Université de Monastir
Ecole Nationale d’Ingénieur de
Monastir
TP1 : Matrice de passage et
modélisation géométrique
Réaliser par : Hassine Abir
Classe : 2éme génie électrique
Groupe : 1
2018/2019
2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 1
Université de Monastir
Ecole Nationale d’Ingénieur de
Monastir
I. But :
Le but de cet manipulation est de faire des essais d’une rotation, translation et d’une
transformation homogéne.
II. Manipulation :
1. Rotation d’un référence :
Ecrire un programme MATLAB qui génère les coordonnées d’un point M, dans le repère R0 à
partir de ses coordonnées dans le repère R1, suite à une rotation autour de l’un des axes
(x,y,z) et d’un angle 𝛷.
Transformer le programme précédent pour générer les coordonnées d’un point P dans le
repère R0 à partir de ses coordonnées dans le repère Rn, suite à n rotations autour des axes
(x,y et z).
2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 2
Université de Monastir
Ecole Nationale d’Ingénieur de
Monastir
2. Translation d’un référenciel :
Développer une routine MATLAB qui génère les coordonnées d’un point M, dans le repère R0
à partir de ses coordonnées dans le repère R1, suite à une translation D .
2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 3
Université de Monastir
Ecole Nationale d’Ingénieur de
Monastir
Transformer le programme précédent pour générer les coordonnées d’un point P dans le
repère R0 à partir de ses coordonnées dans le repère Rn, suite à n translations.
3. Attitude (Translation + Rotation) :
Faisons subir une transformation quelconque, de translation et/ou de rotation, au repère Ri,
transformation qui l'amène sur le repère Rj (figure 2.2). Cette transformation est définie par la
matrice i Tj, appelée matrice de transformation homogène, de dimension (4x4), telle que :
2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 4
Université de Monastir
Ecole Nationale d’Ingénieur de
Monastir
où i sj, i nj et i aj désignent respectivement les vecteurs unitaires suivant les axes xj, yj et zj du
repère Rj exprimés dans le repère Ri et où i Pj est le vecteur exprimant l'origine du repère Rj dans
le repère Ri.
Matrice de translation pure homogène
Soit Tr (a,b,c) une transformation qui désigne la translation a, b, et c le long des axes x, y, et z
respectivement. La transformation dans ce cas s’exprime par :
Matrice de rotation homogène :
On définit Rot (x,θ) la transformation homogène qui s’exprime par :
Rot ( x,θ) désigne la rotation ou l’orientation de repère Ri d’un angle θ autour de l’axe x du
repère Rj .
De la même façon on défini la rotation autour de y par :
Et la rotation autour de z par :
Calculer une routine MATLAB qui génère les coordonnées d’un point M, dans le repère R0 à
partir de ses coordonnées dans le repère R1, suite à une transformation homogène .
2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 5
Université de Monastir
Ecole Nationale d’Ingénieur de
Monastir
2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 6
Université de Monastir
Ecole Nationale d’Ingénieur de
Monastir
Transformer cette routine pour générer les coordonnées d’un point P dans le repère R0 à
partir de ses coordonnées dans le repère Rn, suite à n transformations homogènes.
2EME ÉLECTRIQUE G1 TP2 7
