Asservissement de position d’un pont roulant.

Un système représentant un pont roulant constitué d'un chariot de masse M1= 100 Kg, d'une
charge de masse M2 = 400 Kg, d'un bras de levier de longueur l = 10 m est schématisé par la
figure suivante :
M1
f(t)

x


M2

A un instant quelconque, on repère la position de l'ensemble mobile par les variables x(t)
(déplacement horizontal) et (t) (position angulaire). Dans l'hypothèse des petits
mouvements :

𝑑 𝑥(𝑡) 𝑑 𝜃(𝑡)
(𝑀 + 𝑀 ) + 𝑀 𝑙. = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑥(𝑡) 𝑑 𝜃(𝑡)
+𝑙 + 𝑔. 𝜃(𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

où g représente l'accélération de la pesanteur égale à 10 m.s -2

A.1 Commande du système linéarisé en boucle ouverte.

Q.1.1 Donner l'équation différentielle régissant la position angulaire (t) indépendante de x(t).

Q.1.2 On suppose que les conditions initiales sont nulles sauf l'inclinaison initiale qu'on notera
0 . Donner l'expression de (p). En déduire l'évolution de (t) pour une commande nulle f(t)=0.
Quelle conclusion en tirez-vous?
 pa
Rappel e a .t . cos( w.t ) 
w   p  a
2 2

Q.1.3 Les conditions initiales sont maintenant toutes nulles. Donner la fonction de transfert
G1=( p)/f(p).

Q.1.4 Calculer la fonction de transfert : G2(p)=X(p)/(p).

Q.1.5 Donner l'expression temporelle de l'inclinaison en réponse à une entrée f(t) en échelon
unitaire.

Q.1.6 En déduire la réponse temporelle de l'inclinaison pour une perturbation impulsionnelle sur
l'entrée f(t).

A.2 Etude de la commande en boucle fermée de l'inclinaison.

On réalise une commande en boucle fermée pour maintenir une inclinaison nulle de la charge.
Pour cela, on propose le schéma fonctionnel de la figure 3 :

Wf(p)

c(p) R(p) + (p)

+- + G1(p)

(Wf est une entrée de perturbation).

Q.2.1 Quelle doit être la consigne c( p) .

Q.2.2 Calculer la fonction de transfert (p)/Wf(p) pour un correcteur proportionnel R(p)= K.

Pour quelles valeurs de K le système est à la limite de stabilité (pompage).

On propose maintenant de corriger le système par une boucle tachymétrique (parallèle), la

vitesse angulaire est mesurée par un capteur de gain unitaire. Le schéma fonctionnel de cette
commande est donné à la figure 4 :
Wf(p)

c(p) K1 + (p)
+- + G1(p)

1+K2p

Q.2.3.a Calculer la nouvelle fonction de transfert (p)/Wf(p).

Q.2.3.b Déterminer les gains K1 et K2 pour obtenir un système en boucle fermée du
deuxième ordre de coefficient d'amortissement =1 et de pulsation w0 =3 rad/s.

Q.2.3.c Pour le réglage précédent, déterminer la réponse temporelle pour une perturbation
Wf impulsionnelle. Comparer avec le résultat de la question Q.1.6.

A.3. Etude simplifiée de l'asservissement de position.

On assimile la fonction de transfert obtenue avec la commande de la question Q.2.3, à son gain
statique. On effectue une seconde simplification en prenant G2(p) = - g/p2.

A.3.1 Avec ces simplifications, déterminer la fonction de transfert G3(p)=X(p)/c(p).

A.3.2 On commande le système avec un correcteur proportionnel de gain K3 et une boucle

tachymétrique de gain K4 selon la figure 5.

c(p)
Xc(p) K3 G3(p) X(p)
+-

++ K3.p

On appelle Xc la consigne de position

Calculer les gains K3 et K4 pour avoir en boucle fermée un système du deuxième ordre de
coefficient d'amortissement √2/2 et de pulsation 𝑤 = √2 rad/s.

.
t
 n 1.n!
t n .e 
1   . p n 1
ea.t . sin( w.t ) w
w   p  a
2 2

ea.t . cos( w.t ) pa

w   p  a
2 2

1  cos(w.t ) w2

p. w2  p 2 
Q.1.1 On pose M1+M2=M

𝑑 𝑥(𝑡) 𝑑 𝜃(𝑡) 𝑑 𝑥(𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑀 𝑙 𝑑 𝜃(𝑡)

(𝑀 + 𝑀 ) + 𝑀 𝑙. = 𝑓(𝑡) ⇒ = − .
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑀 𝑀 𝑑𝑡

𝑀 𝑑 𝜃(𝑡) 𝑓(𝑡)
𝑙 + + 𝑔. 𝜃(𝑡) = 0
𝑀 𝑑𝑡 𝑀

Q.1.2

𝑀 𝑑 𝜃(𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑀 𝑓(𝑝)

𝑙. + + 𝑔. 𝜃(𝑡) = 0 → 𝑙 (𝑝 𝜃(𝑝) − 𝑝𝜃 ) + 𝑔. 𝜃(𝑝) + =0
𝑀 𝑑𝑡 𝑀 𝑀 𝑀
𝑙𝑀 𝜃 . 𝑝 − 𝑓(𝑝)
𝜃(𝑝) =
𝑙𝑀 𝑝 + 𝑀𝑔

Si f(t)=0
𝑙𝑀 𝜃 . 𝑝 𝑝
⇒ 𝜃(𝑝) = =𝜃 .
𝑙𝑀 𝑝 + 𝑀𝑔 𝑀𝑔
𝑝 +
𝑙𝑀

pa
e a.t . cos( w.t )  ⇒ 𝜃(𝑡) = 𝜃 . cos .t
w   p  a
2 2

La masse M2 oscille autour de -0 et +0 ce qui est logique car ce n’est autre qu’un pendule.

Q.1.3 0=0.

𝑙𝑀 𝜃 . 𝑝 − 𝑓(𝑝) −𝑓(𝑝) 𝜃(𝑝) −1

𝜃(𝑝) = = ⇒ 𝐺 (𝑝) = =
𝑙𝑀 𝑝 + 𝑀𝑔 𝑙𝑀 𝑝 + 𝑀𝑔 𝑓(𝑝) 𝑙𝑀 𝑝 + 𝑀𝑔

Q.1.4 G2(p)=X(p)/(p).

𝑑 𝑥(𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑀 𝑙 𝑑 𝜃(𝑡) 𝑓(𝑝) 𝑀 𝑙

= − . ⇒ 𝑝 𝑋(𝑝) = − . 𝑝 𝜃(𝑝)
𝑑𝑡 𝑀 𝑀 𝑑𝑡 𝑀 𝑀
𝑋(𝑝) 1 𝑓(𝑝) 𝑀 𝑙 1 1 𝑀 𝑙
⇒ 𝐺 (𝑝) = = . − = . −
𝜃(𝑝) 𝑀𝑝 𝜃(𝑝) 𝑀 𝑀𝑝 𝐺 (𝑝) 𝑀

1 𝑀 𝑙 𝑀 𝑔 𝑀 𝑙
⇒ 𝐺 (𝑝) = − . (𝑙𝑀 . 𝑝 + 𝑀𝑔) − =− 𝑙 + −
𝑀𝑝 𝑀 𝑀 𝑝 𝑀

𝑙. 𝑀 . 𝑝 + 𝑀𝑔 𝑀 𝑙𝑝 𝑙. 𝑝 + 𝑔
⇒ 𝐺 (𝑝) = − − =−
𝑀𝑝 𝑀𝑝 𝑝

Q.1.5 G1(p)= (p)/f (p).  étant l’inclinaison et f(p) échelon unitaire.

−𝑓(𝑝) 1 1 1 𝑤
𝜃(𝑝) = =− . =− .
𝑙𝑀 𝑝 + 𝑀𝑔 𝑙𝑀 𝑝 𝑝 + 𝑀𝑔 𝑀𝑔 𝑝. (𝑝 + 𝑤 )
𝑙𝑀
 1
𝜃(𝑡) = − [1 − cos (𝑤𝑡)] = −0.0002 1 − cos (√5. 𝑡)
𝑀𝑔

-0,001

-0,002

-0,003

-0,004

-0,005

La masse M2 oscille d’un seul coté.

M1
f(t)


M2

Q.1.6 G1(p)= (p)/f (p).  étant l’inclinaison et f(p) =1 :impulsion.

1 𝑤 𝑤
𝜃(𝑝) = − . ⇒ 𝜃(𝑡) = − sin(𝑤𝑡) = −0.000447 ∗ sin √5𝑡
𝑀𝑔 (𝑝 + 𝑤 ) 𝑀𝑔

M1
f(t)


M2

Pour une impulsion, l’amplitude des oscillations augmente.

Q.2.1 c( p) =0. Il s’agit d’une régulation : on s’intéresse qu’à la perturbation.

Q.2.2
Wf(p) (p)
+- G1(p)

R(p)

−1
𝐺 (𝑝) =
𝑙𝑀 𝑝 + 𝑀𝑔
 𝜃(𝑝) 𝐺 (𝑝) −1 −1 1
= = = .
𝑊 (𝑝) 1 + 𝑅(𝑝). 𝐺 (𝑝) 𝑙𝑀 𝑝 + 𝑀𝑔 − 𝐾 𝑙𝑀 𝑝 + 𝑀𝑔 − 𝐾
𝑙𝑀

Si K=Mg=5000, on a un pôle nul. Donc limite de stabilité. (Pompage)

Q.2.3.a (p)
Wf(p)
+- G1(p)

K1(1+K2p)

Q.2.3.b

−1
𝐺 (𝑝) =
𝑙𝑀 𝑝 + 𝑀𝑔

𝜃(𝑝) 𝐺 −1
= =
𝑊 (𝑝) 1 + 𝐾 (1 + 𝐾 𝑝)𝐺 𝑙𝑀 𝑝 + 𝑀𝑔 − 𝐾 (1 + 𝐾 𝑝)

𝜃(𝑝) −1 1 𝐺
= . =
𝑊 (𝑝) 𝑀𝑔 − 𝐾 𝑙𝑀 𝐾𝐾 1 2𝜉
𝑀𝑔 − 𝐾 𝑝 − 𝑀𝑔 − 𝐾 𝑝 + 1 𝑤
.𝑝 + 𝑤 𝑝 + 1

𝑤 = ; 𝜉= ; 𝐺 =
( )

𝐾 = 𝑀𝑔 − 𝑙𝑀 . 𝑤 = −4000

2𝜉. (𝑀𝑔 − 𝐾 )𝑙𝑀

𝐾 = = −3/2
𝐾

Q.2.3.c

𝐺 −0.0009 −0.0009 1
𝜃(𝑝) = 𝑊 (𝑝) = = = −0.0001.
1 2𝜉 𝑝 + 6𝑝 + 9 (𝑝 + 3) 1
.𝑝 + 𝑤 𝑝 +1
𝑤 3𝑝 +1

𝜃(𝑡) = −𝑡. 𝑒

Ici, l’amplitude paraît faible car nous avons pris comme amplitude de l’impulsion=1. Or pour
rester logique, l’amplitude d’une impulsion (=a) est grande. Théoriquement a=grande valeur.
D’après la courbe, on voit bien qu’en régime permanent, l’erreur=0.