&RUUHFWLRQGX7'$XWRPDWLTXH
([HUFLFH
u[n] v[n] y[n]
+ +
z-1
+ 2/3 -6 +
z-1
-1/9 8
1. Déterminer l’équation récurrente. En déduire la fonction de transfert du système
En utilisant le théorème du retard on obtient :
v(n) = u(n) + 2/3 v(n-1) – 1/9 v(n-2) Æ V(z) = U(z) + 2/3 z-1V(z) – 1/9 z-2V(z)
y(n) = v(n) – 6v(n-1) +8 v(n-2) Æ Y(z) = V(z) – 6z-1 V(z) + 8 z-2 V(z)
En remplaçant l’expression de V(z) obtenue de la première équation dans la deuxième
équation on obtient :
Y(z) – 2/3 z-1 Y(z) + 1/9 z-2Y(z) = U(z) – 6z-1U(z) + 8z-2U(z)
d’où on obtient l’équation récurrente :
y(n) = u(n) – 6u(n-1) + 8u(n-2) + 2/3y(n-1) – 8 y(n-2)
et la fonction de transfert :
Y ( z ) z 2 − 6z + 8
H(z) = =
U(z) 2 1
z2 − z +
3 9
2. Calculer la valeur de la sortie en régime permanent pour une entrée en échelon
unitaire.
Z
La transformée en Z de l’échelon est : U(z) =
z −1
En utilisant le théorème de la valeur finale on obtient :
z − 1 z 2 − 6z + 8 z 1 − 6 + 8 27
y ∞ = lim (1 − z −1 )H(z) U(z) = lim = =
z →1 z →1 z 2 2 1 z −1 2 1 4
z − z+ 1− +
3 9 3 9
([HUFLFH
Soit le système :
T y*(t)
T
u(t) y(t)
B0(s) G(s)
*
u (t)
s+2
avec T = 0.5s et G(s) = (s+2)2+9 .
1. Donner la fonction de transfert échantillonnée de ce système
La fonction de transfert du système de fonction de transfert G(s) échantillonnée en utilisant un
bloqueur d’ordre zéro est :
( )
G (s)
G (z) = Z[B 0 (s)G (s)] = 1 − z −1 Z
s
2 5
− s + 2 z
G (s) s+2 2 1 2 s+2 3 3
+ Z 13 2 13 =
Z
s = Z
[ ]
= Z
s (s + 2) + 9
2
13 s
− Z + Z
(s + 2) + 9 13 z − 1 13 (s + 2) + 9 13 (s + 2) +
2 2
s+a ω0
En utilisant les transformée en Z des fonctions : et et en
(s + a ) 2 + ω02 (s + a ) 2 + ω02
effectuant les calculs on obtient :
0.2345z − 0.06787 0.2345z −1 − 0.06787z −2
G (z) = =
z 2 − 0.05205z + 0.1353 1 − 0.05205z −1 + 0.1353z −2
2. Calculer à chaque instant d’échantillonnage la valeur de la sortie du système
échantillonné en réponse à un échelon de position unitaire. Donner les valeurs des
six premiers échantillons.
L’entrée du système est u(t)=1, t ≥ 0 Æ en discret u(kT)=u(k)=1, k ≥ 0.
En utilisant l’équation récurrente :
y(k)=0.052y(k-1) – 0.135y(k-2) + 0.234 u(k-1) – 0.067u(k-2)
on obtient :
y(0) = 0
y(1) = 0.35u(0) = 0.35
y(2)=0.052y(1) + 0.234u(1) – 0.067u(0) = 0.185
y(3)=0.052y(2) – 0.135y(1) + 0.234 u(2) – 0.067u(1)= 0.129
y(4)=0.052y(3) – 0.135y(2) + 0.234 u(3) – 0.067u(2)=0.148
y(5)=0.052y(4) – 0.135y(3) + 0.234 u(4) – 0.067u(3)=0.157
3 .Etudier la stabilité du système
Le polynôme caractéristique est : z2 – 0.052z + 0.135 = 0.
En calculant les racines on obtient :
z1 = -0.0260 + 0.3665i Æ |z1|=0.367 < 1
z2 = -0.0260 - 0.3665i Æ |z2| = 0.367 < 1
Æ le système est stable.
