REPUBLIQUE DE COTE D’IVOIRE
Union – Discipline – Travail
Ecole Supérieure d’Industrie (ESI)
Département de Formation et de Recherche-Génie Electrique et Electronique (DFR
GEE)
RAPPORT DE TP1
AUTOMATIQUE
Enseignant :
Présenté par :
BLEDOU ANTOINE JOSUE
DAN GILLES-EVRARD Dr Koutoua Simon KASSI, (PhD),
M. Sc. A., Ingénieur IGE de
AHAGBE l’INPHB/
[email protected] KASSI PRINCE ELVIS
ABOZAN
KOUADIO MAURICETTE
AKISSI GRACE-STELLA
Année académique : 2020_2021
SOMMAIRE
1. Saisie et affichage d’une fonction de transfert (command : tf)
3-7
2. Réponse Indicielle (command : step ) 7-20
B1.SIMULINK……………………………………………….…………….20-25
ANNEXE…………………………………………………………………………26
2
TP 1 : Initiation/Tracé de Bode –Réponses Indicielles-Schémas-bloc
A1.MATLAB
1. Saisie et affichage d’une fonction de transfert (command : tf)
1.1 Méthode1 : H(P)=tf(num,den)
Instructions :
num1=1
den1=[2 1]
H1=tf(num1,den1)
num2=7
den2=[1 6 4]
H2=tf(num2,den2)
num3=1
den3=[1 4 4]
H3=tf(num3,den3)
num4=3
den4=[1 0.75 4]
H4=tf(num4,den4)
num5=[2.5 10]
den5=[1 7 11 5 0]
H5=tf(num5,den5)
Sortie :
num1 =
den1 =
3
2 1
H1 =
1
-------
2 s + 1
Continuous-time transfer function.
num2 =
den2 =
1 6 4
H2 =
7
-------------
s^2 + 6 s + 4
Continuous-time transfer function.
num3 =
den3 =
1 4 4
H3 =
1
-------------
s^2 + 4 s + 4
Continuous-time transfer function.
num4 =
3
4
den4 =
1.0000 0.7500 4.0000
H4 =
3
----------------
s^2 + 0.75 s + 4
Continuous-time transfer function.
num5 =
2.5000 10.0000
den5 =
1 7 11 5 0
H5 =
2.5 s + 10
--------------------------
s^4 + 7 s^3 + 11 s^2 + 5 s
Continuous-time transfer function.
1.2Méthode2: H(P)=tf([ann …a0n],[ and…a0d])
Instructions :
H1=tf([1],[2 1])
H2=tf([7],[1 6 4])
H3=tf([1],[1 4 4])
H4=tf([3],[1 0.75 4])
H5=tf([2.5 10],[1 7 11 5 0])
Sortie :
5
H1 =
1
-------
2 s + 1
Continuous-time transfer function.
H2 =
7
-------------
s^2 + 6 s + 4
Continuous-time transfer function.
H3 =
1
-------------
s^2 + 4 s + 4
Continuous-time transfer function.
H4 =
6
3
----------------
s^2 + 0.75 s + 4
Continuous-time transfer function.
H5 =
2.5 s + 10
--------------------------
s^4 + 7 s^3 + 11 s^2 + 5 s
Continuous-time transfer function.
2. Réponse Indicielle (command : step )
2.1
Donnons les expressions temporelles des Réponses Indicielles des fonctions de
transfert H1(P), H2(P), H3(P), H4(P) à l’aide de la table des transformées de Laplace.
1 S (p)
H1(p)= 2 p+1 =
E(p)
La réponse indicielle correspond à la réponse du
1 1
système pour une entrée échelon. E ( p )= alors S ( p )= H ( p )
p p
En utilisant l’inversion de Laplace la réponse
temporelle s ( t ) vaut :
7
1 1 1 1
S ( p )=
p 1+ 2 p
[
=1 −
p
p+
1
2 ]
Alors
−t
s ( t ) =[ 1−e ] u (t )
2
H2(p)= p + 67 p+ 4 = ES (( pp))
2
Soit N ( p )=P2 +6 P+4 . Calculons son discriminant ∆
∆=b 2−4 ac=36−4 × 4=20 ; Δ N (P )=20> 0.
Ce qui signifie que nous avons deux pôles : P1= −6−√ 20
2
et P2= −6+ √ 20 .
2
P1=−3−√ 5 et P2=−3+ √5.
N ( p )=P2 +6 P+4 = (P+3+√ 5 ) (P+3-√ 5 )
Décomposons s2 en élément simple, on a :
A B C
s2 ( P )= + +
P P+3+ √ 5 P+3−√ 5
8
7
A=
On obtient après calcul
{B=
C=
4
−31+21 √ 5
40
−31−21 √ 5
40
7 1
⟹ 𝑆2(𝑃)= ×
4 P – 31−21
40
√5 × 1
P+ 3+ √ 5 - 31+ 21 √ 5
40
×
1
P+3−√ 5
Alors s2 ( t ) = 7 − 31−21 √5 ⅇ−(3−√ 5) t − 31+21 √ 5 ⅇ−( 3+√ 5) t u ( t )
(4 )
40 40
H3(p)= ( p+12 ) = ES (( pp))
2
Soit N ( p )=( P+2 )2; Δ N (P )=0 ;
Comme le discriminant de l’équation caractéristique est
égal à 0, le système est donc critique (ε =1 ¿.
1 1
Pour une échelon unité comme entrée : S3 ( P )= ×
P + 4 P+ 4 P
2
Décomposons s3 en élément simple, on a :
A B1 B2
s3 ( P )= + +
P ( P+2 )2 P+2
9
1
A=
On obtient après calcul B=
C=
4
−1 ⟹
2
−1
4
{ 1 1 1
𝑆3(𝑃)= 4 × P – 2 ×
1 1
− ×
( P+2 ) 4 P+2
2
1
7 1 1
(4 )
Alors s3 ( t ) = − tⅇ−2 t− ⅇ−2t u ( t )
2 4
3 S ( p)
H4(p)= p + 0.75 2
=
p+ 4 E ( p )
Soit N ( p )=P2 +0,75 P+4 . Calculons discriminant Δ N (P ) Δ N ( P)= -15,4375
¿0 ; le système est dans ce cas est sous amorti (ε =0,1875<1 ¿.
2
3 2 247
La forme canonique de N ( p )=¿ P+ + √ ( 8) ( )
4
1 1
Pour une échelon unité comme entrée : S4 ( P )= ×
P +0,75 P+4 P
2
10
Décomposons s4 en élément simple, on a :
A B P +C
s4 ( P )= + 2
P P + 0,75 P+ 4
3
A=
On obtient après calcul B=
C=
4
−3 ⟹
4
−9
16
3 1
{
−3
𝑆4(𝑃)= 4 × P + 4
2
P−
9
16
P + 0,75 P+ 4
√247
−3 9 −3 P
3 1 P− 3 1 4 −9 8
𝑆4(𝑃)= × + 4 16 = × 3 2
√ 247
2
×
4 P 2
P + 0,75 P+ 4
4 P P+ +
8 ( )(8 ) 2 √ 247 2
3
( )(
P+ +
8
√247
4
2
−3 −3
[
Alors s4 ( t )= 3 − 3 ⅇ 8 cos √ 24 7 t −
4
t
4 ( 8 ) 9
2 √24 7
ⅇ 8
t
sin ( √ 248 7 t )] u( t )
Esquisser les allures de ces réponses.
11
12
13
Déterminons par calcul et par abaques les paramètres du régime transitoire(tm=t2-t1 ;
tr5% ; D1, D2, …, Dn ; τ ; tp ;Tp ; smax=s(tp)) pour les fonctions de transfert H1(P) et
H4(P).
Kω
H= n
est la forme d’un système d’ordre 2.
P +2 ξ ω n P+ω 2n
2
3 1
H 4 ( P )= ×
Donc 4 0,75
P2 +2 × ×2 P+22
4
Formule A.N Résultats
Tr(5%) 3 3 8s
tr ( 5 % )= tr ( 5 % )=
ξ ωn 3
×2
16
T2 2π 2π 3,19s
T 2= 2
t 2=
2 √ 1−( ξ ) 2
√
2 1− ( 163 )
T1 π π 1,6s
t 1= 2
t 1=
2 √ 1−( ξ ) 2
√
2 1− ( 163 )
Tm Tm=T 2−T 1 Tm=3,19-1,6 Tm≈1,59s
D1 −ξπ −0.1875 π
D1=0.549
√ 1−ξ2 √ 1−0.18752
D 1=e D 1=e
D2 2 +1
−2 πξ −2 π × 0.1875
D2=-0.301
√ 1−ξ2 √ 1−0.18752
D2=(−1 ) e D2=−e
−nπξ
Dn n +1 2
Dn=(−1 ) e √ 1−ξ
Tp π π T 1 ≈ 1.6 s
T 1= 2
T 1= 2
ω 0 2 √ 1−( ξ ) 2 √ 1−( ξ )
Smax=s(tp) S(Tp)=S(∞)( D 1 +1 ¿ 3 ( 0.548+1 ) S(Tp)=1.61
S ( Tp )=
Avec S(∞)=K 4
14
1
H 1 ( P )=
2 P+1 (Système d’ordre 1)
K
H= est la forme d’un système d’ordre 1.
τP +1
La valeur finale de la sortie vaut K=1
τ =2
S(tr5% )=1 ±5 %
S(tr)=0.95
−1
tr
2
1−e =0.95
tr= -2ln(0.05)
S(tr)=1.05
−1
tr
2
1−e =1.05
−1
tr
2
e =−0.05
( impossible car ∀ x ∈ R , e ≥ 0) x
Finalement, tr5%= -2ln(0.05)
tr 5%= 6s
tm = t2-t1
s(t1)= 0.1×s(∞ ) s(t2)= 0.9×s(∞ )
s(t1)= 0.1 s(t2)= 0.9
t1= -2ln(0.9) t2= -2ln(0.1)
Alors tm= -2ln(0.1)+2ln(0.9)
0.9
tm= -2ln( )
0.1
15
t m= 0.39s
2.2 Traçons à l’aide de MATALAB les réponses indicielles et Identifions graphiquement les
paramètres du régime transitoire(tm=t2-t1 ; tr5% ; D1, D2, …, Dn ; τ ; tp ;Tp ; smax=s(tp)) pour
les fonctions de transfert H1(P) et H4(P).
H1=tf([1],[2 1])
Syntaxe :
>> step(H1)
>> grid
H2=tf([7],[1 6 4])
Syntaxe :
step(H2)
16
H3=tf([1],[1 4 4])
Syntaxe :
step(H3)
H4=tf([3],[1 0.75 4])
17
Syntaxe :
>> step(H4)
>> grid
3. Tracé du diagramme de Bode
3.2 Tracer les courbes de bode (command : bode ) des cinq fonctions de transfert
H1(P)
18
H2(P)
H3(P)
19
H4(P)
H5(P)
B1.SIMULINK
1. Représentation des schémas bloc
20
Ouvrir Blank Model
- Entrer dans Simulink Library Browser
-Le choix de l’entrée (Step) se fait dans
Simulink/sources/step
-Celui de la fonction de transfert H se fait dans
Simulink/continuous/Transfer Fn
-La sortie (Scope) se fait dans Simulink/sinks/scope
21
2. Paramétrons les éléments du schéma bloc et Visualiser la réponse indicielle.
Entrer les valeurs de la fonction de transfert en
double-cliquant sur Transfer Fn.
Appuyer sur Run après avoir entré les valeurs.
Double-Cliquer sur scope pour visualiser la courbe.
22
H1=tf([1],[2 1])
H2=tf([7],[1 6 4])
23
H3=tf([1],[1 4 4])
H4=tf([3],[1 0.75 4])
24
1. Faisons une comparaison avec les résultats trouvés dans MATLAB.
Après la comparaison des données obtenues avec
MATLAB et SIMULINK, nous remarquons une
similitude au niveau de l’allure des courbes.
Les fonctions ont les mêmes propriétés sur
MATLAB comme SIMULINK.
Cas de H1(p)
25
26
ANNEXE : Transformée de Laplace de fonction particulière
f(t) description F(p)
1
+ ¿¿
Impulsion de δ (t ) δ ( t )=∞ , 0 −¿<t <0 ¿
Dirac
u(t ) 1
u ( t )= 1 ; t ≥ 0
Echelon unité
{0 ; t< 0 p
tu(t) 1
tu ( t )= t ; t ≥ 0
Rampe
{ 0 ; t< 0 p2
Fonction puissance t n u (t) n n!
t u ( t )= t ; t ≥ 0
n
{
0 ; t<0 p n+1
Exponentiel e−at
u(t ) −at 1
e−at u ( t )= e ; t ≥ 0
décroissante {
0 ; t<0 p+ a
sin( ωt)u(t) ω
sin( ωt) u(t)= sin ( ωt ) ; t ≥ 0
Fonction
trigonométrique {0 ; t< 0 p + ω2
2
cos ( ωt ) u(t ) p
cos ( ωt ) u(t )= cos ( ωt ) ; t ≥ 0
{0 ; t <0 p + ω2
2
27
