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UNIVERSITE HASSAN II ANNEE UNIVERSITAIRE 2021/2022
FACULTE DES SCIENCES AIN CHOK SMP3 Mécanique de solide TD N°4
CASABLANCA Les théorèmes généraux
EX1. R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) étant un repère galiléen orthonormé direct, avec oz0 la verticale ascendante et
g gz0 l’accélération de la pesanteur, soit R1 (O, x, v, z0 ) le repère déduit de R0 par une rotation autour de z 0 ,
d’angle Ψ = ( x0 , x ) : Constante. On considère un solide S homogène, de densité massique , sous forme de
carré de côté 2a , de masse m, de centre d’inertie G, mobile de façon à ce que le côté AB ( de milieu H ) est
constamment dans le plan x 0 Oy 0 , tel que AB coïncide avec l’axe x et OH (t) x . On note par R(O, x, y, z )
le repère lié au solide. Les actions de liaison entre le repère R0 et le solide sont schématisées par un torseur
défini par ses coordonnées vectorielles au point H : H ( RH , mH ) H . En plus des forces de liaison et de la
pesanteur, le solide S est soumis à l’action d’un couple extérieur de moment C k sin ( ) x , ( k : Cte ) .
1- Calculer les vitesses des points H, A et G ainsi que l’accélération du centre d’inertie G, du solide S par rapport
à R0 en projection dans R.
2- Calculer les matrices d'inertie du solide aux points A et G par rapport à la base ( x , y , z ) : II(S,A), I I(S,G) .
3- Calculer en projection dans R : G ( S / R 0 ) , A ( S / R 0 ) , G ( S / R 0 ) , A ( S / R0 ) .
4- Calculer l’énergie cinétique du solide par rapport au repère R0 : T ( S / R0 ) .
5- On suppose la liaison entre le solide S et le repère R0 parfaite. Quelles sont les conséquences sur les éléments
de réduction du torseur H . En déduire leurs expressions dans le repère R.
6- Donner les équations scalaires qui résultent de l'application des théorèmes généraux au solide S par rapport à
R0 au point G.
7- Déterminer l'équation différentielle vérifiée par l'angle .
8-Appliquer au solide le théorème de l’énergie cinétique par rapport à R0 et déduire l'intégrale première de
l’énergie.
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EX2. R0 (O, x0 , y0 , z0 ) étant un repère orthonormé direct galiléen avec
O z 0 la verticale ascendante et g g z0 l’accélération de
la pesanteur; on considère un solide S homogène constitué de :
- Un disque D homogène de masse m, de rayon a et de centre d’inertie G2.
- Une tige ( T= AB ) homogène de même masse m, de longueur 2l
et de centre d’inertie G1. L'extrémité A du solide est fixé
sur l'axe oz 0 (OA a z 0 ) , alors que l'autre extrémité B
est soudée au centre du disque ( B G2 ) suivant l’axe du disque. Ce dernier est en contact ponctuel sans
frottement avec le plan (O, x0 , y0 ) . On note par I le point de contact.
On notera par R1 (O, x , v , z0 ) le repère déduit de R0 par rotation d’angle =( x0 , x ) autour de z 0 , tel que
x v z0 est le vecteur unitaire de la droite OI et par R( A, x , y, z ) le repère lié au solide S, déduit de R1 par
rotation autour de x d’angle : =( z 0 , z ).
On admettra que la matrice d’inertie du solide S au point A par rapport au repère R1 est donnée par :
A 0 0
a2 a2 l2
II ( S , A) 0 B 0 , avec : Am , B C m( 16 )
0 2 4 3
0 C ( x ,v , z )
0
Les actions mécaniques exercées par le repère R0 sur le solide au point A sont schématisées par le torseur :
A ( RA , mA ) ; de plus le solide est soumis à l'action d'un couple de moment: C - k sin( ).x , (k / Cte).
1/ Donner les vecteurs de rotations instantanées : Ω ( R1 / R0 ) , Ω ( S / R0 ) .
2/ G étant le centre d’inertie du solide S, montrer que AG 3 .l.x
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3/ Calculer en projection dans R1 , la vitesse et l’accélération de G par rapport à R0.
4/ Calculer la vitesse de glissement du solide par rapport au plan (O, x0 , y0 ) .
5/ Calculer les matrices d’inertie du solide : II(S,A) par rapport au repère R et II(S,G) par rapport à R1.
6/ Calculer en projection dans R1, les moments cinétique et dynamique du solide par rapport à R0 au point A.
7/ On suppose la liaison entre le repère R0 et le solide S au point A parfaite. Que peut-on dire alors des
coordonnées vectorielles du torseur A.
8/ Donner les équations scalaires obtenues par application des théorèmes généraux au solide au point A, par
rapport à R0.
9/ Déduire l'équation différentielle vérifiée par et la condition vérifiée par .
10/ Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au solide par rapport au repère R0 en déduire l’intégrale première
de l’énergie.
