Objectifs didactiques

Bienvenue au cours « Technique de régulation - Régulation d'un système

d'entraînement 4Q ». L’équipe de LUCAS-NÜLLE vous souhaite beaucoup de
plaisir et de succès dans l’apprentissage des thèmes qui font l'objet de ce cours ainsi
que dans la réalisation des expériences. Les paragraphes suivants vous offrent
d'abord un aperçu des thèmes traités et du matériel utilisé dans ce cours.

De nos jours, les ascenseurs comptent parmi les moyens de locomotion les plus sûrs
et les plus fréquentés du monde. Depuis la révolution industrielle, les villes et
notamment les immeubles et gratte-ciel ont poussé comme des champignons, d'où
l'importance du rôle joué par les ascenseurs. De nos jours, en raison des exigences
de sécurité élevées, les ascenseurs sont dotés d'un système de sécurité qui
empêche des écarts du mode de fonctionnement normal, tels par ex. des vitesses
trop élevées, voire une chute de la cabine, même si tous les câbles porteurs venaient
à casser.

En plus des exigences en termes de sécurité, un ascenseur doit également remplir

des exigences en vue du confort de ses passagers.

Ce cours propose de réaliser une régulation de régime pour le système

d'entraînement d'un ascenseur. L'objectif du cours est de transmettre une approche
pratique d'un tel problème et de présenter des démarches générales pour trouver
des solutions. Vous trouverez une description détaillée de l'énoncé du problème à la
page « Description du projet ».

Contenus didactiques
 Méthode pour la saisie de la vitesse
 Avantages d'une régulation
 Evaluation de la qualité de régulation
 Identification d’un système de régulation
 Méthode pour déterminer les paramètres de régulation appropriés
 Influences des parts de régulateur sur le résultat de la régulation
 Avantages d’une régulation en cascade

Prérequis
Prérequis nécessaires à une bonne assimilation du cours :

 Bases des systèmes dynamiques et de la technique de régulation

 Bases des entraînements électriques
Un ascenseur de personnes est entraîné par un moteur à courant continu via une poulie motrice et
un engrenage. Quatre galets identiques sont disposés sur la cabine pour renforcer la stabilité. Un
contrepoids supplémentaire doit soutenir les mouvements. La cabine doit offrir de la place pour un
maximum de six personnes. La figure suivante représente la structure de principe du système.

Pour garantir le meilleur confort possible et une stabilité maximale, l'ascenseur,

indépendamment du nombre de personnes dans la cabine, doit se déplacer à une
vitesse constante et présenter un démarrage et un arrêt en douceur. Il s'agit d'étudier
comment atteindre cet objectif.

Notion de base

L'accélération et la vitesse de l'ascenseur sont proportionnelles au régime du moteur,

le facteur de proportionnalité constant étant déterminé par l'engrenage et la taille de
la poulie motrice. Mais si le régime du moteur est constant, la vitesse de l'ascenseur
est également constante. Par conséquent, le régime du moteur à courant continu
constitue la clé pour résoudre l'exercice.

Le problème peut donc être réduit à la réponse au régime d'un moteur à courant
continu sous charge :

Dans un premier temps, il faut se poser deux questions :

 Comment influencer le régime ?

 Comment saisir le régime ?

Nous allons répondre à ces questions par la suite.

Commande de la vitesse
Au cours de ce chapitre, nous allons mettre le système d'entraînement 4Q en
service. Comme le décrit le chapitre « Notions de base », le moteur M1 est
commandé par la tension d'induit. Le moteur M2 permet de reproduire une charge.

Le schéma fonctionnel suivant illustre le montage expérimental. Le régulateur

universel numérique génère une tension qui correspond à la variable réglante y du
système d'entraînement 4Q. Le régime est mesuré soit avec le codeur incrémentiel,
soit avec le générateur tachymétrique, et correspond à la variable réglée x.

Schéma fonctionnel

Mode commandé
Objectifs des expériences :

 Etude de l'entraînement en mode commandé sans charge

 Détermination de l'effet de différentes charges en mode commandé
Vérifiez le comportement de l'entraînement en mode commandé. Servez-vous pour
cela du régulateur PID. Désactivez toutes les parts de régulateur, pour que la
consigne soit émise directement comme variable réglante. Toutes les variables
peuvent être représentées dans le diagramme.

Instructions de montage :

Effectuez le câblage du circuit conformément au plan de montage et au schéma de

câblage.

Adaptez les positions des commutateurs du système d'entraînement 4Q de la

manière suivante :
 S1 1

S2 0

Valeur de
consigne
interne ±10V
S3 
(position de
commutateur
en haut)

 Allumez l'appareil CO3620-2A Régulateur numérique universel.

 Mettez l'appareil 4Q CO3620-1M en service.
 Ouvrez l'instrument Régulateur PID (PID Controller).

Effectuez les réglages suivants dans l’instrument :

Variable Shaft
commandé Encod
e: er

Valeur
100% 3000
(tr/min) :

Encoder
500
Lines :

PT1 (ms) : 0

A présent, procédez aux réglages suivants sur l'interface de l'instrument :

Controll O
er P F -
F

O
I F -
F

D O -
F
F
 N
d -

Setpoin
t (W%) External

Disturb
  OFF
ance

Continu
ON
ous

Démarrez la mesure avec la touche RUN et réglez la variable réglante (jaune) avec
le bouton tournant V1 se trouvant sur la plaque frontale du régulateur universel
CO3620-2A.

En cas de problèmes avec l'utilisation des instruments, veuillez utiliser la fonction

d'aide des logiciels.

Qu'observez-vous ?

Le régime ne peut pas être varié avec le bouton tournant.

Le régime peut être varié avec le bouton tournant. Correct!

La variable réglante (en %) et le régime (en %) sont toujours

identiques.

Avec le potentiomètre, réglez la consigne (variable réglante) à 50 %. Quelle est la

valeur du régime de l'entraînement ?

50
Correct!
Le régime atteint une valeur de %.

Effectuez à nouveau la mesure avec une valeur de consigne de -50% Quel régime
obtenez-vous à présent ?

-50
Correct!
Le régime atteint une valeur de %.
Observez l'influence de différentes charges sur le régime.

Démarrez la mesure avec la touche RUN et réglez la variable réglante (jaune) à

environ 50 % avec le bouton tournant V1 se trouvant sur la plaque frontale du
régulateur universel CO3620-2A.

Avec le potentiomètre se trouvant sur le système d'entraînement 4Q CO3620-1M,

réglez la spécification de charge en position centrale.

Activez la charge avec le commutateur S2 et augmentez lentement la charge en

tournant le potentiomètre vers +10 V.

Comment se comporte le régime lorsque la charge augmente ?

La charge n'exerce aucune influence sur le régime.

Le régime diminue au fur et à mesure qu'augmente la charge

Correct!
(potentiomètre tourné vers +10 V).

Au premier moment, le régime diminue, mais peu de temps

après, il augmente de nouveau pour reprendre la valeur initiale.

A présent, tournez le potentiomètre vers -10 V. Comment se comporte le régime à

présent .

Encore une fois, la charge n'exerce aucune influence sur le

régime.

Le régime augmente pour atteindre la valeur spécifiée. Il n'est

Correct!
pas possible d'atteindre des régimes plus élevés.

Le régime augmente et, selon la charge, dépasse la valeur

spécifiée.

Régulation à l’aide de régulateurs PI

Objectifs des expériences :

 Détermination du régime à l'aide du générateur tachymétrique

 Montage et essai d'une régulation de régime monoboucle
  Etude de la réponse à la régulation sous charge
 Comparaison entre l'entraînement régulé et l'entraînement commandé

Au cours de l'étape suivante, l'entraînement sera exploité en mode régulé. Nous

spécifions les réglages pour le régulateur et nous étudions le comportement en
régime qui en résulte.

Pour cette expérience, nous utilisons le signal du générateur tachymétrique pour

mesurer le régime. C'est pourquoi il faut adapter le câblage de la manière suivante.

Instructions de montage :

Effectuez le câblage du circuit conformément au plan de montage et au schéma de

câblage.
Adaptez les positions des commutateurs du système d'entraînement 4Q de la
manière suivante :

S1 1

S2 0
  Valeur de
consigne
interne
S3  ±10V

(position de
commutateur
en haut)

 Allumez l'appareil CO3620-2A Régulateur numérique universel.

 Mettez l'appareil 4Q CO3620-1M en service.
 Ouvrez l'instrument Régulateur PID (PID Controller).

Effectuez les réglages suivants  dans l’instrument :

Variable
Analogiq
comman
ue [x1]
dée :

Plage (±
60
%)

Offset
0
(%)

PT1
1
(ms):

Ainsi, pour la mesure du régime qui va suivre, nous avons présélectionné le signal
du générateur tachymétrique et réglé la plage de mesure à ±60 %. Cela signifie
qu'avec une tension de sortie du générateur tachymétrique de U tachy = 6 V,
l'instrument affiche un régime de 100 %. La tension du générateur tachymétrique
Utachy permet de calculer le régime à l'aide de la constante k tachy = 2 V / 1000 tr/min :

n = Utachy / ktachy

Selon notre réglage, une tension du générateur tachymétrique de 6 V correspond à

un régime de 100 %. Calculez-en le régime en tr/min.

300
Correct!
n100% = [tr/min]

Il faut régler un régime de 2000 tr/min. Par conséquent, ce régime correspond à la

consigne ncons. La consigne est spécifiée en pour cent dans l'instrument (Setpoint W
%). Le pourcentage correspondant au régime souhaité est calculé de la manière
suivante :
 w% = ncons./n100% • 100

A quelle consigne en pour cent correspond le régime souhaité de 2000 tr/min ?

66
Correct!
w% = %

A présent, procédez aux réglages suivants sur l'interface du régulateur PID (PID
Controller) :

0
O
,
N
5

3
0
O 0
N
Contro m
ller s

O
F -
F

N
-
d

 Manual:
Setpoi w% =
nt (W (valeur
%) calculée
ci-dessus)

Distur
  OFF
bance

Contin
ON
uous

Démarrez la mesure avec la touche RUN et observez le comportement de

l'entraînement.

Comment se comporte le régime de l'entraînement ?

 Le régime souhaité n'est pas atteint.

Le régime dépasse la consigne. Correct!

Le régime souhaité est atteint après un certain retard.

Réglez le potentiomètre du système d'entraînement 4Q sur 10 V (charge maximale)

et activez la charge avec le commutateur S2 pendant le service.

Qu'observez-vous ?

Le régime souhaité n'est plus atteint sous charge.

Lorsque la charge augmente, la variable réglante augmente.

La régulation du régime ne met pas en évidence les

Correct!
changements de charge dans la courbe du régime.

En marche à vide, la régulation entraîne une instabilité.

Après un changement de charge, il faut attendre un peu avant

que le régime de consigne ne soit atteint.

Au chapitre suivant, nous allons étudier plus en détail les influences des différents
paramètres de régulateur.

Système commandé avec régulateur P

Objectifs des expériences :

Examinez le comportement de la régulation à l'aide d'un régulateur P. Ce faisant,

observez :

 La qualité de régulation
 L'influence du gain proportionnel KP sur la régulation
 L'influence de perturbations sur la régulation
Le montage expérimental reste inchangé pour cette étude !

Adaptez les positions des commutateurs du système d'entraînement 4Q de la

manière suivante :

S1 1

S2 0

Valeur de
S3  consigne
interne ±10V

 Allumez l'appareil CO3620-2A Régulateur numérique universel.

 Mettez l'appareil 4Q CO3620-1M en service.
 Ouvrez l'instrument Régulateur PID (PID Controller).

A présent, procédez aux réglages suivants sur l'interface du régulateur PID (PID
Controller) :

1
O
,
N
0

O
F -
Contro F
ller
O
F -
F

N
-
d

Setpoi
nt (W  Manual:
%) w% = 30%

Distur
  OFF
bance

Contin
  OFF
uous
Pour obtenir une meilleure lisibilité des résultats de mesure, procédez aux réglages
suivants dans les propriétés du régulateur PID :

Mise à l'échelle des

axes

Temps

Mi Ma Divisio
n x n

0 0,3 0,05

Valeurs de régulateur

Mi Ma Divisio
n x n

10
0 10
0

Effectuez les réglages suivants  dans l’instrument :

 rRégulateur :

Temps de cycle du régulateur 1 ms

Variable commandée : Analogique [x1]

Plage (±%) 60

Offset (%) 0

PT1 (ms): 1

Enregistrez les réponses indicielles pour un échelon de la variable réglante de 0 à 30

%. Modifiez le gain du régulateur P comme le montre le tableau suivant. Reportez les
réponses indicielles dans les espaces réservés ci-après :

M 5
e
s
u
r
e
n
°
:

2
K 0
P ,
0

Kp = 1

Kp = 2,0
Kp = 20
Evaluez l'influence de la part P. Vérifiez l'exactitude des affirmations suivantes.

Avec un régulateur purement P, il reste toujours un écart de Correct!

régulation.

Lorsque la part P augmente, la boucle de régulation avec un

régulateur purement P tend toujours plus à des oscillations. La
durée d’établissement de commande augmente.

Fondamentalement, la régulation avec un régulateur purement P

entraîne une suroscillation de la variable commandée.

L'augmentation de la part P réduit le temps de montée de

commande.

La part P ralentit la régulation.

 L'augmentation de la part P réduit l'écart de régulation restant.

La réduction de la part P augmente le taux de dépassement.

Comportement du régulateur en cas de modification de la variable

perturbatrice

 Activez une mesure continue (Continuous).

 Démarrez la mesure avec Kp = 4 et la touche RUN

Réglez le potentiomètre du système d'entraînement 4Q sur 10 V (charge maximale)

et activez la charge avec le commutateur S2 pendant le service.

Parmi les affirmations suivantes sur le comportement de la boucle de régulation en

réponse à une perturbation avec un régulateur P, laquelle est correcte ?

En cas d'application de la perturbation, l'entraînement ne bouge pas.

Après peu de temps, la perturbation est compensée et la variable commandée utilisée

au démarrage est la même qu'avant la perturbation.

La perturbation n'est pas régulée. L'écart de régulation augmente encore.

reponse 100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30
t/s
Système commandé avec régulateur I
Objectifs des expériences :

Examinez le comportement de la régulation à l'aide d'un régulateur I. Ce faisant,

observez :

 La qualité de régulation
 L'influence du temps de dosage d'intégration Ti du régulateur sur la régulation
 L'influence de perturbations sur la régulation

Le montage expérimental reste inchangé pour cette étude !

Adaptez les positions des commutateurs du système d'entraînement 4Q de la

manière suivante :

S1 1

S2 0

Valeur de
S3  consigne
interne ±10V
  Allumez l'appareil CO3620-2A Régulateur numérique universel.
 Mettez l'appareil 4Q CO3620-1M en service.
 Ouvrez l'instrument Régulateur PID (PID Controller).

A présent, procédez aux réglages suivants sur l'interface du régulateur PID (PID
Controller) :

O
F -
F

8
0
O
N
Contro m
ller s

O
F -
F

N
-
d

Setpoi
nt (W  Manual:
%) w% = 30%

Distur
 OFF
bance

Contin
OFF
uous

Pour obtenir une meilleure visibilité des résultats de mesure, procédez aux réglages
suivants dans les propriétés  du régulateur PID :

Mise à l'échelle des

axes

Temps

Mi Ma Divisio
n x n

0 0,3 0,05
 Valeurs de régulateur

Mi Ma Divisio
n x n

10
0 10
0

Effectuez les réglages suivants dans l’instrument :

 Régulat
eur :

Temps de
cycle du
1 ms
régulateu
r

Variable
Analogi
comman
que [x1]
dée :

Plage (±
60
%)

Offset
0
(%)

PT1 (ms): 1

Enregistrez les réponses indicielles pour un échelon de la variable réglante de 0 à 30

%. Modifiez les temps de dosage d'intégration du régulateur I comme le montre le
tableau suivant. Reportez les réponses indicielles dans les espaces réservés ci-
après :

M
e
s
u
r
e
n
 °
:

T
i
i
n
m
s

Ti = 80 ms

Ti = 40 ms

Ti = 20 ms

Ti = 10 ms

Ti = 5 ms

Evaluez l'influence du temps de dosage d'intégration. Vérifiez l'exactitude des

affirmations suivantes.

Lorsque le temps d'intégration augmente, le taux de

dépassement de la variable commandée augmente aussi.

Lorsque le temps de dosage d'intégration diminue, la variable

commandée subit une suroscillation.
Correct!
Lorsque le temps de dosage d'intégration diminue, le temps de
montée de commande diminue.

Lorsque le temps de dosage d'intégration augmente, le temps de

montée de commande diminue.

Comportement du régulateur en cas de modification de la variable

perturbatrice

 Activez une mesure continue (Continuous).

 Démarrez la mesure avec Ti = 5 ms et la touche RUN
Réglez le potentiomètre du système d'entraînement 4Q sur +10 V (charge maximale)
et activez la charge avec le commutateur S2 pendant le service.

Parmi les affirmations suivantes sur le comportement de la boucle de régulation en

réponse à une perturbation avec un régulateur I, laquelle est correcte ?

En cas d'application de la perturbation, l'entraînement ne bouge pas.

Après peu de temps, la perturbation est compensée et la variable commandée utilisée

au démarrage est la même qu'avant la perturbation.

La perturbation n'est pas régulée. L'écart de régulation augmente encore.