Systèmes de vision embarqués
Capture d’image
Systèmes de vision embarqués Capture d’image 1
Vision Monochrome / Analogique / Matricielle /
La caméra CCD / CMOS
humaine couleur numérique linéaire
Plan du cours
Vision humaine
La caméra
CCD / CMOS
Monochrome / Couleur
Analogique / Numérique
Matricielle / Linéaire
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Vision Monochrome / Analogique / Matricielle /
La caméra CCD / CMOS
humaine couleur numérique linéaire
L’œil
Composition
Corps vitré
Rétine
Cornée Macula
Iris Nerf optique
Cristallin
Conjonctive
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La caméra CCD / CMOS
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L’œil
La rétine
◼C'est sur elle que viennent se projeter les images de la
scène que nous observons. Elle contient deux types de
cellules photosensibles : les cônes et les bâtonnets.
Cônes : ils permettent la vision diurne
(vision photopique).
Bâtonnets : ils permettent la vision
nocturne (vision scotopique)
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La caméra CCD / CMOS
humaine couleur numérique linéaire
L’œil
◼Les cônes sont de trois types :
cônes S (short) sensibles aux longueurs d'onde courtes (bleu),
cônes M (medium) sensibles aux longueurs d'onde moyennes
(vert),
cônes L (long) sensibles aux longueurs d'onde longues (rouge).
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L’œil
1
0.9
Absorption (sans unité)
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
Longueur d'onde (nm)
Répartition des cônes Fonctions d'absorption relative des cônes
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La caméra CCD / CMOS
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L’œil
◼Sensibilité lumineuse de l'œil
1
Sensibilité lumineuse (sans unité)
0.9
0.8
0.7
0.6
L’œil humain est plus sensible
0.5
0.4
aux couleurs verte ou jaune qui
0.3 nous apparaissent plus claires
0.2 que les couleurs bleu ou rouge
0.1
plus sombres.
0
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
Longueur d'onde (nm)
Fonction d'efficacité lumineuse
relative spectrale de l'œil
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Théorie trichrome
Définition
◼Tout stimulus de couleur peut être reproduit par le
mélange de trois autres stimuli : le rouge, le vert et le
bleu, appelées primaires.
Rouge + Vert = Jaune
Vert + Bleu = Cyan
Bleu + Rouge = Magenta
Synthèse additive
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Théorie trichrome
Expérience d’égalisation (ou d’appariement)
◼L’observateur doit reproduire une couleur par mélange
en quantité appropriée de trois primaires rouge, verte et
bleue ou soustraire à la couleur à reproduire les
quantités nécessaires de ces primaires pour permettre
l’égalisation.
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Théorie trichrome
0.4
Fonctions de mélange (sans unité) 0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
Longueur d'onde (nm)
Fonctions colorimétriques
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Représentation de la couleur
Espaces couleur
Axe achromatique
Blanc
Bleu (0,0,1)
Cyan Jaune
Cyan
Magenta
P Magenta
→ O'
B Blanc (1,1,1)
Noir
O →
Vert P'
→ V T
R Vert (0,1,0) M
Rouge
Bleu
Rouge (1,0,0)
Triangle de Maxwell
Jaune
Noir O
Espace RVB
Espace TLS
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Représentation de la couleur
◼Exemple
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Vision Monochrome / Analogique / Matricielle /
La caméra CCD / CMOS
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Définition
La caméra est l’élément qui permet de capturer
l’image d’une scène réelle.
Elle est composée :
◼d’un capteur constitué d’éléments semi-conducteur
photosensibles (silicium) qui convertissent l’énergie
lumineuse (photon) en une énergie électrique (électron)
et qui sont disposés sous forme matricielle ou linéaire,
◼de composants électroniques permettant la mise en
forme du signal image.
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Caractéristiques
Temps d’intégration
La sensibilité (ISO)
La réponse (ou sensibilité) spectrale
Le rapport signal/bruit
La fréquence d’acquisition
Température de fonctionnement
Résolution
Taille du capteur
Fonction de transfert
Gain
Offset
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La caméra CCD / CMOS
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Caractéristiques
Temps d’intégration
◼Temps pendant lequel le capteur doit être exposé à la
lumière.
◼Il peut être réglable grâce à un shutter (obturateur)
électronique ou fixe pour répondre aux normes TV.
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La caméra CCD / CMOS
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Caractéristiques
La sensibilité (ISO)
◼Variation électrique pour un éclairement donné
◼Intensité lumineuse minimale que la caméra peut
détecter
◼Lorsque la sensibilité est faible, la caméra est limitée
pour des application à temps d’intégration élevé.
◼Lorsque la sensibilité est trop forte, il y a risque de
saturation du capteur.
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Triangle d'exposition
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Caractéristiques
La réponse (ou sensibilité) spectrale
◼C’est la région du spectre dans laquelle est sensible la
caméra.
◼Les capteurs sont sensibles dans le visible mais
également dans le proche infrarouge (IR) et ultraviolet
(UV).
◼Lorsque leur maximum de sensibilité est centré sur le
rouge, L’utilisation de filtres infrarouges est souvent
préconisée.
◼Au contraire, la sensibilité de certains capteurs dans
l’infrarouge ou l’ultraviolet permet de concevoir des
caméras IR et des caméras UV.
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Caractéristiques
Réponse spectrale de la caméra monochrome SONY XC-55
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Caractéristiques
Le rapport signal/bruit
◼C’est le rapport entre la puissance du signal de sortie et
le niveau du bruit présent en absence de signal.
◼Il dépend notamment de l’électronique associée au
capteur.
La fréquence d’acquisition
◼C’est le nombre d’images par seconde que peut
acquérir la caméra.
Température de fonctionnement
Résolution
◼C’est le nombre de pixels du capteur.
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Caractéristiques
Dénomination Résolution Rapport Taille image
QVGA 320 × 240 4:3 76 800
VGA 640 × 480 4:3 307 200
SVGA 800 × 600 4:3 480 000
XGA 1024 × 768 4:3 786 432
SXGA 1280 × 1024 5:4 1 310 720
UXGA 1600 × 1200 4:3 1 920 000
QXGA 2048 × 1536 4:3 3 145 728
QSXGA 2560 × 1920 4:3 4 915 200
Les résolutions standard de capteurs
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Caractéristiques
Taille du capteur
◼Pour une même résolution, plus la taille du capteur est
grande, plus il est sensible.
◼Historiquement, les tailles ont été crées pour les
caméras à tubes et ont gardées les mêmes
caractéristiques pour les caméras à semi-conducteurs.
Leurs dénominations correspondent donc à la taille de
la diagonale des caméras à tubes.
◼Le rapport entre la hauteur et la largeur du capteur est
de 4/3. Ce rapport est celui qui correspond le mieux au
champs visuel humain pour que l’image n’apparaisse
pas déformée.
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La caméra CCD / CMOS
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Caractéristiques
Dénomination Taille (mm) Rapport Diagonale
1/4’’ 3,2 × 2,4 4:3 4
1/3’’ 4,8 × 3,6 4:3 6
1/2’’ 6,4 × 4,8 4:3 8
1/1,8’’ 7,176 × 5,319 4:3 8,933
2/3’’ 8,8 × 6,6 4:3 11
1’’ 12,8 × 9,6 4:3 16
4/3’’ 18 × 13,5 4:3 22,5
Les tailles standards de capteurs
(1" (pouce) = 2,54 cm)
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Taille des Pixels
◼La taille des pixels est la taille du photosite qui
compose le capteur d'image
◼Les tailles de pixels courantes sont comprises entre 3
et 10 μm
◼Calculer la taille d’un capteur de résolution 1600 x 1200
et une taille de pixels 4,4µm
Sensor size (H) ＝ 0.0044 x 1200＝ 5.28mm
Sensor size (V) ＝ 0.0044 x 1600＝ 7.04mm
Sensor size＝ 7.04 x 5.28mm
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La caméra CCD / CMOS
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Caractéristiques
Fonction de transfert
◼C’est le lien entre le signal lumineux et le signal
électrique.
◼Par exemple, une correction gamma est souvent
utilisée pour que la fonction de transfert du capteur soit
proche de celle de l’œil humain mais aussi pour que
l’image soit affichée sur des écrans à tubes
cathodiques.
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Correction Gamma
𝜑: flux lumineux (normalisé)
𝑉 = 𝑐1 𝜑𝛾 𝑉: Tension de signal de sortie
𝑐1 : la sensibilité de la caméra
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Caractéristiques
Gain
◼ Facteur multiplicatif permettant d’amplifier le signal image avant
qu’il ne soit numérisé.
◼L’augmentation du gain permet de compenser un manque de
lumière mais amplifie également le bruit présent dans le signal.
◼Il peut être fixe ou automatique.
AGC = 0 AGC = 100
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Caractéristiques
Offset
◼Lorsque le niveau de luminosité est trop faible, le
capteur de la caméra n’est pas sensibilisé. Un minimum
de luminosité est nécessaire.
◼L’offset est un facteur additif permettant d’obtenir une
réponse du capteur pour des niveaux de luminosité
inférieurs au niveau minimum.
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