Modélisation et paramétrage des liaisons mécaniques
Les mécanismes sont constitués de pièces mécaniques en liaisons les unes avec les autres. Ces liaisons sont
supposées de géométries parfaites et sans jeu. On distingue deux familles de liaisons : liaisons simples et liaisons
composées.
1. Liaisons simples
Une liaison simple est une liaison réalisée par le contact de deux surfaces simples : Plan, cylindre et sphère. Le
tableau suivant rassemble les six liaisons simples :
Plan Cylindre Sphère
Plan Appui plan Linéique rectiligne Ponctuelle
Cylindre Pivot glissant Linéaire annulaire
Sphère Rotule
Remarques :
• Pour étudier ces liaisons (simples ou composées), on adopte les notations et les hypothèses suivantes :
• Les liaisons sont supposées sans frottement (liaisons parfaites) ;
• Un solide placé librement dans l’espace peut faire six degrés de liberté indépendantes ; trois translations
(Tx, Ty, Tz) et trois rotations (Rx, Ry, Rz) suivant les trois axes du repère choisi (figure suivante).
Tz
Rz
𝑧𝑧⃗
Ry
𝑦𝑦⃗ Ty
Rx 𝑥𝑥⃗
Tx
Avec :
Tx : translation suivant l’axe 𝑥𝑥⃗
Ty : translation suivant l’axe 𝑦𝑦⃗
Tz : translation suivant l’axe 𝑧𝑧⃗
Rx : rotation autour de l’axe 𝑥𝑥⃗
Ry : rotation autour de l’axe 𝑦𝑦⃗
Rz : rotation autour de l’axe 𝑧𝑧⃗
• Le torseur cinématique du solide 𝑆𝑆𝑗𝑗 dans son mouvement par rapport au solide 𝑆𝑆𝑖𝑖 au point 𝐴𝐴 quelconque
est noté par :
ω𝑥𝑥 𝑣𝑣𝑥𝑥
�𝜗𝜗�𝑆𝑆𝑗𝑗 /𝑆𝑆𝑖𝑖 ��𝐴𝐴 = � 𝑦𝑦 𝑣𝑣𝑦𝑦 �
ω
ω𝑧𝑧 𝑣𝑣𝑧𝑧 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
• Le torseur d’action mécanique ou torseur statique du solide 𝑆𝑆𝑖𝑖 sur le solide 𝑆𝑆𝑗𝑗 au point 𝐴𝐴 quelconque est
noté par :
𝑋𝑋𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐿𝐿𝑖𝑖𝑖𝑖
�ℱ�𝑆𝑆𝑖𝑖 → 𝑆𝑆𝑗𝑗 ��𝐴𝐴 = � Y𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖𝑖 �
Z𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑁𝑁𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑥𝑥 �⃗,𝑧𝑧⃗)
⃗ ,𝑦𝑦
• On note le nombre d’inconnues cinématiques par 𝑁𝑁𝑐𝑐 (également le nombre de degrés de liberté par 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑)
• On note le nombre d’inconnue statique (inconnues d’actions mécaniques) par 𝑁𝑁𝑠𝑠 .
• Pour une même liaison, on a : 𝑁𝑁𝑠𝑠 + 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 6
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 1 LEFI ABDELLAOUI
1.1. Appui plan de normale �⃗𝒛𝒛
Modèle géométrique :
La liaison appui plan est réalisée par le contact entre deux surfaces planes. La figure suivante donne un modèle
géométrique de cette liaison.
𝑧𝑧⃗
𝑆𝑆2 Rz Ty
O 𝑦𝑦⃗
Tx
𝑥𝑥⃗ 𝑆𝑆1
Degrés de liberté :
Le solide 𝑆𝑆2 peut se translater suivant les axes 𝑥𝑥⃗ 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑦𝑦⃗ et faire uniquement une rotation autour de l’axe 𝑧𝑧⃗.
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
0 𝑣𝑣𝑥𝑥
Torseur cinématique : {𝜗𝜗(𝑆𝑆2 /𝑆𝑆1 )}𝐴𝐴 = � 0 𝑣𝑣𝑦𝑦 �
ω𝑧𝑧 0 (𝑥𝑥⃗ �⃗,𝑧𝑧⃗)
,𝑦𝑦
0 𝐿𝐿12
Torseur d’action mécanique : {ℱ(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2 )}𝐴𝐴 = � 0 𝑀𝑀12 �
𝑍𝑍12 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
Remarque :
• Le nombre d’inconnues cinématiques est : 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 3
• Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : 𝑁𝑁𝑠𝑠 = 3
Schématisation normalisée : Appui plan de normale 𝑧𝑧⃗
Représentation spatiale Représentation plane
𝑆𝑆2
𝑆𝑆2
𝑧𝑧⃗
𝑧𝑧⃗
𝑆𝑆1
𝑥𝑥⃗
𝑦𝑦⃗ 𝑆𝑆1
1.2. Liaison linéique rectiligne d’axe 𝒙𝒙
�⃗ et de normale 𝒛𝒛
�⃗
Modèle géométrique :
La liaison linéique rectiligne est réalisée par le contact entre une surface cylindrique et une autre plane. La figure
suivante donne deux modèles géométriques pour cette liaison.
𝑧𝑧⃗ Rz
𝑆𝑆2 Ty
O 𝑦𝑦⃗
Tx
𝑆𝑆1
𝑥𝑥⃗
Rx
Degrés de liberté :
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 2 LEFI ABDELLAOUI
Le solide 𝑆𝑆2 peut se translater suivant les axes 𝑥𝑥⃗ 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑦𝑦⃗ et faire deux rotations autour de l’axe 𝑧𝑧⃗ et l’axe 𝑥𝑥⃗.
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω𝑥𝑥𝑣𝑣𝑥𝑥
Torseur cinématique : {𝜗𝜗(𝑆𝑆2 /𝑆𝑆1 )}𝐴𝐴 = � 0 𝑣𝑣𝑦𝑦 �
ω𝑧𝑧 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
0 0
Torseur d’action mécanique : {ℱ(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2 )}𝐴𝐴 = � 0 𝑀𝑀12 �
𝑍𝑍12 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
Remarque :
• Le nombre d’inconnues cinématiques est : 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 4
• Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : 𝑁𝑁𝑠𝑠 = 2
Schématisation normalisée : Linéique rectiligne d’axe 𝑥𝑥⃗ et de normale 𝑧𝑧⃗
Représentation spatiale Représentation plane
𝑆𝑆2
𝑧𝑧⃗ 𝑆𝑆2 𝑆𝑆2
𝑧𝑧⃗ 𝑧𝑧⃗
𝑥𝑥⃗ 𝑦𝑦⃗
𝑥𝑥⃗ 𝑦𝑦⃗
𝑆𝑆1 𝑆𝑆1
𝑆𝑆1
1.3. Liaison ponctuelle de normale �⃗ 𝒛𝒛 :
Modèle géométrique :
La liaison ponctuelle est réalisée par le contact entre une surface sphérique et une surface plane.
Rz
𝑆𝑆2
𝑧𝑧⃗
Ty
Tx O 𝑦𝑦⃗
Ry
𝑆𝑆1
𝑥𝑥⃗
Rx
Degrés de liberté :
Le solide 𝑆𝑆2 peut se translater suivant les axes 𝑥𝑥⃗ et 𝑦𝑦⃗ et faire trois rotations autour de l’axe 𝑥𝑥⃗, l’axe 𝑦𝑦⃗ et l’axe 𝑧𝑧⃗.
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω𝑥𝑥𝑣𝑣𝑥𝑥
Torseur cinématique : {𝜗𝜗(𝑆𝑆2 /𝑆𝑆1 )}𝐴𝐴 = �ω𝑦𝑦𝑣𝑣𝑦𝑦 �
ω𝑧𝑧 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
0 0
Torseur d’action mécanique : {ℱ(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2 )}𝐴𝐴 = � 0 0�
𝑍𝑍12 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
Remarque :
• Le nombre d’inconnues cinématiques est : 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 5
• Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : 𝑁𝑁𝑠𝑠 = 1
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 3 LEFI ABDELLAOUI
Schématisation normalisée : liaison ponctuelle de normale 𝑧𝑧⃗
Représentation spatiale Représentation plane
𝑆𝑆2 𝑆𝑆2
𝑧𝑧⃗
𝑧𝑧⃗
𝑆𝑆1
𝑥𝑥⃗
𝑦𝑦⃗ 𝑆𝑆1
1.4. Liaison pivot glissant d’axe 𝒙𝒙�⃗ :
Modèle géométrique :
La liaison pivot glissant est réalisée par une surface cylindrique placée dans une autre surface cylindrique.
𝑆𝑆2 𝑧𝑧⃗
O 𝑦𝑦⃗
Tx
𝑥𝑥⃗
𝑆𝑆1
Rx
Degrés de liberté :
Le solide 𝑆𝑆2 peut se translater suivant les axes 𝑥𝑥⃗ et faire une rotation autour de l’axe 𝑥𝑥⃗.
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω𝑥𝑥𝑣𝑣𝑥𝑥
Torseur cinématique : {𝜗𝜗(𝑆𝑆2 /𝑆𝑆1 )}𝐴𝐴 = � 0 0�
0 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
0 0
Torseur d’action mécanique : {ℱ(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2 )}𝐴𝐴 = � 𝑌𝑌12 𝑀𝑀12 �
𝑍𝑍12 𝑁𝑁12 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
Remarque :
• Le nombre d’inconnues cinématiques est : 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 2
• Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : 𝑁𝑁𝑠𝑠 = 4
r
Schématisations normalisées : pivot glissant d’axe x
Représentation spatiale Représentation plane
𝑆𝑆2 𝑆𝑆2
𝑆𝑆2 𝑧𝑧⃗ 𝑧𝑧⃗
𝑧𝑧⃗
𝑦𝑦⃗ 𝑥𝑥⃗
𝑆𝑆1 𝑆𝑆1
𝑦𝑦⃗
𝑆𝑆1
𝑥𝑥⃗
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 4 LEFI ABDELLAOUI
1.5. Liaison linéaire annulaire d’axe �𝒙𝒙⃗ :
Modèle géométrique :
La liaison linéaire annulaire est réalisée par le contact entre une surface sphérique placée dans une surface
cylindrique.
Rz
𝑆𝑆2
𝑧𝑧⃗
𝑆𝑆1
𝑦𝑦⃗ Ry
Tx
𝑥𝑥⃗
Rx
Degrés de liberté :
Le solide 𝑆𝑆2 peut se translater suivant les axes 𝑥𝑥⃗ et faire trois rotations autour de l’axe 𝑥𝑥⃗, l’axe 𝑦𝑦⃗ et l’axe 𝑧𝑧⃗.
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω𝑥𝑥𝑣𝑣𝑥𝑥
Torseur cinématique : {𝜗𝜗(𝑆𝑆2 /𝑆𝑆1 )}𝐴𝐴 = �ω𝑦𝑦 0�
ω𝑧𝑧 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
0 0
Torseur d’action mécanique : {ℱ(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2 )}𝐴𝐴 = � 𝑌𝑌12 0�
𝑍𝑍12 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
Remarque :
• Le nombre d’inconnues cinématiques est : 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 4
• Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : 𝑁𝑁𝑠𝑠 = 2
Schématisation normalisée : linéaire annulaire d’axe 𝑥𝑥⃗
Représentation spatiale Représentation plane
𝑆𝑆2 𝑆𝑆2 𝑆𝑆2
𝑧𝑧⃗ 𝑧𝑧⃗
𝑧𝑧⃗
𝑦𝑦⃗ 𝑥𝑥⃗
𝑆𝑆1 𝑆𝑆1
𝑦𝑦⃗
𝑥𝑥⃗ 𝑆𝑆1
3.1.6. Rotule de centre O :
Modèle géométrique :
La liaison rotule est réalisée par deux surfaces sphériques.
Rz
𝑧𝑧⃗ 𝑆𝑆2
O 𝑆𝑆1
𝑥𝑥⃗
𝑦𝑦⃗
Rx
Ry
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 5 LEFI ABDELLAOUI
Degrés de liberté :
Le solide 𝑆𝑆2 peut faire trois rotations autour de l’axe 𝑥𝑥⃗, l’axe 𝑦𝑦⃗ et l’axe 𝑧𝑧⃗.
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω𝑥𝑥 0
Torseur cinématique : {𝜗𝜗(𝑆𝑆2 /𝑆𝑆1 )}𝐴𝐴 = �ω𝑦𝑦 0�
ω𝑧𝑧 0 (𝑥𝑥⃗ �⃗,𝑧𝑧⃗)
,𝑦𝑦
𝑋𝑋12 0
Torseur d’action mécanique : {ℱ(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2 )}𝐴𝐴 = � 𝑌𝑌12 0�
𝑍𝑍12 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
Remarque :
• Le nombre d’inconnues cinématiques est : 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 3
• Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : 𝑁𝑁𝑠𝑠 = 3
Schématisation normalisée : liaison rotule de centre O
Représentation spatiale Représentation plane
𝑆𝑆2 𝑆𝑆2
𝑧𝑧⃗
𝑦𝑦⃗ 𝑆𝑆1
𝑆𝑆1
𝑥𝑥⃗
2. Liaisons composées
Une liaison composée est réalisée par l’association en série ou en parallèle d’au moins deux liaisons simples.
2.1. Liaison pivot d’axe 𝒙𝒙
�⃗
Modèle géométrique :
La liaison pivot n’autorise qu’une seule rotation autour de son axe.
𝑆𝑆1
𝑆𝑆2 𝑧𝑧⃗
𝑆𝑆1
O 𝑦𝑦⃗
𝑥𝑥⃗
Rx
Degrés de liberté :
Le solide 𝑆𝑆2 peut faire une rotation autour de l’axe 𝑥𝑥⃗.
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 6 LEFI ABDELLAOUI
ω𝑥𝑥 0
Torseur cinématique : {𝜗𝜗(𝑆𝑆 )}
2 /𝑆𝑆1 𝐴𝐴 = � 0 0�
0 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
𝑋𝑋12 0
Torseur d’action mécanique : {ℱ(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2 )}𝐴𝐴 = � 𝑌𝑌12 𝑀𝑀12 �
𝑍𝑍12 𝑁𝑁12 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
Remarque :
• Le nombre d’inconnues cinématiques est : 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 1
• Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : 𝑁𝑁𝑠𝑠 = 5
Schématisation normalisée : Pivot d’axe 𝑥𝑥⃗
Représentation spatiale Représentation plane
𝑆𝑆2 𝑆𝑆2
𝑆𝑆2 𝑧𝑧⃗ 𝑧𝑧⃗
𝑧𝑧⃗
𝑦𝑦⃗ 𝑥𝑥⃗
𝑆𝑆1 𝑆𝑆1
𝑦𝑦⃗
𝑆𝑆1
𝑥𝑥⃗
2.2. Liaison glissière d’axe 𝒙𝒙
�⃗
Modèle géométrique :
La liaison glissière n’autorise qu’une seule translation.
𝑧𝑧⃗
𝑆𝑆2
𝑆𝑆1
O
𝑦𝑦⃗
Tx
𝑥𝑥⃗
Degrés de liberté :
Le solide 𝑆𝑆2 peut faire une translation suivant l’axe 𝑥𝑥⃗.
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
0 𝑣𝑣𝑥𝑥
Torseur cinématique : {𝜗𝜗(𝑆𝑆2 /𝑆𝑆1 )}𝐴𝐴 = �0 0 �
0 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
0 𝐿𝐿12
Torseur d’action mécanique : {ℱ(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2 )}𝐴𝐴 = � 12 𝑌𝑌 𝑀𝑀12 �
𝑍𝑍12 𝑁𝑁12 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
Remarque :
• Le nombre d’inconnues cinématiques est : 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 1
• Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : 𝑁𝑁𝑠𝑠 = 5
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 7 LEFI ABDELLAOUI
Schématisation normalisée : Glissière d’axe 𝑥𝑥⃗
Représentation spatiale Représentation plane
𝑆𝑆2 𝑆𝑆2
𝑆𝑆2 𝑧𝑧⃗ 𝑧𝑧⃗
𝑧𝑧⃗
𝑦𝑦⃗ 𝑥𝑥⃗
𝑦𝑦⃗ 𝑆𝑆1 𝑆𝑆1
𝑥𝑥⃗ 𝑆𝑆1
2.3. Liaison hélicoïdale d’axe 𝒛𝒛
�⃗
Modèle géométrique :
La liaison hélicoïdale présente une rotation et une translation qui sont conjuguées. L’exemple typique de cette
liaison est le système vis-écrou. La translation de la vis est liée avec sa rotation ou bien aussi la translation de l’écrou
est liée à sa rotation. On distingue deux types de filetage : filetage à gauche et filetage à droite.
𝑆𝑆1 : écrou
𝑧𝑧⃗
𝑦𝑦⃗
𝑆𝑆2 : Vis O
Rx 𝑥𝑥⃗
Tx
Degrés de liberté :
Le solide 𝑆𝑆2 peut faire une rotation et une translation conjuguées suivant de l’axe 𝑥𝑥⃗.
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
𝜔𝜔𝑥𝑥 𝑣𝑣𝑥𝑥
Torseur cinématique : {𝜗𝜗(𝑆𝑆2 /𝑆𝑆1 )}𝐴𝐴 = � 0 0�
0 0 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
Avec :
𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
• 𝑣𝑣𝑥𝑥 = + 𝜔𝜔𝑥𝑥 si le filetage est à droite
2𝜋𝜋
𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
• 𝑣𝑣𝑥𝑥 = − 𝜔𝜔 si le filetage est à gauche
2𝜋𝜋 𝑥𝑥
𝑋𝑋12 𝐿𝐿12
Torseur d’action mécanique : {ℱ(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆2 )}𝐴𝐴 = � 𝑌𝑌12 𝑀𝑀12 �
𝑍𝑍12 𝑁𝑁12 (𝑥𝑥⃗,𝑦𝑦�⃗,𝑧𝑧⃗)
Avec :
𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
• 𝐿𝐿12 = − 𝑋𝑋12 si le filetage est à droite
2𝜋𝜋
𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
• 𝐿𝐿12 = + 𝑋𝑋 si le filetage est à gauche
2𝜋𝜋 12
Remarque :
• Le nombre d’inconnues cinématiques est : 𝑁𝑁𝑐𝑐 = 1
• Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : 𝑁𝑁𝑠𝑠 = 5
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 8 LEFI ABDELLAOUI
Schématisation normalisée : Pivot d’axe 𝑥𝑥⃗
Représentation spatiale Représentation plane
𝑆𝑆2 𝑆𝑆2
𝑆𝑆2 𝑧𝑧⃗ 𝑧𝑧⃗
𝑧𝑧⃗
𝑦𝑦⃗ 𝑥𝑥⃗
𝑆𝑆1 𝑆𝑆1
𝑦𝑦⃗
𝑆𝑆1
𝑥𝑥⃗
Modélisation de l’action de la pesanteur
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 9 LEFI ABDELLAOUI
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 10 LEFI ABDELLAOUI
Théorèmes généraux de la statique des solides indéformables
1. Extérieur d’un système matériel :
I.1. Définition :
L’extérieur d’un système matériel 𝐸𝐸 est tout ce qui n’est pas 𝐸𝐸 et capable d’exercer une action mécanique sur 𝐸𝐸.
On le note par 𝐸𝐸� .
I.2. Exemple :
Soit l’exemple suivant (figure ci-dessous) représentant le graphe de liaisons d’un mécanisme composé de 5 pièces
y compris le bâti. Un moteur agit sur le solide 1 et la machine réceptrice agit sur la pièce 3.
𝐶𝐶⃗𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝐸𝐸 = 𝑆𝑆3 + 𝑆𝑆4
𝑙𝑙13
S S
𝑙𝑙01
𝑔𝑔⃗
𝑙𝑙12 𝑙𝑙34
S
𝑙𝑙02 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
S S
𝑙𝑙24
𝐸𝐸 = 𝑆𝑆3 + 𝑆𝑆4𝐸𝐸� = �𝑆𝑆1, 𝑆𝑆2, 𝑔𝑔⃗, 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 �
On souligne que :
L’action de S2 sur S4 est une action mécanique de la liaison L24,
L’action de S1 sur S3 est une action mécanique de la liaison L13,
L’action de la pesanteur sur 3 et 4 est une action à distance à déterminer,
L’action mécanique 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 sur S4 est généralement une donnée du problème,
Le torseur d’action mécanique extérieur au système matériel 𝐸𝐸 en un point A quelconque, est la somme du torseur
d’action mécanique de la liaison L24, le torseur d’action mécanique de la liaison L23, le torseur d’action de la
pesanteur sur 3, le torseur d’action mécanique de la pesanteur sur 4 et l’action mécanique 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 sur S4.
{𝐹𝐹(𝐸𝐸� → 𝐸𝐸)}𝐴𝐴 = {𝐹𝐹(𝑆𝑆1 → 𝑆𝑆3)}𝐴𝐴 + {𝐹𝐹(𝑆𝑆2 → 𝑆𝑆4)}𝐴𝐴 + {𝐹𝐹(𝑔𝑔 → 𝑆𝑆3)}𝐴𝐴 + {𝐹𝐹(𝑔𝑔 → 𝑆𝑆4)}𝐴𝐴 + �𝐹𝐹�𝐹𝐹⃗𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 → 𝑆𝑆4��
𝐴𝐴
2. Actions mécaniques extérieures et intérieures :
Une action mécanique extérieure au système matériel 𝐸𝐸 est une action mécanique provenant de l’extérieur
𝐸𝐸� .
Une action mécanique intérieure au système matériel 𝐸𝐸 est une action mécanique s’exerçant
mutuellement entre deux éléments de 𝐸𝐸.
Exemple :
𝐶𝐶⃗𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝐸𝐸 = 𝑆𝑆3 + 𝑆𝑆4
𝑙𝑙13
S S
𝑙𝑙01
𝑔𝑔⃗
𝑙𝑙12 𝑙𝑙34
S
𝑙𝑙02 𝐹𝐹⃗𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
S S
𝑙𝑙24
Soit le système matériel 𝐸𝐸 = {𝑆𝑆3 + 𝑆𝑆4}, on a:
L’action mécanique de S1 sur S3 est une action mécanique extérieure.
L’action mécanique de S2 sur S4 est une action mécanique extérieure.
L’action mécanique de la pesanteur sur S3 et S4 est une action mécanique extérieure.
L’action mécanique entre la pièce S3 et la pièce S4 est une action mécanique intérieure.
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 11 LEFI ABDELLAOUI
3. Principe fondamental de la statique :
Pour qu’un système matériel E soit en équilibre par rapport à un repère Galiléen, il faut que le torseur d’action
mécanique extérieure à 𝐸𝐸 soit nul :
{𝐹𝐹(𝐸𝐸� → 𝐸𝐸)} = {0}
Remarque : Le sens inverse n’est pas toujours vrai, on peut citer l’exemple des ciseaux,
Pour qu’un système matériel 𝐸𝐸 soit en équilibre par rapport à un repère Galiléen, il faut et il suffit que :
Il soit en équilibre au début de l’étude.
Quel que soit un sous-système matériel e de E, on a : {𝐹𝐹(𝑒𝑒̅ → 𝑒𝑒)} = {0}
4. Théorèmes généraux de la statique :
Le torseur d’action mécanique extérieure au système matériel E, au point A est le suivant :
𝑅𝑅�⃗ (𝐸𝐸� → 𝐸𝐸)
{𝐹𝐹(𝐸𝐸� → 𝐸𝐸)} = � �
��⃗𝐴𝐴 (𝐸𝐸� → 𝐸𝐸)
𝑀𝑀
4.1. Théorème de la résultante statique :
Pour un système matériel E en équilibre par rapport à un repère Galiléen, la résultante du torseur d’action
mécanique extérieure à E est nulle.
𝑅𝑅�⃗ (𝐸𝐸� → 𝐸𝐸) = �0⃗
C’est une équation vectorielle à partir de laquelle découlent trois équations scalaires :
𝑥𝑥⃗. 𝑅𝑅�⃗ (𝐸𝐸� → 𝐸𝐸) = 0 (1)
�𝑦𝑦⃗. 𝑅𝑅�⃗ (𝐸𝐸� → 𝐸𝐸) = 0 (2)
𝑧𝑧⃗. 𝑅𝑅�⃗ (𝐸𝐸� → 𝐸𝐸) = 0 (3)
4.2. Théorème du moment statique :
Pour un système matériel E en équilibre par rapport à un repère Galiléen, le moment du torseur d’action mécanique
extérieure à E est nul.
��⃗𝐴𝐴 (𝐸𝐸� → 𝐸𝐸) = �0⃗
𝑀𝑀
C’est une équation vectorielle à partir de laquelle découlent trois équations scalaires :
��⃗𝐴𝐴 (𝐸𝐸� → 𝐸𝐸) = 0 (4)
𝑥𝑥⃗. 𝑀𝑀
��⃗𝐴𝐴 (𝐸𝐸� → 𝐸𝐸) = 0 (5)
�𝑦𝑦⃗. 𝑀𝑀
��⃗𝐴𝐴 (𝐸𝐸� → 𝐸𝐸) = 0 (6)
𝑧𝑧⃗. 𝑀𝑀
5. Théorème des actions mutuelles :
L’action mécanique d’un système matériel 𝐸𝐸1 sur un système matériel 𝐸𝐸2 (𝐸𝐸1 ⊂ ����
𝐸𝐸2) est opposée à l’action
mécanique de 𝐸𝐸2sur 𝐸𝐸1.
{𝐹𝐹(𝐸𝐸2 → 𝐸𝐸1)} = −{𝐹𝐹(𝐸𝐸1 → 𝐸𝐸2)}
REVISION STATIQUE_ELEMENTS DU COURS 12 LEFI ABDELLAOUI
