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PRINCIPES

D’ÉLECTROMÉCANIQUE
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Le fonctionnement des transformateurs et autres dispositifs électromécaniques se base

sur les lois électrostatiques et magnétostatiques qui montrent que les charges électriques
induisent des champs électriques et que les courants électriques induisent des champs
magnétiques.
L’objectif de ce chapitre est d’utiliser les concepts de reluctance (résistance d'un circuit à
la pénétration d'un flux magnétique) et de circuits magnétiques équivalents pour
comprendre le fonctionnement de structures magnétiques et delà, la modélisation et
l’analyse de forces dans les systèmes électromécaniques

Les lois de l'électricité et du magnétisme jouent un rôle central dans le fonctionnement de

dispositifs tels que les radios, télévisions, moteurs électriques, ordinateurs et autres
appareils électroniques.
Ce n'est que durant la première partie du XIXe siècle que les scientifiques ont établi que
l'électricité et le magnétisme sont des phénomènes connexes. Plus tard, André-Marie
Ampère a résumé ce phénomène maintenant connu sous l’appellation de loi d'Ampère qui
stipule que qu’un courant qui circule dans une boucle génère un champ magnétique
autour de lui.
Puis, Faraday a démontré que le contraire était aussi vrai : un champ magnétique
changeant donne lieu à une tension (et si une charge est reliée à la source de tension,
un courant commence à circuler). Ces deux lois illustrent bien la relation entre champs
électrique et magnétique.
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Self-Inductance et Inductance Mutuelle

Self-inductance : L1 est excitée par un courant i1 et développe un champ

magnétique B et, comme résultante, une tension induite e1 exprimée comme suit

d N d di1
e1    → e1   L1
dt dt dt

Habituellement, on enlève le signe « - » pour plus de simplicité (en changeant la

tension de polarité et donc en considérant une tension au lieu d’une fem) :

di1
v1  L1
dt
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Self-Inductance et Inductance Mutuelle

La deuxième bobine, L2, n'est pas alimentée par un courant, mais certains des flux
générés par le courant i1 autour de L1 l’atteignent en raison de sa proximité avec L1.

Ce concept est le couplage magnétique entre les bobines C’est l’inductance

mutuelle donnée par :

di1
v2  M
dt
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d N d di
L’équation de la self-inductance e   L
dt dt dt
montre une relation linéaire entre  et i. En pratique, ce n’est pas le cas.

Puisque la courbe n'est pas une droite, il est plus facile d'analyser le système magnétique
en termes de calculs d'énergie.

Dans un système magnétique, l'énergie stockée dans le champ magnétique est :

d

Wm  e i dt 
 dt 
i dt  i d

Un autre terme associé, appelé Co-énergie, peut être défini comme suit :

Wml  i  Wm

Pour N tours : le produit N*i est appelé

force magnétomotrice Fmmf :

Fmmf  N  i ampères-tours (A-tours)

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Le champ magnétique généré par la bobine peut aussi générer une plus grande densité de
flux si le matériau est ferromagnétique.

En effet, enrouler une bobine autour d'un matériau ferromagnétique (généralement fait en
acier et en fer) permet d’accomplir deux tâches utiles à la fois : générer un flux magnétique et
le contraindre à se concentrer près de la bobine.

De plus, si la forme du matériau magnétique est appropriée, le matériau confine

complètement le flux dans le matériau magnétique, ce qui donne des lignes de flux presque
entièrement enfermées dans le matériau ferromagnétique. Il s'agit de la structure utilisé dans
les transformateurs.

Simplifions d’abord le circuit par inclure quelques approximations :

- il existe un parcours moyen pour le flux magnétique

- la densité de flux moyenne correspondante est

constante sur toute la section transversale de la
structure magnétique.

Ainsi, une bobine enroulée autour d'un noyau avec une

section transversale A aura une densité de flux B de :

B
A
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 B  l
B H  Fmmf  N  i  H  l  
A  A A

Si nous comparons cette équation avec celle d’un circuit électrique (v = R.i), alors :

- Fmmf est équivalente à une source de tension dans un circuit électrique série,
- ϕ est équivalent à un courant dans un circuit électrique série
- et le terme { l / Aμ } équivaut à une résistance magnétique. Le terme s'appelle reluctance
et est indiqué par le symbole R .

 N N Fmmf N Ni N 2
L    
i i i R i R R
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Grandeurs électriques Grandeurs magnétiques

Intensité du champ électrique E (en V/m) Intensité du champ magnétique H (en A/m)
Tension
 v (en V) Force magnétomotrice Fmmf (en A.tours)
Courant i (en A) Flux magnétique ϕ (en Wb)
Densité courant J (en A/m2) Densité flux magnétique B (en Wb/m2 ou T)
Résistance R (en Ω) Reluctance R (en A/Wb)
Conductivité s (en 1/(Ω.m)) Perméabilité μ (en Wb/(A.m))
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Fmmf = N.i excite le circuit magnétique, qui se compose de quatre parties :

• deux côtés d'une longueur de parcours moyen l1,

• deux côtés d'une longueur de parcours moyen l2,

• une section transversale A1 = d1w et
• une section transversale A2 = d2w.

Par conséquent, les réluctances rencontrées par le flux (équivalent au courant) sur son
chemin autour du noyau magnétique sont données par la grandeur Rsérie = 2R1 + 2R2

l1 l2
R1  R2 
A1 A2
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Induction électromagnétique

L’induction électromagnétique a été découverte pour la première fois dans les

années 1830 par Michael Faraday. Faraday a remarqué que lorsqu'il introduisait un
aimant permanent dans une bobine ou une seule boucle de fil, il induisait une force
électromotrice ou FEM, autrement dit une tension, produisant ainsi un courant.

La quantité de tension pouvant être induite dans la bobine par magnétisme est
déterminée par les trois facteurs différents suivants :

• Le nombre de spires de fil dans la bobine,

• La vitesse du mouvement relatif entre la bobine et l'aimant,
• La force du champ magnétique.
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Induction électromagnétique

Delà, nous pouvons expliquer le fonctionnement d’un

générateur électrique comme les dynamos et
alternateurs de voiture.
Dans les petits générateurs tels qu'une dynamo de
vélo, un petit aimant permanent est entraîné en rotation
par l'action de la roue de vélo dans une bobine fixe.

Le générateur de type dynamo simple

consiste en un aimant permanent qui
tourne autour d'un arbre central avec une
bobine de fil placée à côté de ce champ
magnétique tournant. Au fur et à mesure
que l'aimant tourne, le champ magnétique
autour du haut et du bas de la bobine
change constamment entre un pôle nord et
un pôle sud. Ce mouvement de rotation du
champ magnétique induit une force
électromotrice alternative dans la bobine
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Rémanence et hystérésis

Courbes B-H

Le phénomène de retard d'un matériau magnétique est appelé « hystérésis

magnétique ». Il concerne les propriétés de magnétisation d'un matériau qui le rend
tout d'abord magnétisé puis démagnétisé.

Considérons le flux magnétique généré par une bobine électromagnétique, c’est-à-

dire la quantité de champ magnétique ou « densité de flux B » dans une zone
donnée. La relation entre densité de flux B et intensité du champ magnétique H est :
B   H  0  r H

où μ est la perméabilité absolue, μo la

perméabilité du vide (4.π.10-7 H/m) et μr la
perméabilité relative.
En traçant les valeurs de densité de flux
B en fonction de l'intensité du champ H,
nous pouvons produire un ensemble de
courbes appelées « Courbes de
magnétisation », « Courbes d'hystérésis
magnétiques » ou plus communément
« Courbes B-H » pour chaque type de
matériau central utilisé
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Rémanence et hystérésis

Rémanence

Supposons que nous ayons une bobine électromagnétique ouu le noyau

ferromagnétique a atteint son point de saturation, i.e., la densité de flux maximale.

Si nous supprimons le courant magnétisant traversant la bobine, nous nous

attendons à ce que le champ magnétique autour de la bobine disparaisse à
mesure que le flux magnétique se réduit à zéro.

Cependant, le flux magnétique ne disparaît pas complètement car le matériau du

noyau électromagnétique conserve encore une partie de son magnétisme même
lorsque le courant cesse de circuler dans la bobine. Cette capacité d’une bobine à
conserver une partie de son magnétisme dans le noyau après l’arrêt du processus
de magnétisation est appelée « rémanence », tandis que la quantité de densité de
flux restant dans le noyau est appelée magnétisme résiduel (BR).
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Rémanence et hystérésis

Rémanence

La raison en est que certains des aimants moléculaires minuscules continuent de

pointer dans la direction du champ magnétisant d'origine en leur donnant une sorte
de « mémoire ». Certains matériaux ferromagnétiques ont une forte rémanence
(magnétiquement dur), ce qui les rend excellents pour la production d'aimants
permanents, tandis que d'autres matériaux ferromagnétiques ont une faible
rémanence (magnétiquement doux), ils sont idéaux pour une utilisation dans des
électroaimants, des solénoïdes ou des relais.

Une façon de réduire cette

densité de flux résiduelle à zéro
consiste à inverser la direction
du courant traversant la bobine,
rendant ainsi la valeur de H,
l'intensité du champ magnétique
négative. Cet effet s'appelle
force coercitive (HC).
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Hystérésis

A partir des résultats précédents, nous obtenons ce qui est communément appelé
« boucle d'hystérésis magnétique ». Elle montre le comportement graphique d'un
noyau ferromagnétique où la relation entre B et H n’est pas linéaire.
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Commençons par un noyau non magnétisé :
Point de départ (H = B = 0) : point « O » B = H = 0, point 0, courbe d'aimantation.
Saturation (H et B max) : point « a » Si le courant de magnétisation, i, augmente
Magnétisme résiduel (H = 0, B ≠ 0) : point « b » dans une direction positive, H et B augmentent
Force coercitive (B = 0) : point « c »
linéairement avec i (point a : saturation).
Si i ↓ vers 0, H ↓ vers 0 mais B ≠ 0
Saturation inverse (-H et -B max) : point « d »
(magnétisme résiduel : point a vers point b.
Magnétisme résiduel (H = 0, B ≠ 0) : point « e »
Pour annuler B au point b, nous devons
Force coercitive (B = 0) : point « f » inverser le courant traversant la bobine. Une
force magnétisante doit être appliquée pour
annuler B résiduel : force coercitive : point c.
Cette force inverse le champ magnétique
jusqu'à ce que le noyau ne soit plus
magnétisé au point c.
Une augmentation de ce courant inverse
provoque l'aimantation dans la direction
opposée : point d (symétrique au point b).
Si le courant magnétisant est à nouveau
réduit à zéro : point e.
Inverser à nouveau le courant, cette fois-ci
dans une direction positive fera en sorte que le
flux magnétique B = 0 atteigne zéro : point f
Ensuite, la courbe B-H suit le trajet a-b-c-d-e-f-
a : C’est la boucle d'hystérésis magnétique.
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Effet de la température

L’aimantation diminue lorsque la température augmente jusqu'à atteindre une

valeur nulle pour la température dite de Curie. En effet, la température influence
fortement l’ordre magnétique établi.

On définit la température de Curie Tc comme étant la température critique

au-delà de laquelle le matériau n'est plus ferromagnétique mais
paramagnétique.
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Conversion d’énergie électromécanique

Un transducteur est un dispositif convertissant un signal physique en un autre ; par

exemple un signal lumineux en signal nerveux (vision animale) ou signal électrique
(photorécepteur)

Forces dans les structures magnétiques

Les forces mécaniques peuvent être converties en signaux électriques et vice

versa, via le couplage fourni par l'énergie stockée dans le champ magnétique.

Il est important de comprendre les pertes qui se produisent dans ce processus.

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Transducteurs à fer mobile

Une classe importante de transducteurs électro-magnéto-mécaniques est celui des

transducteurs à fer mobile. Le but de cette section est de trouver une expression pour
les forces magnétiques générées par ces transducteurs et d'illustrer l'application de ces
résultats sur des dispositifs simples, tels que les électro-aimants, les solénoïdes et les
relais.
L'exemple le plus simple d'un transducteur à fer mobile est l'électro-aimant dans
lequel l'élément en forme de U est fixe et la barre est mobile.
20

Nous allons établir une relation entre le courant appliqué à la bobine, le

déplacement de la barre mobile et la force magnétique dans l'entrefer.

Dans la figure, fe représente la force magnétique agissant sur la barre et x le

déplacement de la barre, dans le sens indiqué.

Delà, le travail net dans le champ électromagnétique, Wm, est égal à la somme du
travail effectué par le circuit électrique plus celui accompli par le système mécanique.

d Wm  e i dt  f e dx

d N d
e 
dt dt

d
dWm  i dt  f e dx  i d  f e dx
dt
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d N d d
e  dWm  i dt  f e dx  i d  f e dx
dt dt dt
Notons que le flux ϕ dans la structure magnétique dépend de deux variables, i et
x, qui sont en fait indépendantes : le courant traversant la bobine et le déplacement
de la barre (qui est la taille de l'entrefer). La force fe dépend uniquement de x.

Chacune de ces variables peut amener le flux magnétique à changer. De même,

l'énergie stockée dans le champ électromagnétique dépend elle aussi du courant et
du déplacement. Ainsi, nous pouvons réécrire l’équation comme suit :

     Wm Wm 
f e  i  di  dx    di  dx 
 i x   i x 

 Wm
fe  i 
x x
 Wm
0i 
i i
22
 Wm
fe  i
x

x
→ fe 

x x
 
i  Wm    Wm'

Wm' est le terme de co-énergie similaire à Wml  i  Wm

De plus, la force tirant la barre vers la structure de l'électro-aimant, que nous appellerons f,
'
est de signe opposé par rapport à fe et en supposant que Wm = Wm : Énergie = Co-énergie

f   fe  

x
  
Wm'   Wm 
x
Sur la base d'une approximation linéaire, il peut être
démontré que l'énergie stockée dans une structure
magnétique est donnée par l'expression :

Fmmf
Wm 
2
Ni Fmmf  2R x 
   Wm 
R R 2

  2 dR x 
f   Wm   
x 2 dx
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Relais

Système de commutation où une bobine commandée par un courant (tension)

faible peut contrôler un contact où un courant fort peut circuler.

Dans cet exemple, le relais est excité par un contact de 120 V et permet
l’établissement d'une connexion dans un circuit de 240 V. Ces circuits de relais
sont couramment employés pour commuter à distance des charges industrielles
importantes.
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Dans cette figure, on voit que si la bobine (1) est alimentée, elle crée un flux magnétique
qui attire la partie mécanique (2) ou palette. Cette dernière entraîne par effet de levier la
lamelle mobile (3) sur laquelle la tension est disponible. Cette lamelle va établir le contact
électrique sur la lamelle de gauche (4, le contact Travail).

(schéma bloc)

Le courant passe entre (3) et (4). Lorsqu'on coupe l'alimentation de la bobine, les pièces
reprennent leur position initiale et le courant ne peut plus passer entre (3) et (4).
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Transducteurs à bobine mobile

Une autre classe importante de transducteurs électro-magnéto-mécaniques est celle des

transducteurs à bobine mobile. Cette classe comprend un certain nombre de dispositifs tels
que les microphones, les haut-parleurs, les moteurs électriques et les génératrices.

Un transducteur à bobine mobile peut agir comme un moteur lorsqu'un courant externe
traversant la partie électriquement conductrice du transducteur est transformé en une force
qui force la partie mobile du transducteur de se déplacer.

Afin de comprendre les effets de ce courant

dans le conducteur, il faut tenir compte du fait
qu'une charge se déplaçant à une vitesse u' (le
long du conducteur et perpendiculaire à la
vitesse u de la barre conductrice correspond à
un courant i = dq/dt le long de la longueur l du
conducteur.

f ' il  B

f'  q u'B  i l  B F  q u B sin 

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La « Loi Bli » explique comment un conducteur mobile dans un champ magnétique

peut générer une force électromotrice.

En résumant la conversion d'énergie électromécanique qui prend place dans le

dispositif, nous devons constater que la présence d'un courant dans la boucle formée
par le conducteur et le rail exige que le conducteur se déplace vers la droite à une
vitesse u (loi Blu), donc couper les lignes de flux et ainsi générer la FEM qui donne
lieu au courant i.

En revanche, le même courant provoque une force f’ qui s’exerce sur le conducteur
(loi Bli) mais dans le sens opposé au mouvement du conducteur. Ainsi, il est
nécessaire d’avoir une force appliquée extérieurement fext pour forcer le conducteur à
se déplacer vers la droite avec une vitesse u. La force externe doit surmonter la force
f '. C'est la base de la conversion d'énergie électromécanique.

F  qu  B

f'  q u'B  i l  B
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Action du transducteur comme génératrice

Un autre mode de fonctionnement d'un transducteur à bobine mobile se produit

lorsqu'une force externe provoque le déplacement de la bobine (c'est-à-dire, le
mouvement de la barre) :

Cette force externe est convertie en une force électromotrice (FEM) sur le
serpentin. En effet, étant donné que les charges positives et négatives sont dirigées
dans des directions opposées dans le transducteur, une différence de potentiel
apparaît aux bornes de la barre conductrice ; Cette ddp est la FEM.
e  Bl u

B˄l=e forment un trièdre direct

En général, B, l et u ne sont pas nécessairement

perpendiculaires. Dans ce cas, il faut envisager les
angles formés par le champ magnétique avec la
normale au plan contenant l et u et l'angle entre l et
u. Le premier est l'angle α, le second est l'angle β. Il
devrait être évident que les valeurs optimales de α et
β sont 0°et 90°respectivement.
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Action du transducteur comme génératrice

En ce qui concerne les puissances électrique PE et mécanique PM générées

(ou requises) par le transducteur idéal, nous avons :

PE  ei  Blui PM  f extu  Bliu

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Principe de conservation de l'énergie :

énergie électrique en énergie mécanique, ou vice versa.

Si le tracé fermé contenant le conducteur mobile est maintenant formé d'un circuit fermé
contenant une résistance R et une batterie, VB, la force appliquée extérieurement, fext, génère
un courant positif i dans la batterie pourvu que la fem est plus grande que VB.

Lorsque e = Blu > VB, le transducteur agit comme une génératrice. Pour n'importe quel
jeu de valeurs de B, l, Ret VB, il existera une vitesse u pour laquelle le courant i est positif.

Si la vitesse est inférieure à cette valeur, c'est-à-dire si e = Blu < VB, alors le courant i est
négatif, et le conducteur est obligé de se déplacer vers la droite. Dans ce cas la batterie agit
comme une source d'énergie et le transducteur agit comme un moteur (c.-à-d., l’énergie
électrique entraîne le mouvement mécanique).
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En pratique, l’étude des transducteurs doit inclure les phénomènes d'inertie et de
friction ainsi que des forces élastiques qui sont invariablement présents dans le
côté mécanique du transducteur.

De même, par rapport au côté électrique, nous devons tenir compte de l'inductance
du circuit, sa résistance et éventuellement de sa capacité.

En examinant la structure, la barre conductrice a été placé sur une surface à

coefficient de glissement frottement b ; Il a une masse m et est attachée à une
structure fixe au moyen d'un ressort avec le printemps constante k. Le circuit
équivalent qui représente la résistance et l'inductance de la bobine y est également
indiqué.

Avec : u = dx/dt,


du l
m  du  u dt  f  Bli
dt k
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
du l
m  du  u dt  f  Bli
dt k

le terme de Bli représente l'entrée qui amène la masse à se déplacer. L'entrée, dans
ce cas, est fournie par la source d'énergie électrique, vs ; ainsi le transducteur agit
comme un moteur et f est la force nette agissant sur la masse du conducteur.

Sur le plan électrique, l'équation du circuit est : di

vS  L  Ri  e  Blu
dt

Si vS (t ) VS cos t

Alors i  I cos( t   i )

u  U cos( t   u )

→ Utiliser les phaseurs !!