Notions d'asservissement linéaire

Notions D’asservissement linéaire

I- Définition d’un système asservi

II- Schéma fonctionnel

1- Traducteur de consigne
2- Capteur
3- Comparateur
4- Actionneur
DU PROGRAMME

5- Chaîne d’action
CONTENU

6- Chaîne de réaction

III- Fonction de transfert (Transmittance)

1- Détermination par la méthode algébrique
2- Détermination par la méthode graphique

IV- Applications
1- Asservissement de position
2- Asservissement de vitesse
À gauche le premier
régulateur à boules
utilisé dans la machine
de James Watt en1776.

À droite un Segway P.T.

qui est un gyropode
inventé par Dean Kamen
en 2010.
DU PROGRAMME

))OS A41 - Décrire qualitativement un système asservi en fonctionnement.

OBJECTIFS

))OS A42 - Modéliser un système asservi par un schéma fonctionnel.

))OS A43 - Déterminer la fonction de transfert d’un système asservi.

))OS A44 - Mettre en œuvre un système asservi.

 Notions d'asservissement linéaire

Notions D’asservissement linéaire

A. Mise en situation
I- Introduction:
L’Homme, durant sa vie, se heurte fréquemment à des phénomènes répétitifs,
complexes, pénibles et délicats à résoudre. Dans ce cadre, on cite le maintien de
la température de son logement à une valeur constante, du niveau d’eau dans un
réservoir ou la poursuite en temps réel d’une cible.
Pour ce faire, il a essayé d’automatiser les systèmes qu’il utilise afin d’une part
de réduire ses interventions directes et d’autre part de faire face aux influences
d’origines externes sur le comportement de ces dits systèmes.

II- Energie photovoltaïque:

Face à l’épuisement programmé
des énergies fossiles et à leur
impact négatif sur l’environnement,
les énergies renouvelables
(énergie solaire, éolienne,
biomasse...) s’imposent comme
solution d’avenir pour satisfaire
de façon durable les besoins
énergétiques mondiaux.

1- L’énergie solaire
Moins aléatoire et plus facile à capter que l’énergie éolienne, l’énergie solaire est
une source d’énergie 100% écologique et disponible par tout en tout point de la
planète.
Deux grandes filières permettent d’exploiter l’énergie solaire : le solaire thermique
et le solaire photovoltaïque.

2- L’énergie photovoltaïque
Dans le secteur du solaire photovoltaïque, l’énergie solaire est transformée en
énergie électrique (Fig.1).
Panneau solaire
photovoltaïque

Energie Convertir Energie

solaire Rendement: 15% électrique Fig.1
175
 Notions d'asservissement linéaire

Lorsqu’un panneau photovoltaïque Co

est fixe par rapport au sol et r uc
ve he
orienté vers le sud son rendement Le r
énergétique n’est pas constant Rayonne
ment
au cours de la journée, le
i
mauvais angle d’éclairement du
panneau diminue le rendement Panneau fixe
de la production électrique. i : angle
d'incidence Fig. 2
Lorsqu’un système suiveur oriente Co
r uc
le panneau solaire en le faisant e ve he
L r
pivoter en direction du soleil et en
Rayonne
maintenant en permanence un ment

angle d’incidence des rayons « i » 90°

idéal, voisin de 90°, la production i

électrique par m2 de panneau atteint Panneau
alors son maximum. suiveur Fig. 3

à titre d’exemple un panneau solaire fixe d’une surface de 3 m2 produit par jour
d’ensoleillement 5 kWh d’énergie électrique. La même installation, mais équipée
d’un suiveur peut fournir jusqu’à 10 kWh par jour.

3- Coordonnées du Soleil :
Pour un observateur situé en un lieu précis de la surface terrestre (latitude +
longitude), la position du soleil dans le ciel, à un instant donné (date + heure), peut
être repérée par 2 coordonnées angulaires (fig. 4) :
## L’AZIMUT : angle mesuré par rapport au sud dans un plan horizontal,
## L’ÉLÉVATION : angle mesuré par rapport à l’horizontale dans un plan vertical.

Déplacement
en élévation: 0 à 90°

x= élévation
y= azimut

E x S
y

Déplacement
N O en azimut: 0 à 270° Fig. 4

Le déplacement apparent du soleil est d’environ 240° en Azimut et de 70° en

élévation sous nos latitudes.

176
 Notions d'asservissement linéaire

N.B: En tout point de la surface terrestre, la trajectoire apparente du soleil varie

selon :
## le jour de l’année ;
## la latitude du lieu considéré.

P
roblématique:
## Que peut-on utiliser pour avoir la réception maximale des rayons
solaires à tout instant ?
##Quel procédé peut-on utiliser pour positionner automatiquement un
panneau photovoltaïque pour suivre la trajectoire du soleil?
##Comment atteindre rapidement la bonne position pour atteindre la
puissance optimale ?

Solutions:
Suiveur de Trajectoire pour Panneau Solaire
Parmi l’ensemble des technologies mobilisables pour répondre à cet enjeu, deux
familles de solutions s’affrontent :
## Les suiveurs programmés (nécessitant des calculs de prévision de la trajectoire
solaire) ;
## Les suiveurs à capteurs (nécessitant la détection en temps réel de la position
solaire).
Dans la deuxième famille de solutions, le fonctionnement est supervisé entre autre
par deux capteurs solaires. La carte de commande du suiveur place en permanence
le panneau solaire face au soleil.
Capteur solaire Augmenter Diminuer Soleil
Azimut l’azimut l’azimut
Capteur Soleil
solaire Augmenter e
mal
Elévation Nor nneau
e l’élévation au p
a
mal
Nor nneau
a
au p

Diminuer
l’élévation
t
men
nne
a o ire et Fig. 5

La phase de suivi se résume à augmenter ou à diminuer l’azimut et/ou l’élévation

du panneau solaire, pour cela il faut :
## Détecter la position du soleil (mesurer par un capteur) ;
## Comparer la position du panneau à celle du soleil ;
## Agir sur l’actionneur pour pointer le panneau solaire en direction du soleil.
Un tel système est ni combinatoire ni séquentiel il s’agit d’un système asservi.
177
 Notions d'asservissement linéaire

B. Systèmes Asservis
I- Définition d’un système asservi:
On dit qu’un système est asservi lorsque la grandeur de sortie est prélevée par un
capteur, puis utilisée pour élaborer un signal de retour qui est comparée à un signal
d’entrée (consigne). L’écart trouvé (ε) entre les deux est utilisé pour faire évoluer le
système dans le sens d’une réduction de cet écart.

II- Structure générale d’un système asservi:

Chaîne directe ou chaîne d’action

Perturbations
Grandeur
d’entrée Comparateur Grandeur
E Traducteur ou E’ ε Correcteur Préactionneur de sortie
Transducteur + + +Actionneur Effecteur S
-
(convertisseur) Amplificateur +Adaptateur
Capteur
Image
Consigne
de la consigne Image de la sortie
Traducteur

Chaîne de retour ou chaîne de réaction Fig. 6

1- Principaux composants du système asservi

Les composants d’un système asservi sont:

## Traducteur: il convertit le signal d’entrée en un signal compatible au système

à asservir;

## Capteur: Il prélève la grandeur de sortie;

## Comparateur: il fournit l’écart entre la consigne et la sortie;

## Actionneur ou organe de puissance: C’est le processus du système, il génère

la grandeur que l’on désire asservir à travers un effecteur;

## Correcteur: Son rôle est d’ajuster l’action à partir de l’écart ou l’erreur;

## Régulateur: C’est l’ensemble {comparateur+correcteur};

## Perturbations: Ce sont des signaux d’entrée qui influent sur le processus de

manière indésirable et altèrent le signal de sortie.

178
 Notions d'asservissement linéaire

2- Modes de fonctionnement des systèmes:

Les systèmes techniques se distinguent par deux modes de fonctionnement:
a. En boucle ouverte : L’état de la sortie ne dépend que de la nature du système
et de l’état d’entrée.

Exemples:

b. En boucle fermée: L’état de la sortie dépend de la nature du système, de l’état

de l’entrée et des états antérieurs de la sortie.

Exemples:
Le climatiseur, le fer à souder thermostatique, le radar de poursuite.

III- Schéma fonctionnel d’un système asservi:

1- Définition.
Un schéma fonctionnel est une représentation simplifiée d’un processus mis en
œuvre. En d’autres termes, c’est un graphisme qui fait intervenir des symboles
élémentaires de type sommateur, comparateur, capteur...etc
On distingue quatre types d’éléments graphiques.

2- Symboles :
## Flèche: représente une grandeur d’entrée ou de sortie ainsi que son orienta-
tion.

Grandeur physique

179
 Notions d'asservissement linéaire

Bloc: C’est une représentation graphique d’un composant à l’intérieur de laquelle

est inscrit le nom du composant ou la fonction mathématique associée.

e A s

s=A.e

## Sommateur: Les sommateurs permettent d’additionner et soustraire des

variables possédant plusieurs entrées mais une seule sortie.

e1

e2 -
+ s s=e1-e2+e3
+
e3

## Comparateur: C’est un cas particulier des sommateurs, il permet de faire la

différence entre deux entrées.

e1 +
ε ε=e1-e2
-

e2

## Capteur: Point de prélèvement ou de jonction qui fournit une image de la

grandeur de sortie par sa mesure.
s
y y=s

IV- Fonction de transfert d’un système asservi

1- Définition.
La fonction de transfert T ou transmittance du système est le quotient :

e s
T
T= se

La fonction de transfert caractérise le fonctionnement du système et son

comportement. Elle ne dépend que de ses caractéristiques physiques.

180
 Notions d'asservissement linéaire

2- Réduction des schémas fonctionnels

a. Définition
Simplifier un schéma ou le réduire revient à lui faire des transformations pour mettre
en évidence la fonction de transfert. Pour ce faire, nous utilisons un certain nombre
de règles élémentaires qui sont:

RÈGLE STRUCTURE SCHÉMA FONCTIONNEL SCHÉMA ÉQUIVALENT

01 Bloc en série
e s e s
A B A.B

e s
A +
Blocs + e s
02 A+B
en parallèle
B

Déplacement
e s e s
A A
03 d’un capteur
d’amont en aval. e e
1/A

e A s e s
Déplacement A A
04 d’un capteur
d’aval en amont. s s A

e1 s e1 s
A + + A
Déplacement - -
05 d’un e2 e2
comparateur A

Transformation e s e +
s
+
06 d’un comparateur - +
en un sommateur -1 x
x x

Extraction
e s e s
d’un bloc + A + A.B 1/B
hors d’une - -
07
boucle
de retour
B

NB: Ci-dessus les principales règles utiles, sans prétendre qu’elles sont exhaustives.

181
 Notions d'asservissement linéaire

b. Passage d’un système d’équations à un schéma fonctionnel

Exemple 1
Soit les équations suivantes : e est l’entrée, s est la sortie :
ε = e – s, s = H.x et x = G. ε

Le schéma fonctionnel correspondant est le suivant:

e ε x s
+ G H
-

Exemple 2
Soit les équations suivantes : e est l’entrée, s est la sortie:
x + C . s = B . e et A . x – s = e

e x - s
B + A +
-

c. Passage d’un schéma fonctionnel à un système d’équations

Exemple 1
Soit le schéma fonctionnel suivant:

e x - y s
+ H1 + H2
+

-1

Équations: x = e-y, y = H1.x-s et s = H2 .y

Exemple 2
Soit le schéma fonctionnel suivant:
p
e ε + s
+ H1 + H2
-

H3

Équations: ε=e-H3.s et s= (ε.H1+p).H2

182
 Notions d'asservissement linéaire

V- Formule de Black
Le schéma type d’un système asservi est composé d’un
comparateur (soustracteur idéal) fournissant la différence
entre l’entrée et la sortie appelée erreur ε, d’une chaine
directe composée d’un correcteur, du système considéré
de gain H et d’une chaine de retour de gain K.

Déterminons la fonction de transfert ou transmittance T

du système en question: Harold S. Black
(1898-1983) était un ingénieur
électricien américain qui a
e
+
ε H s révolutionné l’électronique
en inventant le premier
- amplificateur à contre réaction
en 1927.

ε = e – K.s et s = H.ε,
Remplaçons ε par son expression: s = H.(e – K.s) = H.e – K.H.s
s(1 +K.H) = H.e ⇒ s=H.e/(1+K.H)

s= H .e
(1 +K.H)
Cette expression donne la relation de la sortie s en fonction de la consigne e et des
paramètres d’asservissement. Le rapport s/e est appelé transmittance ou fonction de
transfert noté T.

T= s = H
e (1 +K.H)

Cette relation connue sous le nom de formule de Black, réduit le schéma fonctionnel
précédent à la forme ci-dessous.

e H s
(1 +K.H)

VI- Asservissement et régulation

Deux situations peuvent se présenter dans la pratique:
1- Cas où la consigne est constante on parle alors de régulation.
Exemples:
## Régulation du niveau d’eau dans un réservoir.
## Régulation de la température dans un four.
## Régulation de la vitesse d’un moteur.
183
 Notions d'asservissement linéaire

2- Cas où la consigne est variable avec le temps, on parle alors d’asservis-

sement.
Exemples:
## Une machine outil à commande numérique;
## Un missile qui poursuit une cible;
## Un suiveur de trajectoire solaire.

VII- Applications des systèmes asservis :

1- Asservissement de position
Le système ci-dessous permet d’asservir la position angulaire θs d’un caméra de
surveillance à une consigne d’entrée matérialisée par la position angulaire θe d’un
potentiomètre circulaire P1. En d’autres termes, il est souhaité que ce dispositif fasse
en sorte que la position angulaire du caméra soit la recopie de celle du potentiomètre
d’entrée et ceci à tout instant.
θe Réducteur
Ve
+ ε Vm
Comparateur Amplificateur Moteur θs
P1 -

-V +V
Schéma de principe P2
d’un asservissement de position Caméra
VS Fig.9 de surveillance -V +V

On distingue cinq sous-ensembles distincts formant le schéma-bloc :

## Le potentiomètre d’entrée P1, qui réalise une conversion angle/tension
## Le comparateur qui donne la différence entre les deux tensions ε=Ve -Vs
## L’amplification du résultat par l’amplificateur opérationnel.
## Le moteur qui réalise une conversion tension/position.
## Le potentiomètre de sortie P2, qui réalise une conversion angle/tension.
Si on désigne par :
K1 le gain du potentiomètre P1
K2 le gain du potentiomètre P2
A le gain de l’Amplificateur
HM La transmittance du (moteur+réducteur).

Le système peut être représenté par le schéma fonctionnel suivant:

θe K1
Ve ε A
Vm
HM θs
+
-

Vs
K2

184
 Notions d'asservissement linéaire

2- Asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu :

Un moteur à courant continu à aimants permanents, entraine une charge en rotation
au moyen d’un réducteur.
Cet asservissement peut être décrit par le schéma bloc suivant :
## M est un moteur à courant continu commandé par la tension d’induit UM.
## DT est une dynamo tachymétrique, elle tourne à la même vitesse que le moteur
et délivre une tension proportionnelle à celle ci.

Le schéma fonctionnel suivant illustre son fonctionnement:

Image de la Amplification
Comparaison
vitesse de consigne de puissance
Ve + ε
A
Réducteur Convoyeur
- UM à bande
VS
Image de la
vitesse mesurée
DT
G M
Ωs
Génératrice Moteur
tachymétrique Ωc
Fig.10

Pour ce système, la vitesse ne dépend que de la tension Ve.

En effet, si la charge augmente, Ωs diminue, la tension UM diminue, ε↑⇒UM↑
⇒ Ω s↑ . Donc ce système permet de compenser les perturbations dues aux variations
de la charge (convoyeur à bande).

Ve ε A
UM
HM Ωs
+
-

Vs
KDT

Exemple d’utilisation

A fin de synchroniser les mouvements

du robot et l’avancement du convoyeur, un
asservissement de vitesse s’avère plus que
nécessaire.

185
 Notions d'asservissement linéaire

C. Résumé
La structure générale d’un asservissement appelé aussi,
système bouclé, système asservi, système à retour, système en
chaîne fermée est la suivante:
## Chaine directe: Comporte l’étage de commande, de puissance
du système à commander et éventuellement la perturbation;
## Chaine de retour: Comporte le capteur qui donne une image
(mesure) de la sortie;
## Un comparateur est appelé détecteur d’erreur ou d’écart, il donne
la différence entre l’entrée et la sortie;
## Schéma fonctionnel est une représentation graphique des
relations entrées/sorties. IL représente le modèle mathématique
des différents blocs constituant le système;
## Fonction de transfert du système ainsi bouclé est appelée
transmittance en boucle fermée (par opposition à la fonction de
transfert en boucle ouverte) est le rapport de la sortie sur l’entrée
T=s/e
## Formule de black
e
+
ε H s
-

K
Cette relation connue sous le nom de formule de Black, réduit le
schéma fonctionnel précédent à la forme ci-dessous.

e H s
(1 +K.H)

## Régulation et asservissement
- On appelle régulation un système asservi qui doit maintenir la
sortie constante conformément à la consigne (constante)
indépendamment des perturbations;

- On appelle asservissement un système asservi dont la

sortie doit suivre le plus fidèlement possible la consigne qui est
variable dans le temps.

186
 Notions d'asservissement linéaire

D. Évaluation
I- Contrôle de connaissances
Les questions peuvent admettre plus qu’une réponse.
1- Donner les composants principaux d’un système asservi.
2- Quels sont les avantages de la boucle fermée par rapport à la boucle ouverte.
3- Dans un fonctionnement en boucle fermée :
a. La grandeur de sortie est asservie à la grandeur d’entrée ;
b. La grandeur d’entrée est asservie à la grandeur de sortie ;
c. La grandeur de sortie est fonction de la grandeur d’entrée ;
d. La grandeur d’entrée est fonction à la grandeur de sortie.
4- Un système bouclé est un système :
a. à retour unitaire;
b. à contre réaction;
c. à chaine ouverte.
5- Pour contrôler les grandeurs de sortie, on utilise des:
a. Préactionneurs;
b. Actionneurs;
c. Capteurs.
6- La transmittance de 2 blocs A et B en cascade est :
a. A.B
b. A+ B
c. A - B
7- Un système a un gain K en boucle ouverte, son gain en boucle fermée
pour un retour unitaire vaut:
a. K/(1+K)
b. 1/(1+K)
c. (K+1) / K
d. (1+K)/K
8- Parmi les systèmes suivants, quels sont ceux qui fonctionnent en boucle
fermée :
a. Un ventilateur domestique;
b. Une dynamo de bicyclette;
c. Un fer à souder thermostatique.
9- Asservissement d’un moteur à courant continu
Ue: tension de consigne en Volt, A: coefficient d’amplification (sans unité) et Ω en
rad/s.
Que représente K dans le schéma fonctionnel ci-dessous?
a. Un capteur de vitesse;
b. Un capteur de position; Ue ε Ω
+ A H
c. Le moteur à courant continu. -

Ur K

187
 Notions d'asservissement linéaire

II- Exercices résolus

Exercice N°1
On considère le système asservi représenté par le schéma fonctionnel suivant :
H4

e ε + s
+ H1 + H2
-

H3

Retrouver l’expression de la fonction de transfert du système en utilisant les règles

de réduction fonctionnelle.

Réponse
Pour pouvoir répondre on doit effectuer les trois transformations suivantes:
## Déplacer le sommateur d’aval en amont de H1.
H4 1/H1

e ε + s
+ + H1 H2
-

H3

## Associer en cascade le comparateur/sommateur

## Permuter les sommateurs

H4 /H1

e + s
+ + H1 .H2
+

-H3

On obtient ainsi la fonction de transfert par un simple calcul.

e s
1+H4/H1 H1.H2/(1+H1.H2 .H3)

e H2.(H1+H4) s
1+H1.H2 .H3

188
 Notions d'asservissement linéaire

Exercice N°2
Asservissement de vitesse: Bobineuse
Une usine utilise des bobineuses pour étiquetter. Lors des opérations de bobinage
la tension exercée sur le papier doit être maintenue constante pour éviter :
## L’allongement du papier et sa détérioration en cas de tension trop élevée;
## Les pliures du papier en cas de tension trop faible.

Un moteur tracteur central entraine le papier à vitesse linéaire constante. La tension

du papier est maintenue constante grâce à un dispositif régulateur de tension.
La force de traction du papier dépend du couple exercé par le moteur enrouleur du
coté enroulement et du couple exercé par le moteur dérouleur du coté déroulement.

TRACTEUR
Capteur de force Poulies mobiles verticalement Capteur de force
Axe de rotation Axe de rotation
du balancier du balancier

Balancier Balancier

DEROULEMENT ENROULEMENT
Poulies en position fixe

Étude de l’asservissement de vitesse du moteur-tracteur

Le papier doit être entraîné à une vitesse constante par le moteur tracteur à
courant continu dont la fréquence de rotation n est fixée par le potentiomètre P et est
mesurée par une dynamo tachymétrique à courant continu montée en bout d’arbre
du moteur.
La dynamo tachymétrique délivre une tension UDT = 20V pour n = 1000tr/min.
Un adaptateur permet de réduire la tension UDT afin que Um varie de 0 à 10V
lorsque la fréquence de rotation n du moteur varie de 0 à 1500tr/min.

189
 Notions d'asservissement linéaire

Le schéma de l’asservissement de vitesse est le suivant :

10 V Convertisseur
Amplificateur de différence continu/continu
R3
P + ∞ Moteur
ε
Tracteur
UC - UA
R4
U M
R3 R4 Atténuateur
(Adaptateur)
R6 UDT n
∞ - DT

R5
Um + Dynamo
tachymétrique

On désigne par A1, A2, Hm, KDT et KA, les transmittances respectives de l’amplificateur,
du convertisseur, du moteur tracteur, de la dynamo tachymétrique et de l’adaptateur.

1- Représenter le schéma fonctionnel de l’asservissement du système

asservi en vitesse.
2- Le système est-il en boucle ouverte ou en boucle fermée ? Quels sont les élé-
ments qui constituent la chaine directe ? Quels sont les éléments qui constituent
la chaine de retour ?
3- Quelle est la grandeur d’entrée ? Quelle est la grandeur de sortie ? Quelle est
la grandeur de retour ?
4- Donner l’expression de la tension ε en fonction de UC et de Um, vers quelle va-
leur doit tendre ε pour que la sortie de l’asservissement de vitesse soit identique
à la consigne ?
5- La tension UA à l’entrée du convertisseur continu-continu vaut 5V pour que la
vitesse du moteur n prenne la valeur 1500tr/min. L’amplification A1 de l’amplifi-
cateur doit être faible ou grande pour assurer les conditions précédentes sur ε ?
6- Calculer la fonction de transfert K A de l’adaptateur pour que Um soit comprise
entre 0 et 10V lorsque la fréquence de rotation du moteur n varie entre 0 et
1500tr/min.
7- La résistance R6 est égale à 10KΩ, calculer la valeur de la résistance R5.
Um = V+ = R5/(R5+R6).UDT

8- Quelle doit être la valeur de UC pour que le moteur tourne à la fréquence de

rotation de 850 tr/min ?

9- Sans application numérique, donner la fonction de transfert globale de

l’asservissement de vitesse en utilisant la formule de Black.

190
 Notions d'asservissement linéaire

Solution
1- En remplaçant les composants du système par leurs transmittances respectives
nous obtenons le schéma fonctionnel suivant:
Amplificateur Convertisseur C/C Moteur
Uc
+
ε A1
UA
A2 U Hm n
Consigne -

Um KA UDT KDT
Mesure
de la vitesse Adaptateur Dynamo tachymétrique

2- Le système est en boucle fermée

## Chaine directe:{A1, A2, Hm} ou {amplificateur + convertisseur c/c +moteur}
## Chaine de retour : {KDT, KA} ou {dynamo tachymétrique + adaptateur}
3- Les différentes grandeurs:
## La grandeur d’entrée est Uc: consigne de vitesse;
## La grandeur de sortie est n: vitesse;
## La grandeur de retour est Um: image ou mesure de vitesse.
4- L’expression de la tension ε en fonction de UC et de Um
ε = Uc - Um ε→0
5- L’amplification A1
UA = A1. ε ⇒ A1 = UA/ ε = 5/ ε, L’amplification A1 doit être grande.

6- Gain de l’adaptateur
UDT= KDT.n donc KDT = UDT/n = 20/1000 = 2/100 =0.02 [Link]-1

0≤UDT ≤0.02.1500 ou encore 0≤ UDT ≤30V

Um = [Link] ⇒ UDT = Um/KA, donc 0≤ Um/KA ≤30V ⇒ 0≤ Um ≤[Link] or 0≤ Um ≤10V

donc [Link] = 10 ⇒ KA= 10/30=1/3=0.333.

7- Valeur de R5
Um = [Link] donc KA =R5 (R5+R6) donc [Link] + [Link] = R5

[Link] = R5 – [Link] ⇒ R5 (1-KA)= KA.R6 ⇒ R5 = KA.R6 /(1-KA)

Application numérique: R5 = 1/3.10 /(1-1/3)= 10/2 = 5 KΩ

8- Calcul de Uc
UDT =KDT.n = 0.02x850 = 17V ⇒ Um = [Link] = 17/3=5.67 V
UC-Um= ε ≈0 ⇒ UC=Um=5.67 V

9- Fonction de transfert
T=[Link]/(1+ [Link])
191
 Notions d'asservissement linéaire

III- Exercices à résoudre

Exercice N°1
Le support est le véhicule auto balancé Segway. Il
s’agit d’un moyen de transport motorisé qui permet
de se déplacer en ville. Poignée
En termes de prestations, il est moins rapide directionnelle
qu’une voiture ou qu’un scooter, plus maniable plus Barre
écologique, moins encombrant et nettement plus d’appui
moderne.
La conduite du Segway se fait alors par inclinaison
du corps vers l’avant ou vers l’arrière afin d’accélérer
ou freiner.
Les virages à droite et à gauche sont quant WA
Y
SEG
à eux commandés par la rotation de la poignée
directionnelle située sur la droite du guidon. Plateforme
Ce système comporte un dispositif d’asservissement
d’inclinaison, maintenant la plateforme du véhicule à
l’horizontale ou encore la barre d’appui, supposée orthogonale à cette plateforme, à
la verticale.
Le Segway comporte à cet effet des capteurs et des microprocesseurs transmettant
des consignes aux deux moteurs à courant continu équipant les deux roues.
Le schéma bloc fonctionnel du Segway est donné ci-dessous:
α

ψc ε w u Tm χ - ψ
+ C + + M H +
- - -
Correcteur Amplificateur+motoréducteur Chariot+conducteur
uv
G
up Géomètre
P
Pendule

La chaîne d’action permettant de réguler l’inclinaison du SEGWAY est réalisée par:

## un ensemble amplificateur et moto-réducteur qui permet de délivrer un couple
Tm;
## l’ensemble chariot et conducteur où α est l'inclinaison du conducteur par rap-
port à la barre d'appui;
La partie commande est constituée:
## d’un comparateur qui élabore le signal écart ε= ψc- ψ où ψ est l’inclinaison
du plateau du chariot par rapport à la verticale et ψc est la position angulaire de
consigne.
## d’un correcteur qui adapte l’écart pour commander le système avec la tension
w.
192
 Notions d'asservissement linéaire

## Afin de stabiliser le système, la tension de commande du moto-réducteur u est

élaborée à partir de:
- la mesure de la vitesse angulaire par un gyromètre qui fournit la tension Uv;
- la mesure de la position angulaire par un pendule qui fournit la tension Up.

Travail demandé
Déterminer par la méthode de votre choix, une relation simplifiée entre la sortie ψ
et les entrées ψc et α.

Exercice N°2
Revenons au système suiveur de trajectoire pour panneau solaire (fig. 1) présenté
dans la mise en situation.
On rappelle que le fonctionnement est supervisé uniquement par deux capteurs
solaires qui commandent le suiveur de façon
Capteur à placer en permanence le panneau solaire
“DegerConecter” face au soleil, à fin de capter le maximum de
rayonnement solaire direct.
La phase de suivi se résume dans l’augmentation
Panneau solaire ou la diminution de l’azimut et/ou l’élévation du
panneau solaire.
Le capteur «DegerConecter» présente la forme
d’une pyramide à base triangulaire et constitue
un capteur capable de percevoir la présence et
la position relative d’une source lumineuse.
Chaque capteur est composé de 3 cellules
sensibles à l’éclairement solaire (fig. 2):
Moteur M1 Soleil
d’azimut
0° Fig.
Fig. 2
+3
0° 0°
-3

Arête

Cellule n°1 Cellule n°2

O
Cellule n°3
Capteur
C t
Panneau solaire «DegerConecter»
vu de dessous
Axe
d”élévation Pendant la phase de suivi solaire, les cellules
n°1 et n°2 sont constamment, mais différemment,
exposées aux rayons du soleil. En effet, quand
le soleil se déplace, il apparaît un angle relatif
α entre la direction des rayons du soleil et
la normale au panneau, ce qui provoque un
Fig. 1 éclairement différent des cellules n°1 et n°2,
193
 Notions d'asservissement linéaire

situées de part et d’autre de l’arête frontale du capteur. Pendant la phase de suivi,

la cellule n°3 orientée vers l’arrière du panneau reste « dans l’ombre » sans être
directement éclairée.
Par souci de simplification, le schéma structurel ainsi que les valeurs mobilisées
dans ce sujet diffèrent de la réalité.
On donne:
## Le schéma de principe simplifié de l’asservissement de position du panneau
solaire (axe d’azimut);
V1 VM Sens +
_
ACQUERIR VA VS COMMANDER
EFFECTUER AMPLIFIER CONVERTIR
la postion V2 la rotation et le
la différence la tension Moteur M1
Position du soleil "ε" sens du moteur
relative
Sens +: Diminuer l’azimut
du soleil Capteur
Sens _: Augmenter l’azimut
Soleil
A tout instant, la carte électronique contenue dans le capteur solaire
0°
amplifie, à l'aide d’un amplificateur de différence, la tension VA = V1 – V2
qui est fonction de l’angle α et commande le moteur (dans le sens adéquat)
de façon à rejoindre la position α = 0° .
Capteur Exemple: Si VA > 0 V, cela signifie que le suiveur est « en retard » par rapport
de l’angle α O au soleil, le suiveur est donc mis en action afin de compenser ce retard jusqu'à
ce que la tension VA = 0 V.

## Le schéma structurel simplifié du capteur «DegerConecter»;

R2
VA (mV)
200 K
26
R1 - VA= f (α)
10 K
RA

+
R3 + -10,3
VA
- C2 10 K
10,5 α (°)
V2 C1 V1 VS
+ + R4 200 K
- C3 -
-29

Travail demandé:
1- Exprimer les tensions V1 et V2 en fonction des tensions aux bornes des trois
cellules (VC1, VC2 et VC3). Démontrer par la loi des mailles que : VA = V1 – V2
2- A partir de la relation entrées / sortie et des valeurs des résistances associées
démontrer que: VS = 20.(V1 - V2).
3- En déduire que VS = 20.K.α
4- A partir de la courbe caractéristique VA = f(α) Calculer la valeur du coefficient K.
5- A partir du principe de Sens de rotation Convention

fonctionnement simplifié du Sens = +1

+1 «rotation: diminuer l’azimut»
moteur M1 en fonction de l’angle
α ci-joint, déduire la valeur des -1°
Sens = 0
«arrêt du moteur M »
seuils de la tension VS à partir +1° α (°)
1
0
Sens = -1
desquels le moteur se met en -1 «rotation: augmenter l’azimut»
marche.
194