GENIE ELECTRIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

Semestre 3

AUTOMATIQUE

Série 2

2020 – 2021
 Deuxième série 2020-2021

A7 - Régulation par PI d'une enceinte climatique industrielle

A8 - Analyse temporelle et fréquentielle d’un modèle de

suspension de véhicule sous Matlab – Partie 1

A9 - Analyse temporelle et fréquentielle d’un modèle de

suspension de véhicule sous Matlab – Partie 2

A10 - Asservissement PI de vitesse sur Feedback

A11 - Asservissement PI de position sur Feedback

A12 - Régulation PI d’un processus hydraulique.

I.U.T. GE II Bordeaux 2éme Année
T.P. d’AUTOMATIQUE (AU3)

A7
REGULATION PAR PI D'UNE ENCEINTE
CLIMATIQUE INDUSTRIELLE

1 - But
L'objectif est de déterminer les paramètres de réglage du régulateur de l’enceinte
climatique industrielle dont l'étude faite au TP A1 de la 1ère série a permis de donner une fonction
de transfert. Une expérimentation sera réalisée afin d’évaluer les performances des réglages
effectués sur le régulateur.

2 – Présentation du matériel

Il s’agit d’un CAISSON CLIMATIQUE DV 30 de Sécasi Technologies (voir figure 1). Il se

compose d’un caisson isolé de l’extérieur dans lequel deux sources d’énergie produisent de la
chaleur ou du froid.

Figure 1 – Photographie du caisson climatique

Sa capacité est 30 litres et la température peut varier de –40°C à +150 °C, il est piloté par
un régulateur industriel et comporte au-dessus de la porte du caisson:

- un commutateur de mise en service de l'enceinte

- un commutateur de mise en service du groupe frigorifique
- un régulateur industriel EUROTHERM
- un bouton poussoir de marche forcée chaud
Régulation par PI d'une enceinte climatique industrielle. A7

- un bouton poussoir de marche forcée froid

- une prise DIN (25 broches) pour la communication numérique
- une prise BNC délivrant un signal (0 / 10 volts) image de la température intérieure
- une prise secteur pour alimenter la table traçante
- un thermostat pour limiter la température

3 – Régulateur Eurotherm

3.1 - Définition
La fonction du régulateur est de calculer un signal de commande u(t) à partir de l'erreur t
entre la sortie s(t) et la consigne e(t).
1
Le calcul de u(t) est réalisé au moyen de la relation suivante u (t )  K .( (t )    (t )dt )
Ti

3.2 - Généralités

a) Le clavier

Il comporte six touches qui sont dans l'ordre de gauche à droite sur la photo de la figure 2 :

- Sélection (ou défilement rapide)

- Départ
- Automatique / Manuel
- Diminution
- Augmentation
- Scrutation

Figure 2 – Photographie de la face avant du régulateur Eurotherm

b) L'afficheur

Lors de la mise sous tension le régulateur indique sur la partie centrale (afficheurs 7 segments de
grande taille) son modèle 902S pendant un court instant puis ensuite la température mesurée m en
°C à l'intérieur du caisson.

2
Régulation par PI d'une enceinte climatique industrielle. A7

Sur la partie de gauche en dessous apparaît la lettre (W) suivie de la température de consigne C en
°C (afficheurs 7 segments de petite taille) réglée au moyen des touches de diminution,
augmentation et de défilement rapide.
A l'aide de la touche de scrutation on fait apparaître la lettre (Y) qui indique la puissance de
commande entre + ou - 100%.

Pour afficher à nouveau la consigne appuyer sur la touche de scrutation.

3.3 - Programmation du régulateur industriel EUROTHERM

a) Accès aux listes

Descendre dans le menu principal par appui maintenu pendant 1s sur la touche de
scrutation.
Choisir le menu rEGL (REGLEUR) par appuis successifs sur la touche de scrutation
Ne jamais intervenir sur les autres menus

Liste des paramètres accessibles par le régleur :

Pb Bande proportionnelle exprimée en %
ti Temps d'action intégrale exprimé en secondes
rES Initialisation manuelle (ne pas modifier)
td Temps d’action dérivée exprimé en secondes

Tous les autres paramètres ne doivent en aucun cas être modifiés

cbL Maintien sur écart (seuil haut) [0.0]
cbH Maintien sur écart (seuil bas) [NON]
HL Limitation de la sortie 1 en % [100 %]
HC Temps de cycle de la sortie 1 en s [10 s]
Cr Gain relatif sortie 2, Pb (sortie 2) = Pb / Cr [1]
CL Limitation de la sortie 2 en % [-100 %]
Cc Temps de cycle de la sortie 2 en s [10 s]
db Bande morte sortie 1 - sortie 2 (% Pb) [0.0]

Définition :

La bande proportionnelle Pb est la variation, en pourcentage, de l'entrée du régulateur

nécessaire pour que la sortie varie de 100 %.
La relation entre le gain K et la bande proportionnelle Pb exprimée en % est :
K = 100 / Pb
La bande morte db est la distance séparant les deux bandes proportionnelles (sortie
inverse chaude et sortie directe froide), elle peut varier de -5 à +5% de la valeur de Pb.

b) Programmation des paramètres

Choisir le paramètre à modifier dans le menu rEGL (REGLEUR)

Appuyer sur la touche (diminution ou augmentation) pour la modification d'un paramètre, pour
des variations rapides, appuyer simultanément sur les touches (défilement rapide et diminution ou
augmentation).

3
Régulation par PI d'une enceinte climatique industrielle. A7

Le retour à l'affichage permanent s'effectue par la touche de scrutation.

Le retour au menu principal s'effectue par la touche de sélection.

Nota: La durée de l'affichage est de 15s, si aucune touche n'a été activée le menu principal
réapparaît.

4 – La fonction de transfert du caisson climatique

L'identification effectuée en 1ère série (A1) a permis d'obtenir la fonction de transfert du

caisson climatique en B.O.

e  . p
G ( p )  Gsys.
1.p

On considèrera par la suite que les valeurs numériques des paramètres de cette fonction de
transfert sont les suivants.
Gsys = 1,5
 = 40 s
 = 3600 s;

Grâce au logiciel Matlab et au script décrit dans le sujet du TP A1, il est possible d’obtenir
les diagrammes de Bode de la fonction de transfert G(p).

5 – Calcul des paramètres du régulateur

Il s'agit de calculer les paramètres d’un correcteur P.I., dont la réponse fréquentielle en
pulsation réduite est fournie en annexe 1, selon la méthode vue en TD.

1. Tracer, à l’aide de MATLAB, dans le lieu de Bode, la réponse fréquentielle de G(j).

1
2. On donne pour le correcteur la relation suivante : u (t )  K .( (t )    (t )dt )
Ti
A partir de la relation temporelle, en déduire la fonction de transfert du correcteur C(p)=
U(p)/(p)

3. Calcul d’un P.I.

Soit 0, la pulsation pour laquelle la boucle ouverte corrigée présente un module égale à 1.
Pour cette pulsation, on fixe l'argument du correcteur PI à -20°.
On souhaite obtenir une marge de phase  = 45°.
Déterminer la fonction de transfert du correcteur C(p).

4. Démontrer que ce type de correcteur rejette asymptotiquement la perturbation de type

"échelon" représentée sur le schéma-bloc ci-dessus par la température ambiante. Pour la
démonstration vous poserez c = 0.

4
Régulation par PI d'une enceinte climatique industrielle. A7

6 - Manipulation

6.1 – Implantation des régulateurs

Pour le premier correcteur obtenus ci-dessus implanter (en utilisant le V. I. Labview

Enceinte_climatique.VI disponible sur le bureau) dans le régulateur les paramètres Pb et Ti.

Après que la température ait atteint la valeur de 95 °C, c'est à dire environ 15 min :

- enregistrer les variations de la température dans le caisson en réponse à une consigne de

100°C,

- Conclure sur les résultats obtenus.

- Tracer, à l’aide de MATLAB, sur l'abaque de Black du système en boucle ouverte

et en déduire la marge de phase et la marge de gain. Donner aussi le gain statique
de la boucle fermée.
- Vérifier l'existence d'une surtension. Dans le cas d'une surtension donner alors le
module de la boucle ouverte corrigée pour ce point particulier et en déduire le
coefficient de surtension.

6.2 – Détermination automatique des paramètres du régulateur

Pour lancer la détermination automatique des paramètres par l’utilisation de l’algorithme auto-
réglant
- fermer le V. I. Labview utilisé dans la première partie ;
- laisser NON sur la valeur de Td ;
- lancer la phase de calcul automatique, en se reportant à la méthode décrite en annexe 3.
- à la fin du calcul, relever les nouveaux paramètres Pb et Ti et les comparer aux valeurs
précédentes.

- Lancer le V. I. Labview Enceinte_climatique.VI disponible sur le bureau et implanter les

paramètres Pb et Ti trouvés précédemment. Lancer le V. I.
- Enregistrer à nouveau les variations de la température dans le caisson en réponse à une
nouvelle variation de consigne de ± 10°C autour de 100°C.
- Comparer aux résultats précédents, conclure.

__________________________

5
Régulation par PI d'une enceinte climatique industrielle. A7

ANNEXE : Utilisation de la fonction « Auto-réglage » du régulateur Eurotherm 902

Pb

6
 A8 & A9
ANALYSE TEMPORELLE ET FREQUENTIELLE
D’UN MODELE DE SUSPENSION DE VEHICULE
SOUS MATLAB
 
 
Prérequis : 
‐ Équation différentielle linéaire 
‐ Transformée de Laplace 
‐ Analyse fréquentielle (diagramme de Bode) 
 
Objectifs : 
Sur un système de suspension de voiture, on souhaite :  
‐ Réaliser l’analyse temporelle et fréquentielle pour des profils types de routes 
‐ Réaliser un asservissement simple de ce système (suspension active) 
 
I. Présentation de la suspension 
 
La suspension d’un véhicule est composée de quatre systèmes identiques entre le châssis 
d’un véhicule et chaque arbre de roue, se référer à la Fig. 1. Il permet d’assurer deux fonctions 
principales : 
‐ Assurer  l’adhérence  permanente  des  roues  sur  le  sol  pour  assurer  la  stabilité  du 
véhicule et la stabilité directionnelle de ce dernier en toutes circonstances. Il faut que 
les efforts moteurs, directionnels ou de freinage soient correctement transmis. 
‐ Assurer le confort des occupants du véhicule en permettant aux roues de suivre les 
inégalités du sol, tout en atténuant des déplacements trop importants au niveau du 
châssis. 
 

 
 
Fig. 1 : Illustration des éléments constituant une suspension de véhicule 
 
 
Le modèle cinématique d’une suspension de voiture est alors présenté en Fig.2. Chacun des 
quatre éléments (identiques) constitutifs de la suspension est donné comme suit : 
‐ Pneu avec son amortisseur (caoutchouc du pneu) 
‐ Ressort hélicoïdal de suspension 
‐ Amortisseur de suspension tubulaire à piston à huile  

 
 
Fig. 2 : Modèle cinématique d’une suspension de véhicule 
 
Afin de simplifier l’étude, nous étudierons uniquement le modèle d’un quart de la suspension 
du véhicule (soit 1 seul ensemble roue/amortisseur), en se limitant au déplacement vertical 
subi par ce dernier. Ainsi, les couplages dynamiques entre les quatre amortisseurs ne seront 
pas considérés dans cette étude. 
 
II. Modélisation d’un quart de suspension 
a. Modèle suspension amortisseur‐pneu 
 
Le modèle est constitué d’une masse suspendue représentant le châssis du véhicule, 
qui repose, au travers d’une suspension, sur la masse de la roue qui est en contact avec le sol 
par l’intermédiaire du pneu, se référer à la Fig. 3. La suspension est modélisée par un système 
ressort/amortisseur monté en parallèle. La roue (incluant le pneu et ses déformations) est 
aussi  modélisée  par  un  ensemble  ressort/amortisseur  en  parallèle  dont  les  valeurs  de  la 
raideur du ressort et du coefficient d’amortissement sont bien plus élevées que ceux de la 
suspension. 
  
 
Fig. 3 : Modèle de quart de suspension amortisseur‐pneu 
 
 
Par application du principe fondamental de la dynamique (en translation), le modèle est décrit 
par les équations différentielles suivantes : 
 
𝑑 𝑧 𝑑𝑧 𝑑𝑧
𝑚 𝑘 𝑧 𝑧 𝜇 1  
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑧 𝑑𝑧 𝑑𝑧
𝑚 𝑘 𝑧 𝑧 𝜇 𝑘 𝑧 𝑧 𝐹 2  
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
où 
‐ 𝑧  : Hauteur de la caisse par rapport à la position au repos 
‐ 𝑧  : Hauteur de la roue par rapport à la position de repos 
‐ 𝑧 : Hauteur du sol 
‐ 𝑚  : Quart de la masse de la caisse du véhicule 
‐ 𝑚  : Masse d’une roue 
‐ 𝑘 : Raideur du ressort de l’amortisseur 
‐ 𝜇 : Coefficient d’amortissement visqueux (ou frottement visqueux) 
‐ 𝑘  : Raideur équivalente du pneu 
‐ 𝐹  : Force équivalente d’amortissement du pneu  
 
Pour la suite, de l’étude, on posera la relation 𝐹 0. 
 
b. Modèle simplifiée d’un amortisseur seulement 
Étant donné que la roue possède des valeurs de raideur du ressort et du coefficient 
d’amortissement bien plus élevées que ceux de la suspension, on considère un second modèle 
décrivant uniquement le comportement du châssis et de l’amortisseur associé (Fig.4). 
  
 
Fig. 4 : Modèle de quart de suspension avec amortisseur seulement 
 
En  appliquant  le  principe  fondamental  de  la  dynamique  en  translation,  l’équation 
différentielle  du  modèle  décrivant  les  variations  de  la  hauteur  de  caisse  du  châssis  (zc)  en 
fonction du niveau du sol (zs) est donné comme suit : 
 
𝑑 𝑧 𝑑𝑧 𝑑𝑧
𝑚 𝑘 𝑧 𝑧 𝜇 3  
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 
Réaliser une suspension de voiture revient donc à isoler la caisse du véhicule en filtrant les 
sollicitations  vibratoires  amenées  par  le  profil  de  route,  tout  en  assurant  que  les  efforts 
moteurs,  directionnels  ou  de  freinage  soient  correctement  transmis.  Toutefois,  d’autres 
paramètres  sont  également  à  respecter  comme  le  comportement  vibratoire  associé  au 
comportement  physiologique  humain,  notamment  en  limitant  au  maximum  l’accélération 
verticale pour certaines fréquences afin de maintenir un bon niveau de confort. 
 
Le  corps  humain  peut  tolérer  des  sollicitations  verticales  à  différentes  fréquences  de  la 
marche, comme décrit en Fig. 5 par la norme AFNOR E90‐400. Il existe une zone de mal des 
transports (zone A) et une zone d’inconfort vibratoire (zone B). Ces zones grisées dépendent 
de la durée du voyage : les limites pour 30 min, 2h et 8h sont indiquées en pointillés.  
  
Fig. 5 : Tolérance humaine aux vibrations verticales Norme AFNOR E90‐400 
 
 
III. Analyse temporelle et fréquentielle de la suspension 
a. Analyse du modèle de suspension 
 
Pour  la  suite,  en  supposant  les  conditions  initiales  nulles,  on  pourra  écrire  les  équations 
différentielles (1), (2) et (3) dans le domaine de Laplace, en posant 𝑍 𝑝 ℒ 𝑧 𝑝 , 𝑍 𝑝
ℒ 𝑧 𝑝  et 𝑍 𝑝 ℒ 𝑧 𝑝  et en déduire : 
 
‐ Pour le cas de la suspension « amortisseur‐pneu : 
𝑍 𝑝 𝑎 𝑎 𝑝
𝐻 𝑝 4  
𝑍 𝑝 𝑏 𝑏𝑝 𝑏 𝑝 𝑏 𝑝 𝑏 𝑝
 
où chaque paramètre de la fonction de transfert 𝑎 , 𝑏 où 𝑖 𝜖 0,1 , 𝑗 𝜖 0, … ,4 ,  sera exprimé 
.
en  fonction  des  paramètres  du  système  (𝑚 , 𝑘, 𝜇, 𝑚 , 𝑘   tels  que  𝑎 𝑘 ,𝑎 ,𝑏
𝑘 ,𝑏 𝜇, 𝑏 𝑚 ,𝑏 𝑚 𝑚 ,𝑏  . 
 
‐ Pour le cas de la suspension « amortisseur seul » : 
 
2𝜁
𝑍 𝑝 1 𝑝
𝜔
𝐻 𝑝 5  
𝑍 𝑝 2𝜁 𝑝
1 𝑝
𝜔 𝜔
 
où chaque paramètre est donné comme suit : 
 𝜔 𝑘
𝑚  
𝜇 𝜇
𝜁 𝜔  
2𝑘 2 𝑘𝑚
𝜇 2 𝑘𝑚 𝜁 
 
 
Compte tenu de la complexité de la fonction de transfert 𝐻 𝑝 , on utilisera plutôt la fonction 
de transfert 𝐻 𝑝  pour la suite de l’étude.  
 
Les paramètres suivants seront considérés pour la suite : 
𝑚 250𝑘𝑔, 𝑚 35𝑘𝑔, 𝑘 15000𝑁. 𝑚 , 𝑘 175000𝑁. 𝑚  
 
Q1 : Sous Matlab, dans un nouveau script au format .m, programmer  
‐ L’ensemble des valeurs des paramètres exprimés dans 𝐻  et 𝐻  
‐ Les deux fonctions de transfert 𝐻  et 𝐻  à l’aide de la fonction Matlab « tf » 
‐ Le tracé des deux diagrammes de Bode de 𝐻  et 𝐻  sur un même graphique, à l’aide 
de la fonction « bode » 
Q2 :  
a) Sur le tracé des deux diagrammes de Bode obtenus, sur quelles plages de fréquences 
les  deux  modèles  sont‐ils  suffisamment  proches et  traduisent‐ils  un  comportement 
relativement similaire ?  
 
b) Quelle  hypothèse  est  alors  émise  si  l’on  conserve  le  modèle  avec  la  fonction  de 
transfert 𝐻 ?  
 
c) Quelle est la pulsation de résonance et le gain d’amplification associé ? (donner les 
valeurs obtenues pour H1 et H2 et comparer) 
 
N.B :  il  faudra  toujours  conserver  à  l’esprit  qu’un  modèle  n’est  qu’une  approximation 
conceptuelle simplifiée de la réalité. 
 
Q3 : Comment vont évoluer les tracés du diagramme de Bode dans le cas où la suspension de 
voiture est usée avec le paramètre à présent fixé à μ 1,8. 10 N.s.m‐1 ? Qu’est‐ce que cela 
implique comme conséquence sur le comportement du véhicule ? 
 
Q4 : Comment vont évoluer les tracés du diagramme de Bode dans le cas où la voiture est très 
chargée avec 4 occupants et leurs bagages associés avec le paramètre à présent fixé à m
325kg ? 
 
b. Réponse de la suspension pour plusieurs profils de route 
 
On souhaite simuler le passage sur une élévation de 5cm de hauteur du niveau de la route 
(type « marche »), comme décrit en Fig. 6. 
  
Fig. 6 : Franchissement d’une marche par la suspension 
 
Q5 : Quel type de signal permettrait de générer le profil de route associé ?  
 
Q6 : Dans l’environnement Simulink, programmer et paramétrer la simulation temporelle de 
la suspension en réponse au profil de route comme suit : 
 

 
 
Les paramètres suivants seront adoptés : 
‐ L’élévation  du  niveau  de  la  route  a  lieu  à  1s  après  le  début  de  la  simulation  et  un 
horizon de temps de simulation de 3s est adopté 
‐ Un  pas  d’échantillonnage  fixe  de  0.001s  est  considéré  et  le  « solver »  utilisé  est  la 
méthode Runge Kutta d’ordre 4 (menu Simulation / Model Configuration Parameters) 
‐ Une  structure  de  type  « array »  pour  l’option  d’enregistrement  de  format  pour  les 
blocs « To Workspace » est considérée pour t, u, y1, y2. 
 
Q7 :  Tracer  sur  un  même  graphique  l’entrée  et  la  sortie  des  fonctions  de  transfert  𝐻 , 𝐻 . 
Déterminer également le temps de réponse à 5% et le taux de premier dépassement. 
 
Q8 : Évaluer les pôles des fonctions de transfert à l’aide de la fonction « pole » sous Matlab 
pour les fonctions de transfert 𝐻 , 𝐻 . Tracer les pôles dans le repère complexe à l’aide de la 
fonction  « pzmap »  sous  Matlab.  Les  fonctions  de  transfert  sont‐elles  stables ?  Quelle  est 
selon  vous  l’influence  de  la  partie  imaginaire  des  pôles  sur  la  réponse  temporelle  de  la 
suspension ? 
 
Q9 : Refaire les questions Q6‐Q7 pour les deux cas énoncés dans les questions Q5 et Q6. 
 
Q10 : En recalculant la valeur du coefficient μ 2 km ζ pour ζ 1 et ζ 1.5, refaire les 
questions précédentes ? Superposer l’ensemble des résultats sur un même graphique. Que 
pouvez‐vous en conclure ? 
 
A  présent,  on  souhaite  soumettre  le  véhicule,  roulant  à  une  vitesse  constante  𝑉  dans  la 
direction 𝑥⃗ horizontale, à un profil de route modélisé par une entrée sinusoïdale variant dans 
le temps de la forme 
𝑧 𝑡 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝑥 𝑡 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝑤𝑡      (6) 
où 𝜆 désigne la distance entre deux maxima du profil de route ondulé. 
 
Une illustration est donnée à la figure 7. 
 

 
 Fig. 7 : Suspension soumise à un profil de route périodique 
 
La réponse de la suspension au profil de route périodique s’écrit alors : 
𝑧 𝑡 𝐴|𝐻 𝑗𝑤 |cos 𝑤𝑡 𝑎𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝑤      (7) 
où |𝐻 𝑗𝑤 | et 𝑎𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝑤  correspondent au module (attention le module n’est pas en dB!) 
et à la phase de la fonction de transfert 𝐻 𝑗𝑤 . 
 
Q11.a) Déterminer l’expression de 𝑧 𝑡 .  
 

      b)  Étant  donné  que  A  =  5cm  et  que  la  fonction  cosinus  peut  être  majorée  par  une 
constante,  en  déduire  l’expression  de  la  valeur  absolue  de  l’amplitude  maximum 
d’accélération verticale 𝑧 subie par les passagers du véhicule. 
 
 
       c) A l’aide de Matlab et du code ci‐dessous que vous commenterez ligne par ligne, calculer 
les valeurs de l’accélération maximale pour une plage de fréquences (attention, ici en Hertz) 
comprises de 0.1Hz à 10.1Hz.  
 
A=0.05 ; 
f=0.1: 1:10.1 ; 
w=2*pi*f ; 
[mag,phase,wout]=bode(H2,w) ; 
for k=1:length(mag) 
temp_mag(k)=mag(1,1,k); 
end 
acc_max=(w.^2).*A.*temp_mag; 
[f’ acc_max’] 
 
       d) En vous référant à la figure 5 et en supposant que les usagers du véhicule parcourent 
le profil de route ondulé étudié, est‐ce que les performances en termes d’amortissement de 
l’accélération verticale sont‐elles satisfaisantes pour un voyage de 2h ? 
Afin d’améliorer les performances de la suspension, on se propose d’étudier une suspension 
active. Pour la suite, on conservera la valeur initialement fixée à 𝜁 0.707. 
 
c. Analyse de la suspension active 
 
Une suspension active nécessite de monter un accéléromètre vertical sur le châssis, comme 
décrit sur la figure 8. Cette mesure obtenue du châssis, notée 𝑦 𝑡 , est utilisée en entrée 
d’un régulateur (ou calculateur), afin de fournir une loi de commande 𝑢 𝑡 . Par rapport à une 
suspension  classique  pour  laquelle  le  seul  combiné  ressort  +  amortisseur  conduirait  à  une 
position  du  châssis  notée  𝑧 𝑡 ,  la  suspension  active  superpose  une  modification  de  la 
position  du  châssis,  notée  𝑧 𝑡 .  Cette  modification  résulte  de  l’application  d’une  force 
supplémentaire  obtenue  à  l’aide  d’un  actionneur  positionné  à  cet  effet  et  commandé 
par 𝑢 𝑡 .  La  position  𝑧 𝑡   du  châssis  actif  (avec  la  suspension  active)  résulte  donc  de  la 
superposition des deux contributions décrites précédemment : 𝑧 𝑡 𝑧 𝑡 𝑧 𝑡  dans 
le domaine temporel. 
 

 
Fig. 8 : Suspension active  
Pour la suite, on utilisera l’ensemble des fonctions de transfert comme suit : 
 
𝑍 𝑝 𝑍 𝑝 𝑍 𝑝  
𝑍 𝑝
𝐻 𝑝  
𝑍 𝑝
𝑍 𝑝
𝐻 𝑝  
𝑈 𝑝
𝑈 𝑝 𝑈 𝑝
𝐶 𝑝  
𝑌 𝑝 𝐸 𝑝
𝑌 𝑝
𝐷 𝑝  
𝑍 𝑝
 
Un schéma‐bloc décrivant la suspension active est alors donné ci‐après : 
 

𝐻 𝑝
𝑧
𝑦 0 𝑒 𝑢 𝑧 + 𝑧 𝑧 𝑦
+ 𝐶 𝑝 𝐻 𝑝 + 𝐷 𝑝
-

 
 
Q12 : 
      a) Rappeler ce à quoi correspond chaque bloc du schéma de l’asservissement de la 
suspension. 
 
b) Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée 𝐺 𝑝  de la 
suspension active.  
 

c) Interpréter physiquement le choix d’une consigne 𝑦  égale à 0. 
 
Q13 : 
a) Donner l’expression de la fonction de transfert 𝐷 𝑝 , sachant que la sortie correspond 
à la mesure supposée non bruitée de l’accélération du châssis et que l’entrée est la 
position du châssis corrigée. 
      
b) b) Le schéma bloc du régulateur est donné sur la figure 8 (ci‐après). Donner l’expression 
de la fonction de transfert 𝐶 𝑝 . Quelle structure classique de correcteur reconnaissez‐
vous ? 

𝐸 𝑝 1 + 𝑈 𝑝
𝐶 +
𝑝
 
Fig. 8 : Schéma bloc du régulateur 𝐶 𝑝  
 

c) En supposant 
2𝜁
1 𝑝
𝜔
𝐻 𝑝  
2𝜁 𝑝
1 𝑝
𝜔 𝜔
1
𝐻 𝑝  
2𝜁 𝑝
1 𝑝
𝜔 𝜔
Montrer que l’expression littérale de la fonction de transfert en boucle fermée peut 
s’écrire comme étant : 
2𝜁
𝑍 𝑝 1 𝑝
𝜔
𝐹 𝑝  
𝑍 𝑝 2𝜁 1
1 𝐶 𝑝 𝐶 𝑝
𝜔 𝜔
d) En  supposant  que  la  fonction  de  transfert  obtenue  puisse  s’écrire  sous  une  forme 
canonique comme suit 
2𝜁
𝑍 𝑝 1 𝑝
𝜔
 
𝑍 𝑝 2𝜁 1
1 𝑝 𝑝
𝜔 𝜔
où 𝜔  et 𝜁  correspondent à la pulsation propre et au facteur d’amortissement du 
système corrigé, montrer que  
1 1
𝐶
𝜔 𝜔
 
2 𝜁 𝜁
𝐶
𝜔
 
e) A l’aide de Matlab, déterminer les valeurs numériques de 𝐶 et 𝑑𝑒 𝐶  sachant que l’on 
souhaite obtenir 𝜔 5𝑟𝑎𝑑/𝑠 et 𝜁 1.  
 
f) Sous Matlab Simulink, faire évoluer le schéma bloc de façon à simuler en un seul bloc 
« Transfer  Fcn »  l’asservissement  de  la  suspension  pour  une  élévation  de  5cm  du 
niveau  de  la  route.  Comparer  les  résultats  obtenus  entre  la  suspension  active  et  la 
suspension passive. Conclure. 
 
Q14 : Faire varier 𝜔  et 𝜁   pour différentes valeurs et observer le comportement de la 
suspension active associée. Superposer l’ensemble des résultats sur un même graphique. 
Conclure. 
 
Q15 : Implémenter à nouveau dans Simulink la suspension active, non plus en un seul bloc 
"Transfer Fcn" comme en Q13f, mais en reproduisant le schéma‐bloc de la question Q12 avec 
un modèle de l'accéléromètre incluant désormais une limitation de la bande passante du 
capteur:  
𝑠
𝐷 𝑠  
1 𝜏𝑠
 
avec 𝜏 =1ms (noter que la fonction transfert D(s) devient alors "réalisable"). Comparer 
les réponses temporelles issues des deux modèles de la suspension active et conclure. 
 
g) Comparer sous Matlab les diagrammes de Bode de la suspension passive étudiée en 
II.a et la suspension active. Quelle est l’influence de la boucle fermée sur la pulsation 
propre ? Quelles fréquences sont amplifiées dans la suspension active ? Conclure. 
 
Q16 : Pour les valeurs retenues de 𝜔  et 𝜁  en QE, superposer l’ensemble des diagrammes de 
Bode de la suspension active et passive sur un même graphique. Conclure. 
 
Conclure votre TP en synthétisant les éléments méthodologiques nécessaires : 
‐ Pour réaliser l’analyse temporelle et fréquentielle d’un système comme la suspension 
‐ Pour réaliser l’asservissement de la suspension  
 
   
 Annexe 1 : Transformées de Laplace 
 
 

 
 
 
 I.U.T. GE II Bordeaux 2éme Année
T.P. d’AUTOMATIQUE (AU3)

A10
ASSERVISSEMENT PI DE VITESSE SUR
FEEDBACK

Potentiomètre
rotatif
Frein
magnétique

Arbre de
sortie

Génératrice
tachymétrique
Réducteur

Figure 1 - Unité mécanique de la platine d’essai

1. Objectifs
L'objectif est d'étudier le principe d’asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu,
ainsi que l’intérêt de l’utilisation du régulateur proportionnel et intégral dans une boucle
d’asservissement de vitesse.

2. Pré-requis
Avant de commencer la séance, il est indispensable d’avoir relu et travaillé le polycopié de
cours (partie conception de régulateurs – Régulateurs P et PI) et les notes prises en cours.

3. Partie théorique
Voir la partie théorique dans le cahier de TD.

4. Partie pratique avec compte-rendu

Une photographie de l’unité analogique de la platine d’essai est présentée sur la figure 4.

i
U

E1 (entrée non
o inverseuse)
Amplificateur Réglage offset
de différence Ampli
Potentiomètre
E2 (entrée
P1
inverseuse)
Potentiomètre
P3

Figure 2 - Photographie de l’unité analogique de la platine d’essai

Le régulateur proportionnel est constitué du comparateur (« error amp. ») et du potentiomètre

P1 (voir figure 5). L’ajustement du gain se fait par le choix des résistances de contre-réaction du
comparateur et par le réglage du potentiomètre P1.
Le correcteur est donc réduit à un nombre réel C0 représentant le gain du comparateur et du
potentiomètre P1.

Par ailleurs, plusieurs tensions peuvent être appliquées comme consignes d’entrée (voir en bas
à gauche sous le potentiomètre P3) :
 Tension continue de  10 v pouvant être réduite à l’aide du potentiomètre P3,

2/5
  Tension rectangulaire d’amplitude  10 v pouvant elle aussi être réduite à l’aide du
potentiomètre P3.
 Tension triangulaire, non utilisée dans ce TP.

i o

i Mech Unit
Error amp
-
- 1
1
gain tacho
-  E1
P1 P2
E2
Controller
derivative derivative
P3 P4

proportional
+
1

integral
integral
P5

Figure 3 – Schéma de la platine utilisée pour la réalisation des régulateurs

4.1 Commande en boucle fermée avec un correcteur proportionnel (P) – Etude statique

1. Réaliser le câblage de la figure 3 sur la platine de la figure 5 où

a. la consigne r(t) est une tension continue de 2v. La mesure exacte de r(t) se fait en
positionnant le commutateur « RPM/DVM » sur « DVM » et en câblant la sortie du
potentiomètre P3 à l’entrée « DVM ». L’entrée de P3 est la tension continue +10v.
b. C0 le gain du régulateur est la combinaison du gain du comparateur, avec une
résistance de contre-réaction de 1M, et du potentiomètre P1 fixé à 50%. Calculer la
valeur de C0.
c. Penser à relier la sortie du potentiomètre P1 à l’entrée inversée de l’amplificateur.

2. Mesurer l’image de la vitesse v2(t) à la sortie de la génératrice tachymétrique.

3. Evaluer le signal d’erreur (t), puis le mesurer.

4. Mesurer la vitesse de rotation (t) de la figure 2 en tr/mn. Pour cela, positionner le

commutateur « RPM/DVM » sur « RPM ».

5. En fonction des mesures recalculer le gain de la génératrice tachymétrique afin de l’ajuster.

6. Fixer maintenant P1 à 100% et refaire les Q. 1.b, 2 et 3, puis conclure.

3/5
 7. On introduit un couple de freinage en abaissant le levier du frein électromagnétique, ce qui
revient à agir sur la perturbation c(t) de la figure 3. Refaire les mesures précédentes (Q.1.b, 2
et 3) dans chacun des 2 cas P1 à 50% et P1 à 100%. Conclure.

4.2 Etude dynamique

L’entrée de consigne fixe est maintenant remplacée par une entrée variable en créneaux. Après
avoir relevé le levier du frein magnétique, câbler, par l’intermédiaire du potentiomètre P3 l’entrée
de consigne du comparateur à la sortie du générateur de signaux carrés. Régler la fréquence à 0,1
Hz, et l’amplitude à ± 2 V.

8. Pour P1 = 50%, visualiser sur l’oscilloscope les signaux de consigne r(t) et de vitesse (V2) et
imprimer les courbes. Mesurer le temps d’établissement à 10% de la réponse finale.

9. Pour P1 = 100%, refaire la même chose puis conclure.

4.3 Commande en boucle fermée avec un correcteur PI – Etude statique

Un correcteur proportionnel et intégral peut être réalisé par le circuit électronique de la

figure 6

Figure 4 – Régulateur proportionnel et intégral

10. Calculer la fonction de transfert de ce correcteur en fonction de la valeur k du diviseur de

tension du potentiomètre P5 et montrer que l’on obtient la fonction de transfert d’un PI.

11. Câbler le correcteur selon le schéma de la figure 6. Régler le gain du comparateur « error
amp. » à -1 (remplacer la résistance de 1 M par une résistance de 100 k en contre-
réaction de l’amplificateur opérationnel). Câbler la sortie du comparateur à l’entrée du
correcteur, par l’intermédiaire du potentiomètre de réglage de gain P1 fixé à 100%. Câbler la
sortie du correcteur à l’entrée de l’amplificateur de puissance E2. P5 est fixé à 100%.
a. Evaluer les paramètres du régulateur PI ainsi obtenu.

12. Comme dans Q1.a, régler la consigne r(t) à 2v. En absence de frein, mesurer :
a. la vitesse de rotation (t) (voir figure 3) sur l’afficheur digital en « RPM » (tr/mn).

4/5
 b. l’erreur (t) de la figure 3.

13. Refaire les mêmes mesures en présence du frein moteur et conclure.

4.4 Etude dynamique temporelle

14. Après avoir relevé le levier du frein magnétique, remplacer l’entrée de consigne fixe par une
entrée variable en créneaux d’amplitude 1 volt et de fréquence 0.1hz.

15. Visualiser simultanément sur l’oscilloscope les signaux de consigne r(t) et de vitesse
mesurée v2(t). Conclure.

4.5 Etude dynamique fréquentielle

Le signal de consigne est maintenant un signal sinusoïdal issu de l’analyseur.

16. Connecter la sortie du générateur de l’analyseur sur l’entrée du comparateur du Feedback.

Connecter la sortie du comparateur (« error amp. ») sur le canal 0 de l’analyseur Labview
(vérifier que le câble de liaison du générateur au canal 1 est enlevé). Connecter la sortie de
la génératrice tachymétrique (-UT) du Feedback sur le canal 1 de l’analyseur Labview.
a. Indiquer, sur la figure 3 les points de mesure correspondant à ce câblage. Les
mesures sont donc relatives à la chaîne d’action de l’asservissement.
b. Tracer les deux courbes de Bode (module et argument) puis, le lieu de Black de la
réponse fréquentielle du système, de 0,1 Hz à 10 Hz. On programmera le générateur
pour que l’amplitude du signal sinusoïdal soit 2 V, le décalage (« bias ») de 3 V.
c. Faire apparaître et mesurer, sur les courbes de Bode et le lieu de Black, la marge de
phase.

5. Conclure

5/5
I.U.T. GE II Bordeaux 2éme Année
T.P. d’AUTOMATIQUE (AU3)

A11
ASSERVISSEMENT PI DE POSITION
SUR FEEDBACK

Potentiomètre
rotatif : c
Frein
magnétique

Arbre de
sortie : 

Génératrice
tachymétrique
Réducteur

Figure 1 - Unité mécanique de la platine d’essai

Le cours d’automatique analogique présente en exemple le problème

d’orientation d’une antenne destinée à la réception d’images de télévision relayées par
satellites. Le thème de cette journée porte donc sur la réalisation d’un tel système de
commande, en utilisant la maquette Feedback pour matérialiser la partie opérative
(mechanical unit) d’une antenne orientable, et pour implanter un régulateur à actions
Proportionnelle et Intégrale sur la plaquette électronique (analogue unit).
1. Réalisation du régulateur PI

Dans la suite, les notations utilisées seront les suivantes :

Consigne de position c
Tension de consigne : Vc
Position angulaire de l’arbre de sortie : 
Tension de sortie du potentiomètre de mesure de position : V
Tension d’erreur : 
Tension de commande (entrée de l’ampli de puissance) : U
Tension d’offset : d
Vitesse angulaire du moteur : 
Tension de sortie de la dynamo tachymétrique : V

a) - Description et modélisation du système commandé

La partie opérative de la maquette Feedback (mechanical unit) a été décrite

dans le polycopié de TP d’automatique, 1ère série.

Cette partie électromécanique est constituée de :

- un potentiomètre rotatif afficheur de consigne de gain kc

- un moteur à courant continu et son amplificateur de puissance (comportant un
potentiomètre de réglage d’offset), dont un modèle a été établi en TP de 1ère
série, sous forme de fonction de transfert du premier ordre entre tension
d’entrée de l’amplificateur et tension de sortie de la dynamo tachymétrique
de la forme :
V  p  0.8
 ;
U  p  10,4 p

- un réducteur de vitesse de gain kred

- un potentiomètre de mesure de position angulaire de l’arbre de sortie
(représentant l’axe de l’antenne), de gain kmes

Les valeurs numériques associées sont les suivantes:

• kc = kmes = 5/90 V/deg = 10/  V. rad-1

• gain statique
(vitesse angulaire moteur) / (tension d’entrée de l’amplificateur) = 1740 deg.s-1.V-1
=30,46 rad.s-1.V-1.
• constante de temps du modèle du 1er ordre vitesse/tension d’entrée de
l’amplificateur de puissance = 0,4 s (voir TP 1ère série)
• kred = 1/32.
• Ktachy = 2,75 mV.tr-1.min.

De fait, la fonction de transfert liant le signal de commande U et de la tension image

de la position angulaire de l’arbre de sortie dont on souhaite asservir la position, est
définie par :
 V  p  3.03
 .
U  p  p10,4 p 

Q1 – D’après tous les commentaires qui précèdent, justifier que la boucle de

commande qui va permettre d’asservir la position de l’arbre de sortie peut être
représenté par la figure 2.

Vc d
c  U  
K 1
kc C(p) k
1 p p red
-
V
ktachy
V
kmes

Figure 2 – Boucle de commande pour l’asservissement de position

b) – Calcul d’un premier correcteur

On souhaite calculer un correcteur PI qui permet de répondre au cahier des

charges suivants :
- une marge de phase de 60°
- une pulsation au gain unité en boucle ouverte de 3 rd/s.

Q2 – Tracer le diagramme de Bode du système à commander à l’aide du logiciel

Matlab.

Q3 – Est-il possible de calculer un correcteur PI qui permet de répondre au cahier des

charges. Justifier votre réponse et conclure sur les limites d’un correcteur PI

c) – Calcul d’un second correcteur

Pour résoudre le problème précédemment rencontré, une solution consiste à

baisser la pulsation au gain unité en boucle ouverte et de fait réduire la vitesse de
réaction de l’asservissement. On souhaite à présent calculer un correcteur PI qui
permet de répondre au cahier des charges suivant :
- une marge de phase de 60°
- une pulsation au gain unité en boucle ouverte de 1 rd/s.

Q4 – Calculer le correcteur PI qui permet de répondre au cahier des charges.

Q5 – Vérifier la validité du correcteur calculé en traçant à l’aide du logiciel Matlab,

les diagrammes de Bode et de Black du système en boucle ouverte.
 d) – Réalisation du correcteur

Un correcteur proportionnel et intégral peut être réalisé par le circuit

électronique de la figure 4.

Figure 2 – Régulateur proportionnel et intégral

Le circuit de la figure 4 se retrouve sur le bas de l’unité analogique comme

l’illustre la photographie de la figure 5.

Vc
V

U (entrée non
V inverseuse)

Amplificateur Réglage offset

de différence Ampli

Potentiomètre -U (entrée
P1 inverseuse)

Potentiomètre
P3

Potentiomètre Partie
P5 contrôleur
Figure 5 - Photographie de l’unité analogique de la platine d’essai
Q6 – Vérifier que la fonction de transfert du circuit entre l’entrée du potentiomètre P1
et la sortie du dernier amplificateur opérationnel de la figure 4 est :

 P 
C  p   P11  5  .
 RiCi p 

Q7 – Trouver les valeurs de P1, P5 et Ci , mais également les valeurs des résistances
associées à la partie « amplificateur de différence » de l’unité analogique pour obtenir
le correcteur de la question 5.

Q8 – Câbler et tester la boucle de commande.

2. Essais temporels

a) - Essais statiques.

Le potentiomètre situé sur la partie mécanique servira d’afficheur de consigne

de position.
Q9 – En absence de tension de décalage d’offset (potentiomètre de réglage sur
la position médiane), vérifier que l'erreur statique de position est toujours nulle.
Q10 – Vérifier que cette erreur statique reste nulle même en présence de tension
de décalage. Conclure sur le fonctionnement de la boucle de commande.

b) - Essais dynamiques temporels.

L’entrée de consigne fixe est maintenant remplacée par une entrée variable en
créneaux.
Après avoir réglé la tension d’offset de l'amplificateur à zéro (potentiomètre en
position médiane) :
• câbler, par l’intermédiaire du potentiomètre P3 l’entrée de consigne du
comparateur à la sortie du générateur de signaux carrés.
• Régler la fréquence au minimum et l’amplitude à ± 2 V.

Q11 – Visualiser sur l’oscilloscope (programme Labview disponible sur le

bureau de l’ordinateur) les signaux de consigne (tension -U) et de position (tension -
V), et imprimer le résultat.
3. Essais fréquentiels
Le signal de consigne est maintenant un signal sinusoïdal issu de l’analyseur de
réponse en fréquence Labview, disponible sur le bureau de l’ordinateur.

• Connecter la sortie du générateur de l’analyseur sur l’entrée du comparateur

du Feedback (tension de consigne Vc).
• Connecter la sortie du comparateur (« error amp. ») sur l’entrée 0 de
l’analyseur (vérifier que le câble de liaison du générateur au canal 0 est enlevé).
• Connecter la sortie de mesure de position (V) du Feedback sur l’entrée 1 de
l’analyseur.

Q12 – Indiquer, sur un schéma fonctionnel de la boucle fermée de

l’asservissement de position, les points de mesure correspondant à ce câblage. Les
mesures sont donc relatives à la chaîne d’action de l’asservissement.

Q13 – Tracer le lieu de Black de la réponse fréquentielle du système, de 0,1 Hz

à 10 Hz. On programmera le générateur de l'analyseur pour que l’amplitude du signal
sinusoïdal soit 2 V, le décalage (« bias ») de 0 V.

Q14 – Mesurer la marge de phase.

4. Conclusion

Conclure sur les limites d’un correcteur PI.

I.U.T. GE II Bordeaux 2ème Année
T.P. d’AUTOMATIQUE (AU3)

A12
REGULATION PI D’UN PROCESSUS
HYDRAULIQUE

1 - Préparation
Avant de commencer la séance, il est indispensable d’avoir relu et travaillé le polycopié de
cours (pp. 74 à la fin) et les notes prises en cours.

1.1 - Description du processus à commander

Le processus étudié dans le cadre de ce TD/TP a déjà été modélisé au TP A02 (première
série). Comme l’illustre le schéma de la figure 1, il est constitué d’une partie opérative et d’une
partie commande / supervision.

PC et logiciel Régulateur
Intouch Liaison Eurotherm 2408f
Profibus DP

Partie commande / supervision

Capteur de
niveau Interfaces de Interfaces de
mesure puissance

Cuve

Vanne
Réservoir
Pompe P101

Capteur de
débit Partie opérative
Figure 1 – Schéma du processus
 Comme l’indique le schéma de la figure 1, les composants de la partie opérative utilisés dans le
TP sont :

- la cuve graduée (référence B102),

- le réservoir (référence B101),
- la pompe centrifuge (référence P101),
- la vanne électropneumatique (référence V102)),
- le capteur de niveau à ultrasons (référence LIC102),
- le capteur de débit (référence FIC 101).

La partie opérative est pilotée par le logiciel Labview via un régulateur industriel de marque
Eurotherm et de type 2408f. La communication entre le régulateur et le PC est réalisée selon le
protocole Profibus DP et au moyen d’une carte Applicom. Les interfaces de puissances servent ici à
alimenter le moteur à courant continu qui entraine la pompe et l’électrovanne. L’interface de
mesure sert à mettre en forme les informations provenant du capteur de niveau à ultrasons et du
capteur de débit pour les rendre exploitables.

1.2 – Modélisation du processus

Au cours du TP A02, il a été mis en évidence que le processus précédemment décrit est
modélisable par l’équation différentielle :

dht 
S  Qe t   Qs t  , (1)
dt
où
S désigne la section de la cuve,
Qe(t) désigne le débit rentrant dans la cuve,
Qs(t) désigne le débit sortant de la cuve.

Il a également été démontré que le débit rentrant et le débit sortant du bac 1 sont
caractérisables par les relations :

Qe(t) = Q(U)- ah(t) et Qs t    ht  (2)

avec
h : hauteur d’eau dans la cuve,
a : coefficient déterminé dans le précédent TP,
 : coefficient déterminé dans le précédent TP,
Q(U) : débit pour h = 0 en régime établi.

En regroupant les relations (1) et (2), on obtient alors le modèle liant le débit Q(U) à la
hauteur d’eau dans le bac 1, soit :

dh t 
S  QU   ah(t)   h(t) , (3)
dt

Du fait de la présence du terme ht  , l’équation différentielle (3) est non linéaire en h(t).
Pour linéariser cette équation, on va supposer que la hauteur d’eau reste voisine de h0 de sorte que
l’on peut écrire que :

2/9
 ht   h0  H t  avec H t   h0

et que le débit de la pompe reste voisin de QU 0  (débit pour une commande U0 qui conduit à une
hauteur d’eau h0), soit

QU   QU 0   qt  avec qt   QU 0  .

La relation (3) devient donc :

d h0  H t 
S  QU 0   q t   ah0  H t    h0  H t  .
dt
x
Sachant que 1  x  1  pour x  1 , on a alors :
2
d h0  H t   H t  
S  QU 0   qt   ah0  H t    h0 1  
dt  2h0 
ou
d h0  H t  H t 
S  QU 0   qt   ah0  H t   h0  
dt 2 h0
ou encore
dH t  H t 
S  qt   aH t    (4)
dt 2 h0
étant donné qu’à l’équilibre 0  QU 0   ah0   h0 (ce qui traduit que le débit entrant compense
le débit sortant).

La transformée de Laplace de l’équation (4) permet de mettre en évidence que la hauteur

d’eau et le débit sont liés par la fonction de transfert :

H  p 1
 . (5)
q p   
 Sp  a   
 2 h0 
 

Lorsqu’une commande est appliquée à la pompe, le débit à sa sortie ne s’établit pas

instantanément. Il a été montré au TP A02 que le débit q(t) et la commande U(t) sont liés par la
fonction de transfert :

q p  K1
 . (6)
U  p  1  p 

En complétant cette analyse par plusieurs expériences permettant d’évaluer les paramètres a,
, Kp et , on montre alors (voir TP A02) que le processus hydraulique est caractérisable, autour
d’un niveau donné, par une fonction de transfert de la forme :
 H  p
G p  
K1

U  p  
p  1 Sp  a   
 2 h0 

2 – Manipulation
L’objectif du TP est triple, à savoir

- comparer les performances obtenues à partir d’un régulateur proportionnel puis proportionnel et
intégral,
- mettre en œuvre un régulateur industriel de panneau,
- étudier une fonctionnalité particulière des régulateurs industriels : l’adaptation des paramètres
du régulateur au point de fonctionnement (Gain Scheduling en anglais).

Durant tout le TP, configurer la partie opérative de la façon suivante :

- basculer le commutateur Automate/Régulateur situé à droite du régulateur vers Régulateur,

- fermer les vannes manuelles V103, V104, V107, V108, V109,
- ouvrir les vannes manuelles V101, V112,
- ouvrir la vanne électropneumatique V102,
- ouvrir la vanne V112 de façon à aligner les traits rouges tracés sur cette vanne.

Pour alimenter la partie opérative et lancer les logiciels de supervision, se référer à l’annexe 1.

2.1 – Régulation proportionnelle

2.1.1 Calcul du correcteur

Le régulateur industriel en place sur la partie opérative permet la mise en œuvre d’un
régulateur proportionnel de gain Kc en imposant le paramètre Ti à 0 et le paramètre Pb (appelé
bande proportionnelle) à la valeur 100/Kc.

2.1.2 Manipulation

Imposer Pb1=Pb2=15 et Ti1=Ti2=0 (les actions intégrales seront alors désactivées). On

pourra faire cela directement dans la fenêtre Labview ou sur le régulateur Dans ce dernier cas,
appuyer deux fois sur la touche , pour faire apparaitre le menu « PID list ». Entrer dans le menu
en tapant . Des appuis successifs sur la touche permettent d’atteindre successivement les
paramètres Gsp, Pb, Ti, Td, Res, hcb, lcb, … Pb2, T2i,… ( Pb, Ti correspondent à Pb1, Ti1). On
peut modifier la valeur de ces paramètres en appuyant sur les touches ou pour augmenter ou
diminuer leur valeur).

Question 1 - Appliquer une consigne de hauteur d’eau de 190 mm. Quand le niveau est
stabilisé, appliquer une consigne de hauteur d’eau de 210 mm et relever l’évolution du niveau dans
le bac 1.

Vérifier que la consigne a bien été envoyée au régulateur sachant que la face avant du
régulateur est décrite à la figure 3.

4/9
 Mesure
250
200 Consigne

Figure 3 – Face avant du régulateur

Question 2 - Sur la réponse obtenue, faire apparaitre et mesurer l’erreur statique, et

comparer à la valeur qui doit être trouvée théoriquement.

Imposer ensuite, Pb1=Pb2=2 et appliquer une consigne de hauteur d’eau de 180mm. Relever
l’évolution du niveau dans le bac 1.

Question 3 - Que pouvez-vous en conclure ?

2.2 – Régulation PI

2.2.1 Manipulation

Saisir directement sur le régulateur, les paramètres du régulateur PI calculés en TD à savoir :

K0_50= 12.9 K0_200= 8.6

Ti_50 = 14.7 Ti_200 = 15

Question 4 -Imposer une consigne de hauteur d’eau de 190 mm. Lorsque le régime
permanent est atteint, appliquer une consigne de 210 mm et relever l’évolution de la hauteur d’eau
dans le bac 1.

Sur la réponse obtenue, faire apparaitre l’erreur statique et quantifier la valeur du premier
dépassement (exprimé en %) et du temps de réponse à ± 5%.

Question 5 -Vérifier par le calcul la valeur de l’erreur statique trouvée.

Question 6 - Comparer les réponses mesurées avec les courbes et analyses obtenues en
simulation dans la partie TD et conclure notamment sur l’intérêt d’un correcteur PI.

2.3 – Adaptation des paramètres du régulateur au point de fonctionnement

Comme décrit en paragraphe 1.1, la non-linéarité du modèle de la partie opérative vis-à-vis

de la hauteur d’eau, conduit à des comportements dynamiques de la partie opérative qui diffèrent
selon la hauteur d’eau. Ainsi, une loi de commande calculée pour travailler à une hauteur d’eau
voisine de 200mm à partir d’un modèle de la partie opérative obtenu pour cette hauteur d’eau, peut
ne pas être adaptée pour un asservissement à une hauteur voisine de 50 mm (les modèles ayant
conduit au calcul ne sont pas les mêmes).

De nombreux procédés possèdent ce genre de comportement. Pour palier cela, les

constructeurs de régulateurs industriels ont développé des algorithmes d’adaptation des paramètres
du régulateur au point de fonctionnement (le terme anglais pour qualifier cette adaptation est Gain
Scheduling). Dans le cas du régulateur utilisé, le principe est simple. Si la hauteur d’eau est
inférieure à un certain niveau spécifié par le paramètre « Seuil régulateur » de l’écran de
supervision, le jeu de paramètres Pb1, Ti1 est pris en compte pour la régulation. Sinon, le jeu de
paramètres Pb2, Ti2 est pris en compte pour la régulation.

Question 7 - Saisir les paramètres du régulateur PI calculés dans la partie préparation pour
les coefficients Pb1, Ti1 (coefficient obtenus en considérant le procédé représenté par la fonction de
transfert G50(p)) et Pb2, Ti2 (coefficient obtenus en considérant le procédé représenté par la fonction
de transfert G200(p)). Imposer la valeur du « seuil régulateur » à 100mm.

Appliquer une consigne de hauteur d’eau de 50 mm. Lorsque le régime permanent est
atteint, appliquer une consigne de 60 mm et relever l’évolution de la hauteur d’eau dans le bac 1.

Appliquer ensuite une consigne de hauteur d’eau de 190 mm. Lorsque le régime permanent
est atteint, appliquer une consigne de 200 mm et relever l’évolution de la hauteur d’eau dans le bac
1.

Comparer les deux tracés.

Question 8 - Refaire la même expérience en gardant Pb2 et Ti2 et en imposant Pb1=Pb2 et

Ti1=Ti2.

Question 9 - Récapituler les étapes méthodologiques proposées dans ce TP en vue de

procéder à la régulation d’un système.

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 Annexe 1 – Mise en route de la partie opérative et du système
de supervision

- Allumer le PC
Login : festo
Mot de passe : Fest/01
Domaine : GEII – Autom6

- Cliquer sur l’icône « Festo serie 2». La fenêtre de supervision apparaît.

Le schéma de l’installation est reproduit dans la fenêtre « Cuve ». Les fenêtres graphiques
permettent de visualiser l’état de la vanne créant la fuite, le niveau de commande de la pompe (en
%), la consigne de niveau et le niveau de l’eau dans le bac 1 (en l/mn), l’erreur entre le niveau d’eau
et la consigne (en mm)

La consigne de niveau est modifiable par saisie de sa valeur au niveau du champ

« Consigne »

L’état de la vanne qui commande la fuite peut être contrôlé directement dans la fenêtre en
déplaçant le levier rouge.

La valeur numérique du niveau dans la cuve et du débit apparaissent dans la fenêtre.

Les paramètres des régulateurs PI1 et PI2 peuvent modifiés à partir des champs de la partie
« Régulateur ».

Le seuil fixant la limite de fonctionnement des régulateurs PI1 et PI2 peut quant à lui être
modifié directement à partie du champ « seuil régulateur ».

- Alimenter la partie opérative. Veiller à ce que le commutateur Régulateur/Automate soit en

position « Automate ».

- Lancer le logiciel de supervision en sélectionnant le champ « Run » dans le menu « Operate ».

Passer l’automate en mode Run si ce n’est pas déjà le cas. Après un temps d’initialisation seules les
LED vertes « Run » et « DCV » doivent rester allumées.

- Relancer le logiciel de supervision en sélectionnant le champ « Run » dans le menu « Operate » si

une erreur apparait.
Figure A.1 – Ecran de supervision

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