Commande des machines électriques Master 1 électromécanique semestre 2

CHAPITRE I
INTRODUCTION (2 SEMAIES)

1. Généralités sur les machines électriques

Une machine électrique est un dispositif électromécanique fondé sur l'électromagnétisme permettant la
conversion d'énergie électrique par exemple en travail ou énergie mécanique. Ce processus est réversible et
peut servir à produire de l'électricité :
• Les machines électriques produisant de l'énergie électrique à partir d'une énergie mécanique sont
communément appelées des génératrices, dynamos ou alternateurs suivant la technologie utilisée.
• Les machines électriques produisant une énergie mécanique à partir d'une énergie électrique sont
communément appelées des moteurs.

Une machine électrique tournante peut fonctionner avec :

➢ du courant continu
✓ Machine à courant continu
o Moteur à courant continu
o Dynamo (génératrice à courant continu)

➢ du courant alternatif, monophasé ou triphasé

✓ Machine synchrone
o Moteur synchrone
o Alternateur synchrone
✓ Machine asynchrone
o Moteur asynchrone
o Génératrice hypersynchrone

2. Lois de l’électromagnétisme
Les machines électriques tournantes fonctionnent grâce à :
• La loi d’Ampère (ou de Biot et Savart)
• La loi de Laplace
• La loi de Faraday
• La loi de Lenz

a) Loi d’Ampère
Énoncé : Courant dans un conducteur crée un Champ d’induction magnétique B en tout point de l’espace
(mais décroit en 1/r2).
Courant et champ de même nature
 Courant continu B continu
 Courant alternatif B alternatif
b) Loi de Laplace

1
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Énoncé : Un conducteur de longueur ℓ parcouru par un courant I et plongé dans un champ magnétique B
subit une force mécanique appelée force de Laplace F :

Où α est l’angle formé par ℓ et B

.
IUTUT

c) Loi de Faraday
Énoncé : La force électromotrice e induite dans un circuit sous l’effet d’un champ magnétique est
proportionnelle à la variation du flux magnétique φ.

−dφ
e=  B variable induit e variable
dt

B continu n’induit pas de fém

Si le circuit est fermé, on aura la naissance d’un courant électrique

d) Loi de Lenz
Le sens du courant induit est tel que, par ses effets électromagnétiques, il s’oppose toujours à la cause qui
lui a donné naissance
3. Conversion d'énergie
Un convertisseur électromagnétique ou "machine tournante" effectue une transformation entre l'énergie
électrique et l'énergie mécanique.
Deux régimes de fonctionnement peuvent alors exister :
➢ Fonctionnement "moteur" L'énergie électrique est transformée en énergie mécanique (schéma ci-
dessous):

On rappelle qu'en régime continu, l'énergie W est égale à la puissance P multipliée par le temps t (W = P.t )
avec 1kW.h = 1kW.1h ou 1Joule = 1W.1s
On peut définir le rendement :

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➢ Fonctionnement "génératrice"
L'énergie mécanique est transformée en énergie électrique (schéma suivant):

On peut définir le rendement :

4. Expression des puissances

✓ Puissance mécanique :

✓ Puissance électrique en régime continu :

✓ Puissance électrique en régime alternatif sinusoïdal) :

Puissance électrique (W) déphasage courant-tension (degré ou radian)

5. Réversibilité des machines électriques tournantes

Les machines électriques tournantes sont réversibles, la même machine peut fonctionner en moteur ou en
génératrice (exemples ci-dessous avec trois familles de moteurs).
• Le moteur à courant continu:
Une action mécanique sur le rotor produit une tension continue au stator, c'est la génératrice à courant
continu (dynamo).

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• Le moteur à courant alternatif:
*Le moteur synchrone utilisé en génératrice va produire une tension de fréquence directement
proportionnelle à la vitesse de rotation c'est la génératrice synchrone (alternateurs des centrales
électriques).
*Le moteur asynchrone utilisé en génératrice va produire une tension de fréquence légèrement
inférieure au cas de la génératrice synchrone c'est la génératrice asynchrone (centrales éoliennes).
• Le moteur pas à pas:
Une action mécanique sur un moteur pas à pas va produire une tension alternative à chaque enroulement du
stator. Le moteur pas à pas est lui aussi réversible mais n'est, en principe, pas utilisé en génératrice.

6. Constitution des machines électriques tournantes

a) Le stator : le stator est la partie fixe de la machine.
• Dans le cas d'un moteur, le stator est alimenté en électricité et produit un champ magnétique
inducteur.
• Dans le cas d'une génératrice, le stator produit une tension induite par le champ magnétique variable
produit par le rotor en rotation.
b) Le rotor : le rotor est la partie tournante de la machine, les courants rotoriques produisent un champ
magnétique (champ induit) qui réagit mécaniquement avec le champ inducteur (stator) et produit un
couple de rotation.

7. Intérêt de la vitesse variable

Depuis la venue de la technologie des semi-conducteurs, la variation de vitesse électronique des moteurs
électriques a pris le dessus sur les anciens systèmes tels que les groupes Ward-Léonard.

Cette technologie, devenue fiable, part toujours du même principe : à partir d’une source, la plupart du
temps triphasée alternative pour les ascenseurs, le variateur de vitesse va recréer en sortie :

• Une tension triphasée variable en fréquence et en amplitude pour les moteurs à courant alternatif.
• Une tension continue variable en amplitude pour les moteurs à courant continu.

8. Principe de base des variateurs de vitesse

Figure 1. variateur de vitesse

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Un variateur de vitesse est un appareil électronique permettant la régulation ou la commande de la vitesse
des moteurs électriques.
La structure, le principe physique, la technologie mise en jeu dans le variateur dépendent essentiellement du
moteur utilisé. Il existe 3 types de moteur électrique selon des choix physiques différents :
• Le moteur à courant continu
• Le moteur synchrone
• Le moteur asynchrone
Les applications de la variation de vitesse sont très vastes (de la robotique au TGV), d’où l’existence d’une
multitude de variateurs de vitesse

Le variateur de vitesse est composé essentiellement :

• d’un redresseur qui, connecté à une alimentation triphasée (le réseau), génère une tension continue à
ondulation résiduelle (le signal n’est pas parfaitement continu). Le redresseur peut être de type
commandé ou pas,
• d’un circuit intermédiaire agissant principalement sur le « lissage » de la tension de sortie du
redresseur (améliore la composante continue). Le circuit intermédiaire peut aussi servir de
dissipateur d’énergie lorsque le moteur devient générateur,
• d’un onduleur qui engendre le signal de puissance à tension et/ou fréquence variables,
• d’une électronique de commande pilotant (transmission et réception des signaux) le redresseur, le
circuit intermédiaire et l’onduleur.

Le variateur de vitesse est principalement caractérisé selon la séquence de commutation qui commande la
tension d’alimentation du moteur. On a :

• les variateurs à source de courant (CSI),

• les variateurs à modulation d’impulsions en amplitude (PAM),
• les variateurs à modulation de largeur d’impulsion (PWM/VVC).

9. Fonction des variateurs de vitesse

Parmi la multitude de possibilités de fonctions qu’offrent les variateurs de vitesse actuels, on épinglera :

• l’accélération contrôlée,
• la décélération contrôlée,
• la variation et la régulation de vitesse,
• l’inversion du sens de marche,

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• le freinage d’arrêt.

1) LE REDRESSEUR
Le but du redressement est d’obtenir, à partir d’un courant alternatif, un courant unidirectionnel le plus
proche possible du courant continu et adapté en tension.

a. Le redresseur non commandé

Dans un redresseur triphasé non-commandé, le pont de diodes permet, comme le montre la figure ci-dessus, de
générer une tension continue en redressant l’alternance négative de chaqu’une des trois tensions composées. On voit
que la tension de sortie n’est pas tout à fait continue et comporte une ondulation résiduelle.

Figure 2. Le redresseur non commandé

b. Le redresseur commandé

On peut faire varier la valeur de la tension moyenne de sortie en contrôlant le moment où l’impulsion sera
donnée sur la gâchette pour rendre le thyristor « passant ».
Dans un redresseur triphasé commandé, le pont de thyristors permet, comme le montre la figure ci-dessus :
• De générer une tension continue en redressant l’alternance négative de chaqu’une des trois tensions
composées. On voit que la tension de sortie n’est pas tout à fait continue et comporte une ondulation
résiduelle.
• De faire varier le niveau de tension moyenne à la sortie du redresseur

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Figure 3. Le redresseur commandé

❖ Le circuit intermédiaire

Ce circuit joue plusieurs rôles suivant les options prises sur le type de variateur dont principalement le
lissage en courant ou en tension du signal de sortie du redresseur et le contrôle du niveau de tension ou de
courant d’attaque de l’onduleur

2) L’ONDULEUR

L’onduleur constitue la dernière partie du variateur de vitesse dans le circuit puissance. Alimenté à partir du
circuit intermédiaire par :

• une tension continue variable ou constante :

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Figure 4. Onduleur pour tension intermédiaire variable ou continue.

• Un courant continu variable

Figure 5. Onduleur pour courant intermédiaire continu variable.

L’onduleur fournit au moteur une grandeur variable en tension ou en fréquence ou les deux en même temps
suivant le cas. En effet, une alimentation de l’onduleur :

• En tension ou en courant continue variable, lui permet de réguler la vitesse du moteur en fréquence.
• En tension continue constante, lui impose de réguler la vitesse du moteur en tension et en fréquence.

3) LE HACHEUR
Un hacheur a pour rôle de fournir une tension continue variable à partir d’une tension continue fixe. Ils sont
principalement utilisés pour alimenter les moteurs à courant continu dont on veut faire varier la vitesse.

Figure 6. Symbole d’un hacheur et forme d’onde de tension de sortie

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Dans un circuit en courant continu, la gâchette d’un thyristor reçoit un courant IG ou la base d’un transistor
un courant IB, il devient passant pendant un temps t1. Et puis, la base n’est plus alimentée ou, grâce à un
circuit de blocage, le thyristor se bloque pendant un temps t2.
Ensuite, le composant H redevient passant pour un temps t1, etc.
Tension de sortie :

Il existe deux sortes de hacheur :

Le hacheur série (ou dévolteur)
La tension moyenne aux bornes de la charge ne peut être que plus petite ou au maximum égale à la tension
d’alimentation E.

Figure 7. Le hacheur série

Le hacheur parallèle (ou survolteur)
En phase de freinage, il permet au moteur devenu génératrice de réinjecter de l’énergie dans la batterie.
Contrairement au principe de l’onduleur assisté où le sens du courant était fixé une fois pour toutes, ici, c’est
le courant qui s’inverse et rentre par le + de la batterie.

Figure 8. Le hacheur parallèle

4 / LE GRADATEUR
Un gradateur permet de fournir, à partir d’un courant alternatif de tension fixe, une tension alternative de
valeur réglable.

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Figure 9. Symbole d’un gradateur et tension de sortie

Il existe deux sortes de gradateur :

GRADATEUR A ANGLE DE PHASE

Les gâchettes des thyristors sont commandées avec un retard compris entre 0 et T / 2 correspondant à
un angle de phase ou angle d’amorçage compris entre 0 et Π radians.
Si α=0, la sinusoïde est complète
Si α=Π, les thyristors sont amorcés au moment du changement d’alternance .

Pour a quelconque,

GRADATEUR A TRAIN D’ONDES

C’est un appareil qui, alimenté sous une tension sinusoïdale de valeur efficace constante, fournit à la charge
des salves de tension de manière à faire varier la valeur efficace de la tension aux bornes de la charge.

T : période de la tension source (secteur)

Ton : durée du train d’onde (salve)
Tc : période de modulation
Plus tc se rapproche de Tc et plus Vch est proche de Rréseau . Pour exprimer cela on a défini τ.
Pour obtenir la puissance moyenne fournie au récepteur, il suffit d’écrire :

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CHAPITRE II

COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU (2 COURS)

[Link] sur les caractéristiques des moteurs à courant continu

1.1 Moteur à courant continu
C’est une machine électromagnétique qui transforme l’énergie électrique qu’elle reçoit sous forme de
courant continu en énergie mécanique mettant en jeu des tensions et des courants continus.
1.2 Grandeurs caractéristiques
1.2.1 Force contre-électromotrice (f.c.e.m)

Avec :
p: Nombre de paire de pôles de l’inducteur ;
a : Nombre de paire de voies de l’enroulement d’induit ;
N: Nombre total de brins actifs de l’induit ;
φ: Flux utile par pole (Weber) ;
Ω: Vitesse de rotation (rd/s) ;
E’: Force contre-electromotrice en Volts ;
Le facteur (PN/a 2Π) est constant. Posons : (PN/a 2Π)=k ; il vient

1.2.2 Couple électromagnétique

_ Définition
C’est le couple qui correspond à la puissance passée de la forme électrique à la forme mécanique. Cela
apparait clairement dans le bilan des puissances du moteur. Raisonnons sur un moteur à excitation séparée
schématisé ci-après :
2. Modèle linéaire de la machine à courant continu
ie I
On fera l'hypothèse d'une machine parfaitement
compensée.
R
ue U

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R est mesurée à chaud, à température de fonctionnement, par une méthode volt ampèremétrique.

✓ Caractéristique à vide

E I=0A
 = Cste
Elle correspond à la caractéristique moyenne.

ie
On accède avec ce graphe à la courbe d'aimantation du circuit
magnétique de la machine. En effet E = K. φΩ avec Ω= Cste donc

E = K' Ω

✓ Caractéristique en charge

à  = Cste et  = Cste

U
U

I I

En convention générateur génératrice U = E - R.I En convention récepteur moteur U = E + R.I

3. Bilan de puissance d'une M.C.C

3.1) Récapitulatif
➢ Pertes d'une M.C.C:

- pertes fer, elles se manifestent surtout au rotor, elles sont dues à l'hystérésis et aux courants
de Foucault, elles dépendent de la vitesse de rotation et de l'état magnétique de la machine.
- pertes mécaniques, elles sont dues aux frottements des parties en mouvement, elles
augmentent avec la vitesse de rotation.
- pertes par effet Joule, elles sont dues aux résistances des bobinages.

➢ Cas d'un moteur:

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PJoule
Puissance méca.
P fer
utile
Puissance
électrique
absorbée Induit Pem = Tem .  Pu = Tu . 
=
Pa
Puissance
électromagnétique Pmécanique
Inducteur

PJoule
Remarque : La somme des pertes mécaniques et fer est appelée pertes constantes Pc, comme elles
dépendent de la vitesse de rotation et de l'état magnétique de la machine, on peut déterminer Tp appelé
couple de pertes avec
T p = Pc / 

4. Rendement
η= puissance utile en sortie / puissance absorbée en entrée
5. Modes d'excitation de la machine

5.1) Présentation

Excitation Excitation Excitation Excitation

séparée shunt série compound

Moteur à Caractéristiques Domaines d'emploi

Excitation indépendante L'inducteur est alimenté par une machines outils : moteur de broche,
source indépendante. Grande d'axe. Machines spéciales.
souplesse de commande Large
gamme de vitesse. Utilisé en milieu
industriel, associé avec un
variateur électronique de vitesse et
surtout
sous la forme moteur
d'asservissement
Excitation shunt Vitesse constante quelque soit la machines outils, appareil de levage
charge (ascenseur ).
Excitation série Démarrage fréquent avec couple engins de levage (grues, palans,
élevé; couple diminuant avec la ponts roulants) ventilateurs,
vitesse. pompes, centrifuges; traction.
Excitation compound Entraînements de grande inertie, petit moteur à démarrage direct,
couple très variable avec la vitesse. ventilateur, pompes, machines de
laminoirs, volants d'inertie.

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5-2. Moteur à excitation indépendante

I
ie

R U
M
ue
E

E= K Tem = K..I U = E + R.I

Expression de la vitesse: U = K + R.I donc  = ( U - R.I )/ K

Remarque: si  = 0 Wb donc ie = 0 A, alors Ω tend vers l'infini (emballement du moteur).

5-3. Moteur sous tension d'induit constante et sous flux constant


Tem Tem
0

   0
 

La vitesse reste constante I en fonctionnement est imposé

voisine de la vitesse à vide par le couple T.

Remarque: Si le moment du couple de perte est faible, alors Tem = Tu + Tp ~ Tu

5-4. Moteur sous tension d'induit réglable et à excitation constante

On considère que le couple résistant est constant

 = Cste

I = Cste

Ud
U

.Remarque: La mise en vitesse est progressive, avec suppression de la surintensité, la vitesse à une plage
large de variation.

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5-6. Moteur série

r : résistance de l'inducteur

I R : résistance de l'induit
r
E E = K.

U U = E + ( R + r ).I

Tem = K..I
R

E
A
Si on n'est pas en saturation, alors  = k I, avec k = Cste

Alors les équations deviennent:

I
E = K.

U = E + ( R + r ).I

Tem = Kk.I2

5-7. Moteur sous tension d'induit réglable


Tem Tem

saturation


 

Remarque: - Ne jamais faire fonctionner le moteur série à vide car si I = 0 A, alors Ω tend vers l'infini.

- Toujours mettre le moteur en charge mécanique car si Tu est faible, alors Ω tend vers l'infini.

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Commande des machines électriques Master 1 électromécanique semestre 2
6.Réglage de la vitesse des moteurs à courant continu

𝑈=𝐸+RaI

La résistance de l’induit Ra est très faible, elle peut être négligée ; on obtient donc :

La relation ci-dessus montre que la vitesse est directement proportionnelle à la tension d'alimentation (U) et
inversement proportionnelle au flux magnétique (Φ).
a) Commande par tension d’induit
Si on varie la vitesse par l’action sur la tension d'alimentation (U) lorsque le flux magnétique (Φ) est
constant. La puissance varie mais le couple reste constant. On dit alors qu’on fait de la variation de vitesse à
couple constant. La variation de la tension d'alimentation est obtenue par: - un montage redresseur
d'électronique de puissance. - un montage redresseur d'électronique de puissance Caractéristique
mécanique :

Réseau de caractéristique mécanique pour différentes valeurs de la tension d'alimentation

UdN: correspond à la tension de démarrage pou un moment de couple utile nominale Quant on change la
valeur de la tension d'alimentation, la vitesse de rotation augmente si la tension augmente ou diminue si la
tension diminue et la caractéristique mécanique se décale parallèlement à elle même.

b) Commande par variation de flux magnétique

Lorsque le courant inducteur diminue, le flux magnétique dans le moteur diminue. Cette diminution
provoque une augmentation de la vitesse mais elle conduit aussi à une diminution du couple moteur qui est
directement proportionnel au flux.
L'action sur le flux permet une légère survitesse avec une diminution du couple utile. Son utilisation est tares
spécifique, on dit alors qu’on fait de la variation de vitesse a puissance constante. Attention: Si le flux
inducteur devient nul, la vitesse de rotation tend vers l’infini c’est à dire l'emballement du moteur et cela
peut provoquer sa destruction.

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Commande des machines électriques Master 1 électromécanique semestre 2

c) Quadrants de fonctionnement des variateurs Deux paramètres définissent le fonctionnement des

systèmes donc des moteurs. Ces deux paramètres sont le couple et la vitesse. Le couple dépend de la
charge qui peut être entraînée ou entraînante. Le signe de la vitesse dépend du sens de rotation du
moteur. 4 quadrants définissent les zones de fonctionnement :

8. Freinage d’un moteur à courant continu

C’est l’opération qui consiste à immobiliser instantanément l’arbre du moteur en transformant l’énergie
cinétique du moteur et de la charge en énergie électrique. On utilise des fois des freins mécaniques
(patins…).

a/ freinage rhéostatique :
L’énergie de freinage est dissipée dans un rhéostat : l’inducteur doit rester alimenté. On coupe l’alimentation
de l’induit et on le fait débiter dans le rhéostat.
Le moteur fonctionne alors en génératrice.
L’énergie cinétique du moteur est dissipée par effet joule

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Commande des machines électriques Master 1 électromécanique semestre 2

Pour maintenir le couple de freinage suffisant, on doit diminuer progressivement la résistance du rhéostat. A
la fin de la phase de freinage, il faut prévoir un procédé de blocage mécanique si un couple à l’arrêt est
nécessaire.

b/ freinage à contre courant :

Ce mode de freinage est utilisé lorsqu’on exige un arrêt brutal de déplacement de la charge (engins de
levage…). Il consiste à croiser les deux bornes de l’alimentation de l’induit.
Il faudra nécessairement introduire un capteur tachymétrique pour détecter l’annulation de vitesse et
couper l’alimentation de l’induit avant que le moteur ne change de sens de rotation.

il possible de régler le couple de freinage en modifiant le courant I à l’aide de la résistance R’.

c/ freinage par récupération :
Dans ce mode de freinage, le moteur qui devient une génératrice doit débiter dans la source ce qui offre la
possibilité de récupérer l’énergie de freinage. Ceci nécessite que la force électromotrice du moteur soit
supérieure à celle de la source : E>U.

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Commande des machines électriques Master 1 électromécanique semestre 2

Si la source est à tension fixe, la condition E>U ne peut être réalisée que si la vitesse du groupe augmente
légèrement. Ce procédé est aussi appelé Freinage en survitesse et utilisé en traction de montagne dans les
descentes. Ce procédé permet seulement de récupérer l’énergie sans réduire la vitesse de rotation de la
machine.
S’il s’agit d’une voiture électrique, elle fonctionne alors dans le quadrant 4.

19
Chapitre III Commande des machines asynchrones

Chapitre III
Commande des machines asynchrones
(7 semaines)

I. MODELISATION DU MOTEUR ASYNCHRONE :

Le stator est constitué de trois enroulements répartis dans l'espace, et séparés d'un angle électrique de 120°,
les même propos s'appliquent au rotor qu'il soit à cage d'écureuil ou formé de trois bobines.
La représentation schématique de la machine asynchrone dans le repère (abc) est donnée par la figure ci-
dessous

[Link] ELECTRIQUES
Les équations de tension des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques sont:

 d
V sa = R s i sa + dt Φsa

 d
V sb = R s i sb + Φsb (1)
 dt
 d
V sc = R s i sc + dt Φsc


 d
V ra = R r i ra + dt Φ ra

 d
V rb = R r i rb + Φ rb (2)
 dt
 d
V rc = R r i rc + dt Φ rc

La forme matricielle des phases statoriques est comme suite :
1
Chapitre III Commande des machines asynchrones
V sa   R s 0 0  i sa  Φsa 
V  =  0 Rs 0  i sb  +
d Φ  (3)
 sb   dt  sb 
V sc   0 0 R s  i sc  Φsc 

Rs : la résistance d’une phase statorique

De même manière pour les phases rotoriques, leur formule matricielle est :

V ra   R r 0 0  i ra  Φra 
V  =  0 Rr 0  i rb  +
d Φ  (4)
 rb   dt  rb 
V rc   0 0 R r  i rc  Φrc 

2. EQUATIONS DES FLUX:

Φsabc  =  Lss i sabc +  M sr i rabc 

(5)
Φrabc  =  L rr i rabc +  Μ rs i sabc 
Tel que :

 M sr  =  M rs 
T
;

Avec :

 Ls Ms Ms  Lr Mr Mr
 Lss  = M s Ls M s  ;  Lrr  = M r Lr M r  ;
 M s Ms Ls   M r Mr L r 

  2π   2π  
 cos(θ) cos θ -  cos θ + 
  3   3  
  2π   2π  
 M sr  =  M rs 
T
= m cos θ +  cos(θ) cos θ -  (6)
  3   3 
  2π   2π  
 cos θ -  cos  θ +  cos(θ) 
  3   3  

 Lss  : Matrice des inductances statorique ;

Lrr  : Matrice des inductances rotoriques ;
Μ sr  : Matrice des inductances mutuelles statoriques rotoriques ;
Μ rs  : Matrice des inductances mutuelles rotoriques statorique ;
Tel que :
Ls : l’inductance propre statorique ;
Lr : l’inductance propre rotorique ;
Ms : l’inductance mutuelle entre deux phases statorique ;
Mr : l’inductance mutuelle entre deux phases rotoriques ;
θ : la position relative instantanée entre les axes magnétiques des phases statoriques et rotoriques.

2
Chapitre III Commande des machines asynchrones

m : la valeur maximale de l’inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.

3. EQUATIONS MECANIQUES :
dΩ
Ce - C r = J + fΩ +T p (7)
dt

Les équations précédentes font apparaître des difficultés pour la résolution analytique du fait que les termes
trigonométriques de la matrice des inductances varient en fonction de la position .Cela conduite à l’usage de
la transformation de Park, qui permettra de rendre ces termes indépendants de la position.

[Link] ELECTROMAGNETIQUE EN REGIME PERMANENT

La puissance électrique transmise au rotor de la machine est consommée dans les résistances RR /g
𝑅𝑅⁄
R 2 2 (m∗VE )2 (m∗VE )2 𝑔
𝑃𝑒 = 3 IR = TE Ωs 𝐼𝑅 = R 2 𝑇𝐸 = 3 . R 2
g ( R⁄g) +NR ωs 2 Ωs ( R⁄g) +(NR ωs) 2

3P(m∗Ve)2 ) RR
𝑇𝑚𝑎𝑥 = pour 𝑔𝑚𝑎𝑥 =
2𝑁𝑅 𝑤𝑠 2 NR .ws

La tension V E n’est pas directement accessible. On peut la remplacer par V S si la chute de tension dans la
résistance R S est négligeable, ce qui n’est pas toujours le cas.

On constate que T MAX ne dépend pas de R R mais que g MAX est proportionnel à R R.

Couple électromagnétique en fonction de la vitesse de rotation

Elle se déduit simplement de la courbe en fonction du glissement grâce à la relation :

3
Chapitre III Commande des machines asynchrones
𝜔𝑠
Ω = (1 − 𝑔). 𝑝

Le seul point de fonctionnement stable sera donc le point M1.

4
Chapitre III Commande des machines asynchrones

Réglage de la vitesse des machines asynchrones

1. Introduction
La pulsation du rotor d'un moteur asynchrone est :

avec
g : glissement
p : nombre de paires de pôles
: pulsation du rotor (en rd/s)
s : pulsation de synchronisme(en rd/s)
f : fréquence de la tension (Hz)
: pulsation de la tension (rd/s)

Le réglage de la vitesse de rotation du moteur peut donc être obtenu par :

✓ Action sur le nombre de paires de pôles
• machines à bobinage primaire unique (couplage d'enroulements du type Dahlander)
• machines à plusieurs bobinages primaires (machines à enroulements séparés)

✓ Action sur la fréquence de la tension d'alimentation statorique

• convertisseurs de fréquence électromécaniques (gros alternateur pilotant plusieurs moteurs
asynchrones tournant à la même vitesse)
• convertisseurs statiques (onduleurs de courant, de tension, M.L.I, contrôle vectoriel de flux,
cycloconvertisseurs)

✓ Action sur le glissement

• action sur la tension d'alimentation statorique (autotransformateur, gradateur)
• rhéostat de glissement au rotor
• cascade de récupération (cascade hyposynchrone)

✓ Action sur le nombre de paires de pôles

*Couplage d'enroulements (moteur de type Dahlander)
Principe : ce type de moteur possède 2 bobinages distincts par phase, qui peuvent être couplés en série (4
pôles) ou en parallèle (2 pôles)

• La vitesse de synchronisme varie donc dans le rapport 2 et la grande vitesse correspond au couplage
parallèle
𝐶𝑔𝑉 𝑉𝑔𝑉
On admet que : =
𝐶𝑝𝑉 2∗𝑉𝑝𝑉

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Chapitre III Commande des machines asynchrones
avec
Cgv :Couple en grande vitesse
Cpv : Couple en petite vitesse
Vgv :Tension aux bornes de l’enroulement « grande vitesse »
Vpv :Tension aux bornes de l’enroulement « petite vitesse »

• Couplage série - étoile (petite vitesse) / parallèle - étoile (grande vitesse)

* Moteur à enroulements séparés

C'est l'assemblage de deux moteurs ayant des vitesses et des couples différents
L'encombrement est plus important, mais le rapport des vitesses peut être différent de 2

✓ Action sur la fréquence de la tension statorique

Le convertisseur statique de type " onduleur " permet un fonctionnement du moteur avec un couple
maximal, par action simultanée sur la fréquence et sur l'amplitude de la tension statorique, avec conservation
du rapport U/f

*Convertisseur à onde de courant

Le convertisseur R fait varier la valeur moyenne de la tension Ur. Le convertisseur O change la fréquence de
la tension statorique.

*Convertisseur à onde de tension

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Chapitre III Commande des machines asynchrones

Le filtre L-C, associé au pont redresseur à diodes constitue une source de tension. L'onduleur à transistors
génère une succession d'impulsions de tension, de largeurs variables (M.L.I). Le moteur, inductif par nature,
lisse le courant. Ce dernier est pratiquement sinusoïdal

*Principe de la M.L.I. (Modulation de Largeur d'Impulsion) ou P.W.M. (Pulse Width Modulation)

Une onde modulatrice sinusoïdale u, de fréquence fu est comparée à une onde triangulaire v de fréquence fv.
La sortie du comparateur permet, par l'intermédiaire de transistors de puissance, le pilotage d'une phase de la
machine. Les autres phases sont pilotées par des ensembles identiques, déphasés de 120°

Pour éliminer les harmoniques de rang pair et les harmoniques de rang 3, le rapport de modulation m=f v/fu
est impair, multiple de 3 et de l'ordre de la centaine (dans l'exemple ci-dessous m=9)

*Pilotage par contrôle vectoriel de flux

Sur une machine asynchrone à cage, la complexité de ce type de commande vient du fait qu'on ne dispose

7
Chapitre III Commande des machines asynchrones
que des bornes des enroulements statoriques, pour maîtriser au niveau du rotor, le flux et le courant actif, ces
deux grandeurs étant fortement couplées. De plus, il faut retrouver la quadrature entre I et

Un développement mathématique complexe montre que les courants statoriques triphasés peuvent se
décomposer en un système de courants biphasés Iq et Id :

• le couple est fonction d'un courant statorique Iq

• le flux est fonction d'un courant statorique Id (en quadrature avec Iq)

*Cycloconvertisseur
C'est un convertisseur de fréquence, dont la fréquence de sortie est faible devant celle du réseau
d'alimentation (1/3 maximum)
Le montage complet nécessite 36 thyristor pour une machine triphasée

* Convertisseur de fréquence électromécanique

Ce procédé, robuste et fiable est néanmoins lourd, encombrant et onéreux. Il est utilisé principalement pour
piloter un grand nombre de moteurs asynchrones à réguler simultanément (laminoirs)

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Chapitre III Commande des machines asynchrones
Le réglage de la vitesse du moteur à courant continu permet de fixer la fréquence de la tension de sortie de
l'alternateur. L'amplitude de cette tension est ajustée par le circuit d'excitation de l'alternateur

✓ Action sur le glissement

* Gradateur
L’action se fait sur la tension statorique

Du fait de sa faible plage de variation de vitesse sur moteur à cage standard, le gradateur statorique est
surtout utilisé comme procédé de démarrage sur des machines dont le couple résistant est de type
parabolique

*Rhéostat de glissement rotorique

Cette technique est utilisée sur moteur à rotor bobiné

Le couple peut être maximal dans toute la plage de variation de vitesse, mais les pertes dans le rhéostat
rotorique sont d'autant plus importantes que la vitesse du moteur est faible

* Cascade hyposynchrone
Cette technique est utilisée sur moteur à rotor bobiné

9
Chapitre III Commande des machines asynchrones

𝑈2 = 𝑔 × 𝐾1 × 𝑈1
3 × √2
𝑈𝑟 = 𝑔 × 𝐾1 × 𝑈1
𝜋

3 × √2
𝑈0 = × 𝑈1 × 𝐾2 × cos 𝛼
𝜋
̅̅̅̅ = −𝑈
𝑈𝑟 ̅̅̅0

𝐾2
𝑔=− × cos 𝛼 avec 90° < 𝛼 < 150°
𝐾1

Pour α = 90 , 𝑔 = 0 ; Ω=Ωs

√3 𝐾2
Pour α=150, 𝑔 = 𝑔max = × Ω=Ωmin
2 𝐾1

𝐾2
𝑔=− × cos 𝛼
𝐾1

La récupération de l'énergie rotorique assure un excellent rendement, voisin de celui du moteur seul.
Le facteur de puissance de la cascade est plus faible que celui du moteur seul et il y a nécessité de le relever
avec une batterie de condensateurs.
La cascade ne peut démarrer seule : il est nécessaire de prévoir un dispositif annexe de démarrage par
résistances rotoriques.

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Chapitre III Commande des machines asynchrones

Modélisation de Park de la machine asynchrone

LA TRANSFORMEE DE PARK

Pour chaque vecteur défini précédemment (tension, courant, flux), on va faire un changement de repère de
PARK aussi bien au stator qu’au rotor. S désignera l’angle pour le stator et θR celui pour le rotor.

1
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠 − sin(𝜃𝑠 )
√2 1
[𝑃1 (𝜃𝑠 )] = √2⁄3 cos (𝜃𝑠 − 2𝜋⁄3) − sin (𝜃𝑠 − 2𝜋⁄3)
1 √2
𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑠 − 4𝜋⁄3) − sin(𝜃𝑠 − 4𝜋⁄3)
[ √2 ]

1. Loi des mailles

A l’aide de la formule de changement de base il vient :

En multipliant à gauche par

11
Chapitre III Commande des machines asynchrones

C’est le dernier terme de la somme qui pose problème. On a :

𝑑𝜃𝑠
en posant = 𝑤𝑠 ce qui ne signifie pas que c’est une constante
𝑑𝑡

Il est alors facile de montrer en effectuant la multiplication des matrices que :

D’où le résultat final :

ou encore en développant les composantes de PARK pour le stator :

d
vds = Rs Isd + sd – s sq
dt
d
vqs = Rs Isq + sq + s sd
dt

On notera le couplage de VSd avec φSq et VSq avec φSd

On aura les mêmes équations au niveau du rotor en changeant partout l’indice « S » en « R » et en annulant
les tensions puisque le rotor est en court-circuit.

2. Equations des flux

On procède de la même façon :

On remarquera ici l’angle θS pour le stator et l’angle θR pour le rotor.

En multipliant à gauche par , il vient :

La matrice ne pose pas de problème, compte tenu de la formule de changement de

base pour les matrices :

12
Chapitre III Commande des machines asynchrones

est moins simple à obtenir à cause des 2 angles θS pour le stator et l’angle θR pour
le rotor qui interviennent.
En faisant coïncider les axes directs rotor et stator, le calcul se simplifie

où l’on constate que l’on a ici aussi une matrice diagonale, ce qui justifie l’intérêt de la transformée de
PARK.
LS = lS - mS et MSR = 3/2 mSR

𝜙𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅𝑑

𝜙𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅𝑞

𝜙𝑠0 = (𝑙𝑠 − 2𝑚𝑠 )𝐼𝑆0

Il est remarquable de constater que ce sont les mêmes équations que celles qui ont été établies en régime
sinusoïdal permanent, mais ici elles sont applicables quelque soit le régime.
On notera cette fois, l’absence de couplage entre les axes d et q de la transformation. C’est cela qui est le
plus intéressant.

13
Chapitre III Commande des machines asynchrones

Au rotor, on aura les mêmes équations en substituant l’indice « S » à l’indice « R ».

3. Equations définitives de la machine

Introduisons les équations de flux dans les lois de mailles précédentes.
On ne s’intéresse qu’aux 2 premières équations, la dernière étant inutile car on s’arrange pour que les
composantes homopolaires soient nulles.
𝑑 𝑑
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅𝑑 − 𝜔𝑠 (𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅𝑞 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑑
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + 𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅𝑞 + 𝜔𝑠 (𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅𝑑 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

On définit une transformation à un axe en posant pour les tensions par exemple : VS = VSd + j VSq.
On obtient alors en faisant la somme de la première ligne et de la seconde multipliée par j :
𝑑 𝑑
𝑉𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝐿𝑠 𝐼𝑠 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅 + 𝑗𝜔𝑠 (𝐿𝑠 𝐼𝑠 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

avec une équation semblable au rotor :

𝑑 𝑑
0 = 𝑅𝑅 . 𝐼𝑅 + 𝐿𝑅 𝐼𝑅 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑆 − 𝑗(𝜔𝑠 − 𝜔). (𝐿𝑅 𝐼𝑅 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑠 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝛼
où l’on a posé𝜔 = 𝑑𝑡

Cas particulier du régime permanent

𝑑
Si le régime est sinusoïdal permanent, les composantes de PARK sont constantes. Les dérivées 𝑑𝑡 sont alors
nulles.
Les équations se simplifient de la façon suivante :
𝑉𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠 + 𝑗𝜔𝑠 (𝐿𝑠 𝐼𝑠 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅 )

0 = 𝑅𝑅 . 𝐼𝑅 + 𝑗(𝜔𝑠 − 𝜔). (𝐿𝑅 𝐼𝑅 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑠 ) = 𝑅𝑅 . 𝐼𝑅 + 𝑗𝑔𝜔𝑠 (𝐿𝑅 𝐼𝑅 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑠 )

𝑅𝑅
0= . 𝐼 + 𝑗𝜔𝑠 (𝐿𝑅 𝐼𝑅 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑠 )
𝑔 𝑅

4. EXPRESSION DU COUPLE INSTANTANE EN REGIME QUELCONQUE

4.1. puissance instantanée

On a montré que la transformation de PARK conservait la puissance instantanée.
𝑃𝐸 = (𝑉𝑠 )𝑇 . (𝐼𝑠 ) = 𝑉𝑠1 . 𝐼𝑠1 + 𝑉𝑠2 . 𝐼𝑠2 + 𝑉𝑠3 . 𝐼𝑠3 = 𝑉𝑠𝑑 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝑉𝑠𝑞 . 𝐼𝑠𝑞

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Chapitre III Commande des machines asynchrones

𝑑 𝑑
𝑃𝐸 = [𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + ∅𝑠𝑑 − 𝜔𝑠 . ∅𝑠𝑞 ] . 𝐼𝑠𝑑 + [𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 + ∅𝑠𝑞 + 𝜔𝑠 . ∅𝑠𝑑 ] 𝐼𝑠𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2 2 𝑑 𝑑
𝑃𝐸 = {𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑞 } + { ∅𝑠𝑑 . 𝐼𝑠𝑑 + ∅𝑠𝑞 𝐼𝑠𝑞 } +{𝜔𝑠 (∅𝑠𝑑 𝐼𝑠𝑞 − ∅𝑠𝑞 𝐼𝑠𝑑 )}
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Le premier terme entre accolades est facilement identifiable aux pertes joules. Le second terme correspond à
de la puissance électromagnétique stockée dans le champ comme le montre le calcul ci-dessous
Exprimons la puissance électrique instantanée mise en jeu dans le circuit parfait ci-contre (pertes joule
nulles) :

Reste donc le 3ème terme entre accolades : ce terme ne peut donc représenter que la puissance électrique
transformée en puissance mécanique puisque notre modélisation néglige les pertes fer.

4.2. couple instantané

Cette puissance peut se mettre sous la forme :
𝑃𝐸 = 𝑡𝐸 . Ω𝑠 = 𝜔𝑠 (Φ𝑠𝑑 . 𝐼𝑠𝑞 − Φ𝑠𝑞 . 𝐼𝑠𝑑 )
𝜔𝑠
𝑡𝐸 . = (Φ . 𝐼 − Φ𝑠𝑞 . 𝐼𝑠𝑑 )
Ω𝑠 𝑠𝑑 𝑠𝑞
𝑡𝐸 = 𝑝(Φ𝑠𝑑 . 𝐼𝑠𝑞 − Φ𝑠𝑞 . 𝐼𝑠𝑑 )

Il est possible d’obtenir d’autres expressions du couple instantané en utilisant les expressions des flux
statoriques :
𝑇𝐸 = 𝑝. ((𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅𝑑 )𝐼𝑠𝑞 − (𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅𝑞 )𝐼𝑠𝑑 )
𝑇𝐸 = 𝑝. ((𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑑 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅𝑑 )𝐼𝑠𝑞 − (𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑞 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑅𝑞 )𝐼𝑠𝑑 )
𝑇𝐸 = 𝑝. 𝑀𝑠𝑅 (𝐼𝑅𝑑 𝐼𝑠𝑞 − 𝐼𝑅𝑞 𝐼𝑠𝑑 )

Ou bien encore en faisant appel aux flux rotoriques :

𝜙𝑅𝑑 𝑀𝑆𝑅
𝜙𝑅𝑑 = 𝐿𝑅 𝐼𝑅𝑑 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑆𝑑 𝐼𝑅𝑑 = − 𝐼𝑆𝑑
𝐿𝑅 𝐿𝑅

𝜙𝑅𝑞 𝑀𝑆𝑅
𝜙𝑅𝑞 = 𝐿𝑅 𝐼𝑅𝑞 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑆𝑞 𝐼𝑅𝑞 = − 𝐼𝑆𝑞
𝐿𝑅 𝐿𝑅

𝑀𝑆𝑅
𝑇𝑒 = 𝑝. (∅𝑅𝑑 𝐼𝑠𝑞 − ∅𝑅𝑞 𝐼𝑠𝑑 )
𝐿𝑅

15
Chapitre III Commande des machines asynchrones

Principe d’une commande à flux orienté

1. Orientation du flux rotorique
Plusieurs stratégies sont envisageables. On va décrire ici une commande à flux rotorique orienté.
(∅𝑹𝒒 = 𝟎)
𝑴𝑺𝑹
𝑻𝒆 = 𝒑. (∅𝑹𝒅 𝑰𝒔𝒒 − ∅𝑹𝒒 𝑰𝒔𝒅 )
𝑳𝑹

𝑴𝑺𝑹
𝑻𝒆 = 𝒑. (∅𝑹𝒅 𝑰𝒔𝒒 )
𝑳𝑹

le flux rotorique est orienté sur l’axe d.

Cela suppose donc de maîtriser également l’angle θS. L’angle  sera lui, donné par un capteur de position
(codeur incrémental).

Loi des mailles au rotor :

𝑑 𝑑
0 = 𝑅𝑅 . 𝐼𝑅𝑑 + 𝜙𝑅𝑑 − 𝜔𝑅 𝜙𝑅𝑞 = 𝑅𝑅 . 𝐼𝑅𝑑 + 𝜙𝑅𝑑
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
0 = 𝑅𝑅 . 𝐼𝑅𝑞 + 𝜙𝑅𝑞 + 𝜔𝑅 𝜙𝑅𝑑 = 𝑅𝑅 . 𝐼𝑅𝑞 + 𝜔𝑅 𝜙𝑅𝑑
𝑑𝑡

2. Estimation de φRd
Seules les grandeurs statoriques sont accessibles, les grandeurs rotoriques, elles, ne le sont pas, il faut donc
pouvoir les estimer à partir des grandeurs statoriques.
A partir de
𝑑
𝜙𝑅𝑑 = 𝐿𝑅 𝐼𝑅𝑑 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑆𝑑 et de 0 = 𝑅𝑅 . 𝐼𝑅𝑑 + 𝑑𝑡 𝜙𝑅𝑑
on obtient
−𝐿𝑅 𝑑
𝜙𝑅𝑑 = 𝜙𝑅𝑑 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑆𝑑
𝑅𝑅 𝑑𝑡

𝐿 𝑑
Soit 𝜙𝑅𝑑 + 𝑅𝑅 𝑑𝑡 𝜙𝑅𝑑 = 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑆𝑑
𝑅

𝐿
Avec s=d/dt 𝜙𝑅𝑑 (1 + 𝑅𝑅 𝑆) = 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑆𝑑
𝑅

ou encore 𝜙𝑅𝑑 (1 + 𝜏𝑅 𝑆) = 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑆𝑑

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Chapitre III Commande des machines asynchrones
𝑀𝑆𝑅
𝜙𝑅𝑑−𝑒𝑠𝑡 = 𝐼
(1 + 𝜏𝑅 𝑆) 𝑆𝑑

3. Estimation de ωS et de θS
L’estimation du flux sera réalisable sous réserve que l’on puisse faire la transformation de PARK, ce qui
suppose la connaissance de l’angle θS.
A partir de
0 = 𝑅𝑅 . 𝐼𝑅𝑞 + 𝜔𝑅 𝜙𝑅𝐷 et de 0 = 𝐿𝑅 𝐼𝑅𝑞 + 𝑀𝑆𝑅 𝐼𝑆𝑞
𝑅𝑅 . 𝐼𝑅𝑞
𝜔𝑅 = −
𝜙𝑅𝐷

4. Loi des mailles pour VSd et VSq

4.1. loi des mailles pour VSd
Reprenons la loi des mailles statorique :
𝑑
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠𝑑 + 𝜙 − 𝜔𝑠 𝜙𝑠𝑞
𝑑𝑡 𝑠𝑑

Nous allons exprimer cette tension en fonction des 2 grandeurs utiles à la maîtrise du couple :

A partir de

on tire

soit

où  est le coefficient de dispersion de BLONDEL.

De la même façon, il faut exprimer

17
Chapitre III Commande des machines asynchrones

où la variable s représente l’opérateur de Laplace

4.2. loi des mailles pour VSq

Reprenons la loi des mailles statorique :

que l’on peut exprimer comme suit compte tenu des expressions du paragraphe précédent :

avec

4.3. Représentation des lois de mailles

La machine reçoit une alimentation en tension ( VSd et VSq) et donne en sortie les grandeurs Rd et
Isq choisies pour la régulation du couple

(1 + 𝜏𝑅 𝑆) 𝑀𝑆𝑅
𝑉𝑠𝑑 = [(𝑅𝑠 + 𝜎𝐿𝑠 . 𝑆) + 𝑆] 𝜙𝑅𝐷 − 𝜔𝑠 . 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑞
𝑀𝑆𝑅 𝐿𝑅

𝑉𝑠𝑑 + 𝜔𝑠 . 𝜎𝐿𝑠 𝐼𝑠𝑞

𝜙𝑅𝑑 =
(1 + 𝜏 𝑆) 𝑀
[(𝑅𝑠 + 𝜎𝐿𝑠 . 𝑆) 𝑀 𝑅 + 𝐿𝑆𝑅 𝑆]
𝑆𝑅 𝑅

𝜙𝑅𝑑 = 𝐴(𝑉𝑠𝑑 + 𝐵𝐼𝑠𝑞 )

18
Chapitre III Commande des machines asynchrones
1
𝐴= (1+𝜏𝑅 𝑆) 𝑀𝑆𝑅
et 𝐵 = 𝜔𝑠. 𝜎𝐿𝑠
[(𝑅𝑠 +𝜎𝐿𝑠 .𝑆) + 𝑆]
𝑀𝑆𝑅 𝐿𝑅

Pour VSq on a :
(1 + 𝜏𝑅 𝑆) 𝑀𝑆𝑅
𝑉𝑠𝑞 = (𝑅𝑠 + 𝜎𝐿𝑠 . 𝑆). 𝐼𝑠𝑞 + 𝜔𝑠 . (𝜎𝐿𝑠 . + ) 𝜙𝑅𝑑
𝑀𝑆𝑅 𝐿𝑅

ce qui donne :
(1 + 𝜏𝑅 𝑆) 𝑀𝑆𝑅
𝑉𝑠𝑞 − 𝜔𝑠 . (𝜎𝐿𝑠 . + 𝐿 ) 𝜙𝑅𝑑
𝑀𝑆𝑅 𝑅
𝐼𝑠𝑞 =
(𝑅𝑠 + 𝜎𝐿𝑠 . 𝑆).

1 (1 + 𝜏𝑅 𝑆) 𝑀𝑆𝑅
𝐼𝑠𝑞 = . [𝑉𝑠𝑞 − 𝜔𝑠 . (𝜎𝐿𝑠 . + ) 𝜙𝑅𝑑 ]
(𝑅𝑠 + 𝜎𝐿𝑠 . 𝑆). 𝑀𝑆𝑅 𝐿𝑅

𝐼𝑠𝑞 = 𝐶(𝑉𝑠𝑞 − 𝐷𝜙𝑅𝑑 )

Avec
1 (1+𝜏𝑅 𝑆) 𝑀𝑆𝑅
𝐶 = (𝑅 et 𝐷 = 𝜔𝑠 . (𝜎𝐿𝑠 . + )
𝑠 +𝜎𝐿𝑠 .𝑆). 𝑀𝑆𝑅 𝐿𝑅
Le schéma ci-dessous résume les 2 équations précédentes donnant φRd et Isq

5. Elaboration des lois de commande pour VSd et VSq

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Chapitre III Commande des machines asynchrones

Le schéma ci-dessus représente la commande des grandeurs de réglage du couple.

Les mesures de Rd et Isd (appelées Rd_est et ISd_est ) sont comparées aux consignes. Un correcteur P.I.
(Proportionnel et Intégral) sur chaque entrée permet la correction de l’erreur.
On aura donc :
𝜙𝑅𝑑 = 𝐴. (𝑈𝑠𝑑 − 𝐵𝐼𝑠𝑞−𝑒𝑠𝑡 + 𝐵𝐼𝑠𝑞 ) = 𝐴𝑈𝑠𝑑

Et 𝐼𝑠𝑞 = 𝐶. (𝑈𝑠𝑞 + 𝐷𝜙𝑅𝑑−𝑒𝑠𝑡 − 𝐷𝜙𝑅𝑑 ) = 𝐶𝑈𝑠𝑞

si l’estimation des grandeurs de contrôle est convenable.

6. Schéma fonctionnel d’une commande à flux rotorique orienté

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Chapitre III Commande des machines asynchrones
On a rajouté sur le schéma fonctionnel de la commande la partie « puissance» permettant d’alimenter la
MAS.
Ainsi, les commandes VSd et VSq doivent être ramenées dans la base de départ pour servir de loi de
commande à un onduleur MLI.
On remarque les 2 capteurs de courants IS1 et IS2 (le troisième n’étant pas nécessaire puisque la somme des 3
courants statoriques est nulle). Ces courants sont ramenés dans la base de PARK grâce à l’estimation de
l’angle S. La mesure de  est réalisée à partir d’un codeur incrémental. On peut imaginer aussi l’utiliser
comme capteur de vitesse dans le cas d’un asservissement de vitesse.
ISq_est et Rd_est sont comparés avec leur consigne.

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