Introduction aux Systèmes Embarqués
Niveau : 3ème EM AU : 2019-2020 Dr. Ikram MAAOUI-BEN HASSINE
Plan du cours
1. Définition et Généralités
2. Evolution des systèmes embarqués
3. Contraintes de conception des systèmes embarqués
4. Caractéristiques des Systèmes Embarqués
5. Conception des Systèmes Embarqués
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Système Embarqué : Définition et généralités (1/3)
Power converters control methods
«Les systèmes embarqués nous entourent et nous envahissent
littéralement, fidèles au poste et prêts à nous rendre service. Ils
sont donc partout, discrets, efficaces dédiés à ce à quoi ils sont
destinés. Omniprésents, ils le sont déjà et le seront de plus en
plus»
Patrice Kadionik de l’ENSEIRB
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Système Embarqué : Définition et généralités (2/3)
✓ Un système embarqué (ou enfoui) est un système électronique intégré
dans un système (voiture, avion, ...) qui sert à exécuter une (ou plusieurs)
tâche(s) particulière(s) (contrôle, communication, …) dans son
environnement.
✓ Un système embarqué peut être défini comme un système électronique et
informatique autonome ne possédant pas des entrées/sorties standards
comme un clavier ou un écran d'ordinateur.
✓ C’est tout système numérique autre qu’un PC, ou station de travail ou
serveur.
▪ C’est un système qui doit répondre à plusieurs compromis, à savoir:
▪ Performances/prix
▪ Autonomie/performances
▪ Autonomie/taille
▪ Performances/taille
▪ Entrées/sorties/prix
▪ …
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Système Embarqué : Définition et généralités (3/3)
✓ Un Système Embarqué :
▪ Est un système numérique.
▪ Utilise généralement un Processeur.
▪ Exécute un logiciel dédié pour réaliser une fonctionnalité précise.
▪ Remplace souvent des composants électromécaniques…
▪ N'a pas réellement de clavier standard (BP, clavier matriciel...).
▪ L'affichage est limité (écran LCD …) ou n'existe pas du tout.
▪ N'est pas un PC.
▪ Soumis à plusieurs contraintes…
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Domaines d’application des systèmes embarqués (1/2)
Power converters
■ Domaine control
grand methods
public
Smart phone, console de jeux, appareil photos, lecteur audio, ...
■ Moyens de transport
Gestion moteur/entrainement électrique, ordinateur de bord,
ABS, GPS, système navigation, ..
automobiles, avions, trains, bateau, véhicule électrique, …
■ Equipement médicaux (diagnostic, thérapeutique, vital)
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Domaines d’application des systèmes embarqués (2/2)
Power converters control methods
■ Imagerie medicale
(Rayon X, ultra-sons, IRM), endoscopie, caméra, monitoring, perfusion,
lasers, chirurgie, stimulateur cardiaque, …
■ Equipements de télécommunication
Station mobile, routeur, gateway, satellite, …
■ Equipement industriels
Commande, contrôle répartit, capteurs intelligents, ...
■ …
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Motivation: Pourquoi les systèmes embarqués?
Power converters control methods
◼ Réduire le temps de prototypage → Time-To-Market
◼ Réduire le coût de production
◼ Faible consommation de puissance
◼ Taille réduite du système
◼ Mobilité
◼ Fiabilité
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Evolution des systèmes embarqués (1/4)
Power converters control methods
■ Les systèmes embarqués ont vu leur importance progresser au rythme
de l’importance prise par les microprocesseurs.
– 1971 : premier microprocesseur 4 bits 4004 d’Intel à 92,5 kHz vendu 200 $.
Le succès a été là tout de suite.
– Juin 1978 : premier processeur x86 8086 à 4,77 MHz (technologie 3 µm,
29000 transistors), bus d ’adresse 20 bits à 9,1 Mo/s, bus de données 16 bits.
– Juin 1979 : 8088 intégré dans le premier IBM-PC en 1981.
– Motorola, Zilog, Texas Instruments, Intel, Intersil, National Instruments,
MOS Technology ont emboîté le pas…
■ Le marché des microprocesseurs est un marché qui croît de façon
exponentielle.
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Evolution des systèmes embarqués (2/4)
Power converters control methods
■ Evolution technologique → Intégration
■ Evolution applicative
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Evolution des systèmes embarqués (3/4)
Le processus technologique autorise un accroissement
de la complexité de 59% par an ( Loi de MOORE )
L'efficacité des concepteurs n'augmente "que de" 25% par an
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Evolution des systèmes embarqués (4/4)
Power converters control methods
■ Deux lois empiriques sont vérifiées depuis 30 ans (en plus de la loi de
Moore) :
– Loi de JOY : la puissance CPU en MIPS double tous les 2 ans.
– Loi de RUGE : on a besoin d’une Bande Passante de 0,3 à 1 Mb/s par MIPS.
■ Le marché du microprocesseur a aussi tiré le marché des systèmes
embarqués.
■ Grâce aux progrès de l’intégration sur silicium, on est passé rapidement du
processeur 4 bits au :
– processeur 8 bits.
– processeur 16 bits.
– processeur 32 bits.
– processeurs 64 bits.
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Contraintes de conception des systèmes embarqués (1/3)
■Power converters control
Performance: methodsde calcul MIPS (Million d’Instructions Par
puissance
Seconde)
Importance
➢ Temps du marché de l ’embarqué
d’exécution
■ Fiabilité: la fiabilité est l’aptitude d’un système à accomplir une
fonction requise dans des conditions données pour une période de
temps donnée
■ Surface et encombrement: GSM…
■ Consommation énergétique: lié à l’autonomie des batteries (PDA,
téléphone mobile…)
■ Sûreté: aucun dommage (automobile, avionique…)
■ Coût et temps de développement: faible coût
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Contraintes de conception des systèmes embarqués (2/3)
Power converters control methods
Importance du marché de l ’embarqué
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Contraintes de conception des systèmes embarqués (3/3)
Power converters control methods
Un système embarqué doit répondre à des contraintes temps réel:
■ Un système
Importance du temps
marchéréel
dedoit réagir à un stimuli dans un intervalle de
l ’embarqué
temps dépendant de l’environnement.
■ Un système temps réel qui produit une bonne réponse mais trop
tard est défaillant.
■ Contrainte de temps réel: dure (hard) ou souple (soft)
•Une contrainte temps réel est appelé dure si le non respect de cette
contrainte peut mener à des situations critiques voir
catastrophiques
•Les autres contraintes sont appelées soft
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Caractéristiques et organisation
Structure Générale des Systèmes Embarqués
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Caractéristiques et organisation
La manière de vivre
d’un Système Embarqué
Les capteurs
Le Traitement
L’action
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Exemple: Contrôle numérique de processus
✓ Contrôle d’un certain actionneur en se basant sur des données échantionnées
provenant de capteurs
▪ y(t) est l’état mesuré
▪ r(t) est l’état souhaité
▪ Calculer la sortie de contrôle u(t) comme étant une fonction de y(t) et r(t)
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Conception des Systèmes Embarqués
✓ SW Design
▪ Les processeurs généralistes
▪ Les DSPs
▪ Les Microcontrôleurs
✓ HW Design
▪ Les ASICs : Application Specific Integrated Circuit
▪ Les circuits reconfigurables :
▪ FPGA : Field Programmable Gate Array
✓ SW/HW codesign
▪ Les SOCs(système sur puce) : L’intégration de plusieurs unités
matérielles et logicielles sur une même puce
✓ …
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SW Design
✓ Le but est de concevoir un logiciel, c’est-à-dire qu’on peut modifier
l’application dédiée juste en modifiant le code, à travers :
▪ Les Processeurs Généralistes (GPP : General Purpose Processor)
▪ Les DSP (Digital Signal Processing)
▪ Les Microcontrôleurs
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Processeurs Généralistes
✓ Processeurs à usage général qui ne dépendent d’aucun langage de
programmation
✓ Choix des processeurs embarqués
▪ Coûts
▪ Consommation
▪ etc.
▪ Exemple : Famille ARM, Famille MIPS, Famille PowerPC
✓ Différentes architectures
▪ Architecture de Von Neumann/Architecture de Harvard
▪ CISC (Complex Instruction Set Computer) /RISC (Reduce Instruction
Set Computer)
▪ …
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Architecture Von Neumann
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Architecture Harvard
Les Architectures RISC / CISC
Cortex-M4: Harvard & RISC
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Digital Signal Processing (DSP)
✓ Caractéristiques
▪ Architecture RISC, superscalaire(plusieurs unités de traitements), pipeline
▪ Architecture Harvard et Super Harvard (nombreux bancs mémoire)
▪ Instructions complexes mais jeux d’instructions réduit
▪ Exemple : Texas Instrument C6x
✓ Avantages
▪ Très économique : pas besoin d’acheter des périphériques
▪ Spécialisés dans le traitement du signal
▪ Peuvent mélanger calcul flottant et virgule fixe
✓ Inconvénients
▪ Coûts élevés
▪ Consommation d’énergie élevée
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Les Microcontrolleurs
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Les Microcontrolleurs
✓ Caractéristiques
▪ Architecture simple, jeux d’instructions réduit
▪ Basé sur des architectures de processeurs connus
▪ Exemple : 68HC11 PIC de Microchip, STM32 de ST
✓ Avantages
▪ Très économique : pas besoin d’acheter des périphériques Spécialisés
▪ Simplicité d’utilisation
✓ Inconvénients
▪ Spécialisé: ne convient pas à tous les domaines d’application
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Les Microcontrolleurs
PIC16F877
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Les Microcontrolleurs
Carte Arduino Uno
Elle embarque:
• un microcontrôleur ATmega328P
cadencé à 16MHz et alimenté en 5V
• une mémoire Flash 32Ko
• une mémoire RAM 2Ko
• une mémoire EEPROM 1Ko
• 14 pins d’entrée/sortie numériques
• 6 entrées analogiques
• Courant max d’E/S 40mA
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STM32F4 Discovery
Niveau : 3ème EM AU : 2019-2020 Dr. Ikram MAAOUI-BEN HASSINE
STM32F4 Discovery
STM32F407VG
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IDE (Integrated Development Environment)
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STM32F407 Block Diagram
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Noyau Cortex-M4 : Architecture
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Noyau Cortex-M4: Caractéristiques
✓ Intégration étroite des périphériques du système réduisant les coûts (surface et
développement du circuit intégré)
✓ Jeu d'instructions Thumb2 combinant une densité de code élevée avec des
performances 32 bits
✓ FPU à simple précision mis en œuvre dans tous les microcontrôleurs
STM32F4xxx
✓ Optimisation de la commande de l'alimentation des composants du système
✓ Modes de veille intégrés à faible consommation d'énergie
✓ Exécution rapide de code (1.2 DMIPS) permettant une fréquence d’horloge
plus lente ou un temps de veille plus long
✓ Division matérielle et multiplication rapide
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Noyau Cortex-M4: Caractéristiques
✓ Déterminisme et traitement d'alarme très performant pour les applications à
temps critique
✓ unité de protection de la mémoire (MPU) pour les applications critiques pour
la sécurité
✓ Vastes capacités de débogage réduisant le nombre de broches nécessaires.
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Noyau Cortex-M4: Modes de traitements
✓ Thread mode:
▪ Utilisé pour exécuter les applications logicielles ordinaires
▪ Le processeur est automatiquement en mode Thread à la suite d’une RAZ
(Reset)
▪ Le registre de controle regarde si l’exécution du programme est effectuée
en mode privilègié ou non-préviligié
✓ Handler mode:
▪ Utilisé pour traiter les exceptions
▪ Le processeur retourne au mode Thread après avoir fini le traitement
d’une exception (matérielle ou logicielle)
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STM32F4 - clock features
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STM32F4 - clock scheme
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STM32F4 - GPIO features
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STM32F4 - GPIO Configuration Modes
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STM32F4 - Alternate Functions features
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STM32F4 - ADC Features
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STM32F4 - ADC Features
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STM32F4 - ADC ConversionTime
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STM32F4 - ADC Features
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STM32F4 - Timers
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