Nom :……………………………………

…………………………………………….. Contrôle de connaissances

Classe :………………………….
Durée : 1h 20
Présentation :

La figure ci-dessous représente le schéma cinématique d’un bras manipulateur ayant pour fonction de déplacer des
pièces.

z 0  z1

z0
1 z2
 2
A
y2
C

O  B

y0 

y1
0
x1  x 2
3
Données :

 Bâti (0) : repère lié (O, x0 , y 0 , z 0 ) supposé galiléen et z 0 est vertical ascendant.
 Solide (1) : repère lié ( A, x1 , y1 , z 0 )

 A1 0 0 
Masse m1 ,matrice d’inertie I ( A,1)   0 B1  D1  avec : OA  az 0
 0  D1 C1  B1


 0  
Un moteur M1 est monté entre le bâti et le solide (1)  M 11  
CPGE MV Casablanca


Cm1 z 0 
 

 Solide (2) : repère lié ( B, x1 , y 2 , z 2 )

 A2 0 0
 BG2  b y 2
Masse m2 centre d’inertie G2 ,matrice d’inertie I (G2 , 2)   0 B2 0  avec : 
 0 0 C2  B 2  AB  c y1

[Link] 1/4
  0 
 
Un moteur M2 est monté entre (1) et (2)  M 22    
Cm 2 x1 
 

 Solide (3=bras+Pièce à déplacer) : repère lié (C, x1 , y 2 , z 2 )

 A3 0 0
 BC   (t ) y 2
Masse m3 ,centre d’inertie G3 matrice d’inertie I (G3 ,3)   0 B3 0  avec : 
 0 0 C3  B 2 CG 3  d y 2  hz 2

F y 
 
Un Vérin V3 est monté entre (2) et (3)  V 33    m3 2 
 0 
 C

Les trois liaisons L01 ,L12 et L23 sont supposé avec frottement , leurs coefficient de frottement visqueux sont
notés respectivement f1 , f 2 et f3

Travail demandé :
Schéma d’analyse :

Pesanteur

Paramétrage :
CPGE MV Casablanca

[Link] 2/4
Dimensionnement des actionneurs :

Effort Ensemble isolé Théorème utilisé Justification

Cm1

Cm2

Fm3

Déterminer le couple Fm3

……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………….……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………..…………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………..…………………………..…………………..………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………….………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
CPGE MV Casablanca

……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..……
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
[Link]
3/4
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………..…………………………..……………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………….………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………..……………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………….…………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………..………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………….……………………………………..…………………………..……………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
CPGE MV Casablanca

……………………………………………………………………………………………………………………………..………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Fm3  .................................................................................................................................................................

.
[Link] 4/4