CONSTRUCTION MECANIQUE COURS

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Objectif
Entre les différentes pièces qui constituent un mécanisme, il existe des liaisons. Ces liaisons
suppriment un certain nombre de degrés de liberté entre ces solides par les surfaces de
contact appelés surfaces fonctionnelles de contact.
Il existe un nombre limité de liaisons qui permettent d’exprimer tous les mouvements
possibles entre deux solides.
D’une manière générale, les mouvements autorisés par ces liaisons mécaniques sont, soit
des translations, soit des rotations, soit des combinaisons de ces deux mouvements.

I. VOCABULAIRE :
I.1. DEFINITION D’UN SOLIDE INDEFORMABLE :
Un solide indéformable est un solide idéal qui possède : une masse constante et un
volume dont les limites sont constantes.
I.2. DEFINITION D’UN MECANISME :
Un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques reliées entre elles par des
liaisons. Cet ensemble est conçu pour réaliser une ou plusieurs fonctions. Nous le
schématiserons pour en simplifier la compréhension.

II. DEGRES DE LIBERTE D’UNE LIAISON :

Une objet libre dans l’espace (un avion) peut se déplacer dans un repère R (oxyz) selon

6 mouvements indépendants :

3
TRANSLATIONS :
TxTranslation suivant l’axe X
TyTranslation suivant l’axe Y
TzTranslation suivant l’axe Z

3
ROTATIONS :
RxRotation autour de l’axe X
RyRotation autour de l’axe Y
RzRotation autour de l’axe Z

Le nombre de degrés de liberté d’une liaison entre 2 solides est égal au nombre de
mouvements relatifs INDEPENDANTS existant entre ces 2 solides.
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III. CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES CONTACTS :

III.1. CONTACT PONCTUEL :

Y Y

A A X
X
Z Z

Le contact se fait sur …un point (A)… . On supprime …1 degré de liberté…

Tableau des mouvements dans le repère (A,x,y,z) :
Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz

III.2. CONTACT LINEIQUE :

Contact linéique rectiligne Contact linéique circulaire
Y Y

A X
X Z
Z

Le contact se fait sur une ligne.

On supprime au minimum deux degrés de libertés.

Tableau des mouvements dans le repère (A,x,y,z) :

Translation Rotation Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz Tx Ty Tz Rx Ry Rz
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III.3. CONTACT SURFACIQUE :

Surface plane Surface sphérique Surface cylindrique
Y Y Y

A
A A

Z X X X
Z Z

Le contact se fait sur une surface.

On supprime au minimum trois degrés de libertés.

Tableau des mouvements dans le repère (A,x,y,z) :

Translation Rotation Translation Rotation Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz Tx Ty Tz Rx Ry Rz Tx Ty Tz Rx Ry Rz

IV. DEFINITION D’UNE LIAISON :

 Exemple : L’avion est en contact avec le sol.

Les degrés de liberté entre l’avion et le sol sont :

2 translations : Tx et Ty
1 rotation : Rz

La liaision entre l’avion et le sol est une liaison plane.

Il existe une liaison entre 2 solides lorsqu‘un ou plusieurs degrés de liberté sont
supprimés entre ces deux solides.
………………….…………………….…………………….…….……………….……………………….

 Remarque : Quand le nombre de degrés de liberté de la liaison entre 2 solides S1 et S2

est égal à 0, les deux solides sont en liaison complète, appelée liaison fixe ou liaison
encastrement.
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 Technologiquement, une liaison peut être DIRECTE ou INDIRECTE :

LIAISON DIRECTE LIAISON INDIRECTE (ou composée)

Il existe une liaison entre deux solides Il existe une liaison entre deux solides
sans pièce intermédiaire (la pièce 2 est par l’intermédiaire d’autres pièces.
directement en contact avec la pièce 1) Exemple : Dans le cas ci-dessous, la pièce
intermédiaire est la vis de guidage (3).

(Patin de serre-joint) (Guidage en translation)

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V. LES LIAISONS MECANIQUES ELEMENTAIRES (NF EN 23952, ISO 3952) :

Degrés Symbole
Nom de la de Mouvements
Exemples
liaison liberté relatifs Représentation plane Perspective
(d.d.l)
Translation
Encastrement
0
ou Fixe
Rotation
Pièces assemblées par vis

Translation
Pivot 1
Rotation
(Principe)

Translation
Glissière 1
Rotation
(Principe)
Translation

Hélicoïdale 1 Rotation
Translation et
rotation conjuguées (vis + Ecrou)

Translation
Pivot glissant 2
Rotation
(Principe)

Translation
Sphérique à
2
doigt
Rotation

Translation
Appui plan 3
Rotation

Translation
Rotule
3
Ou sphérique
Rotation

Linéaire Translation
annulaire ou 4
sphère-cylindre Rotation

Linéaire Translation
4
rectiligne
Rotation

Translation
Ponctuelle ou
5
Sphère-plan
Rotation
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 Remarque : La liaison hélicoïdale ne permet qu’un seul degré de liberté puisque les 2
mouvements relatifs ne sont pas indépendants.
NOM DE LA SURFACES GENERALEMENT ASSOCIEES A
DEFINIE PAR
LIAISON L'ASSEMBLAGE

 Cylindre creux / Cylindre plein + plan \ plan.

Pivot  Cylindre creux / Cylindre plein + contact Son axe de rotation
ponctuel
 1 paire de plans non parallèles (ou plus) / 1
Glissière paire de plans Son axe de translation
 Plan / Plan + contact linéique

 Filetage / taraudage Son axe de translation et de

Hélicoïdale
rotation conjugués

 Cylindre creux / Cylindre plein Son axe de rotation et de

Pivot glissant
translation

Appui plan  Plan / Plan Sa normale au plan

Rotule  Sphère creuse / sphère pleine Son centre

La normale au plan.
 Plan et arête
Linéaire +
rectiligne  Plan et génératrice de cylindre La direction de la droite de
contact
Son axe de translation
Linéaire  Sphère et cylindre +
circulaire
Son centre

 Plan et sphère
Ponctuelle Sa normale au plan de contact
 Plan et pointe de cône
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VI. METHODE D’ETABLISSEMENT D’UN SCHEMA CINEMATIQUE:

1. Définition :
Le schéma cinématique minimal est un schéma simplifié d’un mécanisme qui aide à
comprendre son fonctionnement. Il représente un mécanisme avec une liaison mécanique
entre deux pièces ou classes d'équivalence.

2. Les classes d’équivalences

Une classe d’équivalence est un ensemble de pièces en contact n'ayant pas de mouvement
entre elles

3. Démarche
L’analyse du dessin d’ensemble d’un système mécanique laisse apparaître pour une phase de
fonctionnement donné un certain nombre de classe d’équivalence, telles que définies ci-dessus. Ces
classes d’équivalence sont mobiles les unes par rapport aux autres. Ces mobilités appartiennent à la
liste des liaisons que nous avons définie précédemment comme liaisons mécaniques élémentaires.

La démarche à suivre pour établir le schéma cinématique d’un ensemble mécanique est
la suivante :
1ère étape : Identification des sous-ensembles :

Il s’agit d’analyser le fonctionnement du système mécanique par lecture de son plan d’ensemble.

Dans la nomenclature, on identifie la pièce repérée 1 et on la colorie d’une couleur sur le plan.

On identifie la pièce 2 et on détermine ses possibiltés de mouvement par rapport à 1.

Si 1 et 2 n’ont pas de mouvement relatif, on colorie 2 de la même couleur.

Si 1 et 2 ont un mouvement relatif, on colorie 2 d’une couleur différente.

On identifie dans la nomenclature la pièce 3 et on regarde sa liaison avec 1 puis avec 2

Si 1 et 3 n’ont pas de mouvement relatif, on colorie 3 de la même couleur que 1.

Si 2 et 3 n’ont pas de mouvement relatif, on colorie 3 de la même couleur que 2.
Si 1 et 3 mais aussi 2 et 3 ont un mouvement relatif, on colorie 3 d’une 3ème couleur.

On procède ainsi pour toutes les pièces de la nomenclature.

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 Exemple : Serre joint pour le bricolage

Effectuer le coloriage des sous-ensembles cinématiquement équivalents (classes

d’équivalences) sur le plan d’ensemble du serre-joint (format A4) en répondant aux questions
ci-dessous :

Repérer 1 et le colorier de la couleur

Repérer 2: Existe-t-il un mouvement possible entre 1 et 2: ___NON___

On colorie donc 2 de la couleur

Repérer 3: Existe-t-il un mouvement possible entre 1 et 3: ___OUI___

On colorie donc 3 de la couleur

Repérer 4: Existe-t-il un mouvement possible entre 1 et 4: ___OUI___

Existe-t-il un mouvement possible entre 3 et 4: ___OUI___

On colorie donc 4 de la couleur

Repérer 5: Existe-t-il un mouvement possible entre 1 et 5: ___OUI___

Existe-t-il un mouvement possible entre 3 et 5: ___OUI___
Existe-t-il un mouvement possible entre 4 et 5: ___NON___

On colorie donc 5 de la couleur

Repérer 6: Existe-t-il un mouvement possible entre 1 et 6: ___OUI___

Existe-t-il un mouvement possible entre 3 et 6: ___OUI___
Existe-t-il un mouvement possible entre 4 et 6: ___OUI___

On colorie donc 6 de la couleur

Repérer 7: Existe-t-il un mouvement possible entre 1 et 7: ___OUI___

Existe-t-il un mouvement possible entre 3 et 7: ___OUI___
Existe-t-il un mouvement possible entre 4 et 7: ___NON___

On colorie donc 7 de la couleur

Repérer 8: Existe-t-il un mouvement possible entre 1 et 8: ___OUI___

Existe-t-il un mouvement possible entre 3 et 8: ___OUI___
Existe-t-il un mouvement possible entre 4 et 8: ___NON___

On colorie donc 8 de la couleur

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2ème étape : Recensement des classes d’équivalence

On détermine le nombre de couleurs sur le plan. Ce nombre correspond au nombre de

classe d’équivalence. On recense les différentes pièces constituant chaque classe
d’équivalence. On représente chaque classe d’équivalence par la lettre S suivi d’un chiffre.
Par exemple, s’il y a 4 classes d’équivalence on les notera S1, S2, S3 et S4 et on notera les
pièces de la manière suivante : S1= {n° des piècs de la classe d’équivalence}.

Exemple du serre-joint :

Réponse:
S1= {1, 2

S2= {3

S3= {4, 5, 7, 8

S4= {6

 3ème étape : Réalisation du graphe des liaisons

Avant de réaliser le schéma cinématique d’un système, on établit d’abord son graphe des
laisons. Chaque classe d’équivalence est représentée dans ce graphe par un cercle et son
numéro.

Pour l’exemple, S1 se représente 1 S2 se représente 2

S3 se représente 3 S4 se représente 4

On détermine les liaisons entre les classes d’équivalence :

Repère de liaison : Entre S1 et S2  L12

Existe-t-il une liaison entre S1 et S2 : Si oui, repère :

Existe-t-il une liaison entre S1 et S3 : Si oui, repère :

Existe-t-il une liaison entre S1 et S4 : Si oui, repère :

Existe-t-il une liaison entre S2 et S3 : OUI Si oui, repère :

Existe-t-il une liaison entre S2 et S4 : NON Si oui, repère :

Existe-t-il une liaison entre S3 et S4 : NON Si oui, repère :

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 Entre S1 et S2
Repère Nature des surfaces de Translation Rotation
de la contact (cylindrique, suivant l'axe suivant l'axe Nom, centre et axe de la liaison
liaison plane, …) X Y Z X Y Z
Plan de normale Ay +
L12 1 0 0 0 0 0 Glissière (A, Ax)
Plan de normale Az

 Entre S2 et S3
Repère Nature des surfaces de Translation Rotation
de la contact (cylindrique, suivant l'axe suivant l'axe Nom, centre et axe de la liaison
liaison plane, …) X Y Z X Y Z
Filetage/taraudage
L23 1 0 0 1 0 0 Hélicoïdale (B, Bx)
d’axe Bx

 Entre S3 et S4
Repère Nature des surfaces de Translation Rotation
de la contact (cylindrique, suivant l'axe suivant l'axe Nom, centre et axe de la liaison
liaison plane, …) X Y Z X Y Z
Surface sphérique de
L34 0 0 0 1 1 1 Rotule de centre C
centre C

Graphe des liaisons :

Il permet de mettre en évidence les liaisons entre les classes d'équivalence. On y indique
pour chaque liaison :

- Le nom de la liaison mécanique

- Le centre de la liaison mécanique
- L’axe de la liaison et/ou la normale au plan de contact.

1 Glissière (A, Ax) 2 Hélicoïdale (B, Bx)

4 Rotule (C)
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ETAPE 4 : ETABLISSEMENT DU SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL

Schéma : Parce qu’il sert à expliquer ou comprendre le fonctionnement du mécanisme.
Cinématique : Parce qu’il représente les mouvements possibles entre les pièces.
Minimal : Car il est constitué de classes d’équivalence. Le nombre de solides représenté est
donc minimal, ainsi que le nombre de liaisons entre solides.
 Principe :
- Les liaisons que l’on a trouvées doivent être disposées si possible de la même manière
que sur le dessin d’ensemble.
- Les traits reliants les liaisons doivent faire apparaître la silhouette générale des pièces du
dessin. Le schéma représente le dessin d’ensemble du mécanisme. Il doit donc y
ressembler.
- Il est élaboré avec les couleurs des classes d’équivalence en utilisant la représentation
normalisée des liaisons (toutes les classes d’équivalence ont la même épaisseur de traits).
- La pièce immobile par rapport à la terre (ou s’il n’y en a pas, celle qui sert de référence
par rapport aux autres), sera repérée par des hachures ou le symbole

S1
S2

C
B

Z S3
X S4