗2 de 2 sur 3 de droite
d’action passant par D ;
– un motoréducteur délivrant un couple 𝐶36 . 𝑧⃗1 de 3 sur 6.
Les données du constructeur sont les suivantes :
La portée donnée dans le tableau ci-dessus correspond à ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐺 . 𝑥⃗1 = (𝑐 + 𝜆) cos 𝜃 + 𝑒. On
néglige les poids des différents éléments afin de n’étudier que le seul effet du poids de la plate-
forme 6. On prendra l’échelle L64 de charge maximale M=300 kg en G.
Question 1. Réaliser le graphe d’analyse de ce mécanisme.
Question 2. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs ainsi que les couples des
actions mécaniques autres que celles transmissibles dans les liaisons.
Pendant la phase de dressage, 0° ≤ 𝜃 ≤ 80° et 0° ≤ 𝛼 ≤ 40°.
Question 3. Déterminer l’expression de 𝐶36 permettant de maintenir la plate-forme 6 en
équilibre statique par rapport à l’échelle 3. En déduire les valeurs maximale et minimale de 𝐶36 .
Question 4. Déterminer l’expression de 𝐹23 permettant de maintenir l’échelle 3 en équilibre
statique par rapport au berceau 2.En déduire les valeurs maximale et minimale de 𝐹23 .
Question 5. Déterminer l’expression de 𝐹12 permettant de maintenir le berceau 2 en équilibre
statique par rapport à la tourelle 1. En déduire les valeurs maximale et minimale de 𝐹12 .
Question 6. Déterminer l’expression de 𝐶01 permettant de maintenir la tourelle 1 en équilibre
statique par rapport au châssis 0. En déduire les valeurs maximale et minimale de 𝐶01 .
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Ex3 : Maquette en soufflerie
Lors du largage d’un missile par un avion, la trajectoire réelle de celui-ci s’écarte parfois
considérablement de la trajectoire souhaitée. Il se peut que le missile largué soit pris dans les
turbulences engendrées par l’avion et revienne percuter celui-ci. Pour étudier ces phénomènes,
l’O.N.E.R.A. (Office National d’Études et de Recherches Aérospatiales) a réalisé un système
de trajectographie captive. Celui-ci consiste en une maquette d’avion à l’échelle 1/6, larguant
une maquette du missile. L’ensemble est porté par un bras articulé, doté de nombreux degrés
de liberté et pouvant reproduire tous les mouvements tridimensionnels des objets portés.
Photos 1 et 2 : Installation de trajectographie captive. Essai de largage d’un missile Exocet AM39 sous
maquette de Rafale dans la grande soufflerie S2MA de l’ONERA à Modane.
Les efforts extérieurs que subissent l’avion et le missile, se réduisent au poids et aux efforts
d’origine aérodynamique. C’est pourquoi, on place les maquettes en soufflerie. La partie
centrale de la soufflerie a huit mètres de diamètre sur une longueur de quatorze mètres. La
fonction du système de trajectographie est d’observer une trajectoire représentative de la
trajectoire réelle du missile largué par rapport à l’avion en vol.
Le système sert de moyen de mesure, mais également de commande. L’avion et le missile
sont placés par les bras à des positions initiales données. Les efforts aérodynamiques sur le
missile sont mesurés et, par application des lois de Newton, le contrôleur détermine la position
du missile après un incrément de temps. On commande alors le déplacement jusqu’à cette
nouvelle position et on itère. À la fin de l’essai, la suite mémorisée des positions successives
est analysée.
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Dans l’étude suivante, on s’intéresse au contrôle en effort des actionneurs. Un schéma
cinématique est donné ci-dessous. Les vérins électriques à vis V1, V2 et V3 qui entraînent les
mouvements entre les différents bras ne sont pas modélisés. Les bases utilisent les vecteurs
⃗⃗ ) .
unitaires (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Paramètres de mouvement : 𝛼 = (𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗
01 , 𝑘2 ) ,
⃗⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛽 = (𝑘 𝑘3 ) , 𝑂𝐴 = 𝜆 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘01
𝐴𝐸 = 𝑙2 ⃗⃗⃗⃗⃗
Paramètres caractéristiques : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘2 , 𝐸𝐺3 = 𝑙3 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘3
Les sollicitations sont :
– les poids de 1, 2 et 3, respectivement de masse m1, m2, m3,
qui s’exercent en G1,G2,G3 tels que :
𝐴𝐺1 = −𝑎1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘01, 𝐴𝐺2 = 𝑎2 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘2 , 𝐸𝐺3 = 𝑙3 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑘3
𝐹𝑎 = −𝐹𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗
– la force aérodynamique de l’air sur le missile, de résultante ⃗⃗⃗⃗ 𝑘𝑎 passant par G3 avec
𝛾 = (𝑗⃗⃗⃗3⃗, 𝑗⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 = (𝑘3 , 𝑘𝑎 )et 𝐹𝑎 > 0.
Le mécanisme comprend 3 actionneurs :
– un vérin V1 délivrant une force 𝐹01 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘01 passant par A de 0 sur 1 ;
– un vérin V2 délivrant un moment 𝑀𝐴12 ⃗𝑖⃗⃗0 en A de 1 sur 2 ;
– un vérin V3 délivrant un moment 𝑀𝐸23 ⃗𝑖⃗⃗0 en E de 2 sur 3.
Question 1. Réaliser le graphe d’analyse de ce mécanisme.
Question 2. Positionner sur le schéma les résultantes des glisseurs ainsi que les couples des
actions mécaniques autres que celles transmissibles dans les liaisons.
Question 3. Déterminer le moment 𝑀𝐸23 en E que doit fournir le vérin V3 afin de maintenir le
mécanisme en équilibre.
Question 4. Déterminer le moment 𝑀𝐴12 en A que doit fournir le vérin V2 afin de maintenir le
mécanisme en équilibre.
Question 5. Déterminer la force 𝐹01 que doit fournir le vérin V1 afin de maintenir le mécanisme
en équilibre.
Question 6. Vérifier vos résultats dans le cas où 𝛼 = 𝛽 = 0, en déterminant rapidement les
moments par la méthode du bras de levier.
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