Dr.Ing.M.

Rabi Régulation industrielle GP-Industries chimiques

Université Sidi Mohammed Ben Abdellah

Ecole Supérieure de Technologie de Fès
Département Génie des Procédés 2ème année.
Filière : GP-Industries Chimiques

TD : contrôle en cascade

Extrait de la fabrication de la lessive carbonatée

La figure 1 représente une partie d’un procédé de fabrication de la lessive

carbonatée (K2CO3). On s'intéresse à l'évaporateur dans lequel la température
est maintenue constante à 130°C : boucle de contrôle TRC3.

1. La réponse de la grandeur réglée en boucle ouverte a été représentée sur la

figure 2. On désigne par y(t) et u(t) respectivement la mesure de la grandeur
réglée et de la commande en % (Figure 1). Le système est-il stable ?

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Déterminer graphiquement les paramètres K,  et T de la fonction de transfert

Y(s) Ke  τs
réglante H(s)   . Quel est le temps de réponse à 5% en boucle
U(s) (1  Ts)
ouverte, noté t 5%(BO). Conclure sur le mode idéal de régulation ?

2-On configure le régulateur TC3 en PI et le schéma fonctionnel du système en

BF est donc (Figure 3) :

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e ( 68 s )
On admet que H ( s )  1.5 , on choisit Ti = T = 118s . Quel gain KR (gain
(1  118s )
du régulateur) faut-il régler pour obtenir une marge de gain de 6dB.

Avec ce réglage, on obtient les performances de la courbe 4. Quel est le temps

de réponse à 5% en BF. A-t-on accéléré le procédé en boucle fermée ?Justifier ?

3- On peut donc conclure d'après ce résultat que le PI ne convient pas pour ce

type de procédé. On envisage alors une régulation avec boucle multiple ou une
régulation en cascade sur grandeur réglante (Figure 5). Le schéma fonctionnel
correspondant est représenté sur la figure 6.

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Pour la boucle FRC3 la grandeur réglée est le débit de vapeur qv et la grandeur

réglante est l'ouverture de la vanne TV3, en BO ce procédé est un système du
premier ordre de gain statique égal à 0.88 et une constante de temps de 35 s.
C'est-à-dire que la fonction de transfert réglante de la boucle esclave est :

Y2 (s) 0.88
H 2 (s)  
U 2 (s) 1  35s

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On donne aussi :
Y1 (s) TT3(s) 1.7(1  35s)e ( 68s)
H 1 (s)   
Y2 (s) Q v (s) (1  118s)
On rappelle que :

FTBO2(s)  H R2 (s)  H 2 (s) ; FTBO1(s)  H R1 (s)  FTBF2(s)  H 1 (s)

FTBO2(s)
FTBF2(s) 
(1  FTBO2(s))

Déterminer HR2(s) (FT régulateur esclave) pour que FTBF2(s) soit un système
du premier ordre de gain statique unitaire et de constante du temps 20s, c'est-
1
à-dire que : FTBF2(s)  . De quel réglage s'agit-il alors ?
(1  20 s )

(1 Ti1s)
On choisit pour le régulateur maître HR1(s)  KR1 avec Ti1 118s .
Ti1s
Donner alors l'expression de la FTBO1(s).

Le gain KR1 du régulateur TC3 a été réglé de manière à assurer une marge de
stabilité de 6dB. Calculer alors KR1 .

Dans ces conditions, les performances obtenues pour la régulation en cascade

sont présentées sur la figure 7.

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Calculer dans ce cas : le dépassement D%, l'erreur de position ou écart statique

p, le temps de réponse en BF à 5% et comparer le avec le temps de réponse à
5% en BO calculé dans la question 6. Conclusion ?

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Résumé

Procédé :

e ( 68 s )
H ( s )  1.5 ;
(1  118s )

Boucle simple:
1
Régulateur PI : H R 2 (s)  K R 2 (1  )
Ti s
KR2 = 0.91;Ti=118s

1 e ( 68s ) (Ti s  1) e ( 68 s )

FTBOSB (s )  H R 2 (s ).H (s )  K R 2 (1  )  1 .5  K R2  1 .5
Ti s (1  118s ) Ti s (1  118s )
118s  1 e ( 68 s ) 1.3650 ( 68 s )
0.91   1 .5  e
118s (1  118s ) 118s

1.3650 ( 68 s )
FTBOSB (s )  e
118s

Boucle en cascade: Réguateurs (1) maitre et esclave (2 ) sont des PI.

1 1 1  35s )
H R 2 (s )  K R 2 (1  )  2(1  )  2(
Ti s 35s 35s
0.88
H 2 (s ) 
1  35s
H R 2 (s ) H 2 (s ) 1
 FTBF2 (s )  
1  H R 2 (s ) H 2 (s ) 1  20s
FTBO 1 (s )  H R 1 (s ).FTBF2 (s ).H 1 (s )
1 1
H R 1 (s )  K R 1 (1  )  0.77 (1  )
Ti1s 118s
1.7(1  35s)e ( 68s)
H R 1 (s ) 
(1  118s)
5406 s 2 + 200.3 s + 1.309
 FTBO 1 (s )  3 2
e ( 68 s )
278480 s + 16284 s + 118 s

5406 s 2 + 200.3 s + 1.309 ( 68s )

FTBO(s) (cascade)  FTBO1 (s)  e
278480 s 3 + 16284 s 2 + 118 s

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