EPU ELEC 3
Travaux Pratiques d’Automatique n◦ 4
Asservissement de position d’un moteur
Le but de cette manipulation est d’étudier l’asservissement de position d’un moteur à
courant continu.
Le châssis comprend :
— une alimentation ±15V(module 9.01) ,
— un potentiomètre d’entrée permettant d’imposer une tension de consigne (module
9.61.1),
— un correcteur PID (module 9.50),
— un élément comportant un amplificateur, un moteur à courant continu et un poten-
tiomètre de sortie visualisant la position du moteur (module 9.62.1).
1 Préparation : asservissement de position
Le potentiomètre 9.61.1 permet d’imposer un angle de consigne entre +π et −π et délivre
une amplitude entre V0 = 10 Volts et V0 = −10 Volts. Sa fonction de transfert est donc
V0
π
. Comme ce que l’on va mesurer dans la suite est une tension et non pas un angle, on
considérera aussi le système dont l’entrée est la tension U1 image de l’angle de consigne.
Le correcteur permet de soustraire au signal d’entrée le signal de sortie et d’appliquer au
signal d’erreur un correcteur de type PID :
1
C(p) = Kp 1 + + Td p (1)
Ti p
de gain correcteur Kp et où Ti est la constante de temps de l’intégrateur et Td la constante
de temps du dérivateur.
L’ensemble amplificateur et moteur est assimilé en première approximation à un système
du premier ordre d’entrée la tension d’alimentation (exprimée en V) et de sortie la vitesse
de rotation (exprimée en rad/sec) :
K1
G(p) = (2)
1 + τm p
Le potentiomètre de sortie est branché sur l’arbre du moteur. Cette vitesse de rotation doit
être intégrée (fonction de transfert Kp2 ) pour donner l’angle de rotation de l’arbre qui sera
ensuite converti en une tension U2 (même gain Vπ0 que l’autre potentiomètre) pour pouvoir
être soustrait au signal d’entrée. La sortie U2 est donc l’image de l’angle de rotation du
moteur.
1. Donner le schéma bloc de l’asservissement de position.
1
2. Calculer l’expression de la fonction de transfert du système corrigé en boucle fermée
en fonction des différentes fonctions de transfert précédemment définies (on ne de-
mande pas de développer C(p) dans l’expression finale). On précisera bien quelles
sont l’entrée et la sortie de ce système ainsi que les unités des variables considérées.
2 Manipulation
Le branchement de principe de l’asservissement est donné en Figure 1, où BO et BF
désignent respectivement les branchements pour la Boucle Ouverte et la Boucle Fermée.
Alimentation Consigne PID Moteur
-15 0 +15
BF BF
+ e y
°
-
° °
BO
BF
Figure 1 – Asservissement de position du moteur.
Vérifier que le schéma bloc du 1.1 est cohérent avec les branchements proposés.
2.1 Identification temporelle
On désire étudier la réponse indicielle du système corrigé par un correcteur proportionnel :
le gain Kp est réglable, l’intégrateur et le dérivateur sont en position off. La sortie du
système bouclé est mesurée à l’aide de l’oscilloscope Textronix.
1. Câbler le montage de la figure 1.
Provoquer un échelon de consigne. Enregistrer l’entrée et la réponse indicielle. Quel
problème rencontre-t-on ?
La maquette ne comportant pas d’interrupteur pour réaliser un échelon, on utilise
un interrupteur externe (très vintage !) que l’on intercale entre le bloc de consigne
et le correcteur, comme représenté en Figure 2.
Enregistrer maintenant une réponse indicielle grâce à l’échelon provoqué à l’aide
de l’interrupteur. On remarque que le signal de sortie est bruité, ce qui nuit à
l’asservissement. On va donc adjoindre un filtre passe-bas (que l’on négligera dans
la suite) que l’on intercale entre la sortie et la borne - du comparateur du correcteur
comme représenté en Figure 3.
Dans les essais suivants, on veillera à remettre à zéro le moteur en sortie avant de
provoquer l’échelon (mettre un grand gain ou activer le I (intégrateur) du PID).
2
masse sortie du 9.61.1 (consigne)
entrée + du comparateur du PID
Figure 2 – Interrupteur externe.
masse
1 1
x100nF x100pF
position mesurée entrée - du comparateur
(sortie lissée)
4
1
x1kΩ x100Ω
Figure 3 – Connexions du flltre passe-bas
2. Pour un gain Kp = 1 puis 10, tracer la réponse indicielle du système bouclé ainsi
que l’échelon (entrée du système) pour un angle de consigne à 30◦ . Que vaut l’erreur
de position ? Est-ce que ceci est cohérent avec la fonction de transfert trouvée lors
de la préparation ? Si non, que peut-on en déduire ?
3. On augmente Kp = 40. Le gain choisi peut-il entrainer des problèmes de saturation
au démarrage ?
Tracer la réponse indicielle du système bouclé ainsi que l’échelon. En déduire le
premier dépassement et la pulsation propre amortie ωp (on mesurera pour cela la
deuxième demi pseudo-période de la réponse, en justifiant ce choix).
A l’aide des abaques fournies, identifier le système bouclé comme un système du
deuxième ordre :
K
2ξ p2
(3)
1+ ω0
p + ω02
En déduire le gain K1 K2 , la constante de temps du moteur τm et la fonction de
transfert du système en boucle ouverte.
4. On veut maintenant mesurer l’erreur en vitesse. A l’aide du GBF Philips PM5135,
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générer un signal triangulaire (qui sera donc branché sur l’entrée + du comparateur,
l’interrupteur étant désormais déconnecté). Mesurer l’erreur en vitesse (en sortie du
comparateur) et la comparer à la valeur théorique.
5. On utilise maintenant un correcteur Proportionnel Intégral. Quel est son intérêt ?
A l’aide de l’oscilloscope, visualiser les signaux d’entrée et de sortie pour un signal
d’entrée triangulaire de fréquence 0.15 Hz et d’amplitude 600mV. Commenter le
résultat obtenu.
6. Diminuer la constante de temps du correcteur. Que remarquez-vous ? le résultat
obtenu était-il prévisible ?
2.2 Identification fréquentielle
On cherche à obtenir la réponse fréquentielle du moteur afin d’identifier la fonction de
transfert du moteur. On met donc en entrée du système une sinusoı̈de de fréquence variable
et d’amplitude suffisante pour combattre les frottements mais suffisamment faible de façon
à éviter les saturations en sortie des amplificateurs (soit environ 200mV). Dans toute la
suite on prendra un gain Kp = 40.
1. En balayant les fréquences entre 0.2 et 10 Hz, donner l’allure générale des tracés de
Bode : ce système est-il passe-haut ? résonant ?
2. Déterminer la fréquence correspondant à un déphasage entrée-sortie de 90◦ (entre
2 et 3 Hz). En déduire la pulsation propre du système bouclé.
3. Mesurer le gain à cette fréquence et en déduire le facteur d’amortissement. En
déduire les caractéristiques de la fonction de transfert du système en boucle ouverte
et comparer aux résultats obtenus en temporel.
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