MÉCANIQUE

GÉNÉRALE

Cours et exercices corrigés

Sylvie Pommier
Professeur à l’École Normale Supérieure de Cachan
Yves Berthaud
Professeur à l’université Pierre-et-Marie-Curie
Illustration de couverture : Digitalvision

© Dunod, Paris, 2010

ISBN 978-2-10-054820-0
 TABLE DES MATIÈRES

P REMIÈ RE PARTIE
C INÉ MATIQUE – C INÉ TIQUE

• ............................................ 7
1.1 Ré fé rentiels d’espace et de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Ciné matique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

• ................................. 12
2.1 Dé finition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Paramé trage de la position relative de deux solides . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Ciné matique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

• ............................................... 50
3.1 Torseur ciné tique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

3.2 Calcul des centres de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3.3 Calcul des moments d’inertie et de l’opé rateur d’inertie . . . . . . . 58
3.4 Moment d’inertie d’un solide par rapport à un point . . . . . . . . . . 63
3.5 Thé orè me d’Huyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6 Thé orè me d’Huyghens Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.7 Axes principaux d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.8 É nergie ciné tique d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.9 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

V
Table des matières

D EUXIÈ ME PARTIE

ACTION – L IAISONS – S TATIQUE

• ....................................... 83
4.1 Action mé canique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3 Sché matisation des systè mes mé caniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

• .................................... 114
5.1 Principe fondamental de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2 Analyse des mé canismes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

T ROISIÈ ME PARTIE

C ONSERVATION DE L’ É NERGIE : PREMIER PRINCIPE

• .......................................... 155
6.1 É nergé tique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.2 Conservation de l’é nergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Q UATRIÈ ME PARTIE

P RINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE , PRINCIPE DES

PUISSANCES VIRTUELLES

• ................ 167
7.1 Introduction : un peu d’histoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.2 É noncé du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . 168

• . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.1 Introduction : un peu d’histoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.2 É noncé du principe des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

VI
 Table des matières

8.3 Choix de torseurs virtuels particuliers et thé orè mes de la

dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

C INQUIÈ ME PARTIE
É QUATIONS DU MOUVEMENT

• . . . . . . . . . . . . 216
9.1 Liné arisation des é quations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
9.2 Vibrations autour d’une position d’é quilibre stable . . . . . . . . . . . . 230

• ................................... 232
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.2 Cas d’un point maté riel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.3 Cas d’un solide ou d’un systè me de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

S IXIÈ ME PARTIE

Q UELQUES RAPPELS MATHÉ MATIQUES SUR LES TORSEURS

ET LES TENSEURS

• . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.1 Opé rations sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
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11.2 Champs de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

• ................................. 253
12.1 Dé rivé e d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
12.2 Changement de base de dé rivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
12.3 Champ é quiprojectif de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
12.4 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
12.5 Opé rations sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
12.6 Champ de vecteurs antisymé triques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.7 Vecteurs lié s, libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
12.8 Champ de moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

VII
Table des matières

12.9 Axe d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

• ............................. 265

268

269

VIII
 INTRODUCTION

Dans le langage courant, la mé canique est d’abord le domaine des machines

(moteurs, vé hicules, engrenages, poulies, arbres de transmission, piston...), bref, de
tout ce qui produit ou transmet un mouvement ou bien s’oppose à ce mouvement.
Pour les scientifiques, la mé canique est la discipline qui é tudie les mouvements
des systè mes maté riels et les forces qui provoquent ou modifient ces mouvements.
Les systè mes maté riels é tant trè s varié s, de nombreuses branches de cette disci-
pline co-existent. La mé canique gé né rale (ou mé canique des systè mes de solides
indé formables) qui est l’objet de cet ouvrage en est un exemple. Mais on peut
é galement citer la mé canique des milieux continus (qui s’applique, comme son
nom l’indique, aux milieux continus et continû ment dé formables), la mé canique
statistique (qui s’applique aux milieux discrets, constitué s d’un nombre considé rable
de composants), l’acoustique (qui s’applique aux gaz) ou la mé canique des fluides
(qui s’applique aux liquides), la mé canique de la rupture (qui s’applique aux milieux
fissuré s), la mé canique des structures (plaques, poutres, coques)... La liste est longue
mê me en se limitant à la mé canique non-relativiste.
Dans le cadre non-relativiste, dé terminer les mouvements du systè me et les
actions qui provoquent ces mouvements ou s’y opposent, consiste à é tablir un
systè me d’é quations en appliquant quatre principes fondamentaux :
• la conservation de la masse ;
• le principe fondamental de la dynamique (ou le principe des puissances virtuelles
ou encore la conservation de la quantité de mouvement) ;
• la conservation de l’é nergie (premier principe de la thermodynamique) ;
• le second principe de la thermodynamique.
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Ces « bons » principes s’appliquent, quelle que soit la branche de la mé canique

considé rée, mais avec un formalisme très diffé rent selon les familles de mouvements
é tudié s. L’é tape clef de la ré solution d’un problè me de mé canique est donc la modé -
lisation du mouvement appelé e aussi la ciné matique.

Le choix d’une ciné matique plutô t qu’une autre change radicalement la forme
des objets manipulé s pour repré senter le mouvement ou les actions susceptibles de
modifier le mouvement. Ainsi, en mé canique des milieux continus, le milieu é tant
continu, un seul espace est défini : celui qui contient le milieu. Dans cet espace, le
mouvement est repré senté par un champ de dé formation et les actions mé caniques
par un champ de contrainte.

1
Introduction

Au contraire, en mé canique gé né rale, le milieu est constitué de solides indé for-

mables, il est donc discontinu par nature. Pour modé liser cette discontinuité , on
travaillera dans une collection d’espaces (un espace par solide) en translation et en
rotation les uns par rapport aux autres. Les mouvements se repré sentent alors par des
objets appelé s torseurs ciné matiques, qui seront construits dans le premier chapitre.
On leur associe des actions mé caniques appelé es torseurs des actions mé caniques.

Le principe de conservation de la masse permet ensuite, via l’introduction d’une

représentation condensé e de la distribution de la masse dans un solide (masse, centre
d’inertie, tenseur d’inertie d’un solide), d’exprimer les principes fondamentaux à
l’é chelle du solide, plutô t qu’à l’é chelle d’un é lé ment de volume de ce solide. Cette
partie sera dé taillé e dans le chapitre ciné tique.

Le mouvement et les principes fondamentaux s’é crivant alors à la mê me é chelle

(l’échelle du solide), les é quations du mouvement peuvent ê tre é tablies en s’appuyant
sur le principe fondamental de la dynamique (ou la conservation de la quantité de
mouvement ou encore le principe des puissances virtuelles). Cette approche conduit
gé né ralement à un système d’é quations pour lequel le nombre d’é quations est infé -
rieur au nombre d’inconnues. Les é quations complémentaires sont donné es par les
lois de comportement, qui doivent vé rifier le premier et le second principe de la ther-
modynamique. Ces lois de comportement seront trè s simples dans le cadre de la
mé canique gé né rale, par exemple :
• comportement rigide indéformable pour les solides ;
• lois de contact entre solides (lois de Coulomb) ;
• comportement de liaisons entre solides (liaison parfaites, é lastiques ou visqueuses) ;
• lois d’action à distance (attraction gravitationnelle, par exemple).
Une fois que le systè me d’é quations est é tabli, en utilisant par exemple la mé thode
de Lagrange, il peut ê tre ré solu pour dé terminer les mouvements du système de
solides indé formables étudié . Deux grands cadres peuvent ê tre utilisé s pour cette
ré solution. Le cadre des petits mouvements continus des solides, où les é quations
sont liné arisé es en supposant que si la variation de position tend vers zé ro, alors
la variation de vitesse ou d’accé lé ration en fait de mê me. Le cadre des chocs où
cette hypothèse n’est pas valable, de trè s petites variations de position induisant de
grandes variations de vitesses (lorsqu’une balle é lastique entre en collision avec un
mur, sa vitesse change brutalement de sens en conservant son module, alors que la
balle n’a quasiment pas changé de position).

Pour terminer cette introduction, il est important de se convaincre que si les objets
manipulé s sont diffé rents d’une branche à l’autre de la mé canique, les principes
fondamentaux appliqué s restent les mê mes. Il est donc possible de traiter un mê me
problè me avec deux approches diffé rentes et d’obtenir des ré sultats identiques.
Prenons par exemple un tas de sable sec, à l’é chelle humaine il pourra ê tre vu comme

2
 Introduction

un maté riau dé formable (le sable). À l’é chelle des grains de sable, c’est un systè me
de solides indé formables. Il pourra donc ê tre modélisé dans deux cadres diffé rents,
la mé canique des milieux continus à l’é chelle humaine, la mé canique gé né rale à
l’é chelle des grains de sable, mais le ré sultat final doit ê tre le mê me, puisqu’il s’agit
bien du mê me tas de sable. Et nous ne parlons pas d’approches de type gaz qui
peuvent s’appliquer aussi !

À l’inverse, la tour Eiffel est constitué e de poutres et poutrelles dé formables. Son

mouvement peut ê tre modé lisé à l’é chelle des poutres dans le cadre de la mé canique
des poutres. Mais à l’é chelle de la structure, le mouvement peut ê tre simplifié et
chaque poutre modé lisé e comme un assemblage de tiges rigides lié es entre elles
par des liaisons é lastiques repré sentant la rigidité en flexion, torsion et traction-
compression de la poutre. Encore une fois, il s’agit de la mê me tour Eiffel, et les
ré sultats obtenus par ces diffé rentes approches doivent ê tre les mê mes.

Pour clore cette introduction nous signalons que cet ouvrage a pour objectif de
ré actualiser celui ré digé par J.-C. Bô ne, J. Morel et M. Boucher, ré actualisation au
sens de la mise en forme plus que des concepts, ceux-ci datant de quelques siè cles.
Nous avons repris bon nombre d’exercices et de figures issues d’un ouvrage ré cem-
ment édité chez Dunod par l’un des auteurs avec de nombreux co-auteurs. Que ces
derniers soient ici remercié s pour ces emprunts.

3
 Partie I

Cinématique – Cinétique
 CINÉMATIQUE
1
1.1 RÉFÉRENTIELS D’ESPACE ET DE TEMPS
Nous allons donner quelques é lé ments utiles pour la compré hension gé né rale mais
nous conseillons au lecteur de se reporter à l’excellent ouvrage de P. Rougé e [2]
qui dé finit de faç on trè s pré cise et commenté e toutes les notions mathé matiques
importantes. Les quelques lignes qui suivent s’en inspirent en partie.

La notion de temps ou de duré e en mé canique classique est un concept auto-

nome. On parlera d’instants t dans un ensemble T muni d’une chronologie. La
diffé rence entre deux instants est appelé e duré e. Les horloges – supposé es gali-
lé ennes, terme qui sera pré cisé dans le chapitre dynamique – sont classiquement
fondées sur des mouvements répé titifs : la rotation de la Terre a é té le premier d’entre
eux.

L’espace dans lequel nous allons travailler est celui qui nous entoure, modé lisé
par un espace affine ré el euclidien de dimension trois. Il sera noté E. Dans cet espace
se trouvent des points qui peuvent constituer des droites ou des plans. Repé rer
des dé placements dans E conduit à la notion de vecteur qui appartient à un espace
vectoriel noté E de dimension trois lui aussi. Le point A qui se sera dé placé pour se
trouver en un point B de E conduit donc au vecteur dé placement noté U = AB.

Remarque
Dans cet ouvrage les vecteurs sont notés en gras (notation anglo-saxonne), par
exemple x, afin d’alléger l’écriture sachant que l’on trouve aussi comme notation
x ou −→x dans d’autres ouvrages. Il n’y aura aucune confusion possible car nous ne
manipulerons dans cet ouvrage que des scalaires x , des vecteurs x ou des torseurs
constitués de vecteurs. Les tenseurs d’ordre deux seront évoqués à propos de tenseur
d’inertie ou du vecteur rotation derrière lequel se cache un tenseur anti-symétrique.
Nous donnons quelques informations opérationnelles sur les outils indispensables
que sont les produits scalaire, vectoriel et mixte. Le lecteur est invité à se reporter à
des ouvrages plus spécialisés pour plus de renseignements. Nous travaillerons dans
tout ce cours avec des bases orthonormées directes. Il est donc important de savoir
les construire rapidement. Nous utiliserons la méthode suivante (figure 1.1) : un pre-
mier vecteur unitaire u est tracé. Le deuxième v doit être directement perpendiculaire
(avec un angle droit dans le sens trigonométrique). Le troisième en est déduit (par
produit vectoriel) en utilisant la règle simple qui consiste à positionner le pouce (de
la main droite) sur u, l’index sur v ; le majeur replié pointe alors dans la troisième
direction et permet de tracer w.

7
Partie I. Cinématique – Cinétique

u
v

Figure 1.1 Règle de la main droite pour le produit vectoriel.

Le produit scalaire de deux vecteurs u et v est noté u · v. Si ces vecteurs ont des
composantes (xu , yu , z u ) et (xv , yv , z v ) dans une base orthonormé e on a :

u · v = x u xv + yu yv + z u z v .

Si les vecteurs u et v font un angle u (figure 1.2), on a :

u· v = u v cos u.

Dans le cas où les deux vecteurs ont une norme unité , on a alors :

u · v = cos u.

Les principales proprié té s du produit scalaire sont :

• qu’il est symé trique u · v = v · u ;
• qu’il est distributif sur l’addition des vecteurs u · (v + w) = u · v + u · w ;
• que deux vecteurs non nuls sont orthogonaux si et seulement si leur produit
scalaire est nul.

u ∧v
u· v v v

u
u
v· u
u u

Figure 1.2 Produits scalaire et vectoriel.

8
 Chapitre 1 • Cinématique

Le produit vectoriel de deux vecteurs u et v est noté u ∧ v. Il s’agit d’un vecteur

normal au plan contenant les deux vecteurs u et v. Si ces vecteurs ont des compo-
santes (xu , yu , z u ) et (xv , yv , z v ) dans une base orthonormé e, on a :
u ∧ v = (yu z v − z u yv ) x + (z u xv − xu z v ) y + (x u yv − yu x v ) z.
Si les vecteurs u et v font un angle u, on a :
u ∧v = u v sin u.

u ∧v
v D w
v
A

u C u

B
Figure 1.3 Produit vectoriel et produit mixte.

Le produit vectoriel u ∧ v de deux vecteurs position u et v (dont la dimension est

une longueur L) repré sente l’aire orientée du parallé logramme formé par ces deux
vecteurs (dimension L2 ) dirigée selon la normale à ce parallé logramme (figure 1.3).
Les principales proprié té s du produit vectoriel sont :
• qu’il est antisymé trique u ∧ v = −v ∧ u ;
• qu’il est distributif sur l’addition des vecteurs u ∧ (v + w) = u ∧ v + u ∧ w ;
• que deux vecteurs non nuls sont colinéaires si et seulement si leur produit vectoriel
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

est nul.

Le produit mixte de trois vecteurs u, v et w est noté (u, v, w). C’est par dé finition
(u ∧ v) · w. Le produit mixte est inchangé par permutation circulaire directe :
(u, v, w) = (w, u, v) = (v, w, u).
On a de la mê me maniè re les relations :
(u, v, w) = −(v, u, w),
ce qui signifie que pour toute permutation de deux termes du produit mixte, celui-
ci change de signe. Le produit mixte (u, v, w) de trois vecteurs position u, v et
w (dimension L) repré sente le volume du parallé lé pipè de formé par ces trois vec-
teurs (dimension L3 ) (figure 1.3). On aura aussi besoin du double produit vectoriel

9
Partie I. Cinématique – Cinétique

u ∧ (v ∧ w). On montre les relations suivantes :

u ∧ (v ∧ w) = (u · w) v − (u · v) w,

(u ∧ v) ∧ w = (u · w) v − (v · w) u.

Triè dre, base et repè re d’espace. Nous appellerons triè dre l’ensemble noté
T (O, x, y, z) dé fini par trois axes concourants en O de vecteurs unitaires x, y et z
non coplanaires. Le plus souvent repè re d’espace R et triè dre T sont confondus (ou
se dé finissent mutuellement). On notera donc R, dans tout ce document, le repè re
d’espace constitué du point O et des axes Ox, Oy et Oz associé à la base constitué e
des trois vecteurs unitaires (x, y, z). On notera (par abus mais cette notation est
classique en mécanique) R (O, x, y, z) ce repè re. Lorsque ce repè re sera associé
à un solide particulier Si le repè re sera noté Ri et s’entendra comme constitué de
Ri = (Oi , xi , yi , zi ) sauf cas particulier qui sera indiqué .

Mouvement discontinu et repè res d’espace. Dans un modè le mé canique, la

premiè re é tape de la modé lisation est la ciné matique, c’est-à -dire la modé lisation
du mouvement. Si le milieu est assimilé à un ensemble de solides indé formables, le
mouvement est discontinu au passage d’un solide à un autre solide. Plutô t que de
chercher à modé liser les discontinuité s du mouvement dans un seul espace E, il a é té
choisi de repré senter le mouvement à l’aide d’une collection d’espaces (un espace
pour chaque solide) dans lesquels le mouvement est continu.
Remarque
La notion d’espace est donc centrale en mécanique générale, mais est parfois un peu
délicate à manipuler. En effet, on associe un espace à un objet, mais cet espace est
infini et ne s’arrête donc pas aux frontières de l’objet. Par conséquent, les espaces se
recouvrent et plusieurs espaces coïncident en un même point M. Aussi doit-on géné-
ralement préciser à quel espace appartient le point M dont on décrit le mouvement.
Reprenons un exemple donné par Rougée [2]. Une mouette - perçue comme un point
M – posée en haut du mât d’un bateau, se trouve, à un instant donné t , à la fois au
sommet du mât et dans l’air, à x mètres de la surface de la mer et à y centaines de
mètres de la côte. À l’instant t , trois espaces coïncident donc au point M, attachés
respectivement à la mouette, au bateau et à l’espace géographique (la côte). Comme
entre deux instants t et t le bateau et la mouette se déplacent par rapport à la côte,
la situation évolue. Ainsi, lorsqu’on écrit une expression aussi simple que la vitesse
du point M est parallèle à OM, le point M dont on suit le mouvement (la mouette,
par exemple) doit être distingué du point M de l’espace géographique (M ∈ air) qui
permet de repérer une position ou la direction du vecteur vitesse à l’instant t .

Notion de ré fé rentiel du mouvement. Dans la collection d’espaces introduite

pour dé crire le mouvement d’un systè me de solides, l’un d’eux est dé fini comme
le ré fé rentiel du mouvement. Cet espace sera considé ré comme fixe, en premiè re
approximation, lors des opé rations (calculs de vitesses ou d’accé lération) qui

10
 Chapitre 1 • Cinématique

impliquent des dé rivées par rapport au temps. Cette notion est tout à fait intuitive.
Prenons un solide – la Terre par exemple – auquel nous associons un espace affine
ré el de dimension trois E. Cet espace est attaché au solide, mais ne se limite pas
à lui et s’é tend à l’infini, l’espace E est tout entier entraîné par ce solide. Pour un
mouvement se produisant au voisinage immé diat de la Terre, l’hypothè se est valide.
En revanche, si le mouvement d’un objet se produit à l’é chelle de l’espace de Coper-
nic (une fusé e interplanétaire) l’espace associé à la Terre ne sera pas utilisé comme
ré fé rentiel du mouvement, puisque cet espace occupe successivement des espaces Et
dans l’espace de Copernic et ne peut certainement pas ê tre considé ré comme fixe à
l’é chelle du problè me é tudié.

1.2 CINÉMATIQUE DU POINT

On rappelle ici les dé finitions de la position, de la vitesse et de l’accélé ration d’un
point M par rapport à un repè re R (O, x, y, z).

Le vecteur position du point M dans le repè re R (O, x, y, z), à l’instant t, est le

vecteur OM(t).
La trajectoire T du point M est l’ensemble des points P de R avec lesquels coïncide
M au cours de son mouvement au cours du temps t.
Le vecteur vitesse du point M par rapport au repè re R, à l’instant t, est la dé rivé e
du vecteur position OM(t) par rapport à t dans R. La dimension physique de
la vitesse est LT−1 . Le vecteur vitesse du point M à l’instant t est tangent à la
trajectoire en M(t).
dOM(t)
V(M/R) = .
dt R

Le vecteur accé lé ration du point M par rapport au repè re R, à l’instant t, est la

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

dé rivé e du vecteur vitesse V(M/R) par rapport à t, dans R. La dimension

physique de l’accé lé ration est LT−2 .

dV(M/R)
G(M/R) = .
dt R

11
2 LE SOLIDE
INDÉFORMABLE

2.1 DÉFINITION
Un solide est dit indé formable lorsque – quels que soient les points A et B de ce solide
– la distance AB reste constante au cours du mouvement. On se limitera par la suite
à appeler « solide » un solide indé formable. On peut imaginer que, dans l’exemple
ci-dessous, les points A et B ré pondent bien à cette dé finition mais é videmment pas
ceux qui se situent dans la zone du choc. L’é tude du mouvement du solide S2 par
rapport au solide S1 est identique à l’é tude du mouvement de l’espace R2 attaché au
solide S2 par rapport à l’espace R1 attaché au solide S1 .

A B

[Link]

Figure 2.1 Solide indéformable.

2.2 PARAMÉTRAGE DE LA POSITION RELATIVE

DE DEUX SOLIDES
Positionner le solide S2 par rapport au solide S1 revient donc à positionner le repè re
R2 attaché au solide S2 , par rapport au repè re R1 . La position du repè re R2 par rapport
à R1 est complè tement dé terminé e si l’on se fixe :
1. L’orientation de la base de R2 par rapport à celle de R1 . La base de R1 est dé finie
par deux vecteurs unitaires et orthogonaux, le troisiè me vecteur se dé duisant des
deux autres par un produit vectoriel. Trois paramè tres indé pendants sont donc
né cessaires pour positionner l’orientation de la base (x2 , y2 , z2 ) par rapport à la
base (x1 , y1 , z1 ).

12
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

2. Les coordonné es de l’origine O2 du repè re R2 dans le repè re R1 . Il existe plu-

sieurs faç ons de dé finir ces coordonné es (cartésiennes, cylindriques, sphé riques,
curvilignes...). Quel que soit le systè me de coordonné es choisi, trois paramè tres
indé pendants sont nécessaires pour positionner O2 dans R1 .

2.2.1 Définition de l’orientation relative de deux bases

Dans un premier temps on cherche à dé finir l’orientation de la base (x, y, z) du
repè re R2 (O2 , x, y, z) par rapport à la base (x1 , y1 , z1 ) du repè re R1 (O1 , x1 , y1 , z 1 ).
Cette orientation est toujours dé finie par trois paramè tres. La mé thode la plus gé né -
rale consiste à repré senter cette orientation par une rotation autour d’un vecteur uni-
taire instantané . C’est ce que l’on appelle la paramé trisation axio-angulaire. D’autres
mé thodes existent é galement, qui permettent de dé composer la rotation de la base 1
par rapport à celle de la base 2 en rotations é lé mentaires autour d’axes connus. Les
deux méthodes les plus usuelles sont le paramé trage par les angles d’Euler et par les
angles de Cardan dit aussi de « roulis, tangage, lacet », mais dix autres possibilité s
sont é galement possibles. Le lecteur pourra aussi se ré fé rer aux quaternions.
• Paramétrisation axio-angulaire des rotations
Notons Q l’opérateur de rotation d’angle a, autour d’un axe dé fini par le vecteur
unitaire e de R , qui transforme un vecteur a de R en un vecteur b. La composante
du vecteur a porté e par e est (e · a)e. Le complément, c’est-à -dire la composante de
a dans le plan de normale e s’écrit (−e ∧ (e ∧ a)) (figure 2.2). Le vecteur a s’écrit :
a = (e · a)e − e ∧ (e ∧ a).

e ∧ (e ∧ a)
a
e ∧a
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

e a

Figure 2.2 Paramétrage axio-angulaire d’une rotation.

Le vecteur b, obtenu par rotation d’un angle a du vecteur a autour de e s’écrit alors
(figure 2.2) :

b = (e · a)e + cos a(−e ∧ (e ∧ a)) + sin a(e ∧ a),

13
Partie I. Cinématique – Cinétique

ou encore :

b = Q(a) = (1 − cos a)(e · a) e + cos a a + sin a(e ∧ a).

L’opé rateur rotation Q d’un angle a autour d’un vecteur e peut alors s’é crire :

Q = (1 − cos a) e ⊗ e + cos aI + sin a e ∧ ,

où l’opé rateur e ∧ est tel que : e ∧ (v) = e ∧ v ∀v. Nous demandons au lecteur
de se reporter aux annexes pour la définition du produit tensoriel ⊗. La notation Q
correspond au tenseur d’ordre deux Q (l’opérateur mentionné plus haut).
Les vecteurs e et a é tant fixes dans R, la vitesse du vecteur b, en rotation autour de
l’axe e vaut :
db
= ȧ sin a(e ∧ (e ∧ a)) + ȧ cos a(e ∧ a).
dt R

En remarquant que :

e ∧ b = cos a(e ∧ a) + sin a(e ∧ e ∧ a),

on en dé duit :
db
= ȧ(e ∧ b).
dt R

De cette expression dé coule la formule de changement de base de dé rivation (p. 17).

L’opé rateur vitesse de rotation Ω R∧ , autour d’un vecteur e de R à la vitesse ȧ peut
alors s’é crire :
Ω R∧ = ȧe ∧ .

Remarque
Par la suite, on parlera abusivement de vecteur vitesse de rotation Ω = ȧe, mais
on doit bien garder en mémoire qu’il ne s’agit en aucun cas d’un vecteur mais d’un
tenseur d’ordre deux antisymétrique. Ce tenseur ayant trois composantes non nulles
on peut décider de le représenter par un vecteur (c’est courant en mécanique des
milieux continus avec le vecteur contrainte, le vecteur déformation et la matrice
6 × 6 de comportement). C’est donc par commodité qu’on note le tenseur vitesse de
rotation comme un vecteur, mais ce pseudo-vecteur n’obéit pas aux règles habituelles
applicables aux vecteurs. Par exemple, le produit scalaire de deux vecteurs vitesse
de rotation n’a aucun sens. On pourra utiliser pour Ω le terme de pseudo-vecteur.

14
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

• Angles d’Euler
Les angles d’Euler correspondent à la composition de trois rotations planes succes-
sives qui permettent de faire coïncider la base (x, y, z) avec la base (x1 , y1 , z1 ). La
premiè re rotation d’angle c, autour de l’axe (O, z1 ) permet de passer à une premiè re
base intermé diaire (u, v, z1 = z). L’angle c est appelé « angle de pré cession ».

v y z1 z y1
u x1
c x u w
z u z1

Figure 2.3 Angles d’Euler.

Une deuxiè me rotation d’angle u est alors appliqué e autour de l’axe (O, u), de la pre-
miè re base intermé diaire, ce qui permet de dé finir une deuxiè me base intermé diaire
(u, w, z1 ). L’angle u est appelé « angle de nutation ».
Une dernière rotation d’angle w est appliqué e autour de l’axe (O, z1 ) de la seconde
base intermé diaire, ce qui permet de positionner la base (x1 , y1 , z1 ). L’angle w est
appelé « angle de rotation propre ».
La composition de rotations planes successives permet de dessiner des figures de
projection qui sont souvent trè s utiles pour la ré solution des problè mes.

• Angles de Cardan
Les trois angles de cardan, ou « roulis, tangage, lacet » correspondent à la compo-
sition de trois rotations planes successives qui permettent de faire coïncider la base
(x, y, z) avec la base (x1 , y1 , z1 ). La premiè re rotation d’angle u, autour de l’axe
(O, x) permet de passer à une premiè re base intermé diaire (x, u, v). L’angle u est
appelé « angle de roulis ».
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Une seconde rotation d’angle c, est alors appliqué e autour de l’axe (O, u), de la pre-
miè re base intermé diaire, ce qui permet de dé finir une seconde base intermé diaire
(u, z1 , w). L’angle c est appelé « angle de tangage ».
Une derniè re rotation d’angle m est appliqué e autour de l’axe (O, z 1 ) de la seconde
base intermé diaire, ce qui permet de positionner la base (z1 , x1 , y1 ). L’angle m est
appelé « angle de lacet ».
Ce paramé trage est habituellement employé pour paramé trer de petits mouvements
du solide autour d’une base (x, y, z) dé finie à l’aide de la trajectoire du centre de
gravité du solide dans le ré fé rentiel du mouvement R. La direction x, axe de roulis, est
confondue avec la direction du vecteur vitesse du point O1 par rapport au ré fé rentiel
R. La direction (O, y), axe de tangage, est orthogonale à (O, x), dans le plan local
défini par la trajectoire du point O1 . La direction (O, z), axe de lacet, est orthogonale
au plan local dé fini par la trajectoire du point O1 .

15
Partie I. Cinématique – Cinétique

ċ
z ẇ z
v z1 y1
u y1 u
ṁ z1 w

u ċ v

y y

c w
x c m
u̇ x x1
u
w x1
u̇

Angles de Cardan Angles d’Euler

Figure 2.4 Angles d’Euler et de Cardan.

v z w x y1
z1 x1
u c v m
x u z1

Figure 2.5 Angles de Cardan.

2.2.2 Systèmes de coordonnées

On cherche maintenant à positionner l’origine O2 du repè re R2 dans un repè re R1 .
Il existe trois systè mes de coordonné es classiques : les coordonné es, carté siennes,
cylindriques et sphé riques. Nous allons noter dans les figures qui suivent R et R1
les deux repè res et O l’origine de R. Nous nous inté ressons aux coordonné es et à la
vitesse d’un point M (le point O2 pré cédent).

a) Coordonnées cartésiennes
Les coordonné es carté siennes, noté es (xM , yM , z M ) du point M dans le repè re
R(O, x, y, z) sont les projections du vecteur OM sur chacun des axes (x, y, z)
(voir figure 2.6).

OM = OM · x + OM · y + OM · z = xM x + yM y + z M z.

16
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

En coordonné es carté siennes, la vitesse du point M, par rapport au repè re R s’é crit :
dOM dxM dyM dz M
= x+ y+ z = ẋM x + ẏM y + ż M z.
dt R dt dt dt
dx
On notera le plus souvent la dé rivé e par rapport au temps de la façon suivante ẋ.
dt
z
zM
M

O yM y

xM
x
Figure 2.6 Vecteur position pour un repérage cartésien.

b) Coordonnées cylindriques
Pour dé finir les coordonné es cylindriques, il faut d’abord dé finir la projection H du
point M dans le plan (O, x, y), puis un vecteur unitaire u de direction OH. Les coor-
donné es cylindriques du point M sont alors : rM , norme du vecteur OH, uM = (x, u),
angle orienté dans le plan de normale z et z M , projection de OM sur l’axe z :
OM = rM u + z M z.
Les relations entre les coordonné es carté siennes et cylindriques sont donné es par :
xM = rM cos uM yM = r M sin uM .
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

En coordonné es cylindriques, la vitesse du point M, par rapport au repère R s’écrit :

dOM drM du dz M
= u + rM v + z = ṙM u + rM u̇M v + ż M z,
dt B0 dt dt dt
où v = z ∧ u. En effet, en appliquant la formule de changement de base de dé riva-
tion :
dOM dOM
= + V(B1 /B0 ) ∧ OM.
dt B0 =(x, y, z) dt B1 =(u, v, z)
Soit
dOM drM dz M duM
= u+ z+ z ∧ rM u + z M z = ṙM u + ż M z + rM u̇M v.
dt B0 =(x, y, z) dt dt dt

17
Partie I. Cinématique – Cinétique

z
zM

M
y
O
rM
H
u
x uM

Figure 2.7 Vecteur position pour un repérage cylindrique.

c) Coordonnées sphériques
Pour dé finir les coordonné es sphé riques, il faut d’abord dé finir la projection H du
point M dans le plan (O, x, y) puis un vecteur unitaire u de direction OH, et enfin
un vecteur unitaire w de direction OM. Les coordonné es sphé riques du point M sont
alors :
M = OM, la mesure algé brique de la distance OM ;
uM = (x, u), angle orienté dans le plan de normale z ;
wM = (z, w), angle orienté dans le plan de normale v, où v = z ∧ u.

OM = M w.

Les relations entre les coordonné es carté siennes et sphé riques :


 xM = M sin wM cos uM ,
yM = M sin wM sin uM ,
 z
M = M cos uM .

En coordonné es sphé riques, la vitesse du point M, par rapport au repè re R1 s’écrit :

dOM
= ˙M w + M sin wM u̇M v− M sin wM ẇM z.
dt R1

En effet, en appliquant la formule de changement de base de dé rivation :

dOM dOM
= + V(B1 /B0 ) ∧ OM.
dt B0 =(x, y, z) dt B1 =(n, v, w)

18
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

Soit :
dOM
= ˙M w + (u̇M z + ẇM v) ∧ ( M w).
dt B0 =(x, y, z)

z w
z
wM w wM
M M v
M
uM
M y y
O O
rM rM
HM HM
u u
x uM x uM wM
n
Figure 2.8 Vecteur position pour un repérage sphérique.

2.3 CINÉMATIQUE DU SOLIDE

2.3.1 Introduction, notations
Soit un point P1 d’un solide S1 en mouvement par rapport au repè re R. Les vec-
teurs vitesse et accé lé ration du point P1 par rapport au repère R sont alors noté s :
V(P1 ∈ S1 /R) et G(P1 ∈ S1 /R). Cette notation permet de pré ciser à quel solide
appartient le point dont on suit le mouvement lorsque plusieurs espaces coïncident
au mê me point. Cela permet aussi de distinguer la vitesse d’un point appartenant à
un solide, de la vitesse d’un point de l’espace n’appartenant à aucun solide, comme
le point de contact P entre les solides S1 et S2 . La vitesse du point P sera alors noté e :
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

V(P/R).
z

P(t) y
O P1 (t)
P2 (t)

x S1 S2
Figure 2.9 Vitesses des points d’un solide.

19
Partie I. Cinématique – Cinétique

2.3.2 Champ des vecteurs vitesses des points d’un solide :

torseur cinématique
Supposons un ré fé rentiel du mouvement R1 d’origine O1 et un solide S2 en mouve-
ment par rapport à ce ré fé rentiel, auquel est attaché un repè re R2 d’origine O2 . La
base attaché e à R2 a une vitesse de rotation V(R2 /R1 ) par rapport à la base attaché e
à R1 . Supposons deux points quelconques A et B du solide S2 , alors en utilisant la
paramé trisation axio-angulaire des rotations on peut écrire :

dAB
= V(R2 /R1 ) ∧ AB,
dt R1

dont on dé duit la formule de changement de point pour le champ des vecteurs vitesses
des points d’un solide :

∀A, ∀B ∈ S2 V(B ∈ S2 /R1 ) = V(A ∈ S2 /R1 ) + V(R2 /R1 ) ∧ AB.

La vitesse d’un point B quelconque du solide S2 peut donc se calculer à partir de

la vitesse d’un point A de S2 et de la vitesse de rotation du solide par rapport au
ré fé rentiel du mouvement. Le champ des vecteurs vitesses des points du solide S2
par rapport à R1 peut ê tre représenté par un torseur, dit torseur ciné matique, noté
{V} (V comme vitesse) dont la ré sultante est la vitesse de rotation de la base B2 par
rapport à la base B1 et le moment en un point A, la vitesse du point A appartenant au
solide S2 , par rapport au repè re R1 :
 
 V(S2 /R1 ) 
V(S2 /R1 ) = .
 V(A ∈ S /R ) 
2 1 A

Remarque
Nous indiquerons le point d’expression (ou de calcul) des torseurs en indice ce qui
n’est pas une obligation puisqu’il est défini dans le moment du torseur. L’expérience
indique que cela permet d’éviter des erreurs. Nous n’indiquerons jamais le point dans
l’expression générique du type : { V(S2 /R1 ) } sauf cas particulier de relations de type
composition.

Remarque
Nous manipulons des objets appelés vecteurs, vecteur position, vecteur vitesse ou
encore vecteur vitesse de rotation. La notion de vecteur est différente en mathéma-
tiques et en mécanique ou en physique. Par exemple, dans notre cas, le vecteur est
attaché (lié) au point dont on exprime la vitesse V(B ∈ S2 /R1 ). Par ailleurs, certaines
quantités sont notées, par commodité, sous forme de vecteurs (pseudo-vecteurs)
mais n’obéissent pas aux même règles que les « vrais » vecteurs que sont les vecteurs
déplacements ou vitesse de déplacement. C’est le cas déjà souligné, par exemple, du
« vecteur vitesse de rotation ». C’est en raison de ces subtilités que seul le produit
scalaire d’une force par une vitesse ou d’un moment par une vitesse de rotation a

20
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

un sens physique (une puissance). Le produit scalaire d’une force par une vitesse de
rotation donne naissance à un être exotique ! Le lecteur peut se référer à l’ouvrage [2]
par exemple pour trouver des compléments, en particulier sur les notions de tenseur
antisymétrique d’ordre deux, de covariance ou de contravariance.

a) Équiprojectivité
Comme le champ des vecteurs vitesses d’un solide se repré sente par un torseur, c’est
un champ é quiprojectif. Cela signifie que quels que soient deux points A et B d’un
solide S2 :
∀A, ∀B ∈ S2 AB · V(A ∈ S2 /R1 ) = AB · V(B ∈ S2 /R1 ).
On peut aussi le montrer directement, à partir de la proprié té d’indé formabilité du
solide. Si S2 est un solide indé formable, quels que soient A et B deux points apparte-
nant à S2 alors la distance AB reste constante au cours du temps. Cela s’é crit :
d(AB · AB) dAB
=0= · AB.
dt dt R1

Cela s’é crit aussi :

d(O1 B − O1 A)
· AB = V(B ∈ S2 /R1 ) − V(A ∈ S2 /R1 ) · AB = 0,
dt R1

dont on dé duit :
∀A, B ∈ S2 AB · V(A ∈ S2 /R1 ) = AB · V(B ∈ S2 /R1 ).
Le champ des vitesses des points d’un solide indé formable est donc bien é quipro-
jectif. Cette proprié té est utilisé e en ciné matique graphique pour ré soudre graphique-
ment des problè mes de ciné matique.
Nous insistons à ce stade sur la proprié té importante d’é quivalence entre champ
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

é quiprojectif et champ de moment de torseur. Cette dé monstration est faite dans les
annexes.

b) Calcul du vecteur rotation instantanée

D’aprè s ce qui a é té dit plus haut, la dé rivé e des vecteurs unitaires (x2 , y2 , z2 ) de la
base du repè re R2 par rapport au ré fé rentiel R1 , se calcule comme suit :
dx2
= V(R2 /R1 ) ∧ x2 .
dt R1

On en dé duit alors, si l’on connaît les dé rivé es des vecteurs unitaires :

dx2 dy2 dz2
2V(S2 /R1 ) = x2 ∧ + y2 ∧ + z2 ∧ .
dt R1 dt R1 dt R1

21
Partie I. Cinématique – Cinétique

c) Mouvement de translation
Si le mouvement du solide S2 par rapport à R1 se repré sente par un torseur couple :
 
 0 
V(S2 /R1 ) = ∀A,
 V(A ∈ S /R ) 
2 1
A

alors : ∀A ∈ S2 V(B ∈ S2 /R1 ) = V(A ∈ S2 /R1 ). Le solide S2 est en translation

par rapport à R1 .

d) Mouvement de rotation instantanée

Si le mouvement du solide S2 par rapport à R1 se représente au point A, par un torseur
ré sultante :  
 V(S2 /R1 ) 
V(S2 /R1 ) = ,
 0 
A
alors : ∀B ∈ S2 V(B ∈ S2 /R1 ) = BA ∧ V(S2 /R1 ). Le solide S2 est en rotation
par rapport à R1 autour de l’axe central (D) du torseur ciné matique. Cet axe central
passe par le point A et sa direction est aligné e avec V.

2.3.3 Champ des vecteurs accélération des points d’un solide

La formule de changement de base de dé rivation permet de dé finir le champ des
vecteurs accé lé ration des points d’un solide, par rapport au ré fé rentiel du mouvement.
Supposons un ré fé rentiel du mouvement R1 et un solide S2 en mouvement par rapport
à ce réfé rentiel, auquel est attaché un repè re R2 . La base attaché e à R2 a une vitesse
de rotation V par rapport à la base attachée à R1 . Supposons deux points quelconques
A et B du solide S2 , alors :

∀A, B ∈ S2 V(B ∈ S2 /R1 ) = V(A ∈ S2 /R1 ) + V(S2 /R1 ) ∧ AB.

La relation entre les vecteurs accé lé ration des points A et B du solide S2 dans son
mouvement par rapport au repè re R1 s’obtient en dérivant les deux membres de cette
é galité par rapport à t dans le repè re R1 :

dV(B ∈ S2 /R1 ) dV(A ∈ S2 /R1 ) d V(S2 /R1 ) ∧ AB

= + .
dt R1 dt R1 dt
R1

Cela s’é crit :

d V(S2 /R1 ) ∧ AB
G(B ∈ S2 /R1 ) = G(A ∈ S2 /R1 ) + .
dt
R1

22
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

En développant le dernier terme on obtient :

dAB dV(S2 /R1 )

G(B ∈ S2 /R1 ) = G(A ∈ S2 /R1 ) + V(S2 /R1 ) ∧ + ∧ AB.
dt R1 dt R1

Pour calculer la dé rivée de AB par rapport à t, on utilise la formule de changement

de base de dé rivation, soit :

dAB dAB
= + V(S2 /R1 ) ∧ AB = 0 + V(S2 /R1 ) ∧ AB.
dt R1 dt S2

On en dé duit la formule de changement de point du champ des vecteurs accé lé rations

d’un solide :
dV(S2 /R1 )
G(B ∈ S2 /R1 ) = G(A ∈ S2 /R1 ) + ∧ AB
dt R1
+ V(S2 /R1 ) ∧ V(S2 /R1 ) ∧ AB .

Ainsi, le champ des vecteurs accé lé rations des points d’un solide ne peut pas ê tre
représenté par un torseur, du fait de l’existence du dernier terme. Ce point est trè s
important et marque la diffé rence entre champ des vitesses et des accé lé rations.

2.3.4 Composition des mouvements

a) Introduction
Soit un point P, appartenant à un solide S2 , en mouvement à la fois par rapport à
un repè re R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et par rapport à un repè re R(O, x, y, z). On va cher-
cher la relation entre les vecteurs vitesses V(P/R1 ) et V(P/R), ainsi que la relation
entre les vecteurs accé lé ration G(P/R1 ) et G(P/R). Ces relations, dites « de composi-
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

tion du mouvement », sont particuliè rement utiles lorsqu’on é tudie des mé canismes
dans lesquels les mouvements relatifs mutuels des piè ces sont connus, mais pas la
ciné matique d’ensemble du mé canisme.

b) Composition des vecteurs vitesse

On cherche à dé finir en premier lieu la relation entre V(P/R) et V(P/R1 ). On a :

dOP dO1 P
V(P/R) = et V(P/R1 ) = .
dt R dt R1

Donc :
d(OO1 + O1 P) dO1 P
V(P/R) = = V(O1 ∈ R1 /R) + .
dt R dt R

23
Partie I. Cinématique – Cinétique

z2
z1
y2
P
z
O2
O1 Solide en mouvement
x1 y1 x2

O y

x
Figure 2.10 Solide en mouvement.

Par ailleurs :
dO1 P dO1 P
= + V(S2 /R1 ) ∧ O1 P = V(P/R1 ) + V(R1 /R) ∧ O1 P.
dt R dt R1

Par suite : V(P/R) = V(P/R1 ) + V(O1 ∈ R1 /R) + V(S2 /R1 ) ∧ O1 P. Si maintenant

on considè re le point de R1 qui coïncide avec P à l’instant t :
V(P ∈ R1 /R) = V(O1 ∈ R1 /R) + V(S2 /R1 ) ∧ O1 P.
Et donc :
V(P/R) = V(P/R1 ) + V(P ∈ R1 /R).

c) Définitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux deux repè res R et R1 , on appelle :
1. Vecteur vitesse absolue : V(P/R).
2. Vecteur vitesse relative : V(P/R1 ).
3. Vecteur vitesse d’entraînement : V(P ∈ R1 /R).

d) Généralisation
Soit un point P mobile par rapport à n repè res Ri (i=1, n). On peut é crire successive-
ment :
V(P/Rn-1 ) = V(P/Rn ) + V(P ∈ Rn /Rn-1 ).
Ainsi : n
V(P/R1 ) = V(P/Rn ) + V(P ∈ Ri /Ri-1 ).
i=2

24
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

e) Composition des torseurs cinématiques

Il a dé jà é té montré en utilisant la formule de changement de base de dé rivation que
lors de la composition des mouvements par rapport à n repè res la relation :
n
V(Rn /R1 ) = V(Ri /Ri-1 ).
i=2

Comme par ailleurs :

n
V(P/R1 ) = V(P/Rn ) + V(P ∈ Ri /Ri-1 ),
i=2

on peut donc é crire :

 
 V(Ri /Ri-1 ) 
V(Ri /Ri-1 ) = .
 V(P ∈ R /R ) 
i i-1

La relation de composition des torseurs cinématiques s’é crit (au mê me point é videm-
ment) :
n
V(Rn /R1 ) = V(Ri /Ri-1 ) .
i=2
Exemple
L’objectif de cet exemple est d’illustrer la distinction entre le vecteur vitesse abso-
lue d’un point I, V(I/R) et son vecteur vitesse d’entraînement V(I ∈ S1 /R)
par un solide S1 . Supposons deux roues de friction S1 et S2 . S1 est en rotation
autour de l’axe (O, z) et S2 autour de l’axe (A, z). On pose : V(S1 /R1 ) = v1 z et
V(S2 /R) = v2 z. Les deux roues de friction sont en contact au point I : OI = r1 y
et AI = −r 2 y. Le vecteur vitesse absolue du point de contact I par rapport au
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

repère R s’obtient en dérivant le vecteur position du point I :

dOI dr1 y
V(I/R) = = = 0.
dt R dt R

Le vecteur vitesse du point du solide S1 qui à l’instant t coïncide avec I, noté

I ∈ S1 , est le vecteur vitesse d’un point du solide S1 qui décrit un cercle de centre
O et de rayon r1 à la vitesse v1 . C’est-à-dire qu’on calcule la vitesse au point noté
I ∈ S1 , comme si ce point appartenait physiquement à S1 . Soit :

V(I ∈ S1 /R) = V(O ∈ S1 /R) + V(S1 /R1 ) ∧ OI = 0 + v1 z ∧ r1 y = −r1 v1 x.

Le vecteur vitesse du point du solide S2 qui à l’instant t coïncide avec I, noté

I ∈ S2 , est le vecteur vitesse d’un point qui décrit un cercle de centre A et de
rayon r2 à la vitesse v2 ; on a V(I ∈ S2 /R) = v2r 2 x.

25
Partie I. Cinématique – Cinétique

r1
A S2
I∈ S2
I
I∈ S1
x
O
r2

S1

z
Figure 2.11 Solide en mouvement.

f) Composition des vecteurs accélération

Soit un point P, appartenant à un solide S2 , en mouvement à la fois par rapport à un
repè re R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et par rapport à un repè re R(O, x, y, z). On va chercher
maintenant la relation entre les vecteurs accé lé ration G(P/R1 ) et G(P/R).
• Relation de composition des vecteurs accélération
Il a é té montré aux paragraphes pré cé dents que : V(P/R) = V(P/R1 )+V(P ∈ R1 /R)
ce qui s’é crit aussi :
V(P/R) = V(P/R1 ) + V(O1 ∈ R1 /R) + V(S2 /R1 ) ∧ O1 P.
Dé rivons chaque terme par rapport au temps dans le repè re R :
dV(P/R) dV(P/R1 ) dV(O1 ∈ R1 /R) d V(S2 /R1 ) ∧ O1 P
= + + .
dt R dt R dt R dt
R
Soit, en appliquant la formule de changement de base de dé rivation au premier terme :
dV(P/R1 ) dV(P/R1 )
= + V(S2 /R1 ) ∧ V(P/R1 )
dt R dt R1
= G(P/R1 ) + V(S2 /R1 ) ∧ V(P/R1 ).
Comme O1 est l’origine du repè re R1 :
dV(O1 ∈ R1 /R)
= G(O1 ∈ R1 /R).
dt R

26
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

Enfin, en appliquant la formule de changement de base de dé rivation au dernier

terme :
d(V(S2 /R1 ) ∧ O1 P) dV(S2 /R1 ) dO1 P
= ∧ O1 P + V(S2 /R1 ) ∧
dt R dt R dt R
dV(S2 /R1 )
= ∧ O1 P
dt R
+ V(S2 /R1 ) ∧ V(P/R1 ) + V(S2 /R1 ) ∧ O1 P .

Comme, par ailleurs, d’aprè s la formule de changement de point du champ de vec-

teurs accé lé rations :
dV(R1 /R)
G(P ∈ R1 /R) = G(O1 ∈ R1 /R)+ ∧ O1 P+V(S2 /R1 ) ∧ V(R1 /R) ∧O1 P ,
dt R

on en dé duit en regroupant tous les termes :

G(P/R) = G(P/R1 ) + G(P ∈ R1 /R) + 2 V(S2 /R1 ) ∧ V(P/R1 ).

g) Définitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux repè res R et R1 , on appelle :
1. Vecteur accé lé ration absolue : G(P/R).
2. Vecteur accé lé ration relative : G(P/R1 ).
3. Vecteur accé lé ration d’entraînement : G(P ∈ R1 /R).
4. Vecteur accé lé ration de Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis, mathé maticien fran-
ç ais, 1792-1843) : 2 V(S2 /R1 ) ∧ V(P/R1 ).
Exemple
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Pour comprendre les accélérations relatives, d’entraînement et de Coriolis

l’exemple (figure 2.12) est simple. Soit un point M fixe dans un repère R et tel que
que OM = ax. On considère un plateau situé dans le plan horizontal (O, x, y)
lequel tourne autour de (O, z) à la vitesse v. On associe le repère R1 à ce plateau.
Le point M étant fixe dans R, la vitesse absolue Va = V(M/R) est nulle. On peut
cependant calculer sa vitesse relative dans R1 qui est :

dOM
Vr = V(M/R1 ) = = −av sin vt x1 − av cos vt y1 .
dt R1

Si on calcule la vitesse d’entraînement Ve = V(M ∈ R1 /R) on trouve par la

formule de changement de point du champ des vitesses :

V(M ∈ R1 /R) = av sin vt x1 + av cos vt y1 .

27
Partie I. Cinématique – Cinétique

y1 y
x1

vt
x
Oz M

a
Figure 2.12 Plateau tournant et point M fixe dans R.

On constate que ce vecteur est égal à −Vr ce qui est logique puisque l’on a la
relation :
Va = Vr + Ve avec Va = 0.
Si on procède ainsi pour les accélérations on trouve :

Gr = G(M/R1 ) = av2 cos vt x1 − av2 sin vt x1 ,

qui peut se transformer de la façon suivante :

Gr = (−av2 cos vt x1 + 2av2 cos vt x1 ) + (av2 sin vt y1 − 2av2 sin vt y1 ).

L’accélération d’entraînement vaut :

Ge = G(M ∈ R1 /R) = av2 cos vt x1 − av2 sin vt y1 ,

tandis que l’accélération de Coriolis s’écrit :

Gc = 2Ω(R1 /R) ∧ V(M/R1 ) = 2av2 cos vt x1 − 2av2 sin vt y1 .

On trouve donc bien en comparant l’accélération relative aux deux accélérations

d’entraînement et de Coriolis que :

Gr = −Ge − Gc .

Cela est à nouveau logique puisque Ga = 0. Cet exemple illustre le fait que ces
accélérations ne sont que la conséquence du mouvement du repère R1 dans lequel
nous nous sommes placés et qui correspond, par exemple, à la visée depuis la
Terre d’une étoile fixe. Il faut bien, puisque nous tournons avec le repère sur lequel
nous sommes (le plateau ou la Terre) qu’il y ait ces accélérations de façon à ce que
le point M reste fixe dans R. Lorsque nous arriverons au chapitre dynamique nous
pourrons penser à cet exemple qui fera apparaître des forces (fictives) associées
à ces accélérations d’entraînement et de Coriolis.

28
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

EX EMPLE : TIR AU BUT !

• Énoncé du problème
Calculons la vitesse et l’accé lé ration du coup du pied d’un footballeur au
moment de l’impact avec le ballon. Ces paramè tres contrô lent la trajectoire
ulté rieure du ballon. Pour cela, on considè re que le ré fé rentiel du mouvement
R0 (H, x0 , y0 , z0 ), attaché à l’articulation H de la hanche est fixe par rapport au
sol. La hanche est modé lisé e comme une liaison pivot, d’axe z0 et de degré de
liberté a, autour de laquelle tourne le repè re attaché à la cuisse R1 (H, x1 , y1 , z0 ).
Le genou est modé lisé comme une liaison pivot, d’axe z0 et de degré de liberté
b, autour de laquelle tourne le repère attaché au mollet R2 (G, x2 , y2 , z0 ). La
distance hanche-genou est noté e HG = l1 , la distance genou-cheville est noté e
GP = l2 . Les valeurs initiales de a et b sont né gatives, leurs vitesses ȧ et ḃ sont
positives. À l’instant où le pied touche le ballon, on suppose que y0 , y1 et y2
sont confondus et a = b = 0. Deux cas sont distingué s. Dans le premier cas, la
jambe du footballeur travaille en « double pendule », ses deux articulations sont
actives au moment de l’impact. Dans le second cas, il a fini de dé plier le genou
au moment de l’impact ḃ = 0, seule l’articulation de la hanche est encore active
ȧ = 0.

y0
y1
y1
a

L1 x0
H L2
a b
P
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

x1 P y2
G G

b x1
x2
Figure 2.13 La jambe du footballeur fonctionne comme un double pen-
dule. L’accélération transmise au ballon est maximale lorsque les vitesses
de rotation des deux articulations atteignent leurs maxima simultanément à
l’instant de l’impact.

• Solution
On calcule d’abord le vecteur position :
HP = HG + GP = −l1 y1 − l2 y2 .

29
Partie I. Cinématique – Cinétique

On en dé duit le vecteur vitesse par la formule de changement de point et de

changement de base de dé rivation :

V(P ∈ R2 /R0 ) = V(G ∈ R2 /R0 ) + V(R2 /R0 ) ∧ GP.

Le genou appartenant à la fois au mollet et la la cuisse, il vient :

V(G ∈ R2 /R0 ) = V(G ∈ R1 /R0 ) = V(H ∈ R1 /R0 ) + V(R1 /R0 ) ∧ HG.

En remplaç ant les termes par leurs expressions, il vient :

V(P ∈ R2 /R0 ) = ȧz0 ∧ (−l1 y1 ) + (ȧ + ḃ)z0 ∧ (−l2 y2 ),

ou encore :
V(P ∈ R2 /R0 ) = ȧl1 x1 + l2 (ȧ + ḃ)x 2 .
On procè de de mê me pour le calcul de l’accé lé ration :
G(P ∈ R2 /R0 ) = G(G ∈ R2 /R0 )
dV(R2 /R0 )
+ ∧ GP + V(R2 /R0 ) ∧ V(R2 /R0 ) ∧ GP ,
dt R0

avec :
dV(R1 /R0 )
G(G ∈ R1 /R0 ) = G(H ∈ R1 /R0 ) + ∧ HG
dt R0
+ V(R1 /R0 ) ∧ V(R1 /R0 ) ∧ HG .

En remplaç ant les termes par leurs expressions, il vient :

G(P ∈ R2 /R0 ) = l1 äx1 + l1 ȧ2 y1 + l2 (ä + b̈)x2 + l2 (ȧ + ḃ)2 y2 .

À l’impact, lorsque la jambe travaille en « double pendule », la vitesse maximale

de rotation é tant atteinte pour les deux articulations au moment de l’impact, avec
ȧ = ḃ, et l1 = l2 = l, il vient :

V(P ∈ R2 /R0 ) = 3ȧl x0 et G(P ∈ R2 /R0 ) = 5l ȧ2 y0 .

Dans le cas contraire, si ȧ = 0 et ḃ = 0, il vient :

V(P ∈ R2 /R0 ) = 2ȧl x0 et G(P ∈ R2 /R0 ) = 2ȧ2l y0 .

La conclusion de cet exercice est qu’il vaut mieux – au regard de la vitesse du

point d’impact – que la jambe travaille en double pendule plutô t qu’en pendule
simple. Cette conclusion a pu être obtenue par tout joueur de football (ou de
rugby) qui souhaite dé gager son camp dans l’urgence ou obtenir une pé nalité
é loigné e.

30
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

EN RÉSUMÉ

Cinématique du point
Vecteur vitesse (resp. accé lé ration) du point P, par rapport à R, à l’instant t :
dOP dV(P/R)
V(P/R) = G(P/R) = .
dt R dt R

Cinématique du solide
Vecteur vitesse (resp. accé lé ration) du point P, appartenant au solide S1 par rap-
port à R, à l’instant t :
V(P ∈ S1 /R) et G(P ∈ S1 /R).

Formules de changement de point

• Formules de changement de point du champ des vecteurs vitesse
d’un solide
∀A, ∀B ∈ S1 V(B ∈ S1 /R) = V(A ∈ S1 /R) + V(S1 /R) ∧ AB.
Le champ des vecteurs vitesses des points du solide S1 en mouvement par rapport
à R, se repré sente par un torseur, dit torseur ciné matique
 
 V(S1 /R) 
V(S1 /R) = .
 V(A ∈ S /R) 
1 A

• Formules de changement de point du champ des vecteurs

accélération d’un solide
dV(S1 /R)
G(B ∈ S1 /R) = G(A ∈ S1 /R)+ ∧AB+V(S1 /R) ∧ V(S1 /R) ∧ AB .
dt R
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Le champ des vecteurs accé lé ration des points du solide S1 en mouvement par
rapport à R, ne se repré sente pas par un torseur.

Formules de composition des mouvements

On suppose un point P en mouvement par rapport à un solide S1 auquel est attaché
un repè re R1 , lui-mê me en mouvement par rapport au ré fé rentiel du mouvement
R. On note P ∈ R1 le point du solide S1 qui à l’instant t, coïncide avec P alors :
V(P/R) = V(P/R1 ) + V(P ∈ R1 /R) .
absolue relative entraînement
G(P/R) = G(P/R1 ) + G(P ∈ R1 /R) + 2 V(R1 /R)) ∧ V(P/R1 ) .
absolue relative entraînement Coriolis

31
Partie I. Cinématique – Cinétique

Exercices

Ces exercices sont destiné s à mettre en application les notions du chapitre. Les solu-
tions détaillé es sont donné es ensuite. Nous utiliserons souvent pour allé ger les é cri-
tures V(S2 /S3 ) = V(2/3) = v23 z par exemple. La plupart des exercices de cette
partie sont du niveau L2 (à part quelques subtilité s liées à l’utilisation des axes cen-
traux peu usité s à ce niveau).

2.1 Centrifugeuse de laboratoire

On s’inté resse à une centrifugeuse de laboratoire pré sentée ci-dessous, composé e
d’un bâ ti S0 , d’un bras S1 et d’une é prouvette S2 contenant deux liquides de masses
volumiques diffé rentes. Sous l’effet centrifuge dû à la rotation du bras S1 l’é prouvette
S2 s’incline pour se mettre pratiquement dans l’axe du bras. De fait, le liquide dont
la masse volumique est la plus grande est rejeté au fond de l’é prouvette. Paramé trage
du systè me :
• R (O, x, y, z) est un repè re lié à S0 .
• S1 est en liaison pivot d’axe (O, x) avec S0 . Le repè re R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est un
repè re lié à S1 , on note a = (y, y1 ) l’angle mesuré autour de x.
• S2 est en liaison pivot d’axe (A, z1 ) avec S1 . Le repè re R2 (A, x2 , y2 , z2 ) est un
repè re lié à S2 , on note b = (x, x2 ) l’angle mesuré autour de z1 .
• On donne OA = ay1 et AG = bx2 , où a et b sont des constantes positives
exprimé es en mè tres.

y2
S1
A b y1
O z1 z
G y1
S0 S2 a y
z1
b x
x2

x x
Figure 2.14 Centrifugeuse de laboratoire.

1) Calculer la vitesse de S1 dans son mouvement par rapport à S0 en O et en A.

2) Calculer la vitesse de S2 dans son mouvement par rapport à S0 en A et en G, puis
dans son mouvement par rapport à S1 en A et en G.

32
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

2.2 Manège de chevaux de bois

Un manè ge de chevaux de bois est composé de trois piè ces : la plate-forme, le toit et
les barres support de chevaux forment la piè ce S1 , le corps du cheval est la piè ce S2
et la tê te du cheval la pièce S3 . Le sol est noté S0 . Chaque é lément Si du manè ge est
repéré par Ri . Le paramé trage des positions des piè ces est donné mais les liaisons ne
sont pas repré senté es sur le sché ma.
z0

y0
S1 y1 x1
z3
D u
x0
y3
z0
B
C x1
y1
y0 z0
O z3 y3
A
f
x1 y1
u
x0

Figure 2.15 Manège de chevaux de bois

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

• La piè ce S1 tourne par rapport à S0 autour de l’axe vertical (O, z0 ).

• Le corps S2 du cheval est en liaison glissiè re par rapport à la piè ce S1 suivant l’axe
(O, z0 ).
• La tê te S3 s’articule avec le corps S2 grâ ce à une liaison pivot d’axe (C, x1 ).
On a les notations suivantes : R0 (0, x0 , y0 , z0 ), R1 (A, x1 , y1 , z0 ), R2 (B, x1 , y1 , z0 ) et
R3 (C, x1 , y3 , z3 ) et OA = r x1 , AB = h(t) z0 , BC = l y1 et CD = d z3 .

1) Exprimer en fonction du paramé trage proposé le vecteur vitesse du point C, é lé -

ment de S2 , par rapport au repè re R0 .
2) Faites de mê me pour le vecteur vitesse du point D, é lé ment de S3 , par rapport au
repè re R0 .
3) Quelles sont les vitesses instantané es de rotation de S1 par rapport à S0 , de S2 par
rapport à S0 , et de S3 par rapport à S0 ?

33
Partie I. Cinématique – Cinétique

2.3 Variateur à billes

Afin de transformer une vitesse de rotation on dispose de nombreux systè mes parmi
lesquels les dispositifs à engrenages, à courroies. Le systè me é tudié est un ré ducteur
à billes. Il se compose d’un bâ ti S0 avec un arbre d’entré e S3 et un arbre de sortie
S4 . Ces deux arbres sont guidé s par le bâ ti et ne peuvent avoir qu’un mouvement de
rotation V(S3 /S0 ) et V(S4 /S0 ) par rapport à ce dernier.
Ces arbres viennent par l’intermédiaire de plateaux cô niques rigidement fixé s sur
chacun d’eux rouler sans glisser sur des billes S2 (une seule est représenté e sur le
sché ma). Le solide S4 roule sans glisser en P et S3 en Q sur les billes. On utili-
sera l’angle que l’on notera a3 , angle (z0 , O2 Q). Ces billes S2 sont elles-mê mes
contraintes de rouler sans glisser sur le bâ ti et ceci aux points M et N.

S3

S4 Q
P

O O2 N
S2

M S0

z0

Figure 2.16 Exemple de réducteur à billes.

On note r le rayon des billes et R la distance OC avec é videmment R r . On uti-

lisera le repè re R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) comme repè re lié au bâ ti avec z0 dans l’axe
des arbres et les vecteurs x0 , y0 pour compléter le repè re. On utilisera le repè re
R3 = (O, x3 , y3 , z0 ) comme repè re lié à S3 avec u3 comme angle de rotation. On
notera u̇3 = v3 . Le repè re R4 = (O, x4 , y4 , z0 ) est lié à S4 bâ ti avec u4 comme angle
de rotation. On notera u̇4 = v4 . Pour des raisons de commodité de calcul un repè re
intermé diaire est introduit :
R1 = (O2 , x1 , y1 , z0 ) repè re lié à S2 avec c1 comme angle de rotation (autour de z0 ).
1) Exprimer la condition de roulement sans glissement en M et en N entre S2 et S0 .
En dé duire que V(S2 /S0 ) = lMN.

34
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

2) Exprimer la condition de roulement sans glissement en P. En dé duire une relation

entre v3 et v2 .
3) Exprimer la condition de roulement sans glissement en Q. En dé duire une relation
entre v4 et v2 .
4) Des deux expressions pré cédentes on a accè s au rapport de ré duction v3 /v4 .
5) Montrer qu’il est toujours positif (interpré tez) et infé rieur à 1 (tel que calculé )
dans le cas particulier a3 = a4 .
6) Exprimer le vecteur rotation de S2 en fonction de v4 .
7) Dé duiser alors la vitesse du point O2 par rapport au bâ ti.

2.4 Base roulante

Une é chelle S1 repose sur le sol sur son extré mité A et s’appuie contre un mur S0 sur
son autre extré mité B. On dé signe par R(O, x, y, z) le repè re lié au sol et au mur et
par R1 (A, x1 , y1 , z1 ) un repère lié à l’é chelle, tel que AB = hy1 . On note a l’angle
entre x et x1 .

1) Dé terminer le centre instantané de rotation I du mouvement de S1 par rapport à

S0 de maniè re analytique puis graphique.
2) Trouver la base et la roulante du mouvement de S1 par rapport à S0 .

y
y1
B
S1
x1
S0
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

a
x
O A
Figure 2.17 Échelle contre un mur.

2.5 Douille à aiguilles

Une douille à aiguilles est souvent utilisée, comme les roulements à billes, pour la
ré alisation du guidage d’un arbre par rapport à un bâ ti. Elle permet d’obtenir une
liaison pivot avec un frottement trè s faible. Ce composant est constitué d’un ensemble
de rouleaux cylindriques (ou aiguilles) maintenus é quidistants par une cage de tô le
emboutie S4 , et monté s dans une bague cylindrique S2 lié e au bâ ti. Cette bague S2
constitue le chemin de roulement extérieur des rouleaux, tandis que le chemin de

35
Partie I. Cinématique – Cinétique

roulement inté rieur est constitué par l’arbre S1 que l’on cherche à guider en rotation.
On é tudie le mouvement d’un de ces rouleaux, noté S3 . On suppose que le rouleau
S3 roule sans glisser en K sur la bague S2 et en L sur l’arbre S1 . On pose : L K = d,
O L = r 1 , O K = r2 .
y0 S4
S4
S2 x4 S2
G S3
K
S1 L
x0
O
S1
S3

Figure 2.18 Roulement Figure 2.19 Photo d’un

à aiguilles vu en coupe avec roulement à rouleaux avec
les chemins de roulement les chemins de roulement
interne et externe, les rou- interne et externe, les rou-
leaux et la cage. leaux et la cage.

1) Donner la position des diffé rents CIR (pour centre instantané de rotation non
re-dé fini dans ce livre) pour les mouvements mutuels des diffé rents plans liés
à chaque solide. Pré ciser la base et la roulante pour les mouvements de S3 par
rapport à S2 et de S3 par rapport à S1 .
2) On suppose connu le vecteur vitesse de rotation V(S1 /S2 ) (t). Dé terminer
V(S3 /S2 ) (t).
3) De la mê me maniè re, dé terminer V(S4 /S2 ) (t) en fonction de V(S1 /S2 ) (t).
4) Dé terminer la vitesse V(G ∈ S3 /S2 ) du centre de gravité G du rouleau S3 dans
son mouvement par rapport au bâ ti S2 .
5) Dé terminer l’accé lération de G dans son mouvement par rapport au bâ ti S2 dans
le cas où V(S1 /S2 ) est constant.

2.6 Mécanisme à trois disques

Le systè me repré senté ci-dessous est constitué de trois disques :
S1 de centre O1 de rayon R, tourne autour de son axe (O1 , z0 ) avec une vitesse angu-
laire v1 .
S2 de centre O2 de rayon R, tourne autour de son axe (O2 , z0 ) avec une vitesse angu-
laire v2 .
S3 de centre J de rayon r , d’axe (J, x) est en contact avec S1 en P1 et avec S2 en P2 .
On note O le milieu du segment (O, O1 ) tel que OO1 = OO2 = r .

36
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

z0
S1

P1 O1

S3
J O
x
S2
O2 y0

P2

x0

Figure 2.20 Mécanisme à trois plateaux.

1) Montrer que la gé omé trie du dispositif impose que (J, x) passe par O et que
z0 · x = 0.
2) Soit V(S3 /R0 ) (t) la vitesse instantané e de rotation de S3 par rapport à R0 . On
pose V(S3 /R0 ) (t) · x = v(t) et on note c(t) = (x0 , x) l’angle mesuré autour de
z0 . Exprimer V(S3 /R0 ) (t) en fonction de c et v.
3) Donner les é léments de ré duction du torseur ciné matique au point J du disque S3
dans son mouvement par rapport à R0 .
4) On suppose que les contacts en P1 et P2 sont sans glissement. Former les condi-
tions de non-glissement en P1 et P2 et en dé duire v en fonction de v1 , v2 , R et r .
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

5) Quel peut ê tre le rô le d’un tel dispositif ?

2.7 Grue portuaire

La plupart des grues portuaires poursuivent le mê me but : limiter et éviter le levage
des charges. L’objectif, une fois la charge sortie de la cale du navire, est de translater
celle-ci, horizontalement, sans levage jusqu’aux quais, ce qui diminue les dé penses
é nergé tiques.
L’é tude porte sur le modè le le plus ré pandu, les grues dites à fléchette. La grue pro-
posé e (capacité 50 kN) se compose d’une tourelle S0 pivotant sur le bâ ti S7 mobile
en translation sur des rails.
Le mé canisme de la grue se compose d’une flè che S1 articulé e en E sur la tourelle
et en B sur la flé chette S2 . La biellette S3 articulé e en D et A sur S0 et S2 assure le
maintien. La manœuvre de la flè che est assuré e par un vé rin hydraulique S5 + S6 .

37
Partie I. Cinématique – Cinétique

S10 S9 S4 S3
A

D
B

E C
S5 + S6 S1 S2 S8
S7
G
Figure 2.21 Schématisation de la grue.

Un contrepoids S10 assure l’é quilibrage de l’ensemble en compensant le poids de la

flè che. La charge S8 de centre de gravité G peut monter ou descendre grâ ce au câ ble
S4 manœuvré en F par un treuil situé dans la tourelle. Le câ ble coulisse librement
grâ ce aux poulies placé es en B et C.
Les liaisons en A, B, C, D, E et F sont des liaisons pivots de centre de mê me nom.
Le mé canisme de la grue peut ê tre modé lisé par les trois solides : flè che S1 , flé chette
S2 et biellette S3 . Ces solides sont contenus dans le plan (O, x0 , y0 ) d’un repè re
orthonormé direct R0 (O, x0 , y0 , z0 ) lié à la tourelle S0 supposé e immobile.

x3
y0 A
S3
x1
D

B
H S2
S0 S1
E C x0
O
Figure 2.22 Grue étudiée.

38
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

• La flè che S1 est articulé e avec S0 par une liaison pivot d’axe (E, z0 ). On dé finit le
repè re R1 (E, x1 , y1 , z0 ) lié à S1 , tel que EB = ax1 et (x0 , x1 ) = (y0 , y1 ) = u(t)
est l’angle mesuré autour de z0 .
• La flé chette S2 est articulé e avec S1 par une liaison pivot d’axe (B, z0 ). On dé finit le
repè re R2 (B, x2 , y2 , z0 ) lié à S2 , tel que BC = bx2 et (x0 , x2 ) = (y0 , y2 ) = f(t)
est l’angle mesuré autour de z0 . A est un point de S2 tel que AB = c et
(AB, BC) = a0 est un angle fixe.
• La biellette S3 est articulé e avec S0 par une liaison pivot d’axe (D, z0 ). On dé finit
le repère (A, x3 , y3 , z0 ) lié à S3 , tel que DA = d x3 et (x0 , x3 ) = (y0 , y3 ) = c(t)
est l’angle mesuré autour de z0 . On rappelle que S3 est é galement articulé à S2 en
A par une liaison pivot d’axe (A, z0 ).

Ciné matique analytique

1) Exprimer les vecteurs vitesses instantané es de rotation V(Si /S0 ), pour i = 1, 2 et
3, de chacun des solides Si par rapport à R0 .
2) Calculer les vecteurs vitesses V(B ∈ S1 /R0 ), V(A ∈ S3 /R0 ) et V(C ∈ S2 /R0 ).
3) Exprimer le fait que A et B appartiennent au mê me solide S2 . Que peut-on en
déduire ?
4) Calculer le vecteur vitesse V(C ∈ S1 /R0 ). En dé duire V(C ∈ S2 /S1 ).
Cinématique graphique et CIR Cette partie est à traiter sur le sché ma donné .
5) Repré senter une autre position du mé canisme.
6) Donner la dé finition du centre instantané de rotation I(Si /S0 ) du mouvement de
Si par rapport à S0 et rappeler la proprié té gé omé trique fondamentale de I(Si /S0 ).
7) Déterminer les CIR du mouvement de Si par rapport à S0 , pour i = 1, 2 et 3 et les
repré senter.

É tude du mouvement de la biellette S3 par rapport à la tourelle S0

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

8) Tracer la trajectoire du point A par rapport à la tourelle.

9) Repré senter le support du vecteur vitesse V(A ∈ S3 /S0 ).

É tude du mouvement de la flè che S1 par rapport à la tourelle S0

10) Repré senter le support du vecteur vitesse V(H ∈ S1 /S0 ). On prendra comme
é chelle des vitesses une longueur de 3 cm pour V(H ∈ S1 /S0 ) en supposant que
u̇ est né gatif.
11) Déterminer graphiquement le vecteur V(B ∈ S1 /S0 ).

É tude du mouvement de la flé chette S2

12) Par rapport à la tourelle S0 : quel est le support de V(A ∈ S2 /S0 ) ? de
V(C ∈ S2 /S0 ) ? Construire les vecteurs V(A ∈ S2 /S0 ) et V(C ∈ S2 /S0 ).

39
Partie I. Cinématique – Cinétique

13) Par rapport à la flè che S1 : construire le vecteur V(C ∈ S2 /S1 ). Vé rifier qu’il
est porté par y2 .
2.8 Roulement à contacts obliques
Pré sentation du problè me : le but de l’é tude est de dé terminer la gé omé trie et la
ciné matique d’un roulement à rouleaux coniques. Ce type de roulement est courant
dans tous les mé canismes dans lesquels il y a des piè ces qui tournent. On impose un
mouvement d’entré e (rotation de 1 par rapport à O) et on va calculer les diffé rentes
vitesses et vecteur rotation des piè ces en mouvement. Le roulement est constitué :
• d’une bague interne conique 1, en liaison pivot d’axe (O, x0 ) par rapport au bâ ti
(0). Liaison pivot signifie que le solide 1 peut librement tourner autour de l’axe de
rotation indiqué ;
• d’une bague externe conique lié e par encastrement au bâ ti (0). Elle est donc consi-
dé rée comme fixé e au bâ ti ;
• d’un ensemble de rouleaux coniques en liaison liné ïque rectiligne avec d’une part
la bague externe lié e à (0) et d’autre part la bague interne (1). Tout cela signifie
qu’il y a contact entre ces rouleaux coniques et les bagues selon des lignes droites ;
• d’une cage (3) positionnant les rouleaux les uns par rapport aux autres. La cage 3 a
un mouvement de rotation autour de l’axe x0 et les rouleaux tournent autour d’un
axe (fixé sur la cage) autour de l’axe x2 .On peut regarder les photos de roulement à
rouleaux ou à billes pour comprendre la composition d’un roulement. Information :
il suffit de considé rer une simple roue de chariot pour avoir l’illustration de l’inté rê t
de ces roulements.

Figure 2.23 Photo d’un Figure 2.24 Vue éclatée d’un

roulement à rouleaux. roulement à billes.

Données du problè me Le vecteur xi oriente la gé né ratrice de contact entre le rou-

leau repré senté et le cô ne interne (1). Le vecteur xj oriente la gé né ratrice de contact
entre le rouleau repré senté et le cô ne externe lié à (0). On pose : A A = Ry,

40
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

IA = AJ = r y2 , OA = ax2 . On suppose qu’il y a roulement sans glissement

en I et J ; points milieux des segments de contact.
1) Donner la forme des torseurs ciné matiques {V(1/0)}M , {V(3/0)}M et {V(2/3)}M .
Vous devez proposer un point M qui simplifie au maximum chaque torseur ciné -
matique.
2) Dé terminer les axes centraux des torseurs ciné matiques {V(2/0)} et {V(2/1)} en
exploitant les conditions de roulement sans glissement en J et I.
3) Dé terminer la condition gé omé trique telle que les vitesses de glissement du rou-
leau par rapport aux cô nes de roulement soient nulles pour tout point des géné ra-
trices de contact. Dé terminer alors l’angle b.
4) Dé terminer le torseur ciné matique {V(2/0)}O en fonction des donné es gé omé -
triques et de V(1/0).
5) Dé terminer le torseur ciné matique {V(3/0)}A en fonction des donné es gé omé -
triques et de V(1/0).

2.1 Centrifugeuse
1) On a V(O ∈ S1 /S0 ) = 0 car c’est un point fixe dans le repè re R0 . La relation de
champ des vitesse donne V(A ∈ S1 /S0 ) = V(O ∈ S1 /S0 )+V(S1 /S0 ) ∧OA = a ȧ z1 .
2) On a V(A ∈ S2 /S0 ) = V(A ∈ S1 /S0 ) car le point A est sur l’axe de la liaison
pivot entre ces deux solides. V(G ∈ S2 /S0 ) = V(A ∈ S2 /S0 )+V(S2 /S0 ) ∧AG =
a ȧ z1 +(V(S2 /S1 )+V(S1 /S0 ) ∧AG = bḃ y2 + ȧ(a+b sin b) z1 . V(G ∈ S2 /S1 ) =
V(A ∈ S2 /S1 ) + V(S2 /S1 ) ∧ AG = bḃ z1 .
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

2.2 Manège
Nous conseillons de faire un sché ma du dispositif avec les liaisons (en utilisant les
é lé ments donné s dans le chapitre sur les liaisons et leur modé lisation).
dOC d(OA + AB + BC)
1) V(C ∈ S2 /R0 ) = = . Nous allons calculer
dt R0 dt R0
chaque terme.
dOA d(r x1 )
= = r u̇y1 (la dé rivée du vecteur x1 est porté e par le vecteur
dt R0 dt R0
directement perpendiculaire soit y1 ).
dAB d(h(t) z0 )
= = ḣ(t)z0 (la dé rivé e du vecteur z0 dans R0 est nulle).
dt R0 dt R0

41
Partie I. Cinématique – Cinétique

dBC d(l y1 )
= = l u̇ (−)x2 (la dé rivé e du vecteur y1 est porté e par le
dt R0 dt R0
vecteur directement perpendiculaire soit −x1 ).
On a au final :
V(C ∈ S2 /R0 ) = u̇(r y1 − l x1 ) + ḣ z0 .

dOD d(OC + CD)

2) V(D ∈ S3 /R0 ) = = .
dt R0 dt R0

dOC
= V(C ∈ S2 /R0 ) car le point C est sur l’axe de la liaison.
dt R0

dCD d(d z3 ) d(d z3 )

= = +V(R3 /R0 ) ∧z3 = (V(R3 /R2 )+V(R2 /R1 ) +
dt R0 dt R0 dt R3
V(R1 /R0 )) ∧ z3 = (ḟ x1 + 0 + u̇ z1 ) ∧ z3 = −d ḟ y3 + d u̇ x1 .
On a au final

V(D ∈ S2 /R0 ) = u̇(d sin f − l) x1 + u̇r y1 + h ḟ y3 + ḣz0 .

Cette expression vectorielle montre à nouveau qu’il ne serait pas astucieux d’aller
« chercher » le repè re R0 .
3) Les ré ponses sont dé jà donné es dans le calcul pré cé dent.
2.3 Échelle
1) Recherche du CIR du mouvement de S1 par rapport S0 . On a OA = h sin a x et
OB = h cos a y. On en dé duit que :

V(A ∈ S1 /S0 ) = h ȧ cos a x,

V(B ∈ S1 /S0 ) = −h ȧ sin a x.

De faç on graphique on sait que les points A et B se dé placent le long du sol et
du mur donc les vecteurs vitesse sont tangents à ces é lé ments (sol et mur). Le
CIR I est tel que V(I ∈ S1 /S0 ) = 0. Le point I est donc sur la perpendiculaire
à V(A ∈ S1 /S0 ) mené e du point A. On procè de ainsi pour B et on localise le
point I.
Analytiquement on a : V(A ∈ S1 /S0 ) = V(I ∈ S1 /S0 )+V(S1 /S0 ) ∧IA = −ȧz ∧
(lx + my) = −ȧly + ȧmx.
Par identification avec le terme trouvé plus haut on trouve que m = h cos a et
l = 0 ce qui donne donc AI = h cos a y. On retrouve bien le ré sultat de la
mé thode graphique.
2) Base et roulante. La roulante est la trajectoire du point I(t) dans le repè re associé
à S1 . On a AI = h cos ay = h cos a(sin ax1 +cos ay1 ). On passe en angle moitié

42
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

y V(B ∈ S1 /S0 )
Base

y1 I
Roulante
B

C
x1
S0
S1 V(A ∈ S1 /S0 )
O A x
Figure 2.25 Échelle contre un mur.

(relations trigonomé triques à savoir) et on trouve :

h sin 2a h cos 2a
AI = x1 + y1 = x 1 x 1 + y I y 1 .
2 2
On en dé duit la relation
h 2 h2 2 h2 h2
x I2 + (y I − ) = sin 2a + 2
cos 2a = .
2 4 4 4
Il s’agit de l’é quation d’un cercle de centre (0, h/2) dans R1 et de diamè tre la tige
AB. Le point C centre du cercle est donc au milieu de la tige.
La base est la trajectoire du point I(t) dans le repè re associé à S0 . On a
OI = OA + AI = h sin ax + h cos ay) = x I x + y I y. On en dé duit la relation
x I2 + y I2 = h 2 qui est l’é quation d’un cercle de centre (0, 0) dans R0 (donc le point
O) et de rayon AB.
2.4 Douilles à aiguilles
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

1) Position des diffé rents CIR et base roulante.

Pour identifier les CIR on cherche les points de vitesse nulle dans le mouvement
relatif. On a I32 (CIR du mouvement de S3 par rapport à S2 ) = K car on a non
glissement de S3 sur S2 en K ce qui correspond à V(K ∈ 3/2) = 0. De mê me
on a I31 = L car on a non glissement de S3 sur S1 en L ce qui correspond à
V(L ∈ 3/1) = 0. I12 = O car V(O ∈ 2/1) = 0 car O ∈ S1 et ∈ S2 . De la mê me
faç on I42 = I41 = O car O ∈ S1 , ∈ S2 et ∈ S4 et I43 = G car G ∈ S4 et ∈ S3 .
2) Soit V(L ∈ 1/2) = V(O ∈ 1/2) + V(S1 /S2 ) ∧ OL. Mais on a V(O ∈ 1/2) = 0
car O appartient au bâ ti, donc V(L ∈ 1/2) = v12 z0 ∧ r1 x4 .
Soit V(L ∈ 3/2) = V(K ∈ 3/2) + V(3/2) ∧ KL. Mais on a V(K ∈ 3/2) = 0
car il y a non glissement en K, donc V(L ∈ 3/2) = v32 z0 ∧ (−)dx4 .
On a non glissement en L de S3 sur S1 donc V(L ∈ 3/1) = 0 ce qui peut se
ré -é crire par la composition des mouvements V(L ∈ 1/2) = V(L ∈ 3/2) soit

43
Partie I. Cinématique – Cinétique

r1 v12 = −dv32 . On en dé duit au final

r1
v32 = − v12 .
d

3) On va calculer la vitesse de G de deux faç ons diffé rentes.

D’une part on a V(G ∈ 4/2) = V(O ∈ 4/2) + V(S4 /S2 ) · OG par le champ des
vitesses. Mais V(O ∈ 4/2) = 0 donc V(G ∈ 4/2) = v42 z0 ∧ (r 1 + d/2)x4
D’autre part on a aussi V(G ∈ 3/2) = V(K ∈ 3/2) + V(S3 /S2 ) ∧ KG
par le champ des vitesses. Mais V(G ∈ 3/2) = 0 (non glissement) donc
V(G ∈ 3/2) = v32 z0 ∧ (−)d/2x4 .
Mais on sait que V(G ∈ 3/4) = 0 car G ∈ S4 et G ∈ S3 ce qui peut se
ré -é crire par composition des mouvements V(G ∈ 4/2) = V(G ∈ 3/2) soit
(r1 + d/2)v42 = d/2v32 . On en dé duit au final
r1
v42 = v12 .
2r1 + d

4) V(G ∈ 3/2) = V(K ∈ 3/2) + V(3/2) ∧ KG. Or V(K ∈ 3/2) = 0. Donc

V(G ∈ 3/2) = v30 z0 ∧ (−)d/2x4 = r1 /2v12 y4 .
5) Par dé rivation du vecteur position on obtient

dV(G ∈ S3 /S2 ) r1 v12 dy4

G(G ∈ S3 /S2 ) = = .
dt R2 2 dt R3 /R2

car v12 est constant. On a :

dy4 r1
= V(S3 /S2 ) ∧ y4 = v12 x4 .
dt R3 /R2 d

Dans cette expression on dé rive le vecteur y4 en considé rant son mouvement par
rapport à S2 lorsqu’il est attaché à S3 Finalement on obtient :

r12 2
G(G ∈ S3 /S2 ) = v x4 .
2d 12
2.5 Réducteur à plateaux
1) On sait que S1 et S2 ont mê me rayon donc P1 P2 est coliné aire à z0 . On a x ⊥
disque S3 et P1 et P2 ∈ S3 donc x · P1 P2 = 0 soit z0 · x = 0.
Le point J est au milieu de P1 P2 et O au milieu de O1 O2 ; comme P1 P2 coliné aire
à z0 et O1 O2 coliné aire à z0 on a JO · z0 = 0.
De mê me la droite (J, x) passe par J et est perpendiculaire à z0 donc la doire (J,
x) passe par O.

44
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

2) On note R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) le repè re orthonormé direct. On dé duit

R = (O, x, y, z0 ) de R0 par rotation c(t) autour de (O, z0 ) et RS3 (lié à
S3 ) (J, yS3 , zS3 , x) se dé duit de R par une rotation u(t) autour de l’axe (J, x) avec
u̇ = v.
Par composition des mouvements on a V(S3 /R0 ) = vx + ċz0 .
3) Le torseur ciné matique au point J du disque S3 dans son mouvement par rapport
à R0 est :  
 V(S3 /R0 ) 
V(S3 /R0 ) = .
 V(J ∈ S /R ) 
3 0

dx
avec V(S3 /R0 ) = vx + ċz0 et V(J ∈ S3 /R0 ) = R .
dt R0
4) Condition de roulement sans glissement entre les disques S1 et S3 en P1 :
V(P1 ∈ S1 /R0 ) = V(P1 ∈ S3 /R0 ). On va utiliser la relation de moment :
S1 : V(P1 ∈ S1 /R0 ) = V(O1 ∈ S1 /R0 ) + V(S1 /R0 ) ∧ O1 P1 = Rv1 y. S3 :
V(P1 ∈ S3 /R0 ) = V(J ∈ S3 /R0 ) + V(S3 /R0 ) ∧ JP1 = R ċy − r v1 y.
La condition de roulement sans glissement s’é crit donc

R ċy − vr y1 = Rv1 y.

La condition de non glissement entre S2 et S3 en P2 impose :

V(P2 ∈ S2 /R0 ) = V(P2 ∈ S3 /R0 ).

On va utiliser la relation de moment :

S2 : V(P2 ∈ S2 /R0 ) = V(O2 ∈ S2 /R0 ) + V(S2 /R0 ) ∧ O2 P2 = Rv2 y.

S3 : V(P2 ∈ S3 /R0 ) = V(J ∈ S3 /R0 ) + V(S3 /R0 ) ∧ JP2 = R ċy + r v1 y.

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

La condition de roulement sans glissement s’é crit donc

R ċy + vr y = Rv2 y.

Les deux conditions permettent d’é critre in fine

R
w= (v2 − v1 ).
2r
5) Si on imagine que la vitesse d’entré e est donné e par le solide S3 on constate
qu’on impose des vitesses diffé rentes des disques S1 et S2 ce qui correspond à
une fonction de type diffé rentiel dans un véhicule (les roues d’une voiture dans
un virage ne tournent pas à la mê me vitesse, la roue exté rieure doit tourner plus
vite que la roue inté rieure).

45
Partie I. Cinématique – Cinétique

2.6 Variateur à billes

1) Distribution des vitesses dans le solide 2 entre A et B :

V(B ∈ 2/1) = V(A ∈ 2/1) + V(2/1) ∧ AB.

Comme il y a roulement sans glissement en A et en B alors :

V(2/1) ∧ AB = 0.

Donc l’axe de rotation de 2 par rapport à 1 est la droite AB et le vecteur rotation

V(2/1) est coliné aire à AB. On pose V(2/1) = lAB.
Calcul de V(2/1) : on a roulement sans glissement en D donc : V(D ∈ 2/3) = 0.
Donc : V(D ∈ 3/1) = V(D ∈ 3/2) + V(D ∈ 2/1) = V(D ∈ 2/1). On a
aussi : V(D ∈ 2/1) = V(B ∈ 2/1) + V(2/1) ∧ BD = V(2/1) ∧ BD. et
V(D ∈ 3/1) = V(O ∈ 3/1) + V(3/1) ∧ O D = V(3/1) ∧ O D.
On peut donc conclure de ces deux derniè res é galité s que :

V(3/1) ∧ O D = V(2/1) ∧ BD.

On écrit V(2/1) ∧ (−r x1 + r y) = v3/1 y ∧ (R − r )x1 ce qui permet de calculer

le vecteur : V(2/1) = LAB = l(r + r cos a)x1 + r sin ay.

R−r
l = −v3/1 .
r 2 (1 + sin a + cos a)

2) Vitesse de C. On a roulement sans glissement de S2 par rapport à S4 qui est lié à

S1 soit : V(C ∈ 2/1) = V(B ∈ 2/1) + V(2/1) ∧ BC.
Mais la vitesse de B est connue donc :
(R − r ) sin a
V(C ∈ 2/1) = −v3/1 z1 .
1 + sin a + cos a

3) Vitesse de T. Ce point sur l’axe de rotation de 2 par rapport à S1 cette vitesse

(et l’accé lé ration) est nulle. Comme on vient de calculer les vitesses de points
appartenant aux diffé rents solides ainsi les vecteurs rotation, on connaît tout le
mouvement. On peut alors calculer la vitesse de glissement au point E.
2.7 Grue Ciné matique analytique
1) V(S1 /S0 ) = u̇ z0 , V(S2 /S0 ) = ḟ z0 , V(S3 /S0 ) = ċ z0 .
2) V(B ∈ S1 /R0 ) = V(E ∈ S1 /R0 ) + V(S1 /S0 ) ∧ EB = 0 + u̇ z0 ∧ a x1 = a u̇ y1 .
V(A ∈ S3 /R0 ) = V(D ∈ S3 /R0 ) + V(S3 /S0 ) ∧ DA = 0 + ċ z0 ∧ d x3 = d ċ y3 .
V(C ∈ S2 /R0 ) = V(B ∈ S2 /R0 )+V(S2 /S0 ) ∧BC = V(B ∈ S1 /R0 )+V(S2 /S0 ) ∧
BC = a u̇ y1 + bḟ y2 .

46
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

3) V(B ∈ S2 /R0 ) = V(A ∈ S2 /R0 )+V(S2 /S0 ) ∧AB = V(A ∈ S3 /R0 )+ċ z0 ∧d x3 .
Mais V(B ∈ S2 /R0 ) = V(B ∈ S1 /R0 ). Donc on en dé duit :
a u̇y1 = d ċy3 + cḟ(cos a0 y2 − sin a0 x2 ).
Cette é galité vectorielle peut-ê tre projeté e sur x0 et y0 ce qui donne aprè s calculs
(et utilisation des formules de trigonomé trie)
−a u̇ sin u + d ċ sin c = −cḟ sin(f + a0 ).
a u̇ cos u − d ċ cos c = cḟ cos(f + a0 ).
4) V(C ∈ S1 /R0 ) = V(B ∈ S1 /R0 ) + V(S1 S0 ) ∧ BB = a u̇ y1 + bu̇ y2 . On en dé duit
par composition des vitesses V(C ∈ S2 /R1 ) = V(C ∈ S2 /R0 )−V(C ∈ S1 /R0 ) =
b(ḟ − u̇) y2 . On constate que V(C ∈ S2 /S1 ) est perpendiculaire à BC ce qui est
logique car B est le CIR I21 (V(C ∈ S2 /S1 ) = 0 car B appartient à la fois à S2 et
à S1 ).

2.8 Roulement à contacts obliques

1) Donnez la forme des torseurs ciné matiques {V(1/0)}M , {V(3/0)}M et {V(2/3)}M .
Vous devez proposer un point M qui simplifie au maximum chaque torseur ciné -
matique. Comme 1 est en rotation autour de x0 on a :
{V(1/0)} = V(V10 /V(O ∈ 1/0)) O
.
avec V(O ∈ 1/0) = 0.
Comme 3 est aussi en rotation autour de x0 on a :
{V(3/0)} = V(V30 /V(O ∈ 3/0)) O
.
Si on imagine que le point O appartient aussi au solide 3 il est sur l’axe de rotation
donc sa vitesse est nulle.
Les rouleaux coniques sont entraîné s par la cage 3 mais peuvent librement tourner
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

autour de x2 .
{V(3/2)} = V(V32 /V(O ∈ 3/2)) O .
On a aussi V(O ∈ 3/2) = 0.
2) Dé terminer les axes centraux des torseurs ciné matiques {V(2/0)} et {V(2/1)} en
exploitant les conditions de roulement sans glissement en J et I. La définition d’un
axe central D est :
R ∧ M(A) = 0 ∀A ∈ D.
Ici on a roulement sans glissement dans le mouvement de 2/0 en tout point J du
contact (axe (J, xj ). Donc
V(M ∈ 2/0) ∧ V20 = 0,
pour tout point M de la ligne de contact. Donc (J, xj ) est l’axe central D20 . De la
mê me maniè re (I, xi ) est l’axe central D21 .

47
Partie I. Cinématique – Cinétique

3) Dé terminer la condition gé omé trique telle que les vitesses de glissement du rou-
leau par rapport aux cô nes de roulement soient nulles pour tout point des gé né -
ratrices de contact. Dé terminer alors l’angle b. Nous allons supposer que D20
intercepte (O, x0 ) en J et que D21 intercepte (O, x0 ) en I . On peut é crire par
composition des mouvements :
V(J ∈ 2/0) = V(J ∈ 2/1) + V(J ∈ 1/0).
Or V(J ∈ 2/0) = 0 car roulement sans glissement et V(J ∈ 1/0) = 0 car J est
sur l’axe de rotation.
Donc V(J ∈ 2/1) = 0 ce qui indique que D21 passe par J . On en dé duit par le
mê me raisonnement que D20 passe par I .
On vient de montrer que D21 qui passe par I (hypothè se) passe aussi par J (ré sul-
tat du calcul) et que D20 qui passe par J (hypothè se) passe aussi par I (ré sultat
du calcul). Ces points sont donc confondus et sur l’axe de rotation (O, x0 ). Les
rouleaux sont donc coniques de mê me sommet. On trouve facilement que
r AA’
tan b = .
ad
4) Dé terminer le torseur cinématique {V(2/0)}O en fonction des donné es gé omé -
triques et de V(1/0). On exploite les conditions roulement sans glissement en
I.
V(I ∈ 1/2) = V(I ∈ 1/0) + V(I ∈ 0/2) = 0.
Ce qui donne grâ ce au champ des vitesses
V(O ∈ 1/0) + IO ∧ V10 = V(J ∈ 2/0) + IJ ∧ V20 .
Mais on a V(O ∈ 1/0) = 0 et V(J ∈ 2/0) = 0. On en dé duit
r cos g − a sin g
V(2/0) = V(1/0) xj.
2r cos b
5) Dé terminer le torseur cinématique {V(3/0)}A en fonction des donné es gé omé -
triques et de V(1/0). On remarque que V(A ∈ 2/0) = V(A ∈ 3/0) car A est sur
l’axe de rotation de 3/2. Donc
V(O ∈ 2/0) + AO ∧ V32 = V(A ∈ 3/0) + A A ∧ V30 .
avec V(O ∈ 2/0) = 0 (point sur l’axe de rotation) et V(A ∈ 3/0) = 0 (point
sur l’axe de rotation). On trouve ainsi
r cos g − a sin g
V(3/0) = −V(1/0) x0 .
2R
et en exploitant la relation : V(A ∈ 3/0) = AO ∧ V20 on aboutit à :
V(A ∈ 3/0) = −V(1/0)(r cos g − a sin g)/2z.

48
 Chapitre 2 • Le solide indéformable

y2
xj
S0
b x2
y
y2 J xi
A
g
I

g A’ x0
O
z
S1
S3
Lié à S0

Figure 2.26 Schéma de principe du dispositif étudié (vue en coupe).

49
3 CINÉTIQUE

Dans un modè le mé canique, la premiè re é tape de la modé lisation est la ciné ma-
tique : la modé lisation du mouvement. Les é tapes suivantes consistent à formuler les
principes de conservation de la mé canique dans le cadre de la ciné matique retenue,
conservation de la masse, de la quantité de mouvement, de l’énergie et, le cas é ché ant,
second principe de la thermodynamique. Par exemple, formuler pour les systè mes de
solides indé formables le principe fondamental de la dynamique (ou conservation de
la quantité de mouvement), requiert l’introduction de la notion de torseur ciné tique
ou de torseur des quantité s de mouvement, que nous présenterons dans ce chapitre.
La quantité de mouvement mesure le mouvement de la matiè re, dont la quantité est
mesuré e par la masse. La masse (unité le kg) a é té dé finie en 1799 par la masse d’un
litre d’eau, puis par celle du fameux é talon en platine (voir le site [8] pour plus de
détails inté ressants). Le principe de conservation de la masse formulé dans le cadre de
la cinématique des systè mes de solides indé formables, permettra de faire apparaître
les notions de centre et de tenseur de masse (ou de centre et de tenseur d’inertie) dont
on verra l’utilité pour l’é criture du principe fondamental de la dynamique et de la
conservation de l’é nergie.

3.1 TORSEUR CINÉTIQUE

3.1.1 Résultante cinétique
Pour un point maté riel M de masse é lé mentaire dm la quantité de mouvement asso-
cié e au mouvement de ce point par rapport à un ré fé rentiel du mouvement R est :
p(S/R) = V(M/R) dm.
Considé rons maintenant non plus un point maté riel, mais un solide continu S, la
ré sultante ciné tique est alors dé finie comme suit, à l’instant t :

p(S/R) = V(M/R) dm.

∀M∈S

Si le solide est homogè ne de masse volumique (resp. surfacique ou liné ique) on a :

p(S/R) = V(M/R) dv.

∀M∈S

Remarque
la quantité de mouvement étant calculée à partir du vecteur vitesse, elle dépend du
choix du référentiel du mouvement R.

50
 Chapitre 3 • Cinétique

3.1.2 Moment cinétique

Par ailleurs, l’é nergie cinétique T d’un point maté riel M de masse é lé mentaire dm en
mouvement par rapport à R est telle que :

2T(M/R) = p(M/R) · V(M/R).

Considé rons maintenant, non plus un point maté riel, mais un solide continu S, l’ex-
pression pré cé dente se gé né ralise au solide continu indé formable en introduisant la
notion de torseur ciné tique C(S/R) :

2T(M/R) = C(S/R) · V(S/R) ,

où le torseur ciné matique V(S/R) repré sente le champ des vitesses des points M
du solide S, et où les composantes du torseur ciné tique C(S/R) sont la ré sultante
ciné tique p(S/R) et le moment ciné tique s(A, S/R) en un point A :
 
 p(S/R) 
C(S/R) = .
 s(A, S/R) 
A

Avec ces notations, l’é nergie ciné tique s’é crit comme suit :

2T(S/R) = p(S/R) · V(A ∈ S/R) + s(A, S/R) · V(S/R),

et vaut par ailleurs :

2T(M/R) = V(M/R) · V(M/R) dm.

∀M∈S

Soit :
2T(M/R) = V(M/R) dm
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

∀M∈S

· V(A ∈ S/R) + s(A, S/R) · V(S/R) .

En appliquant la formule de changement de point pour V(A ∈ S/R) :

2T(M/R) = V(M/R) · (V(M/R) + V(S/R) ∧ MA) dm

+ s(A, S/R) · V(S/R).

On en dé duit que le moment ciné tique doit vé rifier :

s(A, S/R) · V(S/R) = (AM ∧ V(M/R)) dm · V(S/R).

∀M∈S

51
Partie I. Cinématique – Cinétique

Définition
On dé finit donc le moment ciné tique au point A comme la quantité :

s(A, S/R) = AM ∧ V(M/R) dm.

∀M∈S

Remarque
Le moment cinétique dépend du choix du référentiel du mouvement R. Il dépend
également du point A choisi. Ce point A est un point quelconque, n’appartenant pas
nécessairement au solide S.

Proprié té . On montre aisé ment que le moment ciné tique ainsi dé fini respecte bien
la règle de changement de point du champ des moments d’un torseur :

s(B, S/R) = BM ∧ V(M/R) dm = (BA + AM) ∧ V(M/R) dm

∀M∈S ∀M∈S
= s(A, S/R) + p(S/R) ∧ AB.

C(S/R) est donc bien un torseur, appelé torseur ciné tique de S par rapport à R
et noté :
 

 p(S/R) = V(M/R) dm 


 

∀M∈S
{C(S/R)} = .

 


 s(A, S/R) = AM ∧ V(M/R) dm 

∀M∈S A

3.1.3 Expression condensée du torseur cinétique

L’application du principe de conservation de la masse, permet via l’introduction du
centre et du tenseur de masse (ou d’inertie) d’exprimer le torseur ciné tique et l’éner-
gie ciné tique de maniè re condensé e.

a) Conservation de la masse
1. Systè me maté riel : un système maté riel est un systè me sur lequel est dé finie une
mesure de la masse. La masse est habituellement dé finie à l’aide d’une densité
volumique, surfacique ou liné ique.
2. Systè me maté riel à masse conservative : un systè me maté riel D est dit à masse
conservative si toute partie d de D, qu’on suit au cours du temps, a une masse
constante.

∀d ∈ D ∀t m(d, t) = constante = m(d).

52
 Chapitre 3 • Cinétique

Si l’on exprime la masse à l’aide d’une densité volumique :

∀d ∈ D m(d, t) = dv = constante.
d(t)

alors :
dm(d, t) d
= + div Vt dv = 0.
dt d(t) dt
Cela implique que :
d
+ div Vt = 0.
dt
Cette expression de la conservation de la masse est appelé e l’é quation de continuité
de la mé canique des milieux continus tridimensionnels.

b) Conséquence
Plus gé né ralement, si l’on intè gre des fonctions ré guliè res h(P, t) relativement à la
densité volumique :
H (t) = h(P, t) dv.
Dt
Alors :
dH (t) d(h(P, t) )
= + h(P, t) div Vt dv.
dt Dt dt
Si l’on dé veloppe cette expression et si l’on regroupe les termes pour faire apparaître
l’é quation de continuité :
dH (t) dh(P, t) d
= + h(P, t) + div Vt dv
dt Dt dt dt
dh(P, t)
= dv).
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Dt dt
Ainsi, pour un systè me maté riel à masse conservative et pour toute fonction h(P, t)
ré guliè re :
dH (t) dh(P, t)
H (t) = h(P, t)dv ⇒ = dv.
Dt dt Dt dt

c) Conséquence pour la résultante du torseur cinétique

Nous introduisons maintenant le centre de masse C dé fini par l’é quation ci-dessous,
où MS est la masse du solide S :

MS AC = AM dm ∀A.
M∈S

53
Partie I. Cinématique – Cinétique

Remarque
La masse MS et le centre de masse C, d’un solide indéformable S, sont des grandeurs
intrinsèques à ce solide. Dans le repère attaché au solide indéformable S, la position
du centre de masse est fixe. La masse du solide S est également constante.

Remarque
Le centre de masse C est souvent supposé confondu avec le centre de gravité G, ce
qui signifie que nous faisons alors l’hypothèse g = cste pour le problème traité, ce
qui revient à considérer de petits objets devant les dimensions de la Terre.

Nous choisissons un point A particulier : l’origine O du repè re R et dé rivons les

deux membres de l’é galité :

dMS O C d M∈S
O Mdm
= .
dt R dt
R

D’aprè s les proprié té s de conservation de la masse, on peut permuter les opé rateurs
dé rivé e temporelle et inté grale spatiale, en consé quence :

dO M
MS V(C/R) = dm = V(M/R) dm.
M∈S dt R M∈S

La ré sultante ciné tique du solide S s’exprime donc directement comme suit :

p(S/R) = MS V(C/R).

d) Conséquence pour le moment cinétique

Il existe donc une expression condensé e (et non plus inté grale) de la ré sultante ciné -
tique d’un solide faisant intervenir la masse MS et le centre de masse C du solide S.
Nous allons montrer que nous pouvons aussi proposer une expression condensé e du
moment ciné tique en C.
Attention, si l’expression de la résultante cinétique reste la même quel que soit le
point d’expression A du torseur cinétique, ce n’est pas le cas du moment cinétique.

Soit un point A quelconque :

s(A, S/R) = AM ∧ V(M/R) dm.

∀M∈S

En appliquant la formule de changement de point pour le champ de vitesse :

s(A, S/R) = AM ∧ V(A ∈ S/R) + V(A/R) ∧ AM dm.

∀M∈S

54
 Chapitre 3 • Cinétique

En regroupant les termes :

s(A, S/R) = AM dm ∧ V(A ∈ S/R)

∀M∈S

− AM ∧ AM ∧ V(S/R) dm.
∀M∈S

On trouve finalement :

s(A, S/R) = MS AC ∧ V(A ∈ S/R)

− AM ∧ AM ∧ V(S/R) dm.
∀M∈S

Si on choisit le point C pour exprimer ce moment ciné tique alors il vient :

s(C, S/R) = − CM ∧ CM ∧ V(C/R) dm.

∀M∈S

Soit :
s(C, S/R) = J (C, S) · V(S/R),
où J (C, S) est l’application liné aire qui à tout vecteur u associe le vecteur v suivant :

v = J (C, S) · u = − CM ∧ (CM ∧ u) dm.

M∈S

Remarque
Nous avons introduit un tenseur appelé tenseur de masse ou tenseur d’inertie J (C, S)
d’un solide indéformable S. Ce tenseur est une grandeur intrinsèque au solide S. Il
est constant dans un repère attaché au solide indéformable S et peut donc être défini
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

une fois pour toute pour le solide.

Le tenseur de masse ou tenseur d’inertie se repré sente par une matrice noté e
[J (C, S)]B dans une base B donné e et appelé e la matrice d’inertie de S calculé e
au point C et exprimé e dans la base B. Nous avons, dans cette base, la relation
matricielle [v] = [J (C, S)]B [u]. Notons (xi , i ∈ (1, 2, 3)) les trois vecteurs unitaires
constituant la base B, les composantes Jij (C, S) de la matrice se calculent comme
suit :
Jij (C, S) = −xj · (CM ∧ (CM ∧ xi )) dm
M∈S

Remarque
Le calcul du terme J (C, S) · V(S/R) correspond au produit de la matrice [J (C, S)]B
par le vecteur colonne V représentant V. On trouve dans la plupart des ouvrages
les termes d’opérateur d’inertie (le tenseur) et de matrice d’inertie.

55
Partie I. Cinématique – Cinétique

Remarque
L’introduction du tenseur d’inertie permet, plus généralement, de fournir une expres-
sion condensée du moment cinétique d’un solide S en un point A quelconque :

s(A, S/R) = MS AC ∧ V(A ∈ S/R) + J (A, S) · V(S/R),

où J (A, S) est l’application linéaire qui à tout vecteur u associe le vecteur v suivant :

v = J (A, S) · u = − (AM ∧ (AM ∧ u)) dm.

M∈S

Attention, le point A peut être quelconque et n’est pas nécessairement un point

du solide S, cependant si le point A n’est pas fixe dans l’espace ES attaché au solide
indéformable S alors le tenseur J (A, S) n’est pas un tenseur constant de ES .

3.1.4 Cas particuliers

On distingue deux cas particuliers courants et importants.
1. Le point A est fixe dans R.

V(A ∈ S/R) = 0,
s(A, S/R) = J (A, S) · V(S/R).

2. On choisit de calculer le moment ciné tique au centre de masse C.

CC = 0,
s(C, S/R) = J (C, S) · V(S/R).

La forme de l’expression du moment cinétique se simplifie de la mê me manière dans

les deux cas, mais pour des raisons diffé rentes.

3.1.5 Moment cinétique d’un solide par rapport à un axe

On appelle moment ciné tique par rapport à un axe D dans un ré fé rentiel R la quantité
scalaire sD = s(A, S/R) · u avec u un vecteur unitaire de D et A un point quel-
conque appartenant à D. sD est invariant pour tout point A ∈ D.
D É MONSTRATION . La relation caractéristique (de torseur) du torseur ciné tique
implique :

∀A, A’ ∈ D, sA · u = (sA + AA ∧ p) · u = sA’ u + (AA ∧ p) · u.

Or on sait que A et A’ appartiennent à D donc le produit mixte est nul. Donc

∀A, A’ ∈ D, sA · u = sA’ · u. CQFD !

56
 Chapitre 3 • Cinétique

EX EMPLE : CALCUL DU TORSEUR CINÉTIQUE D’UNE BARRE

Considé rons une barre d’é paisseur né gligeable, de longueur l, homogè ne de

masse m en liaison pivot d’axe z avec le bâ ti.
y1

x1
dx1
O
z
y
C

a
x1

Figure 3.1 Tige en rotation.

Question : calculer le torseur ciné tique au centre de masse et au point O origine

du repè re.  
 mV(G/R) 
 
V(S/R) = .

 CP ∧ V(G/R)dm 

∀P∈S C
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Le vecteur position OC vaut l/2 x1 ce qui donne : V(C/R) = l/2ȧ y1 . Pour

calculer le moment ciné tique, il faut prendre un petit é lé ment de longueur dx1 situé à
une distance x 1 de C. L’é lé ment de masse dm vaut m/l dx1 ; m/l repré sente la masse
liné ique de la tige. On a alors :
l
ml 2
CP ∧ V(M/R) dm = (x1 − l/2)x1 ∧ l x1 ȧy1 dm = ȧz.
∀P∈S 0 12
Donc le torseur ciné tique au point C se ré sume à :
 
 (ml/2)ȧy1 
C(S/R) = .
 (ml 2 /12)ȧz 
C
ml 2
On peut effectuer ce calcul en O et on obtient : ȧz soit par inté gration soit par
3
utilisation de la relation de moment de torseur.

57
Partie I. Cinématique – Cinétique

3.2 CALCUL DES CENTRES DE MASSE

3.2.1 Additivité
La dé finition du centre masse permet d’é crire que si le systè me S considé ré peut-ê tre
décomposé en plusieurs parties S1 et S2 simples (i.e. dont les centres de masse C1 et
C2 sont simples à dé terminer) alors le centre de masse C de S est tel que :

OA dm = OA dm + OA dm
A∈S A∈S1 A∈S2
= M1 OC1 + M2 OC2 = (M1 + M2 ) OC.

3.2.2 Symétries
Un systè me S possè de une symé trie maté rielle par rapport à un point, une droite ou un
plan si pour tout point A du systè me, il existe un point B symé trique de A (par rapport
au point, à la droite ou au plan) tel que : (1) B appartient à S et (2) (A) = (B) avec
la masse volumique locale.

Théorème
Si un systè me possè de un é lé ment de symé trie, alors son centre de masse appar-
tient né cessairement à cet é lé ment de symé trie.

D É MONSTRATION . Utiliser deux petits é lé ments de matiè re symé trique dont le

centre de masse est situé sur l’élé ment de symé trie et le fait que la somme de deux
vecteurs parallèles à une mê me droite (ou plan) est un vecteur parallè le à cette droite
(plan).
On peut se servir de ces proprié té s pour dé terminer le centre de masse d’une plaque
homogè ne troué e par exemple. Il suffit de considé rer les é lé ments de symé trie de la
plaque pleine, du trou et d’imaginer que le trou correspond à une masse né gative de
faç on à reconstituer la plaque troué e. Le calcul est alors é lé mentaire.

3.3 CALCUL DES MOMENTS D’INERTIE

ET DE L’OPÉRATEUR D’INERTIE
3.3.1 Moment d’inertie d’un solide par rapport à un plan
Définition
Soit un systè me maté riel S. Son moment d’inertie par rapport à un plan P est
donné par :
IP = HM2 dm.
M∈S

58
 Chapitre 3 • Cinétique

Figure 3.2 Moment d’inertie par rapport à un plan.

Dans cette expression le point H correspond à la projection orthogonale de M sur

le plan P. Donc HM représente la distance entre le point M et le plan P. Lorsque l’on
effectue l’inté gration, pour M donné le point H l’est aussi mais comme M varie lors
de l’inté gration, H varie aussi.
D É MONSTRATION . Soit un repè re (O, u, v) dans le plan P et w un vecteur unitaire
normal au plan. On a grâ ce à Pythagore : H M 2 = O M 2 −O H 2 car H est la projection
orthogonale de M sur P. Soit OM = uu + vv + ww. On a donc OM2 = u 2 + v 2 + w 2
et OH2 = u 2 + v 2 . Donc HM2 = w2 = (OA.w)2 . Donc le moment d’inertie vaut
en coordonné es carté siennes :
I xOy = z 2 dm I xOz = y 2 dm I yOz = x 2 dm.

3.3.2 Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe

Définition
Soit un systè me maté riel S. Son moment d’inertie par rapport à une droite D est
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

donné par :
ID = HM2 dm.
M∈S

Dans cette expression le point H correspond à la projection orthogonale de M sur

la droite D. Donc HM repré sente la distance entre le point M et la droite. Soit un
repè re (O, u, v) dans un plan P perpendiculaire à la droite D par rapport à laquelle
on veut trouver le moment d’inertie. Le vecteur w est un vecteur normal au plan
dont suivant D. On a toujours grâ ce à Pythagore : H M 2 = O M 2 − O H 2 . Soit
OM = uu + vv + ww. On a donc O M 2 = u 2 + v 2 + w2 et O H 2 = w 2 . Donc
H M 2 = u 2 + v 2 = (OM ∧ w)2 . Donc le moment d’inertie vaut en coordonné es
carté siennes :
IOx = (y 2 + z 2 ) dm IOy = (x 2 + z 2 ) dm IOz = (x 2 + y 2 ) dm.

59
Partie I. Cinématique – Cinétique

M
z u

u
y

Figure 3.3 Moment d’inertie par rapport à un axe

Remarque
On constate que : IOx = I xOz + I xOy . On peut voir l’axe Ox comme intersection des
deux plans xOy et xOz .

Théorème
Le moment d’inertie d’un systè me par rapport à un axe est é gal à la somme des
moments d’inertie par rapport à deux plans perpendiculaires se coupant suivant
cet axe.

D É MONSTRATION . Soit u un vecteur directeur de l’axe D = Ox. On choisit un

vecteur unitaire v sur l’un des plans (u · v = 0) et de mê me w sur l’autre plan
tel que (u, v, w) forme un triè dre direct. Soit O sur la droite D. On en dé duit que
IOx = I xOz + I xOy .

3.3.3 Calcul du moment d’inertie par rapport à un axe

Nous pouvons remarquer sur la figure 3.4 que u ∧ OM = u OM sin u. Dans
le triangle OHM on a MH = OM sin u ; donc MH = u ∧ OM .
Or dans la base R les composantes de u ∧ OM sont é gales à :
     
a x bz − gy
u ∧ OM =  b  ∧  y  =  gx − az  .
g z ay − bx

60
 Chapitre 3 • Cinétique

M
z u

u
y

Figure 3.4 Moment d’inertie par rapport à un axe.

Donc MH2 = (bz − gy)2 + (gx − az)2 + (ay − bx)2 ce qui peut s’é crire :

MH2 = a2 (y 2 + z 2 ) + b2 (z 2 + x 2 ) + g2 (x 2 + y 2 ) − 2bgyz − 2gazx − 2abx y.

On peut en dé duire avec a, b et g indé pendants de l’inté gration sur le solide S :

ID = a2 IO,x + b2 IO,y + g2 IO,z − 2bgIOy;Oz − 2gaIOz;Ox − 2abIOx;Oy .

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

On note souvent :

A = IO,x = (y 2 + z 2 ) dm D = IO,y,z = yz dm
M∈S M∈S

B = IO,y = (z 2 + x 2 ) dm E = IO,z,x = zx dm .
M∈S M∈S

C = IO,z = (x 2 + y 2 ) dm F = IO,x,y = x y dm
M∈S M∈S

D’où :
ID = a2 A + b2 B + g2 C − 2bgD − 2gaE − 2abF.

61
Partie I. Cinématique – Cinétique

3.3.4 Calcul du tenseur d’inertie

Nous venons de calculer le moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe quel-
conque passant par un point O quelconque. On a :

ID(O,u) = (OM ∧ u)2 dm = (OM ∧ u) · (OM ∧ u) dm.

M∈S M∈S

Soit OM ∧ u = w. On peut alors mener une permutation circulaire du produit mixte

(w, OM, u) ce qui donne :

ID(O,u) = u.(w ∧ OM) dm.

M∈S

Comme le vecteur u ne dé pend pas de l’inté gration, on le sort de l’inté grale et on

obtient alors :

ID(O,u) = u ((OM ∧ u) ∧ OM) dm = u.v,

M∈S

avec : v = ((OM ∧ u) ∧ OM) dm. Nous retrouvons le ré sultat dé jà mentionné

M∈S
relatif au tenseur d’inertie.

Définition
Le moment d’inertie d’un systè me par rapport à un axe D de vecteur unitaire u
est donc donné par :
ID(O,u) = u · (J · u).

Quels sont les é lé ments de la matrice repré sentative du tenseur d’inertie dans une
base donné e ? Soit (O, x, y, z) un repè re tel que O ∈ D(u,O) . On suppose que les
composantes de u sont (a, b, g). Soit un point M(x, y, z) du systè me. Nous savons
que :   
0 −z y a
OM ∧ u =  z 0 −x   b  .
−y x 0 g
Donc on peut é crire :
   
0 −z y 0 −z y a
OM ∧ (OM ∧ u) =  z 0 −x   z 0 −x   b 
−y x 0 −y x 0 g
  
−z 2 − y 2 xy xz a
=  xy −x 2 − z 2 yz  b .
xz yz −x 2 − y 2 g

62
 Chapitre 3 • Cinétique

Donc en inté grant sur le systè me on trouve :

[J (O)] [u] = −OM ∧ (OM ∧ u)dm

M∈S
 
2 2
 (z + y )dm − x ydm − x zdm  
  a
 
=  − x ydm (x 2 + z 2 )dm − yzdm  b .
  g
 
− x zdm − yzdm (x 2 + y 2 )dm

Comme l’inté gration sur le systè me est indé pendante du vecteur u on en dé duit que
la matrice se ré sume à
 
IOx I x y −Ix z
[J (O)] =  −I x y IOy −I yz  .
−Ix z −I yz IOz
(x,y,z)

3.4 MOMENT D’INERTIE D’UN SOLIDE PAR RAPPORT À

UN POINT
Soit un système maté riel S. Son moment d’inertie par rapport à un point N est donné
par :
IN = NM2 dm.
M∈S

Dans cette expression le point N correspond à la projection de M sur le point N ce

qui montre qu’en fait on a le mê me type de dé finition que pour le moment d’inertie
par rapport à un axe ou à un plan. Soit N le point O origine d’un repè re carté sien.
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

IO = (x 2 + y 2 + z 2 ) dm.

Remarque
1
IO = IxOz + I xOy + I yOz =
(IOx + IOy + IOz ). On peut voir l’axe Ox comme intersection
2
des deux plans xOy et xOz .

Théorème
Le moment d’inertie d’un systè me par rapport à un axe est é gal à la somme des
moments d’inertie par rapport à deux plans perpendiculaires se coupant suivant
cet axe.

63
Partie I. Cinématique – Cinétique

D É MONSTRATION . Soit u un vecteur directeur de l’axe D = Ox. On choisit un

vecteur unitaire v sur l’un des plans (u · v = 0) et de mê me w sur l’autre plan
tel que (u, v, w) forme un triè dre direct. Soit O sur la droite D. On en dé duit que
IOx = I xOz + I xOy .

3.5 THÉORÈME D’HUYGHENS

Christian Huyghens é tait un scientifique hollandais (1629, 1695) né à La Haye et
qui s’est inté ressé aux chocs entre solides durs ou mous (à la suite de Descartes), à
l’attraction entre corps et au mouvement des planè tes (à la suite de Newton) et qui a
ré digé des notes sur l’harmonie.

Théorème
Soit un systè me S de masse m de centre d’inertie C. Soit ID . Considé rons un axe
DC parallè le à D et passant par C. Soit d la distance entre ces deux axes.

ID = IDC + md 2 .

D DC

H’
d
H

Figure 3.5 Théorème d’Huyghens

D É MONSTRATION . Soit H la projection orthogonale d’un point A du système sur D

et H’ sa projection orthogonale sur DC . On peut remarquer que A, H et H’ forment
un triangle dans un plan perpendiculaire aux deux droites D et DC . Donc HH’ vaut la
distance d et ceci pour tous les points M du systè me S. On a H M 2 = (HH +H M)2 .
2 2
Donc ID = H M 2 dm = (HH + H M + 2HH · H M) dm. Donc
2 2
ID = HH dm + H M dm + 2HH .H M dm. Or on sait que H H = d.

64
 Chapitre 3 • Cinétique

Donc ID = d 2 m + 2HH H M dm + IDC .

Il nous faut donc montrer que le deuxième terme de droite est nul. Soit
HM = HC + CM. Donc

HH H M dm = HH · H C dm + HH .CM dm.

Or nous savons que ∀ M, les points H et H’ sont dans un plan perpendiculaire aux
deux droites D et DC . Donc le premier terme est nul car HH · H C = 0. Le terme
HH · CM dm est nul par dé finition du centre d’inertie C. Donc on obtient bien
la relation cherché e.

Remarque
Sachant calculer le moment d’inertie par un axe passant par C, on saura le faire pour
un axe quelconque parallèle. On constate que le moment d’inertie par rapport à un
axe est minimal si cet axe passe par le centre d’inertie.

3.6 THÉORÈME D’HUYGHENS STEINER

Soit un systè me de masse m et son opérateur d’inertie J (S) dé fini en A quelconque.
On a :

ID(A,u) = u (AM ∧ u) ∧ AM dm = ID(A,u)

M∈S

= u (AG + GM) ∧ u ∧ AM dm.

M∈S

On peut en dé duire
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

ID(A,u) = AG ∧ u ∧ (AO + OM) dm + CM

M∈S M∈S
+ u ∧ (AC + CM) dm.

Sachant que le point C est centre de masse on en dé duit immé diatement

ID(A,u) = ID(C,u) + mAC ∧ (u ∧ AC).

 
M(yC2 + z C2 ) −M xC yC −M xC z C
[J (O)](x,y,z) = [J (O)](x ,y ,z ) + −M xC yC M(z C2 + xC2 ) −M yC z C  .
2 2
−M xC z C −M yC z C M(xC + yC ) (x ,y ,z )

65
Partie I. Cinématique – Cinétique

3.7 AXES PRINCIPAUX D’INERTIE

La matrice d’inertie caracté ristique du systè me est symé trique, ré elle. On a donc dans
ce cas trois valeurs propres ré elles et trois directions associé es appelé es axes princi-
paux d’inertie. Ces directions correspondent à des directions de symé trie du systè me
(symé trie au sens des moments d’inertie). Dans la pratique, les solides é tudié s ont
souvent des symé tries qu’il faut utiliser.

Théorème
Si le systè me possè de un plan de symé trie maté rielle alors tout axe perpendicu-
laire à ce plan est axe principal d’inertie.

D É MONSTRATION . Soit un repè re (O, x, y) du plan P et l’axe (O, z) perpendiculaire.

On peut toujours calculer x zdm et yzdm en choisissant un é lé ment dm symé -
trique par rapport au plan P, z M = −z M’ avec xM = x M et yM = yM’ , M et M’ é tant
les points symétriques de S par rapport à P de masse respectives dm et dm = dm.
Donc x z devient une fonction impaire dont l’inté grale sur S est nulle (tout comme
yz). En consé quence I x y = I yz = 0. On en dé duit que l’axe (O, z) est axe principal
d’inertie (valeur propre).

Théorème
Si le systè me possè de un axe de symé trie matérielle alors cet axe est un axe
principal d’inertie.

D É MONSTRATION . Soit l’axe (O, z) axe de symé trie. On peut toujours calculer
x zdm et yzdm en choisissant un é lé ment dm symé trique par rapport à l’axe
(O, z). On a xM = −xM’ et yM = −yM’ , M et M’ é tant les points symé triques de S
par rapport à (O, x) de masse respectives dm et dm = dm. On a z M = z M’ . Donc
x z devient une fonction impaire dont l’inté grale sur S est nulle (tout comme yz). En
consé quence Ix y = I yz = 0. On en dé duit que l’axe (O, z) est axe principal d’inertie
(valeur propre).

Remarque
Ayant deux axes principaux d’inertie, le troisième est celui qui permet d’avoir un
trièdre orthogonal.

66
 Chapitre 3 • Cinétique

y
x
−z M +z M
z

M M

plan z = 0

Figure 3.6 Plan de symétrie.

Théorème
Si un systè me admet un axe de symé trie (O, z) de ré volution pour sa distribution
de masse, alors tout triè dre orthogonal incluant cet axe de révolution est principal
d’inertie. Le systè me est dit cylindrique et sa matrice d’inertie est de la forme :
 
I 0 0
[J (O](x,y,z) =  0 I 0 .
0 0 I
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

D É MONSTRATION . Si (O, z) est axe de symé trie, tout plan contenant (O, z) est plan
de symé trie. Toute droite perpendiculaire à (O, z) est axe principal d’inertie.

Définition
Si un systè me est dit sphé rique si sa matrice d’inertie est de la forme :
 
I 0 0
[J (O] =  0 I 0  .
0 0 I (.,.,.)

67
Partie I. Cinématique – Cinétique

3.7.1 Cas général

Dans ce cas, on reprend l’expression :

s(A, S/R) = M S AG ∧ V(A ∈ S/R) + AM ∧ V(S/R) ∧ AM dm.

∀M∈S

On constate que le second terme correspond à la dé finition de l’opé rateur d’inertie.

Donc on a :
s(A, S/R) = MS AC ∧ V(A ∈ S/R) + J (A, S) · V(S/R).
Dans les deux cas particuliers d’un point A fixe dans R ou de A pris en C on a :
1. Le point A est fixe dans R.
s(A, S/R) = J (A, S) · V(S/R).

2. Le point A est pris comme C.

s(C, S/R) = J (C, S) · V(S/R).

3.8 ÉNERGIE CINÉTIQUE D’UN SOLIDE

On a vu que l’é nergie ciné tique T d’un solide S dans son mouvement par rapport à
un repè re R est donné e par :
1
T(S/R) = V2 (M/R) dm.
2 ∀M∈S

Or nous pouvons é crire en supposant que le point A appartient au au solide S :

V(M ∈ S/R) = V(A ∈ S/R) + MA ∧ V(S/R). Donc on a finalement comme
expression de 2T :

2T(S/R) = (V(A ∈ S/R) + MA ∧ V(S/R)) · V(M/R) dm

∀M∈S

= V(A ∈ S/R) · V(M/R) dm + V(S/R) · AM ∧ V(M/R) dm.

∀M∈S

On reconnaît dans cette derniè re expression les é lé ments de ré duction du torseur

ciné matique et du torseur ciné tique.
   
 V(S/R)   p(S/R) 
T(S/R) = ·
 V(A ∈ S/R)   s(A ∈ S/R) 
A A

= V(S/R) A
· C(S/R) A
.

68
 Chapitre 3 • Cinétique

Théorème
L’é nergie ciné tique d’un solide est le comoment du torseur ciné matique et du
torseur ciné tique (pris au mê me point).

Nous allons é videmment retrouver des cas particuliers de point fixe ou de calcul
au centre de masse.
1. Cas d’un point A fixe dans le repè re R.

2T(S/R) = V(S/R) · J (A, S) · V(S/R).

2. Cas du point A confondu avec C.

2T(S/R) = M S (V(C, S/R))2 + V(S/R) · J (C, S) · V(S/R).

3.9 TORSEUR DYNAMIQUE

On construit é galement le torseur dynamique d’un solide S, de masse MS et de centre
de masse C, dans son mouvement par rapport à un repè re R de la maniè re suivante :
 

 G(M/R) dm 


 

∀M∈S
D(S/R) =

 


 AM ∧ G(M/R) dm 

∀M∈S A

3.9.1 Résultante du torseur dynamique

La ré sultante du torseur ciné tique s’é crit :
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

p(S/R) = V(M/R) dm = MS V(C/R).

∀M∈S

Pour un systè me à masse conservative, on en dé duit :

dp(S/R) dV(M/R) dV(C/R)

= dm = MS .
dt R ∀M∈S dt R dt R

La résultante du torseur dynamique est donc la dé rivé e par rapport au temps de la

ré sultante du torseur ciné tique :

dp(S/R)
= G(M/R) dm = MS G(C/R).
dt R ∀M∈S

69
Partie I. Cinématique – Cinétique

3.9.2 Moment dynamique

Le moment ciné tique du solide S s’é crit :

s(A, S/R) = AM ∧ V(M/R) dm.

∀M∈S
Pour un systè me à masse conservative, on en dé duit :
ds(A, S/R) d AM ∧ V(M/R)
= dm.
dt R ∀M∈S dt
R
Soit en dé veloppant :
ds(A, S/R)
= V(M/R) − V(A/R) ∧ V(M/R) dm
dt R ∀M∈S

+ AM ∧ G(M/R) dm,
∀M∈S
ou encore :
ds(A, S/R)
= −V(A/R) ∧ V(M/R) dm + AM ∧ G(M/R) dm.
dt R ∀M∈S ∀M∈S

Le moment dynamique AM ∧ G(M/R) dm, noté d(A, S/R), peut donc s’ex-
∀M∈S
primer de la maniè re suivante :
ds(A, S/R)
d(A, S/R) = + MS V(A/R) ∧ V(C/R).
dt R
Nous allons évidemment retrouver des cas particuliers de point fixe ou de calcul au
centre de masse.
1. Cas d’un point A fixe dans le repè re R.
ds(A, S/R) d(J (A, S) · V(S/R))
d(A, S/R) = = .
dt R dt R
2. Cas du point A confondu avec C.
ds(C, S/R) d(J (C, S) · V(S/R))
d(C, S/R) = = .
dt R dt R

Comme pour les autres quantité s dé pendant de la masse, le torseur dynamique peut
ê tre é crit de maniè re condensée au centre de masse :
 

 M S G(C/R) 


 

D(S/R) = d J (C, S) · V(S/R)

 


 

dt
R A

70
 Chapitre 3 • Cinétique

EX EMPLE

1. Matrice d’inertie en O d’un disque D de rayon R, de centre O et de masse m.

Supposons le disque d’é paisseur e, né gligeable devant son rayon R et de
masse volumique . Par symé trie, les produits d’inertie sont nuls. Il reste
alors :  
A 0 0
[J (O, D)] =  0 B 0  .
0 0 C
(er , eu , ez )

2 R2
avec C = e r r dudr = m
D 2
2 R2 2 R2 3
et A = B = e r cos ur dudr = m cos udu r dr = m .
D 2 D D 4
p R 4 /4

2. Opé rateur d’inertie en O d’une sphè re creuse S de centre O, de rayon R et de

masse m  
2 1 0 0
[J (O, S)] = m R 2 0 1 0 .
3 0 0 1
(., ., .)

3. Opérateur d’inertie en O d’une sphè re pleine S de centre O, de rayon R et de

masse m  
2 1 0 0
[J (O, S)] = m R 2 0 1 0 .
5 0 0 1
(., ., .)
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Exercices

3.1 Moment d’inertie d’une tige

On considè re une tige mince T = AB, homogè ne, de longueur 2 de masse m.
1) Par inté gration, calculer le moment d’inertie de T par rapport à un axe (A, u)
passant par une de ses extrémité s et perpendiculaire à sa direction.
2) En utilisant le thé orè me d’Huygens, en dé duire le moment d’inertie par rapport à
un axe passant par le milieu de la tige.
3) Retrouver ce ré sultat à partir du ré sultat de la question 1, mais cette fois sans
utiliser le thé orè me d’Huygens ni l’inté gration.

71
Partie I. Cinématique – Cinétique

3.2 Centre de masse et matrice d’inertie d’un cône

On considè re un cô ne plein (figure 3.7), homogè ne, de masse volumique r, de hauteur
h et de rayon maximal R.
1) Calculer la masse m du cô ne en fonction de r, h et R.
2) Déterminer la position du centre de masse.
3) Calculer la matrice d’inertie du cô ne à son sommet.

z
R

h
O
y
x

Figure 3.7 Cône de révolution.

3.3 Centre de masse et matrice d’inertie d’une demi-sphère

On considè re une demi-sphè re S de masse m et de rayon R.
1) Calculer la matrice d’inertie de la demi-sphè re en son centre O.
2) Déterminer la position du centre de masse C de S.

u
r M
O y
H
f

x
Figure 3.8 Coordonnées sphériques. L’angle u correspond à la longitude et
f à la latitude en repérage terrestre.

72
 Chapitre 3 • Cinétique

3) Exprimer la matrice d’inertie en C. Utiliser les coordonné es sphé riques (r , u, f).

Avec les conventions de la figure 3.8, on les dé finit comme suit :

 x = r sin u cos f,
y = r sin u sin f,
 z = r cos u.

L’é lé ment de surface sur la sphè re de rayon R est dA = R 2 sin u du df.

3.4 Anémomètre à coupelles
Un ané momè tre à coupelles est un appareil utilisé pour mesurer la vitesse du vent. Il
est constitué de quatre coupelles Si , de centre respectifs Oi ayant la forme de demi-
sphè res creuses comme le montre la figure 3.9. Les coupelles sont homogè nes, de
masse m et de rayon R. Leurs centres sont situé s à la distance b de l’axe de rotation
(O, z). On néglige l’inertie des tiges assurant la liaison entre les coupelles.
1) Soit R= (O, x, y, z) un repè re lié à l’ané momè tre S. Calculer le moment d’iner-
tie de S par rapport à (O, z). On pourra commencer par dé terminer le moment
d’inertie d’une sphè re creuse de centre O de rayon R de masse M par rapport à
un axe quelconque passant par O.

2R

z
y x
O

2b
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Figure 3.9 Anémomètre.

2) On suppose que l’ané momè tre est en liaison pivot d’axe (O, z) par rapport au
bâti 0. On introduit R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) un repè re lié au bâ ti avec l’angle
a = (x0 , x) = (y0 , y). Calculer le moment ciné tique au point O de l’ané mo-
mè tre dans son mouvement par rapport au bâ ti.
3.5 Mesure d’un moment d’inertie
La dé termination du moment d’inertie d’un solide autour d’un axe n’est pas toujours
possible par une mé thode gé omé trique. Cette valeur peut ê tre dé terminé e expé rimen-
talement par une mé thode dite des oscillations et de la surcharge inventé e par Gauss.

73
Partie I. Cinématique – Cinétique

y y

A L

O x O x

u u

Figure 3.10 Mesure d’un moment d’inertie par la méthode de Gauss.

Un fil de torsion de constante C passant par l’axe de rotation (O, z) est fixé au solide
dont on veut dé terminer le moment d’inertie. On fait osciller le pendule de torsion
ainsi ré alisé et ceci dans le plan (x, O, y). Soit I1 le moment d’inertie cherché . Les
frottements sont né gligé s. L’é quation diffé rentielle du mouvement est donc :

I1 ü + Cu = 0.

On obtient donc un oscillateur harmonique dont on mesure la pé riode d’oscillation

T1 . On fixe ensuite symé triquement sur le solide é tudié deux cylindres identiques de
masse m et de rayon R à la distance L de l’axe de rotation. L’ensemble possè de donc
un moment d’inertie I2 et une pé riode d’oscillation T2 que l’on mesure.
1) Exprimer les périodes d’oscillations T1 et T2 en fonction des donné es.
2) Retrouver l’expression du moment d’inertie d’un cylindre à base circulaire par
rapport à son axe de ré volution
3) Calculer le moment d’inertie I2 de l’ensemble solide et cylindres par rapport à
l’axe de rotation.
4) É crire le rapport T1 /T2 et en dé duire la relation permettant de trouver I1 en fonc-
tion de T1 , T2 et des donné es m, R et L. Conclure sur l’influence relative de R par
rapport à L.

74
 Chapitre 3 • Cinétique

3.1 Tige
1) Les ré sultats peuvent ê tre obtenus à partir de l’exemple traitant le torseur ciné -
tique d’une tige.
2) On peut considé rer deux tiges de longueur et utiliser la question 1) et l’additivité
du moment d’inertie.
3.2 Cône
1) On pose R(z) = Rz/h. On peut alors paramé trer le cô ne en coordonné es cylin-
driques par 0 z h et 0 r R(z). Pour calculer le volume du cô ne, on
peut remarquer qu’une portion de cô ne comprise entre z et z + dz (trè s proches)
peut-ê tre assimilé e à un cylindre de rayon R(z) et de hauteur dz. Le volume de ce
cylindre é lé mentaire est ainsi pR(z)2 dz. Par consé quent, on a :
h
R2 h 2
2 pR 2 h
Vcône = pR(z) dz = p 2 z dz = ,
0 h 0 3
r
d’où l’on tire la masse du cô ne m = pR 2 h.
3
2) Le mê me dé coupage donne pour le centre de masse :
h h
1 2 3 3h
OC = zrpR(z) dz = 3 z 3 dz = .
m 0 h 0 4
On trouve donc que le centre de masse ne dé pend pas du rayon du cô ne (noter
que le centre de masse est plus prè s de la base que du sommet).
3) Pour des raisons de symétrie, la matrice d’inertie du cô ne est diagonale dans la
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

base (x, y, z) (voir Figure 3.7) et I(O, x) = I(O, y) . Nous allons reprendre les for-
mules d’inté grations en coordonné es cylindriques utilisé es dans ce chapitre. Les
intégrations par rapport à u sont identiques à celles dé jà traité es pour le cylindre.
On trouve ainsi :
 2 
h R(z) 2z + r 2 0 0
[J (O, cône)](x,y,z) = rp dz r 0 r 2 + 2z 2 0  dr .
0 0 0 0 2r 2
Attention : l’intégrale sur r doit ê tre calculé e en premier puisque R(z) est une
fonction de z. Il vient :
 2 2 4

h z R(z) +R(z) /4 0 0
[J (O, cône)](x,y,z) = rp  0 R(z)4 /4+z 2 R(z)2 0 dz.
0 0 0 R(z)4 /2

75
Partie I. Cinématique – Cinétique

Les inté grations restantes ne posent pas de difficultés :

h h
1 4 R4 4 R4h
R(z) dz = 4 z dz = .
2 0 2h 0 10
h h
R2 1 R4h R2h3 R4h
(z 2 R(z)2 + R(z)4 /4)dz = 2 z 4 dz + = +
0 h 0 2 10 5 20
R2h R2
= + h2 .
5 4
En remplaç ant, on obtient finalement :
 2 
R + 4h 2 0 0
3 
[J (O, cône)] = m 0 R 2 + 4h 2 0  .
20 2
0 0 2R (x,y,z)

3.3 Demi-sphère
1) L’axe (O, z) est un axe de ré volution de la demi-sphè re. La matrice d’inertie dans
la base (x, y, z) s’é crit donc :
 
I 0 0
[J (O, S)](x,y,z) =  0 I 0  .
0 0 I

La masse surfacique de la demi-sphè re est m/A(S) où A(S) = 2pR 2 dé signe sa

surface. En passant en coordonné es sphé riques, l’inté grale permettant de calculer
I se met sous la forme :
p/2 2p
I = 2 2
(x + y )dm = sR 2
du R 2 sin2 u sin u df.
M∈S 0 0

Le calcul est laissé au lecteur. On a vu dans le chapitre que le ré sultat est

I = 2/3 m R 2 . Le calcul de I peut se faire en effectuant l’inté gration en coor-
donné es sphé riques. Nous allons contourner ce calcul en utilisant le moment
d’inertie par rapport au point O. On obtient sa valeur facilement :

IO = OM2 dm = R 2 dm = m R 2 .
M∈S M∈S

En se rappelant la relation IO = (I(O,x) + I(O,y) + I(O,z) )/2 = I + I /2, on trouve

I = 3/2 m R 2 . On a donc :
 
3/2 m R 2 0 0
[J (O, S)] =  0 3/2 m R 2 0  ,
2
0 0 3/2 m R (x,y,z)

ce qui montre que le systè me est sphé rique en O. On ne pouvait a priori pas
pré dire cette proprié té par des arguments de symé tries.

76
 Chapitre 3 • Cinétique

2) En raison de la symé trie de ré volution, le centre de masse se trouve sur l’axe

(O, z). Par dé finition, on a de plus :
p/2 2p
z z
OC = z dm = du (R cos u)R 2 sin u df.
m M∈S 2pR 2 0 0

L’inté gration sur f est immé diate. Le produit sin u cos u ayant pour primitive
− cos(2u)/4, on obtient finalement :
p/2
cos 2u R
OC = zR − = z.
4 0 2

3) Afin d’exprimer la matrice d’inertie au centre de masse, on va utiliser le thé orè me

d’Huygens-Steiner. D’aprè s la question précé dente, ce dernier permet d’é crire :
 2 
R /4 0 0
[J (O, S)](x,y,z) = [J (C, S)] + m  0 R 2 /4 0  ;
0 0 0 (x,y,z)

on trouve donc :
 
2m R 2  5/8 0 0
[J (C, S)](x,y,z) = 0 5/8 0  .
3 0 0 1
(x,y,z)

3.4 Anémomètre à coupelles

1) Nous allons dé terminer la matrice d’inertie de l’ané momè tre (qui n’est pas
demandé e dans l’é noncé ). Appellons Ci le centre de masse de la coupelle Si et
notons B= (x, y, z). D’aprè s l’exercice pré cé dent, on a :
 
3/2 m R 2 0 0
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

[J (Oi , Si )]B =  0 3/2 m R 2 0 ,

0 0 3/2 m R 2
et

O1 C1 = (R/2) y O2 C2 = −(R/2) x
O3 C3 = −(R/2) y O4 C4 = (R/2) x.

À l’aide du thé orè me d’Huygens-Steiner, on obtient la matrice d’inertie des Si

calculé e en leur centre de masse respectifs :
 
2m R 2  5/8 0 0
[J (C1 , S1 )]B = [J (C3 , S3 )]B = 0 1 0  .
3 0 0 5/8
B

77
Partie I. Cinématique – Cinétique

de mê me que :
 
2m R  1
2 0 0
[J (C2 , S2 )]B = [J (C4 , S4 )]B = 0 5/8 0  .
3 0 0 5/8
B

Il s’agit maintenant de calculer la matrice d’inertie au centre O de l’ané mo-

mè tre. Ici encore, c’est le théorè me de Huygens-Steiner qu’il convient d’utili-
[Link]é rons d’abord la coupelle S1 . On a OC1 = b x + R/2 y (voir Figure
3.9). D’où l’on tire :
 
R 2 /4 −bR/2 0
[J (O, S1 )]B = [J (C1 , S1 )]B + m  −bR/2 b2 0 
2 2
0 0 b + R /4
 
2/3 −b/2 0
2 2  ;
= mR −b/2 2/3 + b 0
2
0 0 2/3 + b B

où l’on a posé b = b/R > 1. Le mê me raisonnement permet d’obtenir la matrice

des coupelles restantes. On trouve :
 
2/3 −b/2 0
[J (O, S3 )]B = m R 2  −b/2 2/3 + b2 0  ,
2
0 0 2/3 + b B

et
 
2/3 b/2 0
[J (O, S2 )]B = [J (O, S4 )]B = m R 2  b/2 2/3 + b2 0  .
2
0 0 2/3 + b B

Pour conclure, il reste à additionner les contributions de chacune des coupelles :

4
[J (O, S)]B = [J (O, Si )]B
i=1
 
4/3 + b2 0 0
= 2m R 2  0 4/3 + b2 0  .
2
0 0 4/3 + 2b B

L’ané momè tre est donc un systè me cylindrique d’axe (O, z) tel que I(O,z) > I(O,x) .
2) On a pour le moment ciné tique en O :

s(O ∈ S/R0 ) = J (O, S) V(S/R0 ) .

78
 Chapitre 3 • Cinétique

où V(S/R0 ) est le vecteur vitesse de rotation de l’ané momè tre par rapport au bâ ti.
L’ané momè tre é tant en liaison pivot avec le bâ ti en O, on a, avec les notations de
l’é noncé , V(S/R0 ) = ȧz. Par consé quent, on a :

s(O ∈ S/R0 ) = m ȧ(8/3R 2 + 4b2 )z.

3.5 Mesure d’un moment d’inertie

1) On a pour ce systè me oscillant simple T1 = 2p (I1 /C) et T2 = 2p (I2 /C).
2) Le moment d’inertie de chaque cylindre est Ic = 1/2m R 2 .
3) Le moment d’inertie de l’ensemble solide et cylindre est donné simplement par

I2 = I1 + 2m L 2 + 2Ic = I1 + 2m L 2 + m R 2 .

4) On en déduit donc (T1 /T2 )2 = I2 /I1 ce qui donne

2 mT12
2
I1 = (2L + R ) 2 ,
T2 − T12

avec le terme R 2 qui est en géné ral né gligeable devant L 2 .

79
 Partie II

Action – Liaisons –
Statique
 ACTIONS, LIAISONS
4
Nous dé buterons par la notion é lé mentaire d’action mé canique ; nous poursuivrons
par la modé lisation, par le torseur statique, des actions mé caniques s’exerç ant entre
des solides indé formables et des actions mé caniques de liaisons.

4.1 ACTION MÉCANIQUE

4.1.1 Définitions
a) Interaction
Deux solides S1 et S2 sont dits en interaction si une modification de position de l’un
entraîne une modification de position de l’autre.

b) Action mécanique
On dit que S2 exerce une action mé canique sur S1 si relativement à un ré fé rentiel
donné les mouvements (ou dé formations) de S1 par rapport à ce réfé rentiel dé pendent
de la pré sence de S2 . D’une faç on gé né rale, on appelle action mé canique, toute cause
physique susceptible de maintenir ou de modifier les mouvements d’un corps ou de
dé former un corps. On peut par exemple recenser : le pied d’un footballeur qui frappe
un ballon, les champs é lectriques et magnétiques qui dé vient l’é lectron, le rotor qui
entraîne l’axe d’une turbine. Ces quelques exemples illustrent les deux grandes caté -
gories d’actions mé caniques :
• les actions à distance lié es à des champs de force (ex : champ d’accé lé ration de la
pesanteur ou champ é lectromagné tique) ;
• les actions de contact (ex : action de la main sur la poigné e d’une porte, pression
de l’eau sur un plongeur).
Ces actions s’exercent soit sur une surface (ex : contact entre deux solides), soit
sur un volume (ex : la pesanteur).
Quatre actions é lé mentaires sont responsables de tous les phé nomè nes physiques
observé s dans l’univers, chacune se manifestant par une force dite force fondamen-
tale. Ce sont l’interaction nuclé aire forte, l’interaction nuclé aire faible, l’interaction
é lectromagné tique et la gravitation. Les deux premiè res ont un rayon d’action compa-
rable aux dimensions atomiques. Les deux derniè res ont un rayon d’action beaucoup
plus grand et se manifestent sous la forme d’actions à distance. Aux é chelles micro-
scopiques, la gravitation est la plus faible des quatre interactions fondamentales de
la physique ; elle devient dominante au fur et à mesure que les é chelles de distance
augmentent.

83
Partie II. Action – Liaisons – Statique

Une notion importante est celle d’actions mé caniques internes ou externes. Cette
notion dé pend du systè me considé ré . Pour cela, on isole le systè me : on identifie
le solide S ou l’ensemble de solides constituant l’objet de l’é tude ce qui dé finit un
domaine inté rieur (ce qui se passe à l’inté rieur du solide S ou du systè me) et un
domaine exté rieur, noté S̄, à l’origine de l’ensemble des actions mé caniques exercé es
à distance ou par des solides ne faisant pas partie du systè me.

4.1.2 Modélisation des actions mécaniques

La modé lisation d’une action mé canique requiert gé né ralement la pré cision :
• de la cause de l’action (ex : un é lé ment de matiè re dP2 d’un solide S2 ) ;
• de la nature de l’action (ex : champ é lectromagné tique, action de contact) ;
• du point d’application P de l’action mé canique ;
• de l’é lé ment de matiè re qui subit l’action (ex : l’élé ment de matiè re dP1 du solide
S1 ).
Si on considè re le solide S1 comme un ensemble de points maté riels (c’est-à -dire
de points P1 auxquels on attache une petite quantité de matiè re dP1 ), l’action mé ca-
nique exercé e sur le solide S1 par l’exté rieur S̄1 à ce solide pourra se calculer comme
l’inté grale sur l’ensemble des é lé ments S1 des actions exercé es par l’inté grale des é lé -
ments de S̄1 . S’il s’agit d’actions à distance (attraction gravitationnelle, par exemple),
l’inté grale est une intégrale volumique. S’il s’agit d’actions de contact, l’inté grale est
alors une inté grale de surface.

a) Interaction gravitationnelle
La gravitation est le phé nomène d’interaction physique à l’origine de l’attraction ré ci-
proque des masses. La force gravitationnelle (ou loi de Newton) exercé e par le point
maté riel P1 de masse m 1 sur le point maté riel P2 de masse m 2 s’écrit :

P 1 P2
Cg (P1 → P2 ) = −G0 m 1 m 2 ,
P1 P2 3

où G0 est la constante de gravitation universelle qui vaut 6, 6742×10−11 m3 kg−1 s−2 .

La loi de Galilé e (accé lération de la pesanteur g) se retrouve à partir de la loi de
Newton. En prenant, en premiè re approximation, P1 P2 é gal au rayon terrestre et
m1
m1 é gale à la masse de la Terre, on en dé duit : g = G0 = 9, 81 m s−2 soit :
P1 P 2 2

Cg (Terre → P2 ) = −m 2 gz,

où z est un vecteur unitaire normal à la surface de la terre au point P2 et dirigé vers

l’exté rieur de la Terre.

84
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

b) Interaction électromagnétique
La force é lectromagné tique, ou force de Lorentz, exercé e par un point P2 , de charge
é lectrique q2 , en mouvement à la vitesse V(P2 /R), sur un point P1 , de charge é lec-
trique q1 , en mouvement à la vitesse V(P1 /R), s’écrit :
q1 q2 P1 P2 q1 q2 P1 P2
CL (P1 → P2 ) = + V(P1 /R) ∧ V(P2 /R) ∧ ,
4pe0 P1 P2 3 4pm0 P1 P 2 3

où e0 est une constante universelle appelé e la permittivité du vide (à rempla-

cer par la permittivité du milieu, lorsqu’on n’est pas dans le vide) et qui vaut
e0 = 8, 854187 × 10−12 A s V−1 m−1 et où m0 est la permé abilité magné tique du
vide qui vaut 4p 10−7 m kg C−2 .

c) Force et Moment
Un vecteur lié est un vecteur attaché à un point P de l’espace. On appelle force la
grandeur vectorielle dé crivant une interaction capable de produire un mouvement
ou de cré er une dé formation. Une force se repré sente par un vecteur lié C(. → P),
le point P é tant le point d’application de la force. On appelle moment d’une
force C(. → P) appliqué e en P par rapport à un point A, la grandeur vectorielle
M(A, C) = AP ∧ C(. → P). Un moment se repré sente par un vecteur lié au point
A, point d’expression du moment.
Remarque
Du point de vue de la modélisation des actions mécaniques,
• une force est généralement associée à une action susceptible de créer un mouve-
ment de translation ;
• un moment est généralement associé à une action susceptible de créer un mouve-
ment de rotation.

d) Torseur des actions mécaniques

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Comme nous l’avons vu au chapitre pré cédent, un torseur est composé de deux quan-
tité s vectorielles : la ré sultante et le moment. Pour le torseur statique (é galement
appelé torseur des actions mé caniques ou torseur des efforts transmissibles) :
• la ré sultante est la somme de toutes les forces é lé mentaires dC(ext → P) s’exer-
ç ant sur les points P ∈ S :

F(ext → S) = dC(ext → P) ;
∀P∈S

• le moment en un point A quelconque est la somme de tous les moments é lé men-

taires engendré s par dC(ext → P) :

M(A, F(ext → S)) = AP ∧ dC(ext → P) ∀A.

∀P∈S

85
Partie II. Action – Liaisons – Statique

D É MONSTRATION . Si on admet que F(ext → S) représente bien la ré sultante des

actions é lémentaires exté rieures exercé es sur les points P du solide S, dC(ext → P),
alors :

M(B, F(ext → S)) = BM ∧ dC(ext → P)

∀P∈S

= (BA + AP) ∧ dC(ext → P)

∀P∈S

= BA ∧ dC(ext → P)
∀P∈S

+ AP ∧ dC(ext → P)
∀P∈S
= BA ∧ F(ext → S) + M(A, F(ext → P)).

On montre ainsi que le moment d’une force obé it bien à la formule de changement
de point du champ des moments d’un torseur.

4.1.3 Action mécanique de contact

Le deuxiè me type d’action mé canique est l’action de contact entre deux solides qui
se touchent. La modé lisation de ces actions est complexe car elles dé pendent de la
structure microscopique des surfaces en contact. La ré partition de ces actions de
contact peut ê tre ponctuelle, liné ique ou surfacique et né cessite souvent le recours
à des mé thodes statistiques pour repré senter l’effet global des actions locales. Nous
allons cependant é voquer ici deux cas particuliers pour lesquels des lois expé rimen-
tales ont pu ê tre é tablies :
• contact parfait (sans frottement) ;
• loi de frottement de glissement (loi d’Amontons-Coulomb).
Le contact entre deux solides S1 et S2 s’effectue selon une surface é lé mentaire noté e
dS (cette surface peut ê tre ré duite à une ligne ou un point). On sait que les efforts
é lé mentaires exercé s par S2 sur S1 appliqué s en un point M sont repré senté s par un
vecteur dF(S2 → M) attaché au point M. Le rapport entre l’effort é lé mentaire et
l’é lé ment de surface est une densité surfacique d’effort (homogè ne à une pression
exprimé e en N/m2 = Pa). Cependant, dans la plupart des cas, il est impossible de
connaître la valeur de ces actions en tout point M de la surface de contact dS. On doit
alors faire des hypothè ses.

a) Cas du contact dit parfait (sans frottement)

On assimile, dans ce cas, le contact entre les deux solides S1 et S2 à celui exercé par
un fluide parfait sur un solide : dans ce cas les forces de contact sont dirigé es selon
la normale n en M à la surface de contact dS.

86
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

Remarque
Dans le cas d’un contact ponctuel entre les solides S1 et S2 , la force de contact est
dirigée selon la normale au plan tangent aux surfaces en contact.

Exemple

1. Soit un solide S2 qui exerce sur S1 une charge linéique P (N/m) constante
le long d’une ligne de contact (P = d||F||/d ), dirigée selon z. La
résultante F du torseur des actions mécaniques de S2 sur S1 s’écrit :
L L
F= dF = Pd z = P Lz.
0 0
2. On suppose à présent que la charge P varie linéairement le long de la ligne
de contact (P( ) = a + P0 ) dirigée selon z. La force de contact F s’exprime
L L
alors : F = dF = P( )d z = aL 2 + P0 L z.
0 0

Remarque
On constate que dès que les actions locales de contact sont connues avec précision,
on peut déterminer le torseur des actions de contact.

b) Cas du contact avec frottement

Dans ce cas nous allons supposer que la force dF(S2 → M) est constitué e de deux
composantes : l’une dirigé e suivant la normale n en M à la surface de contact dS
et une composante appartenant au plan tangent en M à cette surface de contact.
On note dFn la force normale exercé e par S2 en M et pn = dFn /dS la pression
correspondante où dFn = dFn . On note dFt la force tangentielle exercé e par S2 en
M et t = dFt /dS la pression (dite de cisaillement) correspondante où dFt = dFt .
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

• Le frottement sec et les lois d’Amontons

Leonardo da Vinci (1452-1519) peut ê tre considé ré comme le pè re de la tribologie
moderne. Cent cinquante ans avant que les lois de frottement d’Amontons soient
introduites, il les avait dé jà ré pertorié es dans ses manuscrits. Dissimulé s ou é ga-
ré s pendant des siè cles, les manuscrits de Leonardo da Vinci furent lus en Espagne
250 ans plus tard. En statique, les lois d’Amontons (1663, 1705), physicien franç ais,
furent publié es au XVII e siè cle. Ces lois expriment une relation entre les actions
normales et tangentielles dues à l’interaction de deux solides en contact :
• 1re loi d’Amontons : la force de frottement F = F est directement proportion-
nelle au chargement appliqué P = P ;
• 2e loi d’Amontons : la force de frottement F ne dé pend pas de l’é tendue des sur-
faces de contact, mais seulement de la nature de ces surfaces.

87
Partie II. Action – Liaisons – Statique

1er Cas. On va considé rer le premier cas d’un glissement relatif (Vg = 0). Dans ce
cas la force dft est opposé e au vecteur glissement relatif et est proportionnelle au
vecteur dfn . Ceci s’é crit :

 dft (P, S2 → S1 ) · V(P ∈ S2 /S1 ) 0,
dft (P, S2 → S1 ) ∧ V(P ∈ S2 /S1 ) = 0,
 dft (P, S2 → S1 ) = f dfn (P, S2 → S1 ).
La premiè re iné galité exprime le fait que les actions de contact tangentielles s’op-
posent au glissement relatif, la seconde qu’elles sont coliné aires et la troisiè me que
ces actions tangentielles sont proportionnelles - en cas de glissement - aux actions
normales. Le scalaire f est appelé coefficient de frottement. Il est caracté ristique du
contact entre les deux solides (maté riaux respectifs, type de surface).
La constante f est le coefficient de frottement. Sa valeur est de l’ordre de 0,5 pour du
bois sur du bois, de 1 pour une semelle de chausson d’escalade en caoutchouc sur un
rocher.
Tableau 4.1 Valeurs indicatives des coefficients d’adhérence fs et de
frottement f avec et sans lubrification. Le coefficient fs correspond en fait à la
valeur de f au démarrage du mouvement.

Nature des maté riaux fs sans fs avec f sans × avec

Acier sur acier 0,18 0,12 0,15 0,09
Acier sur fonte 0,19 0,1 0,16 0,08 à 0,04
Acier sur bronze 0,11 0,1 0,1 0,09
Té flon sur acier 0,04 0,04
Fonte sur bronze 0,1 0,2 0,08 à 0,04
Nylon sur acier 0,35 0,12
Bois sur bois 0,65 0,2 0,4 à 0,2 0,16 à 0,04
Mé taux sur bois 0,6 à 0,5 0 1 0,5 à 0,2 0,08 à 0,02
Mé tal sur glace 0,02
Pneu voiture sur route 0,8 0,6 0,3 à 0,1

2e Cas. On va considé rer le cas d’un glissement relatif nul (Vg = 0). Dans ce cas
la force dft est telle que :
dft (P, S2 → S1 ) f dfn (P, S2 → S1 ).
On ne peut plus utiliser de vitesse de glissement. On exprime simplement qu’en sta-
tique (plus de mouvement relatif) les actions de contact tangentielles sont infé rieures
(en intensité ) au cas limite donné par l’existence d’un glissement.

Remarque
Si on suppose que la vitesse de glissement peut être quelconque dans le plan tangent
alors on définit le cône de frottement par f = tan w tel que dans le cas de glissement
relatif les actions tangentielles se situent sur le cône.

88
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

Remarque
Le cas d’un contact parfait correspond à un coefficient de frottement nul.

Ces deux lois seront rendues cé lè bres par Charles de Coulomb (1726, 1805) à la
suite d’une sé rie d’expé riences « ré elles et faites en (vraie) grandeur ». Pendant des
mois, il é tudie le comportement des cordes dans les poulies, les grues et les cabes-
tans ; il compare cordes neuves et usagé es, sè ches ou imbibé es d’eau salé e ; enfin
il fait frotter des plateaux de bois sec ou huilé , de mé tal et autres substances les
uns contre les autres. Ces ré sultats expé rimentaux seront regroupé s dans sa Thé o-
rie des machines simples. Coulomb souligne en pré ambule de son ouvrage que ces
lois avaient dé jà é té exprimé es par Guillaume Amontons dans son mé moire De la
ré sistance causé e dans les machines en 1699. Mais ces lois d’Amontons avaient été
contesté es par la suite. Coulomb fait plus que les confirmer. Il en é tend le domaine de
validité , en particulier pour de trè s fortes charges. La diversité des paramètres dont il
é tudie l’influence, son utilisation systé matique de l’analyse mathé matique sont sans
pré cédent au XVIII e siè cle .

c) Coefficient de frottement statique et cône de frottement statique

Considé rons un solide S1 en contact plan sur plan avec un solide S2 et soumis à une
force F dirigé e selon y (figure 4.1). L’action du contact, noté R, du solide S2 sur le
solide S1 est une action de contact avec frottement et est supposé e ê tre dans le plan
(y, z). N et T repré sentent sa projection respectivement sur z, qui est la normale au
point P repré sentant le contact, et sur y. Il existe alors une relation reliant a et les
composante de la ré action :
||N||
tan a = .
||T||
On dit que R dé limite un cô ne de frottement d’angle a autour de la normale z au
point de contact P. Si l’intensité de la force F varie, l’intensité de la ré action varie
aussi. L’angle a varie donc en fonction de la force F appliqué e.
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

R R
R N z
z a
Re y
x y f x
S2 S1
P
F T P F

Figure 4.1 Représentation du cône de frottement, délimité par l’angle f issu

du sommet P, pour le contact entre deux solide S1 et S2 . Re représente une réaction
de S2 sur S1 garantissant l’équilibre de S1 . R représente la position d’équilibre
limite de S1 .

89
Partie II. Action – Liaisons – Statique

Le frottement pré sent entre les deux solides est appelé frottement statique et est repré -
senté par un coefficient noté f . Ce coefficient repré sente la constante à partir de
laquelle l’é quilibre entre les solides S1 et S2 est rompu. En effet, à la limite de l’é qui-
libre, on peut é crire :
||N ||
f = tan f = ,
||T ||
où N et T repré sentent les composantes, sur les axes de projection, de la ré action
limite R = R avec f = a . Le cô ne dé fini par l’angle au sommet f est appelé cô ne
de frottement statique. Il est lié au coefficient de frottement f et dé pend notamment
du poids de l’objet et de la nature des surfaces en contact.
À partir de la connaissance du cô ne de frottement, l’é quilibre ou le glissement du
solide S1 par rapport au solide S2 peuvent ê tre dé finis.
Pour que l’é quilibre statique soit ré alisable, il faut que la réaction de S2 sur S1 pro-
jeté e sur la direction de la force soit supé rieure à la force appliqué e. Autrement dit,
la ré action de S2 sur S1 doit ê tre situé e à l’exté rieur du cô ne de frottement statique
(R = Re ), ce qui revient à é crire :

T > f N .

Inversement, si la norme de la force appliqué e est supé rieur à la projection sur son
axe de la ré action de S2 sur S1 , le solide est animé d’un mouvement de translation. Il
y a donc glissement de S1 sur S2 , R est à l’inté rieur du cô ne de frottement statique.
Cette condition s’é crit :
T < f N .
L’é quilibre limite est atteint pour T = f N , c’est-à -dire pour a = f.

4.1.4 Cas du contact ponctuel réel

Dans de nombreux cas on a des contacts entre surfaces de type sphè re plan, cylindre
cylindre... et les contacts peuvent ê tre assimilé s à des contacts ponctuels (ils se
limitent à de petites surfaces). Le torseur des actions de contact exercé es par S2 sur
S1 peut se dé composer en :
 
 F(S2 → S1 ) 
A(S2 → S1 ) =
 M(P, S → S ) 
2 1 P
  .
 Fn (P, S2 → S1 ) + Ft (P, S2 → S1 ) 
=
 M (P, S → S ) + M (P, S → S ) 
n 2 1 t 2 1 P

Les quantité s Fn et Ft repré sentent les efforts normaux et tangentiels, alors que Mn et
Mt repré sentent les moments dits de pivotement et de roulement. Les indices n et t se

90
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

ré fè rent au vecteur normal n au plan tangent (de contact) et à un vecteur appartenant

à ce plan t
Les composantes normales et tangentielles de l’effort se calculent comme suit :

Fn (P, S2 → S1 ) = (F(S2 → S1 ) · n) n,
Ft (P, S2 → S1 ) = −n ∧ (n ∧ F(S2 → S1 ))

Les moments dits de pivotement et de roulement se calculent comme suit :

Mn (P, S2 → S1 ) = (M(P, S2 → S1 ) · n) n,
Mt (P, S2 → S1 ) = −n ∧ (n ∧ M(P, S2 → S1 )) .

Le torseur ciné matique du mouvement de S2 par rapport à S1 s’é crit lui aussi au point
P de contact :
   
 V(S2 /S1 )   Vn (2/1) + Vt (2/1) 
V(S2 /S1 ) = = .
 V(P, S /S )   Vg (P ∈ 2/1) 
2 1 P P

On appelle la composante normale du vecteur rotation le vecteur rotation de pivote-

ment et la composante tangentielle vecteur rotation de roulement :

Vn (S2 /S1 ) = V(S2 /S1 ) · n n,

Vt (S2 /S1 ) = −n ∧ n ∧ V(S2 /S1 ) .

On gé né ralise les lois de Coulomb en introduisant des coefficients de frottement de

roulement et de pivotement en é crivant de la mê me maniè re si les vecteurs rotation
sont non nuls :
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Mn (P, S2 → S1 ) · Vn (S2 /S1 ) 0,

Mn (P, S2 → S1 ) = d Fn (S2 → S1 ).


 Mt (P, S2 → S1 ) · Vt (S2 /S1 ) 0,
Mt (P, S2 → S1 ) ∧ Vt (S2 /S1 ) = 0,
 Mt (P, S2 → S1 ) = h Ft (S2 → S1 ).

Les paramè tres h et d sont homogè nes à des longueurs et valent (contact pneu chaus-
sé e) 0, 01 m. Pour un contact de type roue mé tallique rail on a 0, 000005 m. On peut
se repré senter ce paramè tre h comme une dimension caracté ristique de la surface de
contact. Dans le cas d’un contact ponctuel idé alisé (pas de surface de contact), le
torseur des actions mé caniques se ré duit – au point de contact – à sa ré sultante.

91
Partie II. Action – Liaisons – Statique

4.1.5 Action mécanique à distance

Comme nous l’avons é voqué pré cédemment, l’action mé canique exercé e par la gra-
vité sur le solide S est une action à distance s’appliquant sur le volume de S. Soit MS
la masse de S et g = −gz le vecteur accé lé ration de la pesanteur, on peut é crire le
torseur des actions mé caniques dues à la gravité sous la forme suivante :

F(ext → S) = df (ext → S) = g dm = −MS g z,

S S

en considé rant le vecteur z vertical ascendant et g vertical descendant avec g constant

sur le domaine d’inté gration.

M(A, F(ext → S)) = AM ∧ dF(ext → S)

M∈S

= −g AM dm ∧ z.
M∈S

On rappelle que l’on dé finit le centre de masse (ou d’inertie) C de S comme le

point tel que :
MS AC = AM dm ∀A.
M∈S

On peut donc reprendre l’expression du moment M(A, F(Ext → S)) et é crire :

M(A, F(Ext → S)) = −gMS AC ∧ z.

Proprié té : dans le cas g = cste, le moment des actions de gravité au point C, centre
de masse du systè me, est nul et le torseur des actions de la gravité se ré duit donc en
ce point à un glisseur.
Remarque
• centre d’inertie / centre de masse : on admettra l’équivalence entre centre de masse
et centre d’inertie ;
• centre de masse (ou d’inertie) / centre de gravité : le centre de gravité d’un objet
est par définition le point d’application de son poids. Si les dimensions de l’objet
sont telles que l’hypothèse « g constant sur le domaine d’intégration » est fausse
alors on constate que le centre de masse C n’est pas forcément confondu avec le
centre de gravité G (on doit laisser g dans l’intégration). Si par contre le champ
d’accélération de la pesanteur est constant sur le domaine d’intégration alors il y a
aussi équivalence entre le centre de masse et le centre de gravité.

Tous les exemples traité s dans cet ouvrage correspondent à des objets mé caniques
de petites dimensions ; en consé quence les points C et G seront confondus.

92
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

4.2 LIAISONS
Un mé canisme est un ensemble de solides reliés entre eux par des liaisons en vue
d’obtenir un mouvement dé terminé . L’objectif de ce paragraphe est de les recenser
et de les dé crire mé caniquement. À partir d’un ensemble de liaisons simples, tous
les mouvements seront alors possibles et les actions mutuelles entre solides pourront
ê tre totalement caractérisées.

4.2.1 Définitions
a) Liaisons parfaites
Une liaison est parfaite si le jeu de fonctionnement est nul (pas fondamental comme
hypothè se) et si le contact se fait sans frottement. Une liaison est parfaite si et seule-
ment si la puissance dissipé e par la liaison est nulle. La puissance mé canique dé ve-
loppé e par les inter-efforts de liaison entre un solide S1 et un solide S2 , par rapport
à un repè re R, est é gale au comoment du torseur ciné matique de S2 sur S1 et du tor-
seur des actions mé caniques de S1 sur S2 (on anticipe sur la suite mais utilisons ce
ré sultat). Les torseurs ciné matiques des liaisons, en un point de contact P, sont de la
forme :
V(S2 /S1 )
V(S2 /S1 ) = .
V(P ∈ S2 /S1 ) P
Les torseurs des actions mé caniques, ou torseurs statiques, dé finis en un point P
s’é crivent quant à eux :
R(S1 → S2 )
A(S1 → S2 ) = .
M(P, S1 → S2 ) P

La puissance des actions mutuelles de liaison entre un solide S1 et un solide S2 en

P se dé finit ainsi comme suit :
P(S1 ↔ S2 ) = A(S1 → S2 ) P
· V(S2 /S1 ) P
, (4.1)
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

où « · » repré sente le comoment entre les torseurs cinématique et statique. Une

é tude plus approfondie de la puissance des inter-efforts et des actions mutuelles est
proposé e dans le chapitre 4.
S’il s’agit d’une liaison parfaite l’é quation 4.1 s’annule, garantissant une dissipa-
tion nulle de l’é nergie :
P(S1 ↔ S2 ) = A(S1 → S2 ) P
· V(S2 /S1 ) P
= 0, ∀P ∈ S1 ∩ S2 .
En remplaçant les différents torseurs par leur expression ci-dessus définie, cette der-
niè re é quation se ré é crit sous la forme :
R(S1 → S2 ) V(S2 /S1 )
P(S1 ↔ S2 ) = · (4.2)
M(P, S1 → S2 ) P V(P ∈ S2 /S1 ) P
= R(S1 → S2 ) · V(P ∈ S2 /S1 ) + M(P, S1 → S2 ) · V(S2 /S1 )
= 0.

93
Partie II. Action – Liaisons – Statique

L’é quation 4.3 montre une dualité entre ciné matique et statique. À partir de cette
expression et de la connaissance du torseur statique de la liaison parfaite considé ré e,
on peut exprimer une é quation sur le torseur ciné matique, et ré ciproquement pour le
torseur statique si l’on connaît le torseur ciné matique.

Exemple
Soit un solide S1 quelconque en liaison parfaite avec un solide S2 , le torseur
d’action de liaison étant défini de la façon suivante dans un repère R (O, x, y, z) :

X x + 0y + Z z
{ A(S1 → S2 ) } = 0x + M y + 0z ,
P

il est alors possible d’obtenir le torseur cinématique de cette liaison inconnue

à partir de la puissance. En effet, en développant l’expression de la puissance
dissipée :

P(S1 ↔ S2 ) = { A(S1 → S2 ) }P · { V(S2 /S1 ) }P

X x + 0y + Z z Ωx x + Ω y y + Ωz z
= 0x + M y + 0z · Vx x + Vy y + Vz z (4.3)
P P
= 0.

Et en annulant le comoment de l’expression 4.3, la puissance dissipée étant nulle

pour une liaison parfaite, il vient :

P(S1 ↔ S2 ) = (X x · Vx x + 0 y · Vy y + Z z · Vz z)
+ (0 x · Ωx x + M y · Ω y y + 0 z · Ωz z) = 0.

Comme cette relation doit être vérifiée quelle que soit la valeur des composantes
X, Z et M du torseur statique, il est possible d’en déduire les conditions suivantes
sur les composantes du torseur cinématique dans le repère R :

 X x · Vx x = 0 ∀(X , Vx ) ⇒ Vx = 0,
0 y · Vy y = 0 ∀(Vy ) ⇒ Vy = 0,

Z z · Vz z = 0 ∀(Z , Vz ) ⇒ Vz = 0.

 0 x · Ωx x = 0 ∀(Ωx ) ⇒ Ωx = 0,
M y · Ω y y = 0 ∀(M, Ω y ) ⇒ Ω y = 0,

0 z · Ωz z) = 0 ∀(Ωz ) ⇒ Ωz = 0.
Le torseur cinématique de la liaison inconnue s’écrit alors :

Ω x x + 0 y + Ωz z
{ V(S2 /S1 ) } = 0 x + Vy y + 0 z . (4.4)
P

94
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

Les termes nuls et non nuls sont complémentaires dans les deux torseurs. En
pratique, si le torseur statique présente une composante de force ou de moment
nulle selon un axe, le torseur cinématique aura une composante de rotation ou de
vitesse non nulle selon ce même axe :

X x + 0y + Z z
{ A(S1 → S2 ) } = 0x + M y + 0z ,
P

Ω x x + 0 y + Ωz z
{ V(S2 /S1 ) } = 0 x + Vy y + 0 z .
P

Dans la pratique, c’est plutô t sur le torseur ciné matique que des é quations peuvent
ê tre é crites a priori, elles permettent d’en dé duire des informations sur le torseur sta-
tique ; le principe reste identique. Toutes les liaisons de ré férence considé ré es par la
suite sont parfaites. Parfois, une liaison imparfaite est dé crite en ajoutant des actions
de liaison à la liaison parfaite (une liaison glissiè re associé e à un amortisseur et un
ressort axiaux forment une liaison glissiè re dissipative).

b) Degré de mobilité d’une liaison

On dit qu’une liaison a un degré de mobilité m si elle autorise m mouvements indé -
pendants. Le degré de mobilité repré sente le nombre de mouvements indé pendants
possibles d’un solide par rapport à un autre. Plus gé né ralement, il dé signe le nombre
de paramè tres scalaires ciné matiques utiles pour paramé trer la position d’un solide
par rapport au repè re de ré fé rence R et que l’on peut faire varier indépendamment
les uns des autres. Les degré s de mobilité seront explicité s pour chacune des liaisons
dé crites dans la suite du paragraphe.

4.2.2 Liaison ponctuelle

La liaison ponctuelle entre deux solides S1 et S2 est repré senté e par un point.
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Elle suppose dans la pratique des solides indé formables du type cô ne sur un plan
(figure 4.2), ou toute surface de forme quelconque en appui sur une autre surface en
un point, comme une sphè re en appui sur un plan (figure 4.3). Le contact est supposé
permanent en O, la vitesse ne peut donc pas avoir de composante selon l’axe (O, z).

Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.2, c’est-à -dire avec

un repè re R(O, x, y, z) où O est le point de contact et z la normale au plan P1 , le
mouvement de S2 par rapport à S1 se dé compose comme suit :
• rotations autour de (O, x), (O, y), (O, z) ;
• translations suivant (O, x), (O, y).

On peut ré sumer ces conditions sous la forme d’une condition :

V(O/R) · z = 0.

95
Partie II. Action – Liaisons – Statique

z
S2

S1
O
y
P1
x
Figure 4.2 Liaison ponctuelle repré- Figure 4.3 Exemple de liaison ponc-
sentée par le contact d’une sphère ou tuelle : une roulette sphérique rigide sur
d’un cône sur un plan. le sol.

Torseur ciné matique. Le torseur ciné matique de cette liaison s’écrit en fonction des
mouvements possibles du solide S2 par rapport à S1 :
Ω x x + Ω y y + Ωz z
V(S2 /S1 ) = .
Vx x + Vy y + 0 z O

Le torseur statique s’é crit donc :

0x + 0y + Z z
A(S1 → S2 ) = .
0x + 0y + 0z O

Degré s de mobilité . En é tudiant le torseur ciné matique, il apparaît que cinq mou-
vements sont possibles. Ils sont indépendants les uns des autres, c’est-à-dire qu’une
translation ou une rotation selon un axe peut ê tre effectué e sans influer sur les mou-
vements des autres axes. Le degré de mobilité m de cette liaison vaut donc cinq.

4.2.3 Liaison linéaire rectiligne

La liaison liné aire rectiligne entre S1 et S2 est du type cylindre en appui sur un plan.
Le contact entre les deux solides est une droite (figure 4.4). Un exemple pratique ce
cette liaison est le roulement à rouleaux (figure 4.5).

Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.4, c’est-à -dire avec

un repè re R(O, x, y, z) où la droite (O, x) est confondue avec la ligne de contact
entre S2 et S1 et où z est la normale au plan P1 , le mouvement de S2 par rapport à S1
se dé compose comme suit :
• rotations autour de (O, x), (O, z) ;
• translations suivant (O, x), (O, y).

96
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

z
S2

S1 O
y
P1
x

Figure 4.4 Liaison linéaire recti- Figure 4.5 Exemple de liaison recti-
ligne. Le contact entre les deux solides ligne : un roulement à rouleaux.
est une droite.

Torseur ciné matique. Le torseur ciné matique de cette liaison s’écrit en fonction des
mouvements possibles du solide S2 par rapport à S1 :

Ωx x + 0 y + Ωz z
V(S1 /S2 ) = .
Vx x + Vy y + 0 z O

Le torseur statique s’é crit alors :

0x + 0y + Z z
A(S1 → S2 ) = .
0x + M y + 0z O

Degré s de mobilité . Le degré de mobilité m de cette liaison vaut quatre.

4.2.4 Liaison linéaire annulaire

La liaison liné aire annulaire entre S1 et S2 est du type sphè re dans un cylindre creux
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

de mê me diamè tre (figure 4.6). La ligne de contact entre les deux solides est un
cercle. Un exemple pratique ce cette liaison est le roulement à billes (figure 4.7).
Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.6, c’est-à -dire avec un
repère R (O, x, y, z) au centre de S2 , le mouvement de S2 par rapport à S1 se dé com-
pose comme suit :
• rotations autour de (O, x), (O, y), (O, z) ;
• translation suivant (O, x).

Torseur ciné matique. Le torseur ciné matique de cette liaison s’écrit en fonction des
mouvements possibles du solide S2 par rapport à S1 :

Ω x x + Ω y y + Ωz z
V(S2 /S1 ) = .
Vx x + 0 y + 0 z O

97
Partie II. Action – Liaisons – Statique

S1
S2

O
x
y

Figure 4.6 Liaison linéaire annu- Figure 4.7 Exemple de liaison annu-
laire. Le contact entre les deux solides laire : un roulement à billes.
est un cercle.

L’expression du torseur statique est donc :

0x + Y y + Z z
A(S1 → S2 ) = .
0x + 0y + 0z O

Degré s de mobilité . Le degré de mobilité de cette liaison vaut quatre.

4.2.5 Liaison rotule

La liaison rotule est du type sphè re dans une sphère creuse de mê me diamè tre
(figure 4.8). La surface de contact entre les deux solides est la surface de la sphè re
inté rieure. Un exemple de cette liaison est celle entre le châ ssis et la roue d’une
voiture (figure 4.9).

S2

O y
x
S1

Figure 4.8 Liaison rotule. Le contact Figure 4.9 Exemple de liaison

entre les deux solides est une sphère. rotule : la liaison châssis/roue d’une voi-
ture.

98
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.8, c’est-à -dire avec

un repè re R(O, x, y, z) au centre de S2 , le mouvement de S2 par rapport à S1 se
décompose suivant les trois rotations autour de (O, x), (O, y), (O, z).
Torseur ciné matique. Le torseur cinématique de cette liaison s’écrit en fonction des
mouvements possibles du solide S2 par rapport à S1 :

Ω x x + Ω y y + Ωz z
V(S2 /S1 ) = .
0x + 0y + 0z O

D’où l’expression du torseur statique :

Xx+Y y+ Zz
A(S1 → S2 ) = .
0x + 0y + 0z O

Degré s de mobilité . Le torseur ciné matique fait apparaître trois mouvements indé-
pendants. Le degré de mobilité vaut donc trois.

4.2.6 Liaison appui plan

La liaison appui plan est du type plan sur plan (figure 4.10). La surface de contact
entre les deux solides est un plan. Un exemple de cette liaison est celle entre les
plaquettes de frein d’une voiture et le disque lié à la roue (figure 4.11).
Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.10, c’est-à -dire avec un
repè re R(O, x, y, z) au centre de S2 en contact avec le plan S1 , le mouvement de S2
par rapport à S1 se dé compose comme suit :
• rotation autour de (O, z) ;
• translations suivant (O, x), (O, y).
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

O S2
S1 y
x P1

Figure 4.10 Liaison plan sur plan. Figure 4.11 Exemple de liaison
Le contact entre les deux solides est un plan sur plan : les plaquettes de frein
plan. d’une voiture sur le disque lié à la roue.

99
Partie II. Action – Liaisons – Statique

Torseur ciné matique. Le torseur ciné matique de cette liaison s’écrit en fonction des
mouvements possibles du solide S2 par rapport à S1 :

0 x + 0 y + Ωz z
V(S2 /S1 ) = .
Vx x + Vy y + 0 z O

Torseur statique. Le torseur statique s’é crit donc :

0x + 0y + Z z
A(S1 → S2 ) = .
L x + M y + 0z O

Degré s de mobilité. Trois mouvements indé pendants sont identifiables à partir du

torseur ciné matique. Le degré de mobilité m de cette liaison vaut donc trois.

4.2.7 Liaison pivot glissant

La liaison pivot glissant est du type cylindre à base circulaire dans un cylindre creux
à base circulaire de mê me rayon (figure 4.12). La surface de contact entre les deux
solides est donc un cylindre. Un exemple de cette liaison est celle du systè me coulis-
sant entre la partie supé rieure et infé rieure d’un amortisseur de voiture (figure 4.13).

Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.12, c’est-à -dire avec

un repè re R(O, x, y, z) au centre de S2 , le mouvement de S2 par rapport à S1 se
décompose comme suit :
• rotation autour de (O, x) ;
• translation suivant (O, x).

S1
S2

O
x
y
Figure 4.12 Liaison pivot glissant. Figure 4.13 Exemple de liaison
Le contact entre les deux solides est un pivot glissant : un amortisseur dont la
cylindre à base circulaire. partie supérieure coulisse dans la partie
inférieure.

100
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

Torseur ciné matique. Le torseur ciné matique de cette liaison s’écrit en fonction des
mouvements possibles du solide S2 par rapport à S1 :
Ωx x + 0 y + 0 z
V(S2 /S1 ) = .
Vx x + 0 y + 0 z O
Torseur statique. Le torseur statique s’é crit donc :
0x + Y y + Z z
A(S1 → S2 ) = .
0x + M y + N z O
Degré s de mobilité. Le torseur ciné matique montre que deux mouvements sont pos-
sibles et sont indépendants. Le degré de mobilité de cette liaison vaut donc deux.

4.2.8 Liaison pivot

La liaison pivot est du type forme de ré volution non cylindrique dans une forme iden-
tique (figure 4.14). La surface de contact entre les deux solides est la surface de cette
forme. Un exemple pratique de cette liaison est une charniè re de porte (figure 4.15).
Dans le cas de la figure 4.14, le cylindre S2 est bloqué en translation par les circlips.
Il ne peut qu’effectuer des rotations selon l’axe (O, x).
Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.14, c’est-à -dire avec
un repè re R (O, x, y, z) au centre de S2 , le mouvement de S2 par rapport à S1 se
décompose en une rotation autour de (O, x).
Torseur ciné matique. Le torseur ciné matique de cette liaison s’écrit en fonction des
mouvements possibles du solide S2 par rapport à S1 :
Ωx x + 0 y + 0 z
V(S2 /S1 ) = .
O 0x + 0y + 0z O
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

S2
z

S1

O
y
x
Figure 4.14 Liaison pivot. Le
contact entre les deux solides est un Figure 4.15 Exemple de liaison
cylindre. pivot : une charnière de porte.

101
Partie II. Action – Liaisons – Statique

Torseur statique

Xx+Y y+ Zz
A(S1 → S2 ) = .
O 0x + M y + N z O

Degré s de mobilité. Un seul mouvement est possible pour ce type de liaison, c’est
une rotation unique. Le degré de mobilité de cette liaison vaut donc un. De l’utilité
d’exprimer les torseurs statiques en un point particulier (le centre de la liaison, un
point de l’axe...).
Cas de la liaison pivot parfaite. Plaç ons-nous dans un plan. L’objectif est d’é tablir
le torseur statique de la liaison à partir d’une ré partition d’effort quelconque. Pour
cela, il faut repartir de la formulation gé né rale de la ré sultante et du moment du
torseur statique. Dans le cas de la liaison pivot parfaite (figure 4.16), toutes les forces
é lé mentaires dF agissant sur le solide S2 sont radiales et toutes les directions des
forces sont concourantes au point O, centre de la liaison. On dé finit le triè dre direct
(M, u, v, w) tel que u est normal à tout point M de la surface de S2 .

v u
w dFA
O’
O
M
S1
dFB

S2

Figure 4.16 Deux solides S1 et S2 en liaison pivot parfaite d’axe (O, w).

1. Ré sultante
La ré sultante du torseur statique s’écrit pour tout point M de la surface de contact :

F(S1 → S2 ) = dF(S1 → M).

∀M∈S2

Toutes les forces é lé mentaires agissant sur S2 ne sont pas forcé ment identiques
en norme. Ainsi, ||dFA || = ||dFB ||. Bien que les deux forces soient opposé es,
leur norme est diffé rente. Lors de l’inté gration des forces sur la surface de S2 , le
ré sultat ne sera donc pas nul. La ré sultante du torseur statique de la liaison pivot
possè de donc des composantes selon u et v dans notre cas.

102
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

2. Moment ré sultant
Nous allons calculer ce moment en O, centre de la liaison pivot, puis en un point
dé calé du centre, O .
• Moment ré sultant en O
Le moment des forces é lé mentaires agissant de S1 sur S2 s’é crit :

M(O, F(S1 → S2 )) = OM ∧ dF(S1 → M).

∀M∈S2

Or le vecteur OM et toutes les forces é lé mentaires sont dirigé es selon u. Le

produit vectoriel est donc nul. Le moment du torseur statique de la liaison pivot
est nul s’il est calculé au centre de la liaison.
• Moment ré sultant en O
Plaç ons-nous dans le cas particulier de dFA et calculons son moment en O :

M(O , dF(S1 → A) = O A ∧ dF(S1 → A)

= (•u + •v) ∧ dF(S1 → A) u
= 0.

Le moment ré sultant n’est pas nul s’il est calculé en un point qui n’est pas le
centre de la liaison. Pour une mê me action, une rotation de S2 autour de (O, w),
plusieurs moments peuvent ê tre choisis pour décrire la liaison. Dans un souci
de simplicité , il conviendra de choisir une description de laison en son centre
pour é viter la sur-abondance de paramè tres.
Finalement, au centre de la liaison, le torseur statique de la liaison pivot s’exprime :

Uu + V v
A(S1 → S2 ) = .
O 0w O
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Cas particulier de la liaison pivot non parfaite. Si la liaison n’est pas parfaite,
c’est-à-dire qu’il existe du frottement entre S1 et S2 , les directions des forces exercé es
par S2 sur S1 ne sont plus radiales et concourantes en O (figure 4.17).
1. Ré sultante
Pour calculer la ré sultante du torseur statique, nous procé dons de mê me que pré -
cé demment. Nous pouvons en conclure que la ré sultante n’est pas nulle.
2. Moment ré sultant
Il s’agit de calculer le moment ré sultant des forces é lé mentaires en O. En repre-
nant l’expression pré cé dente et dans le cas particulier de dFA , il vient :

M(O, dF(S1 → A) = OA ∧ dF(S1 → A)

= •u ∧ ( dF(S1 → A) u + dF(S1 → A) v )
= 0.

103
Partie II. Action – Liaisons – Statique

v
w u
dFA
O
M S1

S2

Figure 4.17 Deux solides S1 et S2 en liaison pivot d’axe (O, w) avec du frot-
tement.

Le moment ré sultant n’est pas nul car la force dFA n’est pas dans la direction
d’un rayon de la liaison pivot. Il convient ensuite de gé né raliser l’expression à
toutes les forces é lé mentaires en calculant l’inté grale sur la surface de S2 .
Finalement, dans le cas d’une liaison avec frottement, le torseur statique s’é crit :
Uu + V v
A(S1 → S2 ) = .
Ww O

4.2.9 Liaison glissière

La liaison glissiè re est du type cylindre à base non circulaire dans un cylindre présen-
tant un creux de forme identique (figure 4.18). La surface de contact entre les deux
solides est la surface du cylindre inté rieur. Un exemple pratique est l’ouverture d’un
té lé phone portable par coulissement de l’é cran sur le clavier (figure 4.19).
Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.18, c’est-à -dire avec
un repè re R (O, x, y, z) au centre de S2 , le mouvement de S2 par rapport à S1 se
dé compose selon une translation suivant (O, x).

Torseur ciné matique. Le torseur ciné matique de cette liaison s’écrit en fonction des
mouvements possibles du solide S2 par rapport à S1 :
0x + 0y + 0z
V(S2 /S1 ) = .
Vx x + 0 y + 0 z O

Torseur statique
0x+ Y y + Z z
A(S1 → S2 ) = .
Lx+ My+ N z O

Degré s de mobilité. Un seul mouvement est possible pour ce type de liaison, c’est
une translation unique. Le degré de mobilité de cette liaison vaut donc un.

104
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

S1
S2

O
y
x

Figure 4.18 Liaison glissière. Le Figure 4.19 Exemple de liaison

contact entre les deux solides est un glissière : un téléphone portable dont la
parallélépipède. partie supérieure coulisse sur la partie
inférieure.

4.2.10 Liaison hélicoïdale

La liaison hé licoïdale est caracté risé e par l’existence d’un mouvement combiné qui
rend possible la rotation uniquement s’il y a une translation simultanée (figure 4.20).
La surface de contact entre les deux solides est une surface hé licoïdale dé finie par
le pas p de l’hé lice. Un exemple pratique de cette liaison est le systè me de vis d’un
serre-joint (figure 4.21).

S1
z
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S2

x
y

Figure 4.20 Liaison hélicoïdale. Figure 4.21 Exemple de liaison

hélicoïdale : la vis d’un serre-joint.

105
Partie II. Action – Liaisons – Statique

Mouvements possibles. Dans la configuration de la figure 4.20, c’est-à -dire avec

un repè re R(O, x, y, z) au centre de S2 , le mouvement de S2 par rapport à S1 se
décompose comme suit :
• rotation autour de (O, x) ;
• translation suivant (O, x).
Torseur ciné matique. Le torseur ciné matique de cette liaison s’écrit en fonction des
mouvements possibles du solide S2 par rapport à S1 :

Ωx x + 0 y + 0 z
V(S2 /S1 ) = .
Vx x + 0 y + 0 z O

Torseur statique. Le torseur statique s’é crit alors :

Xx+Y y+ Zz
A(S1 → S2 ) = .
Lx+ My+ N z O

Relation entre les composantes des torseurs ciné matique et statique. Il est pos-
sible d’é crire le torseur ciné matique pour tout point P de l’axe (O, x) comme suit :

Ωx
V(S2 /S1 ) = ,
Ω px P

où Ω est la vitesse de rotation de S1 par rapport à S2 . Le cas é tudié fait avancer le

solide S1 selon (O, +x). Dans le cas contraire, la composante du moment du torseur
ciné matique est né gative (Vx = −Ω p). On parle alors d’hé lice à droite pour le cas
é tudié ici, sinon d’hé lice à gauche. En dé veloppant l’expression de la puissance qui
est nulle dans les liaisons parfaites, il vient que :

pΩ X + LΩ = 0.

La relation entre les deux composantes non indé pendantes s’é crit alors :

L = −pX.

Degré s de mobilité . Le torseur ciné matique de la liaison hélicoïdale fait apparaître

deux mouvements possibles qui sont une translation et une rotation suivant le mê me
axe. Cependant, nous venons de montrer qu’il existe une relation entre la translation
et la rotation de S2 par rapport à S1 . Les deux mouvements sont donc lié s, ils ne sont
par consé quent pas indé pendants. La connaissance d’un de ces mouvements permet
d’obtenir l’autre grâ ce à la relation ci-dessus dé finie. Le degré de mobilité de cette
liaison vaut donc un.

106
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

4.2.11 Liaison encastrement

La liaison encastrement interdit tout mouvement relatif entre les solides suite à l’exis-
tence de multiples contacts entre eux (figure 4.22). Une application pratique de cette
liaison est le systè me de freinage par blocage du disque lié à la roue (figure 4.23).

z
S1

S2
O
y
x

Figure 4.22 Liaison encastrement. Figure 4.23 Exemple de liaison

encastrement : au freinage maximum
(sans ABS), les plaquettes bloquent le
disque par une liaison équivalente à un
encastrement.

Mouvements possibles. Aucun mouvement n’est possible avec une liaison encastre-
ment.
Torseur cinématique. Il s’é crit :

0x + 0y + 0z
V(S2 /S1 ) = .
0x + 0y + 0z O

Torseur statique. Le torseur statique s’é crit donc :

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Xx+Y y+ Zz
A(S1 → S2 ) = .
Lx+My+ Nz O

Degré s de mobilité . Le torseur ciné matique ne fait pas apparaître de mouvement

possible. Le degré de mobilité de cette liaison est nul : m = 0.

107
Partie II. Action – Liaisons – Statique

4.3 SCHÉMATISATION DES SYSTÈMES MÉCANIQUES

Dans le but d’analyser et de comprendre le fonctionnement d’un systè me mé canique,
il est souvent plus facile d’en faire une repré sentation sché matique. Il existe deux
formes complé mentaires de sché matisation : le graphe des actions mé caniques et le
sché ma ciné matique.

4.3.1 Graphe des actions mécaniques

Le graphe des liaisons permet de repré senter l’organisation des liaisons entre les
solides d’un systè me mé canique. Bien souvent, on complè te ce graphique par l’ajout
des forces exté rieures au mé canisme, il porte alors le nom de graphe des actions
mé caniques. Ce type de graphique permet d’analyser rapidement le mé canisme aussi
bien pour une é tude statique que dynamique. En pratique, dans le graphe des liai-
sons d’un mé canisme, les solides sont sché matisé s par des cercles et les liaisons par
des arcs de courbe joignant ces cercles. Une spé cification pré cise des liaisons et des
efforts peut y est ê tre ajouté e. Un exemple de graphe des liaisons (ou plutô t graphe
des actions mé caniques) est proposé sur la figure 4.24 de la pompe manuelle propo-
sé e en exercice (voir figure 5.11).
Q

L01 L13
liaison pivot d’axe (O, z) liaison glissiè re d’axe (D, u)
S1
S0 S3

S2
L02 L23
liaison glissiè re d’axe (B, y) liaison rotule en D

P
Figure 4.24 Exemple d’un graphe des actions mécaniques de la pompe
manuelle proposée en exercice.

4.3.2 Schéma cinématique

Le sché ma ciné matique permet de modéliser les interactions ciné matiques entre les
solides d’un mê me mé canisme. Ce type de repré sentation permet de dé composer
de maniè re détaillé e une liaison entre deux solides. Par exemple, une liaison pivot
ré alisé e par deux roulements à billes assurant respectivement une liaison rotule et
une liaison liné aire annulaire sera sché matisé e par ces deux liaisons. Par ces aspets,
le sché ma ciné matique permet, d’une part, d’aider à la conception d’un mé canisme
en lui donnant le principe de fonctionnement ciné matique et, d’autre part, d’aider à
la compré hension du systè me à analyser.

108
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

En pratique, la ré alisation d’un sché ma ciné matique d’un systè me consiste sim-
plement à lier des sché mas é lé mentaires de liaison entre eux. Ceux-ci représentent
chacun une ciné matique établie, telle que la liaison pivot, pivot glissant, etc. Une
description sché matique de ces é lé ments est proposé e dans le tableau suivant en deux
dimensions ou trois dimensions, permettant de proposer le sché ma ciné matique de la
pompe manuelle sur la figure 4.25.

Liaison Sché matisation plane Liaison Sché matisation plane

Liné aire
Ponctuelle rectiligne

Liné aire
annulaire Rotule

Plan sur plan Pivot glissant

Hé licoïdale à Hé licoïdale à
droite gauche

Glissiè re Pivot
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Encastrement

y u
D

S2
O S1
B
S0
Figure 4.25 Schéma cinématique de la pompe manuelle.

109
Partie II. Action – Liaisons – Statique

À R ETENIR

Torseur statique d’un solide S1 sur un solide S2

Il s’agit d’un torseur composé d’une ré sultante (de composantes X , Y , Z ) et d’un
moment (de composantes L, M, N ) dans un repè re R (x, y, z), qui repré sentent
la force et le moment produit par la force en un point P, contact entre les solides :
Xx+Y y+ Zz
A(S1 → S2 ) = .
Lx+ My+ Nz P

Caractérisation des liaisons

Le lecteur peut se ré fé rer à la normalisation ISO 3952 (elle é volue) ou à un
ouvrage classique [12].

Liaison Modé lisation Torseur statique Torseur ciné matique

z
Repè re
O A(S1 → S2 ) V(S2 /S1 )
(O, x, y, z) y O O

Ponctuelle de
normale 0x + 0y + Z z Ωx x + Ω y y + Ωz z
(O, z) 0x + 0y + 0z Vx x + Vy y + 0 z
O O
m=5

Liné aire
rectiligne
d’axe (O, x), 0x + 0y + Z z Ωx x + 0 y + Ωz z
de normale 0x + M y + 0z Vx x + Vy y + 0 z
O O
(O, z)
m=4

Liné aire
annulaire 0x + Y y + Z z Ωx x + Ω y y + Ωz z
d’axe (O, x) 0x + 0y + 0z Vx x + 0 y + 0 z
O O
m=4

Rotule de
centre O Xx+Y y+ Zz Ωx x + Ω y y + Ωz z
m=3 0x + 0y + 0z O
0x + 0y + 0z O

110
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

Liaison Modé lisation Torseur statique Torseur ciné matique

Appui plan de
normale 0x + 0y + Z z 0 x + 0 y + Ωz z
(O, z) L x + M y + 0z Vx x + Vy y + 0 z
O O
m=3

Pivot glissant
d’axe (O, z) X x + Y y + 0z 0 x + 0 y + Ωz z
m=2 L x + M y + 0z O
0 x + 0 y + Vz z O

Glissiè re Xx+Y y+ Zz 0 x + 0 y + Ωz z
hé licoïdale Lx+My+ Nz 0 x + 0 y + Vz z
d’axe (O, z) O O

m=1 N = −pZ Vz = pΩz

Glissiè re
d’axe (O, z) X x + Y y + 0z 0x + 0y + 0z
m=1 Lx+My+ Nz O
0 x + 0 y + Vz z O

Pivot d’axe
(O, z) Xx+Y y+ Zz 0 x + 0 y + Ωz z
m=1 L x+ M y +0z O
0x + 0y + 0z O
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Encastrement Xx+Y y+ Zz 0x + 0y + 0z
m=0 Lx+My+ Nz 0x + 0y + 0z
O O

111
Partie II. Action – Liaisons – Statique

Exercices

4.1 Coupe-coupe
On é tudie ici le systè me mé canique que constitue une
paire de ciseaux. On considè re que le systè me est formé
de trois solides indé formables. Les deux ciseaux sont
noté s S1 et S2 et la vis les reliant est noté e S3 . On sup-
pose que le ciseau S1 est en liaison pivot avec la vis S3
laquelle est encastrée dans le ciseau S2 .
Donner le sché ma ciné matique du systè me et dé terminer
le degré de mobilité du systè me.
4.2 La petite reine
On étudie ici le systè me constitué par un vé lo soumis au poids de son utilisateur. Ce
systè me est dé crit sur la figure 5.10. Donner le sché ma ciné matique du systè me et
tracer le graphe des actions mécaniques du systè me. Dé terminer le degré de mobilité
du systè me.
4.3 Tournez manège
Nous reprenons le manè ge de chevaux de bois (voir la figure 2.15). Donner le sché ma
ciné matique du systè me et dé terminer le degré de mobilité du systè me.

4.1 Coupe-coupe
Le sché ma ciné matique est donné sur la figure 4.26. Le degré de mobilité est m = 1.
S3
S1

S2

Figure 4.26 Schéma cinématique d’une paire de ciseaux.

4.2 Bielle-manivelle
Le sché ma ciné matique est donné sur la figure 4.27. Le degré de mobilité est m = 1.

112
 Chapitre 4 • Actions, liaisons

A
S1
C S2
B S3
S0

Figure 4.27 Schéma cinématique d’un système bielle-manivelle.

4.3 La petite reine

Le sché ma ciné matique et le graphe des efforts sont donné s sur la figure 4.28 Nous
avons les définitions des liaisons suivantes
L01 : ponctuelle (I,y0 ) ; L41 : pivot (A, z0 ) ; L16 : pivot (D, y) ; L56 : pivot (F, z0 ) ; L05 :
ponctuelle (J, y0 ). Le degré de mobilité vaut m = 5.
P
S6
L41 S1
D S4 L16
S1
A F L01
S6
S4 S5 S5 L56
S0
I J L05
S0
Figure 4.28 Schéma cinématique du vélo et graphe des actions mécaniques.

4.4 Tournez manège

Le sché ma ciné matique est donné sur la figure 4.29. Le degré de mobilité vaut m = 3.
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

S3
z0
C
B S2

S1 x1

S0 O

Figure 4.29 Schéma cinématique du manège.

113
5 STATIQUE DES SOLIDES

5.1 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE

5.1.1 Équilibre
Un solide ou un ensemble de solides est en é quilibre par rapport à un ré fé rentiel du
mouvement R si le vecteur position de chaque point du ou des solides est indé pendant
du temps dans ce ré fé rentiel R (la vitesse de chaque point est donc nulle).

5.1.2 Énoncé du principe

Il existe un ré fé rentiel du mouvement galilé en Rg tel que, pour tout sous systè me
s de l’ensemble de solides Si en é quilibre par rapport à Rg , le torseur des actions
exté rieures appliqué à ce sous systè me est nul :
A(ext → s) = {O} ∀s ∈ Si ,
avec {O} le torseur nul. La notion de ré fé rentiel galilé en dé pend de l’objet d’é tude.
Sur Terre, l’é tude d’un mécanisme de petite dimension par rapport à la Terre se fait
dans le ré fé rentiel terrestre qui pourra être considé ré comme galilé en. Le ré fé rentiel
terrestre correspond à un repè re local attaché à la Terre. Par contre, pour l’é tude
d’une fusé e, allant de la Terre à la Lune, le ré fé rentiel terrestre n’est pas galilé en (i.e.
le principe fondamental de la statique ne s’applique pas). En revanche le ré fé rentiel
de Copernic pourra ê tre considé ré comme galilé en. Le repè re de Copernic est attaché
au centre de masse du systè me solaire et son orientation est fixe par rapport aux
é toiles.

Remarque
Attention à la formulation de ce principe. L’équi- F
libre de chacun des sous systèmes d’un ensemble
de solides implique que le torseur des actions exté-
rieures à cet ensemble de solides est nul mais la réci-
proque n’est pas vraie. Prenons l’exemple d’une paire
de ciseaux, soumise à l’action de deux forces oppo-
sées F. Le système n’est pas à l’équilibre, puisque la F
paire de ciseaux s’ouvre, et pourtant le torseur des
actions extérieures est bien nul. Par contre, si la paire de ciseaux est à l’équilibre,
tous les solides qui la composent (les deux ciseaux et l’axe) étant à l’équilibre, alors
le torseur des actions extérieures est bien nul.

114
 Chapitre 5 • Statique des solides

5.1.3 Théorème de la résultante et théorème du moment

résultant
Du principe fondamental de la statique, dé coulent deux thé orè mes :
Thé orè me de la ré sultante La ré sultante des actions mé caniques exté rieures à tout
sous système s de l’ensemble de solides Si en é quilibre par rapport à un repè re
galilé en est nulle :
F(ext → s) = 0 ∀s ∈ Si .
Thé orè me du moment Le moment des actions mé caniques exté rieures à un sous sys-
tè me s de l’ensemble de solides Si en é quilibre par rapport à un repè re galiléen
est nul quel que soit le point A d’expression de ce moment :
M(A, F(ext → s)) = 0 ∀s ∈ Si ∀A.
5.1.4 Théorème des actions réciproques
Considé rons un systè me S, constitué de deux sous
parties S1 et S2 en interaction, en é quilibre par rap-
port à un repè re galilé en (voir figure 5.1). Le tor- S
seur des actions mé caniques exercé es par S1 sur
S2 est opposé au torseur des actions exercé es par S2
S2 sur S1 :
A(S1 → S2 ) M
=− A(S2 → S1 ) M
, ∀M.
En effet, si nous appliquons le principe fondamen-
tal de la statique à S1 , nous avons S1
A(S̄1 → S1 ) M
= {O} , ∀M.
Ce qui est exté rieur à S1 (noté S̄1 ) est constitué de
Figure 5.1 Descrip-
ce qui est exté rieur à S et de S2 , nous avons donc : tion du système matériel
A(S̄ → S1 ) + A(S2 → S1 ) = {O} , ∀M. S constitué de deux par-
M M ties S1 et S2 .
(5.1)
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

En considé rant le systè me S2 , il vient

A(S̄ → S2 ) M
+ A(S1 → S2 ) M
= {O} , ∀M. (5.2)
En ajoutant les équations (5.1) et (5.2), on obtient :
A(S̄ → S1 ) M
+ A(S2 → S1 ) M
+ A(S̄ → S2 ) M
+ A(S1 → S2 ) M
= {O} , ∀M
ou encore puisque S = S1 ∪ S2 ,
A(S̄ → S) M
+ A(S2 → S1 ) M
+ A(S1 → S2 ) M
= {O} , ∀M.
Du principe fondamental de la statique appliqué au systè me matériel S, dé coule alors
le thé orè me des actions ré ciproques :
A(S1 → S2 ) M
=− A(S2 → S1 ) M
, ∀M (5.3)

115
Partie II. Action – Liaisons – Statique

5.1.5 Cas du problème plan

Un problè me statique est dit plan si le systè me d’é tude possède un plan de symé trie
et si les forces qui lui sont appliqué es sont situé es dans ce plan de symé trie ou si
elles sont symé triques par rapport à ce plan. En d’autres termes, le systè me peut
ê tre complè tement dé crit dans un plan. Cela signifie que la composante des forces
perpendiculaire au plan est considé ré e comme nulle (soit parce qu’elle est effective-
ment nulle, soit parce qu’elle possè de un symé trique par rapport au plan et que la
composante de la force ré sultante perpendiculaire au plan sera nulle). De mê me pour
les moments, les composantes selon les axes contenus dans le plan de symé trie seront
nulles (soit parce qu’elles sont effectivement nulles, soit parce qu’elles possè dent
un symé trique par rapport au plan et que les composantes du moment ré sultant
contenues dans le plan seront nulles).

5.1.6 Statique graphique

La statique graphique est une mé thode de ré solution rapide et sans calcul applicable
aux problè mes plans.
• Un solide est en é quilibre sous l’action de deux forces exté rieures si ces deux
forces ont la mê me intensité et sont de sens opposé et si la somme des moments
qu’elles induisent en un point est nulle. En d’autres termes, un solide soumis à
deux forces est en é quilibre si :
® les deux forces sont opposé es (é quation vectorielle des forces) ;
® les deux forces ont la mê me droite d’action (é quation du moment).

F1
F1
F=0 F=0
M=0
M=0
F2

F2

Figure 5.2 Problème plan : solide soumis à deux forces.

• Un solide est en é quilibre sous l’action de trois forces exté rieures si ces trois forces
sont coplanaires, concourantes ou parallè les et que leur somme géomé trique est
nulle. Cette derniè re implication peut permettre de résoudre graphiquement les
problè mes.

116
 Chapitre 5 • Statique des solides

EX EMPLE

Prenons l’exemple d’un solide isolé soumis à trois forces : FA , FB et FC appli-

qué es respectivement aux points A, B et C, dont nous ne connaissons que FA
(direction et intensité ) et la direction de FB . Nous proposons ci-dessous les é tapes
de ré solution d’un tel problè me :
1 - Une repré sentation graphique du
problè me peut ê tre effectué e. Il faut A
à ce stade faire le bilan des donné es F A
F
sur le solide isolé . Nous ne pouvons C C
ré soudre un problè me graphiquement
que si nous avons au plus trois incon- B
nues (ici c’est le cas, nos inconnues FB
sont une direction et deux intensité s).
A I
2 - Grâ ce aux deux directions connues, FA
on dé termine le point de concours I des C
trois forces. On en dé duit donc la direc-
tion de la force inconnue FC (repré sen-
tée par la ligne (IC)). B

3 - Puisque nous savons que la somme

gé omé trique des trois forces est nulle,
nous pouvons repré senter un triangle
regroupant les trois forces, souvent FA
nommé triangle des forces. Pour cela
on trace la force connue FA à une
é chelle choisie. Ensuite, à l’extré mité
de cette force, on vient repré senter les
directions de FB et FC par des lignes FA
parallè les à (IB) et (IC) respectivement. FC FB
Enfin, on trace les vecteurs FB et FC en
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

faisant attention à ce que l’extré mité de

chaque force rencontre l’origine de la
suivante.
A
4 - La dernière é tape consiste à mesu- FA
FC
rer les intensité s des forces jusque C
là inconnues (FB et FC ) à l’é chelle
choisie pré cé demment. On reporte les B
ré sultats obtenus sur le solide isolé. FB

Ré duction du domaine d’é tude. Le principe fondamental de la statique, permet

d’écrire six é quations scalaires dans l’espace, trois pour la ré sultante et trois pour le

117
Partie II. Action – Liaisons – Statique

moment des actions exté rieures à un solide. Lorsque le problè me est plan, trois é qua-
tions algé briques peuvent ê tre é crites. Deux é quations pour la ré sultante et une pour
le moment. En effet, la composante hors plan de la ré sultante des forces appliqué es
est nulle puisque toutes les forces sont planes ou bien possè dent un symé trique par
rapport au plan de l’objet. La mê me remarque vaut pour les moments, les moments
induits par les forces appliqué es dans le plan sont tous dirigé s selon la normale au
plan du solide. De plus, tout moment d’axe contenu dans le plan possè de un symé -
trique par rapport au plan, les composantes du moment dans le plan de l’objet sont
donc nulles. Finalement, les seules composantes non nulles des vecteurs forces sont
contenues dans le plan et la seule composante non nulle du vecteur moment est nor-
male au plan de l’objet. Si le systè me est parfaitement dé fini dans le plan (x, y), les
torseurs statiques prendront la forme suivante :

Xx+Y y
A(S1 → S2 ) = .
Nz A

Nous verrons en exercice l’application pratique de cette remarque.

5.2 ANALYSE DES MÉCANISMES

Nous allons nous inté resser à des systè mes de solides en liaison les uns avec les
autres par des liaisons sans frottement (liaisons parfaites), les solides sont indé for-
mables et nous né gligerons assez souvent les actions de la pesanteur devant les autres
actions mé caniques. Le Principe Fondamental de la Statique (PFS) s’applique donc à
chaque solide du mécanisme é tudié . L’objectif est à la fois d’é tudier la ciné matique
d’un mé canisme (relation entré e sortie) et les actions mé caniques entre les solides du
systè me é tudié . Chaque solide é tant en contact avec un ou plusieurs autres, chaque
liaison entre deux solides sera dé crite par une des liaisons é lé mentaires pré senté es
pré cé demment. On pourra donc tracer le graphe des liaisons.

5.2.1 Liaison équivalente (liaison en parallèle et liaison en série)

a) Définition
Supposons qu’il existe entre deux piè ces S1 et S2 plusieurs liaisons ré alisé es avec ou
sans piè ces intermé diaires. La liaison équivalente à l’ensemble des liaisons situé es
entre les piè ces S1 et S2 est la liaison thé orique de ré fé rence L12 qui a le mê me
comportement que cette association de liaisons, c’est à dire qui transmet la mê me
action mé canique et qui autorise le mê me mouvement. Une illustration en terme de
graphe des liaisons est donné e sur la figure 5.3, où les liaisons L1 , L2 , L3 et L4 ainsi
que le systè me maté riel S3 sont é quivalents ciné matiquement et mé caniquement à
la liaison L12 . Les liaisons qui peuvent exister entre les solides relié s sont soit en
parallè le, soit en sé rie. Voyons maintenant ce que cela implique comme condition sur
les torseurs ciné matiques et des actions mé caniques.

118
 Chapitre 5 • Statique des solides

L1

S1 L2 S2
S3 L4
L3

S1 L12 S2

Figure 5.3 Exemple de liaison équivalente L12 .

b) Liaison en parallèle
On dit que n liaisons L1 , L2 , ..., Li , ..., Ln sont disposé es en parallè le entre deux
solides S1 et S2 si chaque liaison relie directement ces deux solides. Une illustra-
tion en terme de graphe des liaisons est donné e sur la figure 5.4. Les composantes

L1
L2
S1 Li S2

Ln
Figure 5.4 n liaisons en parallèle.

d’actions mé caniques transmissibles entre S1 et S2 sont l’ensemble des actions trans-

missibles par les liaisons Li . En effet, par l’application du principe fondamental de la
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

statique au solide S2 par exemple, il vient immé diatement la relation suivante :

n
(i)
A(S1 → S2 ) M
= A(S1 → S2 ) M
,
i =1

où i représente la liaison Li . Par consé quent, pour qu’une composante du torseur

statique de la liaison é quivalente ne soit pas nulle, il suffit qu’une seule composante
correspondante d’une liaison Li ne soit pas nulle. Pour obtenir le torseur ciné matique
de la liaison é quivalente, il suffit d’é crire que le torseur ciné matique de la liaison
é quivalente doit ê tre compatible avec tous les torseurs ciné matiques des liaisons Li
pour i ∈ [1; n], c’est-à-dire

V(S1 /S2 ) = V(S1 /S2 ) 1

= ··· = V(S1 /S2 ) n
.

119
Partie II. Action – Liaisons – Statique

c) Liaison en série
n liaisons L1 , L2 , ..., Li , ..., Ln sont disposé es en sé rie entre deux solides S1 et Sn si
elles sont disposé es à la suite les unes des autres par l’intermé diaire de (n-1) solides
(voir figure 5.5). On dit é galement que les (n+1) solides assemblés par les n liaisons
en série constituent une chaîne continue ouverte. Les composantes d’actions mé ca-

S1 S3 Sn-2 Sn
S2 Si Sn-1

Figure 5.5 n liaisons en série.

niques transmissibles entre S1 et Sn sont donc celles qui sont transmissibles simul-
tanément par les liaisons Li . En effet, si l’on applique le principe fondamental de la
statique au systè me constitué du solide S1 , puis à celui constitué de (S1 , S2 ), puis à
(S1 , S2 , S3 ), et ainsi de suite, puis en appliquant le principe fondamental de la statique
à S1 ayant une liaison é quivalente avec Sn , il vient immé diatement :

A(S1 → S2 ) = A(S2 → S3 ) M
..
.
= A(Si-1 → Si ) M
, ∀M
..
.
= A(Sn-1 → Sn ) M
.

Par consé quent, si une composante d’un torseur statique d’une liaison (Li ) est nulle, la
composante correspondante du torseur statique de la liaison é quivalente est nulle. Le
torseur ciné matique de la liaison é quivalente peut ê tre, quant à lui, obtenu en é crivant
la relation de composition des torseurs ciné matiques entre les diffé rents solides en
pré sence :

V(Sn /S1 ) = V(Sn /Sn-1 ) M

+ ··· + V(S2 /S1 ) M
n
= V(Si /Si-1 ) M
, ∀M.
i=2

5.2.2 Hyperstatisme et mobilité

a) Degré d’hyperstatisme
On dit qu’un systè me est hyperstatique si le nombre des inconnues statiques pré sentes
dans le systè me est supé rieur au nombre d’équations indé pendantes obtenues en iso-
lant les diffé rents solides. On dé finit alors le degré d’hyperstatisme h d’un mé canisme
comme la surabondance des liaisons constituant ce mé canisme. Ainsi, h est é gal au

120
 Chapitre 5 • Statique des solides

nombre total Ns d’inconnues statiques introduit par les liaisons moins le nombre r s
de relations indé pendantes entre ces inconnues :
h = Ns − r s .
Dans le cas d’un nombre d’inconnues statiques é gal au nombre d’é quations indé pen-
dantes (h = 0), le systè me est isostatique. Par exemple, un tabouret constitué de trois
pieds non aligné s est isostatique et une chaise ayant quatre pieds est hyperstatique.

b) Degré de mobilité
Le degré de mobilité m d’un mé canisme ou d’une liaison caracté rise le nombre de
mouvements indé pendants possibles. Ce degré correspond donc au nombre de para-
mè tres indé pendants du torseur ciné matique. Lorsque m est nul le mé canisme est
immobile, lorsque m > 0 le mé canisme est mobile de mobilité m. On peut définir
aussi la mobilité utile m u comme la ou les mobilité s souhaité es du mé canisme ou
toute mobilité qui entraîne le mouvement de plusieurs piè ces. Pour caracté riser la
mobilité d’une piè ce indé pendamment des autres on dé finit la mobilité interne m i
(par exemple, une bielle tournant sur elle-mê me entre deux rotules).

5.2.3 Étude des chaînes de solides parfaits (chaîne fermée,

chaîne ouverte)
Suivant la manière dont sont agencé s les solides à l’inté rieur d’un mé canisme, on
parle de chaîne ouverte, chaîne fermé e ou complexe :

S1 S2 S1 S2 S1 S2
S3
S0 Sn S0 Sn S0 Sn

Chaîne ouverte Chaîne fermé e Chaîne complexe

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Figure 5.6 Différentes chaînes de solides.

a) Chaîne ouverte
Dans le cas d’une chaîne dite ouverte on a n + 1 solides en liaison les uns par rapport
aux autres, chaque solide Si é tant en contact avec les solides i-1 et i+1. Il y a donc n
liaisons entre les solides.
1. Analyse ciné matique
Par composition des mouvements, il vient immé diatement :
n
V(Sn /S0 ) = V(Si /Si-1 ) .
i=1

121
Partie II. Action – Liaisons – Statique

Nous aurons donc six é quations scalaires pour un nombre Nc d’inconnues ciné ma-
tiques indé pendantes (la somme des inconnues de chaque torseur ciné matique).
Le degré de mobilité est donc é gal à Nc . Il est à noter que si, pour une position
donné e du solide n, des mouvements internes sont possibles, il y a alors un ou
plusieurs degré s de mobilité interne qu’il convient gé né ralement de minimiser ou
d’é liminer (usure, vibrations).
2. Analyse statique
Par application successive du principe fondamental de la statique à l’ensemble
des solides (de 1 à n), il vient :

A(Si → Si-1 ) M
= A(ext → n) M
∀M et ∀i ∈ [2; n],

où A(ext → n) M représente le torseur des actions mé caniques exté rieures

appliqué au solide Sn au point M. Ce systè me d’é quations portant sur des torseurs
fournit 6n équations scalaires. La position d’é quilibre peut toujours ê tre trouvé e
et les inconnues de chaque torseur de liaison é galement. Le systè me est donc
toujours isostatique.

b) Chaîne fermée
Il s’agit d’un cas trè s courant de mé canisme dont les solides sont relié s les uns aux
autres par l’intermé diaire d’une seule liaison, excepté pour le bâti qui est en liaison
avec le solide S1 et le solide Sn .
1. Analyse ciné matique
Par composition des mouvements, on peut é crire une relation entre les torseurs
ciné matiques :

V(S0 /S1 ) M
+ V(S1 /S2 ) M
+ ··· + V(Sn /S0 ) M
= {O} ∀M. (5.4)

Cette relation nous donne un systè me à six é quations au plus indé pendantes pour
Nc inconnues ciné matiques caracté risant les n + 1 liaisons entre les solides. Le
degré de mobilité m de la chaîne fermé e s’exprime donc de la maniè re suivante :

m = Nc − r c ,

avec rc le nombre de relations indé pendantes entre les inconnues ciné matiques
(correspondant au rang du systè me liné aire obtenu par l’é quation 5.4). La quan-
tité r c est infé rieure à Nc car il existe au moins un mouvement possible pour le
systè me. Il est à noter que l’on peut avoir une mobilité interne supplé mentaire
telle que m = m u + m i .
2. Analyse statique
Par application successive du principe fondamental de la statique sur chacun des

122
 Chapitre 5 • Statique des solides

solides Si de la chaîne fermé e, il vient pour tout point M :

A(S0 → S1 ) M
+ A(S2 → S1 ) M
= {O}
..
.
A(Si-1 → Si ) M
+ A(Si+1 → Si ) M
= {O}
..
.
A(ext → Sn ) M
+ A(Sn-1 → Sn ) M
+ A(S0 → Sn ) = {O} ,
M
(5.5)
où A(ext → Sn ) M représente le torseur des actions mé caniques exté rieures
appliqué au solide Sn au point M. Ce systè me d’é quations fournit 6n é quations
pour Ns inconnues statiques (correspondant à la somme des inconnues associé es
à chaque torseur de liaison). Le degré d’hyperstatisme s’obtient donc par :

h = Ns − rs , (5.6)

avec rs le nombre de relations indé pendantes entre les inconnues statiques (cor-
respondant au rang du systè me liné aire obtenu par les é quations 5.5). Les 6n − r s
é quations dites non principales du systè me d’é quations correspondent en fait au
nombre de relations ciné matiques imposé es. C’est donc la mobilité ciné matique
que l’on retrouve :
m = 6n − rs . (5.7)
Comme il est souvent fastidieux d’é crire toutes les é quations de la statique, on
peut analyser l’hyperstaticité du systè me par une simple approche ciné matique.
Comme le nombre total d’inconnues statiques et ciné matiques est

Nc + Ns = 6(n + 1),

puisqu’il y a n + 1 liaisons entre les n solides et le bâ ti, il vient grâ ce aux rela-
tions (5.6) et (5.7) :
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

h = 6 + m − Nc . (5.8)

Remarque
Dans le cas d’un problème plan, nous avons 3n équations provenant du système (5.5),
ainsi que 3(n + 1) inconnues statiques et cinématiques. Il vient donc que la rela-
tion (5.8) devient h = 3 + m − Nc .

EX EMPLE

Nous proposons dans cet exemple de considérer le systè me bielle-manivelle

classique. Le solide S1 est en rotation (liaison pivot en C) à la vitesse
V(S1 /S0 ) = ȧ z, le solide S2 est en liaison pivot en A (vitesse de rotation
V(S2 /S0 ) = ḃ z) et le solide S3 (un piston par exemple) est en translation le

123
Partie II. Action – Liaisons – Statique

long de l’axe (O, x). Dans le cas gé né ral, la liaison entre le piston et le bâ ti est
aussi de type pivot glissant (qui autorise une rotation et une translation) mais
nous sommes dans le cas particulier d’un problè me plan et par consé quent il ne
reste comme mouvement possible que la translation.

x1
a
A
y
L
C
h x
O H B
b
y x2 y x2
y1 x2
x1

a b
x x
z z

Figure 5.7 Système bielle-manivelle.

Le repé rage pour S1 est simple : l’angle a repè re x1 par rapport à x. Nous sup-
posons que ce systè me est soumis à un couple (C = C z) en C et à un effort
(F = F x) en B. Le graphe des actions mécaniques de ce systè me est repré -
senté sur la figure 5.8. Nous sommes donc en pré sence d’une chaîne fermé e dont
on peut dé terminer simplement le degré d’hyperstatisme. En effet, nous avons
quatre inconnues ciné matiques (V(S0 /S1 ), V(S1 /S2 ), V(S2 /S3 ), V(B ∈ S3 /S0 ))
et trois relations indépendantes entre ces inconnues ciné matiques, il vient donc
que, comme le problè me est plan, le systè me est isostatique (h = 3 + 1 − 4 = 0).
On peut vé rifier le ré sultat en effectuant une analyse statique du systè me. Pour
cela, nous appliquons le PFS aux trois solides constituant le système : S1 , S2 et
S3 , à l’é quilibre. Nous avons donc :
• é quilibre de S1

A(C → S1 ) C
+ A(S0 → S1 ) C
+ A(S2 → S1 ) C
= {O } ;

0 X 01 x + Y01 y X 21 x + Y21 y
+ + = {O} ;
Cz C
0z C
l(Y21 cos a − X 21 sin a) z C

124
 Chapitre 5 • Statique des solides

C
L01 L12
liaison pivot d’axe (C, z) liaison pivot d’axe (A, z)
S1
S0 S2
S3
L30 L23
liaison glissière d’axe (B, x) liaison pivot d’axe (B,z)
F
Figure 5.8 Graphe des actions mécaniques (liaisons+efforts) de la bielle
manivelle, (figure 5.7).

• é quilibre de S2
A(S1 → S2 ) A
+ A(S3 → S2 ) A
= {O} ;

X 12 x + Y12 y X 32 x + Y32 y
+ = {O} .
0z A
L(cos bY32 + sin bX 32 ) z A

• é quilibre de S3
A(F → S3 ) B
+ A(S0 → S3 ) B
+ A(S2 → S3 ) B
= {O} ;

Fx 0 x + Y03 y X 23 x + Y23 y
+ + = {O} .
0 B
N03 z B
0z B

Nous obtenons donc neuf é quations pour huit inconnues statiques (X 01 , Y01 , X 21 ,
Y21 , X 32 , Y32 , Y03 et N03 ), une é quation est donc une combinaison liné aire des
autres. Le rang rs du systè me est donc de huit. On en dé duit donc que le systè me
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

est isostatique h = 8 − 8, retrouvant ainsi le ré sultat précé demment é tabli.

À R ETENIR

Torseur statique d’un solide S1 sur un solide S2

Il s’agit d’un torseur composé d’une ré sultante (de composantes X , Y , Z ) et d’un
moment (de composantes L, M, N ) dans un repè re R (x, y, z), qui repré sentent
la force et le moment produit par la force en un point P, contact entre les solides :
Xx+Y y+ Zz
A(S1 → S2 ) = .
Lx+My+ Nz P

125
Partie II. Action – Liaisons – Statique

Principe fondamental de la statique

Il existe un ré férentiel galilé en Rg tel que pour tout sous-systè me maté riel s de
l’ensemble de solides Si en é quilibre par rapport à Rg , le torseur des actions
exté rieures appliqué à ce sous-systè me est nul :

A(ext → s) M
= {O} ∀s ∈ Si et ∀M,

avec {O} le torseur nul.

Théorème des actions réciproques

Considé rons deux solides S1 et S2 en interaction à l’é quilibre par rapport à un
ré fé rentiel galilé en. Le torseur des actions exercé es par S1 sur S2 est é gal et
opposé au torseur des actions de S2 sur S1 :

A(S1 → S2 ) M
=− A(S2 → S1 ) M
∀M.

Liaisons en parallèle
Le torseur des actions mé caniques transmissibles de la liaison é quivalente à un
exemple de liaisons en parallè le entre deux solides S1 et S2 est tel que :
n
(i)
A(S1 → S2 ) M
= A(S1 → S2 ) M
,
i=1

avec i, la ie liaison en parallèle, et n le nombre total de liaisons.

Liaisons en série
Le torseur cinématique de la liaison é quivalente à un exemple de liaisons en sé rie
est tel que :
n
V(Sn /S1 ) = V(Si /Si-1 ) ,
i=2

où n est le nombre total de liaisons en sé rie.

Degré d’hyperstatisme d’un mécanisme

h = Ns − r s .
h : degré d’hyperstatisme.
Ns : nombre d’inconnues de liaison indé pendantes introduit par les liaisons du
mé canisme.
rs : nombre de relations indé pendantes entre les inconnues.

126
 Chapitre 5 • Statique des solides

Degré de mobilité d’un mécanisme

m = Nc − r c .
m : degré de mobilité .
Nc : nombre d’inconnues ciné matiques indépendantes introduit par l’ensemble
des liaisons du mé canisme.
rc : nombre de relations indé pendantes entre les inconnues ciné matiques.

Exercices

5.1 Diable
Le diable est un systè me qui permet le transport de charges (P = −Mgy) impor-
tantes et ceci à moindre effort F de la part du manutentionnaire.
Un diable constitué d’un support de charge et d’une roue de rayon r est schématisé
en vue de cô té sur la figure 5.9. Deux repè res lui sont associé s. Un premier repè re R
(x, y, z) est lié à la base. Un second, R1 (x1 , y1 , z) lié au diable, repè re son orienta-
tion par rapport à R tel que a = (x, y1 ). On note AB = ay1 et BC = by1 .Dans la
suite du problè me, le poids du diable est né gligé devant celui de la charge transporté e.

C
h
L
F
G
y y1
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

P
a
B z x
S A x1

Figure 5.9 Paramétrisation du diable.

1) Dans un repè re que vous choisirez, calculez le torseur ré sultant des efforts exté -
rieurs appliqué s au diable.
2) Pourquoi met-on en pratique le pied pour bloquer les roues ?
3) Calculez l’effort F et la ré action au sol en fonction des donné es gé omé triques.

127
Partie II. Action – Liaisons – Statique

5.2 Cadre de VTT

La qualité d’un Vé lo Tout Terrain est lié e à la rigidité de son cadre. Afin d’allé -
ger la structure, le constructeur ré duit au minimum la triangulation classique. Elle
comprend ici trois barres ABCD, BE et CE, noté es respectivement S1 , S2 et S3 . L’en-
semble de ces trois barres forme un solide rigide.
On se propose d’é tudier l’é tat de sollicitation de la barre principale S1 . On suppose
que l’action mé canique exercé e par l’utilisateur sur le cadre se ré duit à un glisseur
(torseur statique de moment nul) de ré sultante verticale P = 500 N. On considè re
deux contacts ponctuels parfaits en I et J entre les roues S4 , S5 et le sol S0 , deux
liaisons pivots parfaites d’axe (A, z0 ) (entre la roue S4 et la barre S1 ) et (F, z0 ) (entre
la roue S5 et la barre-guidon S6 ) et une liaison pivot parfaite d’axe (D, y) (entre la
barre S1 et la barre-guidon S6 ).

y0 y
S6
z0 x0 x
S1 C D
B S3
A E F
S2
S4 S5
S0 I J
Figure 5.10 Schéma du VTT.

1) É tudier le torseur de chacune des cinq liaisons.

2) Appliquer le principe fondamental de la statique au VTT pour dé terminer les
ré actions en I et J.
3) Déterminer les efforts des liaisons pivots en A et F.
4) Appliquer le principe fondamental de la statique au solide S6 pour dé terminer le
torseur d’actions de S6 sur S1 en D (torseur de la liaison pivot en D) exprimé dans
le repère (x, y, z0 ).

5.3 Pompe manuelle

On se propose d’é tudier dans cet exercice une pompe manuelle composé e de trois
piè ces S1 , S2 et S3 relié es à un bâ ti S0 . Le sché ma ciné matique de cette pompe est
proposé figure 5.11. La piè ce S1 du dispositif est une tige de longueur R fixé e qui
s’articule au bâ ti S0 grâ ce à une liaison pivot d’axe (O, z). Sur cette piè ce coulisse la
piè ce S3 suivant une liaison glissiè re d’axe (D, u). La piè ce S3 est articulé e en D par
une liaison rotule à une piè ce S2 lié e au bâ ti par une liaison glissiè re d’axe (B, y).
Une force F est appliqué e à l’extré mité E de la piè ce 2. L’objet du problè me est de

128
 Chapitre 5 • Statique des solides

dé terminer la charge Q = −Qv appliqué e en C pour une valeur fixé e de l’angle

f = (x, u). On pose OC = R u, OB = x où est fixé e et v = z ∧ u.
1) Aprè s avoir isolé la piè ce S3 , faites l’inventaire des actions extérieures qui lui sont
exercé es. En appliquant le principe fondamental de la statique à cette piè ce, déter-
minez les composantes suivant y de la ré sultante (Y13 ) et suivant z du moment
de S1 sur S3 (N13 ).
v
y S3 C u
D Q
S1 S2
O f
B
x
S0 E
P
Figure 5.11 Pompe manuelle.

p
2) En appliquant la mê me mé thode à la piè ce S2 , montrez que Y13 = − v.
cos f
Y13
3) En appliquant la mê me mé thode à la piè ce S3 , montrer que Q = − v.
R cos f
4) En dé duire la valeur de Q en fonction de P, R, et f.
5.4 Gouvernail d’un voilier
Lors d’une navigation en ligne droite, le maintien de la trajectoire suppose, de la
part du barreur, un effort constant sur le bras de manipulation du gouvernail. On
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

désire connaître la valeur de cet effort dans une configuration simple : un gouvernail,
constitué du safran et du bras de manipulation est relié au bateau par une liaison pivot
d’axe (G, z). On supposera que le bateau se dé place en translation rectiligne à vitesse
constante, on pourra ainsi appliquer le principe fondamental de la statique. On sup-
posera de plus que le poids du gouvernail est faible vis-à -vis des efforts qui lui sont
appliqué s. L’action de l’eau sur le safran est modé lisé e par une force ponctuelle Feau ,
appliqué e en son milieu E : Feau = −Fex x − Fey y avec Fex et Fey valeurs positives.
L’action du barreur en H est noté e Fbarreur = Fb x. On donne : GH = dz + y et
GE = −Dz − Ly avec d, , D, L positives.
1) Que vaut l’action du barreur en fonction de celle de l’eau ?
2) Dé terminer les efforts dans la liaison pivot en fonction de l’action de l’eau.
3) Application numé rique pour : D = 3d = 0, 6 m, = 3L = 1, 05 m, Fex = 40 N
et Fey = 10 N.

129
Partie II. Action – Liaisons – Statique

H Fbarreur
z y
G
x
Feau
E
Figure 5.12 Détail du gouvernail et les notations adoptées.

5.5 Systèmes de freinage pour Vélo Tout Terrain (VTT)

On se propose d’é tudier et de comparer les performances de deux systè mes de frei-
nage pour VTT.
1) Couple de freinage Chacun des deux patins de frein exerce sur la jante de la
roue un effort normal noté Fn . On suppose que le mé canisme est symé trique :
Fn1 = −Fn2 . On note ||Fn1 || = ||Fn2 || = Fn . On admettra que l’effort tangentiel
induit est é gal à Ft = f · Fn où f repré sente le coefficient de frottement caracté -
ristique des deux maté riaux (polymè re à l’extré mité du patin et mé tallique de la
jante en contact). De mê me on sait que la direction de Ft s’oppose à celle de la
vitesse. É tablir l’expression du couple de freinage C f sur le moyeu de la roue en
fonction des efforts Fn , du rayon R de la jante, du coefficient de frottement f et
du sens du mouvement.
2) Effort de freinage pour le frein Cantilever Les patins de frein sont supposé s
soumis à un effort de compression simple entre d’une part la jante et d’autre part
une biellette ou « é trier » de frein (ou « corps cantilever » !). L’extré mité infé rieure
de la biellette B1 est fixé e en G sur la fourche du vé lo par une liaison pivot suppo-
sé e parfaite (sans frottement). Le premier systè me de freinage é tudié est tel que

130
 Chapitre 5 • Statique des solides

l’extrémité supé rieure de la biellette B1 est soumise en F à l’action d’un fil de

liaison. Les fils de liaison f1 et f2 fixé s sur chacune des deux biellettes B1 et B2
sont fixé s à leur autre extré mité à un anneau lui-mê me relié au câ ble de frein dont
l’autre extré mité est fixé e à la poigné e de frein.
Fc
y
x

a a
Ff1 Ff2
F
Fn1 Fn2
H2
H1 P
G
H2
Figure 5.13 Frein Cantilever.

3) É tablir l’expression de l’effort Fc = Fc dans le câ ble de frein en fonction de

l’effort Ff dans les fils de liaison et de l’angle a en faisant l’hypothè se que le
montage est parfaitement symé trique c’est-à-dire Ff1 = Ff2 = Ff .
4) É tablir l’expression de l’effort Ff dans les fils de liaison en fonction de l’effort
normal Fn = Fn appliqué par le patin et des dimensions H1 , H2 et H3 .
5) Câ ble de frein et poignée Le câ ble de frein est fixé en A à la poigné e de frein. La
poigné e de frein est fixé e en B sur le guidon du vé lo par une liaison pivot supposé e
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

parfaite (sans frottement). É tablir l’expression de l’effort Fm = Fm exercé par

la main sur la poigné e en fonction de l’effort Fc = Fcp dans le câ ble de frein
(l’intensité de l’effort est conservé e le long du câ ble de frein), des dimensions L 1 ,
L 2 , L 3 ainsi que de l’angle b.

A b Fm
Fcp L3 M
v L1
u B
L2
Figure 5.14 Poignée de frein.

131
Partie II. Action – Liaisons – Statique

6) Relation entre Cf et Fm pour le frein Cantilever À partir des relations é tablies

en 1, 2 et 3, é tablir l’expression du couple de freinage Cf en fonction de l’effort
Fm exercé par la main sur la poigné e de frein.
7) Effort de freinage pour le frein Shimano Le deuxiè me systè me de freinage é tu-
dié est tel que l’extré mité supé rieure de chaque biellette est soumise directement
à l’effort F∗c (Ff1 = F∗c ) dans le câ ble de frein (l’extré mité infé rieure de chaque
biellette é tant toujours fixé e sur la fourche du vé lo par une liaison pivot suppo-
sé e parfaite et les patins de frein é tant toujours supposé s soumis à un effort de
compression simple entre la jante et la biellette.) É tablir l’expression de l’effort
Fc∗ = F∗c dans le câ ble de frein en fonction de l’effort normal Fn = Fn
appliqué par le patin et des dimensions H1∗ et H2∗ .

F F∗c

y
x
H2∗

P Fn

H1∗

G∗
Figure 5.15 Principe du frein Shimano.

8) Relation entre Cf∗ et Fm pour le frein Shimano À partir des relations é tablies
en 1, 3 et 5, é tablir l’expression du couple de freinage Cf∗ en fonction de l’effort
Fm exercé par la main sur la poigné e de frein.
9) Comparaison des deux systè mes de frein Comparer l’efficacité des deux sys-
tè mes de freinage (ré sultats é tablis en 4 et 6). Dans un premier temps, on sup-
p
posera que a = et que H1∗ = H1 . Dans un deuxiè me temps, on supposera
4
que H2 = 85 mm, H3 = 20 mm et que H2∗ = 120 mm. Le graphe 5.16 donne
la relation expé rimentalement mesuré e entre l’effort exercé sur la poigné e Fm et
l’effort de serrage Fn .
10) Conclusion Comparer et commenter les ré sultats des modé lisations avec les
ré sultats expé rimentaux.

132
 Chapitre 5 • Statique des solides

160
120

Effort de serrage [N]

Cantilever
80
40
Shimano
0
0 10 20 30 40 50
Efforts sur la poignée [N]

Figure 5.16 Comparaison des deux systèmes de freinage.

5.6 Étude statique d’un mouflage (exercice communiqué par R. Billardon)

On se propose d’é tudier une technique de dé multiplication d’effort, dite de mouflage,
utilisable dans de multiples contextes, par exemple lors d’opé rations de sauvetage ou
d’assistance en montagne.
La figure 5.17 sché matise la situation d’un chef de cordé e qui doit hisser à son relais
et à la seule force de ses bras son second accidenté qui ne peut plus escalader. La tech-
nique du mouflage, mise en œuvre ici dans sa version dite « triple », permet de dé mul-
tiplier la force du sauveteur tout en ne né cessitant que des mousquetons et des cordes.
Il s’agit par la suite d’é tudier la situation statique de la figure 5.18. Trois brins de
corde supposé s complè tement indé pendants sont é tudié s : K1 , K2 et K3 . Les ancrages
A et A’ sont des points fixes que le sauveteur a mis en place. Le brin K1 est fixé à
l’accidenté M et à un double mousqueton (autrement appelé dé gaine) B dans lequel
coulisse le brin K2 . Cette dé gaine est supposé e se comporter comme une poulie dont

A A’
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Sauveteur H
b
C
a
K3
B K
2

K1

Accidenté M

Figure 5.17 Utilisation Figure 5.18 Détail du

du mouflage en paroi. système de mouflage triple.

133
Partie II. Action – Liaisons – Statique

l’axe est relié à la corde K1 et sur laquelle le brin K2 roule sans frottement. Le brin K2
est fixé à l’ancrage en A et à une deuxiè me dé gaine C dans laquelle coulisse le brin
K3 . Cette dé gaine est supposé e se comporter comme une poulie dont l’axe est relié à
la corde K2 et sur laquelle le brin K3 roule sans frottement. Le brin K3 est fixé à l’an-
crage en A’ (proche de A) et tiré par le sauveteur H qui exerce une force de module
F. On note P le module de la force exercé e sur le brin K1 par l’accidenté M.
1) Que peut-on dire de la tension dans les parties [AB] et [BC] du brin de corde K2 ?
Que peut-on dire de la tension dans les parties [A’C] et [CH] du brin de corde K3 ?
2) Isoler la poulie B, exprimer son é quilibre et, dans un repè re judicieux, calculer la
tension F2 dans la corde K2 en fonction de la force P et de l’angle a.
3) Isoler la poulie C, exprimer son é quilibre et, dans un repè re judicieux, calculer la
tension F2 dans la corde K2 en fonction de la force F et de l’angle b.
4) Donner alors la relation simple entre P, F et les deux angles a et b.
5) En dé duire les valeurs idé ales des deux angles qui é quilibrent P avec une force F
d’amplitude minimale. Donner l’expression de cette force minimale F en fonction
de la valeur de P.
Croyant aider le sauveteur, l’accidenté cherche à s’é carter de la paroi en s’ap-
puyant sur ses jambes (figure 5.19). L’accidenté est supposé de masse m et la force
qu’il exerce sur la paroi de maniè re à s’en é carter est noté e R, avec R = Rx, x
horizontal et z vertical ascendant. Par cette manœuvre, la corde prend un angle
g avec la surface du mur supposé vertical. L’accidenté est donc soumis à la ré ac-
tion du mur, à son propre poids M et à la tension de module P dans le brin de
corde K1 .

z
K1
x
g
g

Figure 5.19 Le second s’appuie sur le mur.

6) Isoler l’accidenté , exprimer son é quilibre et calculer l’effort P en fonction de la

masse m et de l’angle g. En dé duire la valeur de la norme F de la force exercé e
par le sauveteur en fonction de la masse m et de l’angle g. L’accidenté aide-t-il
vraiment son premier de cordé e ?

134
 Chapitre 5 • Statique des solides

5.7 Étude d’un détendeur de plongée sous-marine

En plongé e sous-marine, afin de pouvoir respirer sous l’eau et suffisamment long-
temps, une bouteille est gé né ralement gonflé e à l’air à une pression avoisinant 200 bar
(le bar est une unité couramment utilisé e en plongé e et correspond à 1 atmosphè re,
soit 105 Pa dans le systè me international). Le plongeur ne pouvant pas respirer une
telle pression sans risque de lé sion, un dé tendeur est vissé sur la robinetterie de la
bouteille (figure 5.20). Comme son nom l’indique, il dé tend l’air pour le dé livrer à

Figure 5.20 Utilisation d’un détendeur de plongée sous-marine.

la pression à laquelle se trouve le plongeur (la pression dé pendant de la profondeur).

Géné ralement constitué de deux é tages, le premier dé tend l’air de la haute pression
HP (200 bar) à une moyenne pression MP (entre 6 et 12 bar), le deuxiè me dé tend l’air
de la moyenne pression à la pression ambiante Pa à laquelle se trouve le plongeur.
Lorsque le plongeur inspire, la membrane M s’abaisse à cause d’une rupture de
l’é quilibre des pressions (figure 5.21). Elle appuie sur le pointeau P qui modifie
la direction du mouvement grâ ce à la liaison pivot en O et tire sur le clapet C en
comprimant le ressort dont la force vaut Fr . Le clapet est en liaison pivot glissant
avec le dé tendeur en D. L’air emplit alors la chambre et le plongeur peut respirer
à sa guise. Lorsque le plongeur n’inspire plus, la membrane remonte et le ressort
de rappel referme le clapet (figure 5.22). Lorsqu’il expire, une soupape d’expiration
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

situé e vers le bas du dé tendeur s’é carte pour laisser é chapper l’air vers l’exté rieur.

Chambre humide
Membrane M Pa y1 Sm y
Pointeau P
PA
Pa − DP Pa A O
MP
MP E B x
D
Clapet
Chambre d’inspiration Sc
Figure 5.21 Deuxième étage Figure 5.22 Deuxième étage
d’un détendeur lors de l’inspiration d’un détendeur à l’équilibre.
d’un plongeur.

135
Partie II. Action – Liaisons – Statique

L’objectif de cet exercice est de dé terminer en fonction des donné es du constructeur

la sensibilité du deuxiè me é tage d’un dé tendeur à clapet « aval » dont le principe de
fonctionnement est exposé sur les figures 5.21 et 5.22.
La moyenne pression MP s’applique sur le clapet suivant une surface Sc de centre E.
La surface des rebords est né gligeable devant Sc . La pression ambiante Pa (ré sultant
de l’action de l’eau à la profondeur considé ré e) s’applique sur la membrane suivant
une surface Sm . Le pointeau P est en liaison pivot de centre O avec le dé tendeur. Il
est en contact ponctuel avec le boulon du clapet en B. On note OA = ay1 dans le
repè re R1 (x1 , y1 , z1 ) lié au pointeau et OB = −by, dans le cas particulier é tudié ,
R (x, y, z) é tant lié au dé tendeur. Un ressort de force de rappel Fr tend à fermer le
clapet sur le siè ge de la chambre MP .
1) Calculer la force due à l’action de l’eau sur la membrane.
2) Calculer la force due à la dé pression de la chambre d’inspiration sur la membrane.
3) En isolant le pointeau, calculer la force exercé e en B par l’action de l’eau et de la
dé pression interne sur la membrane. On supposera le clapet fermé .
4) Dans le cas de la figure 5.21, et en considé rant que le clapet est fermé , calculer la
sensibilité du dé tendeur, c’est à dire DP, en fonction des pressions en pré sence.
On né gligera Sc devant Sm .
5) Où le plongeur devra t-il fournir le plus d’effort inspiratoire : au fond ou à la
surface ?

5.1 Diable
1) Le systè me considé ré est le diable. Il s’agit de recenser les torseurs qui lui sont
exté rieurs :

P R
A(Charge → Diable) = , A(Sol → Diable) = ,
0 G
0 B

F
A(Main → Diable) = .
0 C

Le torseur ré sultant noté A(Ré sultant → Diable) peut ê tre obtenu par la
somme des autres torseurs au mê me point par exemple B :

136
 Chapitre 5 • Statique des solides

• Torseur de la charge sur le diable exprimé en B

P −Mgy
A(Charge → Diable) = =
0 G
−Mgy ∧ GB B
−Mgy
= h L .
Mg( sin a − cos a + a cos a)z
2 2 B

h L
puisque GB = GA + AB = x1 − y1 + ay1 avec x1 = sin ax − cos ay
2 2
et y1 = cos ax + sin ay.
• Torseur de l’action de la main exprimé en B
F −Fy −Fy
A(Main → Diable) = = = ,
0 C
−Fy ∧ CB B
−Fb cos az B

avec CB = −by1 .
• Torseur de l’action du sol sur la roue en B
R Ry y
A(Roue → Diable) = = ,
0 S
0 B

avec SB = r y.
Torseur ré sultant en B :
A(Ré sultant → Diable) = A(Charge → Diable) B
+ A(Main → Diable) B
+ A(Sol → Diable) B
.
En projection sur les 3 axes du repè re de base, le torseur ré sultant s’é crit :

 /x : 0.

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

/y : −Mg + R y − F.
 /z : Mg( h sin a − L cos a + a cos a) − Fb cos a.

2 2
2) Il existe un moment B qui n’est pas nul qui a donc tendance à faire tourner la roue
et à faire avancer le diable.
3) En considé rant le diable comme le systè me, le PFS appliqué en B s’é crit :

soit en projection sur les axes de la base, la ré sultante du PFS s’é crit au point B :

 /x : 0.

/y : −Mg + R y − F = 0.
 /z : Mg( h sin a − L cos a + a cos a) − Fb cos a = 0.

2 2
137
Partie II. Action – Liaisons – Statique

Soit :
h L a
F = Mg tan a − + ,
2b 2b b
et :
h L a
R y = P + Mg tan a − + .
2b 2b b
5.2 Cadre de VTT
Il s’agit d’un problè me plan, dé fini dans le plan (A, x0 , y0 ). Par consé quent la
composante de la ré sultante selon z0 et les composantes du moment selon x0 et y0
sont nulles.
1) Torseur de l’action mécanique en I de S0 sur S4 :

Y04 y
A(S0 → S4 ) = ;
0x + 0y + 0z I

Torseur de l’action mé canique en J de S0 sur S5 :

Y05 y
A(S0 → S5 ) = ;
0x + 0y + 0z J

Torseur de l’action mé canique en A de S4 sur S1 :

X 41 x + Y41 y
A(S4 → S1 ) = ;
0x + 0y + 0z A

Torseur de l’action mé canique en F de S6 sur S5 :

X 65 x + Y65 y
A(S6 → S5 ) = ;
0x + 0y + 0z F

Torseur de l’action mé canique en D de S1 sur S6 :

X 61 x + Y61 y
A(S1 → S6 ) = .
0 x + 0 y + N61 z D

2) On isole le VTT = S1 + S2 + S3 + S4 + S5 + S6 . Le bilan des actions mé caniques

exté rieures nous donne :
• action du cycliste en E ;
• actions de S0 sur S4 par la liaison ponctuelle en I ;
• actions de S0 sur S5 par la liaison ponctuelle en J.
Après avoir exprimé tous les torseurs en E, on peut appliquer le PFS au VTT en
E. La projection de la ré sultante selon y0 devient : −P + Y04 + Y05 = 0. et la
projection du moment en E selon z0 est : −d A E Y04 + d F E Y05 = 0.

138
 Chapitre 5 • Statique des solides

En utilisant le thé orè me de Thalè s pour exprimer les rapports de longueur, on

obtient :
dBD dAB
Y04 = P et Y05 = P.
dAD dAD
3) On isole la roue S4 . Le bilan des actions mé caniques exté rieures nous donne :
• action de S0 sur S4 par la liaison ponctuelle en I ;
• action de S1 sur S4 par la liaison pivot en A.
Après avoir exprimé tous les torseurs en A, on peut appliquer le PFS à S4 en A. La
projection de la ré sultante selon x0 est : X 14 = 0 et la projection de la ré sultante
dBD
selon y0 devient : Y04 = −Y14 = − P. Par analogie, en isolant la roue S5 :
dAD
dAB
X 65 = 0 et Y65 = −Y05 = − P.
dAD
4) On isole la barre-guidon S6 . Le bilan des actions mé caniques exté rieures nous
donne :
• action de S1 sur S6 par la liaison pivot en D ;
• action de S5 sur S6 par la liaison pivot en F (utiliser le principe des actions
mutuelles).
Après avoir exprimé tous les torseurs en D, on peut appliquer le PFS à S6 en D.
La projection de la ré sultante selon x0 est : X 16 = 0, la projection de la ré sultante
dAB
selon y0 : Y16 = −Y56 = Y65 = − P et la projection du moment en D selon
dAD
dAB
z0 : N16 = dFD’ Y65 = dFD’ − P , où D est la projection de D sur (A,x0 ).
dAD
5.3 Pompe manuelle
Cet exercice est un problè me plan. Il vient donc que nous considé rerons par la
suite, uniquement les deux composantes de la ré sultante des efforts dans le plan
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

(x,y) et la composante du moment suivant l’axe z.

1) Sur la piè ce S3 s’exerç ent les actions exté rieures de S2 par une liaison rotule et
de S1 par une liaison glissiè re, le poids é tant considé ré né gligeable. Nous avons
donc :

0 u + Y13 v
A(S1 → S3 ) = ,
N13 z D
X 23 u + Y23 v
A(S2 → S3 ) = .
0z D

Le principe fondamental de la statique appliqué à la piè ce S3 en D s’exprime par :

A(S3 → S3 ) D
= A(S1 → S3 ) D
+ A(S2 → S3 ) D
= {O} ,

139
Partie II. Action – Liaisons – Statique

il vient immé diatement en projection suivant les axes x, y et z :


 X 23 = 0.
Y13 = −Y23 .
 N
13 = 0.

2) Sur la piè ce S2 s’exerç ent les actions exté rieures de S3 par une liaison rotule, de
S0 par une liaison glissiè re d’axe (B, y) et la force P à l’extré mité E. Nous avons
donc :

0 u + Y32 v
A(S3 → S2 ) = ,
0z D
X 02 x + 0 y
A(S0 → S2 ) = ,
N02 z B
0x+ P y
A(P → S2 ) = .
0z E

En appliquant le principe fondamental de la statique à la piè ce S2 en D (ne pas

oublier de se placer dans le mê me repè re), il vient :

A(S2 → S2 ) D
= {O} ,

et donc

A(S3 → S2 ) D
+ A(S0 → S2 ) D
+ A(P → S2 ) D
= {O}
0 u + Y32 v X 02 x + 0 y 0x+ P y
+ + = {O} ,
0z D
N02 − tan fX 02 z D
0z D

il vient immé diatement en projection suivant x, y et z :


 −Y32 sin f + X 02 = 0.
Y32 cos f + P = 0.
 N − tan fX
02 02 = 0.

En utilisant les ré sultats issus de la question pré cé dente, nous obtenons :


X = −P tan f.
 02

P
Y32 = − .

 cos f
N02 = −P tan f2 .

140
 Chapitre 5 • Statique des solides

3) Sur la piè ce S1 s’exerç ent les actions exté rieures de S0 par une liaison pivot, de
S3 par une liaison glissiè re d’axe (D,u) et la force Q en C. Nous avons donc :

X 01 u + Y01 v
A(S0 → S1 ) = .
0z O
0 u + Y31 v
A(S3 → S1 ) = .
N31 z D
0 u + (−)Q v
A(Q → S1 ) = .
0z C

En appliquant le principe fondamental de la statique à la piè ce S1 en D, il vient :

A(S1 → S1 ) D
= {O} ,

et donc

A(S0 → S1 ) D + A(S3 → S1 ) D + A(Q → S1 ) D = {O},

   
 X 01 u + Y01 v   0 u + −Q v 
Y01 0 u + Y31 v
+ + = {O},
 − z  N31 z  −Q R − z 
cos f D
D cos f D

il vient immé diatement en projection suivant u, v et z :


 X 01 = 0.
 Y01 + Y31 − Q = 0.
 Y
 − 01 + N31 − Q R− = 0.
cos f) cos f
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Nous savons, de plus, d’aprè s la question 1, que N13 = 0. Il vient donc :

− (Q − Y31 ) − Q R− = 0,
cos f) cos f
ou encore
Y31
Q= v,
R cos f
puisque la force Q est porté e par l’axe v.
4) D’aprè s les ré sultats des questions 2 et 3, il vient immé diatement :

P
Q= .
R cos2 f

141
Partie II. Action – Liaisons – Statique

5.4 Gouvernail d’un voilier

1) Isolons le gouvernail S et faisons un bilan des actions mé caniques exté rieures
appliqué es à celui-ci :
Fb x + 0 y + 0 z
• action du barreur sur S : A(Fb → S) = ;
0x + 0y + 0z H
(−)Fex x + (−)Fey y + 0 z
• action de l’eau sur S : A(Fe → S) = ;
0x + 0y + 0z E
X 01 x + Y01 y + Z 01 z
• effort de liaison en G : A(S0 → S) = .
L 01 x + M01 y + 0 z G
Appliquons maintenant le principe fondamental de la statique en G :

A(S → S) G
= {O}
A(S → S) G
= A(Fb → S) G
+ A(Fe → S) G
+ A(S0 → S) G
Fb x + 0 y + 0 z
=
0 x + Fb d y + (−)Fb z G
(−)Fex x + (−)Fey y + 0 z
+
(−)Fey D x + Fex D y + (−)L Fex z E
X 01 x + Y01 y + Z 01 z
+ .
L 01 x + M01 y + 0 z G

En projection sur le repè re (x, y, z), il vient :


 Fb − Fex + X 01 = 0.
−Fey + Y01 = 0.
 Z 01 = 0.

 −Fey D + L 01 = 0.
Fb d + Fex D + M01 = 0.
 −Fb − L Fex = 0.
Nous obtenons donc maintenant l’action du barreur en fonction de celle de l’eau :
L
Fb = − Fex .

2) En remplacant l’expression de la force du barreur Fb dans le systè me d’é quations,

nous obtenons les composantes du torseur de la liaison pivot :

 L
 X 01 = + 1 Fex .

 Y01 = Fey .

Z 01 = 0.

142
 Chapitre 5 • Statique des solides


 L 01 = Fey D.
L
 M01 = d−D Fex .

3) avec les applications numé riques :


 X 01 = 66, 7 N.
Y01 = 10 N.
 Z
01 = 0.

L 01 = 6 Nm.
M01 = −26, 7 Nm.
5.5 Systèmes de freinage de Vélo Tout Terrain
1) Un couple est un torseur d’effort de ré sultante F nulle et de moment M non nul.
Le couple de freinage calculé au point O est cré é par l’action des deux patins P1
et P2 sur la jante de la roue. L’action des patins FP1 et FP2 est ré gie par la loi
de Coulomb qui lie la composante normale Fn à la composante tangentielle (ou
force de frottement) Ft .

FP1 = Fn x − Ft z ; FP2 = −Fn x − Ft z.

2Ft A V(A ∈ S/S0 )

y
O
z
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

S0
Figure 5.23 Couple de freinage.

Chaque patin exerce un force tangentielle et une force normale à la jante.

Les composantes normales des deux patins sont opposé es et s’appliquent
au mê me point A elles ne participent donc pas au couple de freinage. Les
composantes tangentielles des deux patins en revanche sont dirigé es à l’op-
posé de la vitesse et s’additionnent. La force de frottement résultante est
donc de 2Ft et le moment engendré par cette force au point O est é gal à :
M(O, 2Ft ) = −2Ft z ∧ (−R)y = −2R Ft x. Or, la loi de Coulomb dans la phase
de glissement nous donne Ft = f Fn . Le couple de freinage s’exprime donc :
C f = 2 f R Fn .

143
Partie II. Action – Liaisons – Statique

2) On isole l’anneau. On effectue le bilan des actions mé caniques exté rieures exer-
cé es sur l’anneau :
• force exercé e par la câ ble de frein : Fc ;
• force exercé e par le fil de liaison f1 : Ff1 ;
• force exercé e par le fil de liaison f2 : Ff2 ,
avec ||Ff1 || = ||Ff2 || = Ff . Le Principe Fondamental de la Statique appliqué à
la ré sultante des efforts donne : Fc + Ff1 + Ff2 = 0. En projection sur (O, y), il
vient : Fc = 2Ff cos a.
3) On isole à pré sent la biellette B1 . On effectue le bilan des actions mécaniques
exté rieures qui s’exercent sur la biellette B1 :
• force exercé e par la roue sur la biellette par l’intermé diaire du patin en P :
−Fp1 , torseur associé :

−Fn x + Ft z
A(Roue → B1 ) = ;
0 P

• efforts transmis par la liaison pivot d’axe (G, z) en G, torseur associé :

X G x + YG y + YG z
A(Fourche → B1 ) = ;
L G x + MG y G

• force exercé e par le fil de liaison f1 en F, torseur associé :

Ff sin a x + Ff cos a y
A(f1 → B1 ) = .
0 F

On applique le principe fondamental de la statique sur les moments au point G

que l’on projettera sur (O, z). Pour cela il nous faut exprimer tous les moments
des diffé rentes actions exté rieures au point G.
• Moment en G de Ff1 :

M(G, Ff1 ) = Ff1 ∧ FG ;

M(G, Ff1 ) = (Ff sin a x + Ff cos a y) ∧ (H3 x + (−H2 ) y) ;
M(G, Ff1 ) = (−Ff sin aH2 − Ff cos aH3 ) z.

• Moment en G de −Fp1 :

M(G, −Fp1 ) = −Fp ∧ PG ;

M(G, −Fp1 ) = (−Fn x + Ft z) ∧ (•x + (−H1 )y) ;
M(G, −Fp1 ) = •x + •y + FnH1 z,

144
 Chapitre 5 • Statique des solides

avec les • correspondant aux composantes qui n’ont pas besoin d’ê tre calculé es.
On applique le principe fondamental de la statique sur les moments au point G en
les projetant sur l’axe (O, z) : FnH1 − Ff sin aH2 − Ff cos aH3 = 0, d’où :
Fn H1
Ff = .
H2 sin a + H3 cos a

A
b Fm
L3
Fcp u
L1 M
L2

B
Figure 5.24 Poignée de frein.

4) On suit toujours la mê me mé thodologie : aprè s avoir isolé la poigné e, on effectue

un bilan des actions mé caniques exté rieures s’exerç ant sur celle-ci :
• action du guidon sur la poigné e par la liaison pivot en B, torseur associé :

X B u + YB v + Z B z
A(Guidon → Poigné e) = ;
L B u + MB v B

• action de l’utilisateur sur la poigné e en M : Fm = −Fm v, torseur associé :

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

−Fm v
A(Utilisateur → Poigné e) = ;
0 M

• action du câ ble sur la poigné e en A : Fcp = −Fc cos b u − Fc sin b v, torseur

associé :
−Fc cos b u − Fc sin b v
A(Câble → Poigné e) = .
0 A

Principe fondamental de la statique appliqué en B :

A(ext → Poigné e) B
= {O} .

145
Partie II. Action – Liaisons – Statique

On exprime tous les moments en B :

• Moment en B de Fm :

M(B, Fm ) = (−Fm )v ∧ MB,

M(B, Fm ) = −Fm L 2 z.

• Moment en B de Fcp :

M(B, Fcp ) = (−Fc cos bu − Fc sin bv) ∧ AB,

M(B, Fcp ) = Fc cos bL 1 z.

Le PFS appliqué aux moments en B en projection sur (O, z) nous donne la relation
L1
suivante : Fm = Fc cos b.
L2
5) À l’aide des questions 1, 2 et 3 :


 C f = 2 f Fn R,

 F = 2Ff cos a,

 c
Fn H1
Ff = ,

 H2 sin a + H3 cos a

 L1

 Fm = Fc cos b,
L2
d’où :
f R L 2 Fm (H2 sin a + H3 cos a)
Cf = .
H1 L 1 cos a cos b
6) On suit toujours la mê me dé marche : aprè s avoir isolé la biellette B1 , on effectue
le bilan des actions mé caniques exté rieures s’exerç ant sur la biellette B1 :
• efforts transmis par la liaison pivot d’axe (G∗ , z) en G∗ , torseur associé

X G∗ x + YG∗ y + YG∗ z
A(Fourche → B1 ) = ;
L ∗G x + MG∗ y G∗

• force exercé e par le fil de liaison f1 en F∗ . Le systè me est é galement considé ré

comme symé trique Ff ∗1 = Ff ∗2 = Fc∗ , torseur associé :

Fc∗ x
A(Fil → B1 ) = ;
0 F∗

• force exercé e par la roue sur la biellette B1 par l’intermé diaire du patin en P :
−Fp1 , torseur associé :

−Fn x + Ft z
A(Roue → B1 ) = .
0 P

146
 Chapitre 5 • Statique des solides

Principe fondamental de la statique appliqué en G∗ sur la composante des

moments :
A(ext → B1 ) = {O} .

On exprime tous les moments en G∗ :

• Moment en G∗ de F∗c :

M(G∗ , F∗c ) = Fc∗ x ∧ F∗ G∗ ,

M(G∗ , F∗c ) = −Fc∗ H2∗ z.

• Moment en G∗ de -Fp :

M(G∗ , −Fp ) = −Fp ∧ PG∗ ,

M(G∗ , −Fp ) = •x + •y + Fn H1∗ z.

H1∗
En projection sur l’axe (O, z), on obtient : Fc∗ = Fn ∗ .
H2
7) À partir des relations é tablies en 1, 3 et 5, on obtient :
 ∗
 C f = 2 f Fn R,



 H2∗ ∗
Fn = ∗ Fc ,
H1



 L 2 Fm
 Fc∗ = ,
L 1 cos b

d’où :
H2∗ L 2
Cf∗ =2f R ∗ Fm .
H1 L 1 cos b
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

p
8) On supposera que a = et que H1∗ = H1 .
4
 H2 + H3 f R L 2 Fm

 Cf = ,
H1 L 1 cos b
 2H2∗ f R L 2 Fm
 C f∗ = ,
H1∗ L 1 cos b

d’où
2H2∗
C f∗ = Cf .
H2 + H3
Application numé rique : H2 = 85 mm, H3 = 20 mm et que H2∗ = 120 mm et
C f∗ > 2Cf .

147
Partie II. Action – Liaisons – Statique

9) Conclusion
Les ré sultats expé rimentaux ne correspondent pas aux ré sultats issus de la modé -
lisation : les dimensions sont approximatives et l’hypothè se par rapport au câ ble
« Le deuxiè me systè me de freinage é tudié est tel que l’extré mité supé rieure de
chaque biellette est soumise directement à l’effort Fc∗ dans le câ ble de frein »
est à revoir. Il est important de toujours conserver un esprit critique vis à vis des
modè les é tudié s en les confrontant à des donné es ré elles (expé rimentales).
5.6 Mouflage
1) É tudions l’é quilibre statique de la premiè re poulie B de rayon r . Les torseurs
statiques s’é crivent :
P FBC
A(Poids → Poulie) = A(BC → Poulie) = .
0 B
0 K
FAB
A(AB → Poulie) = .
0 L

FAB x
FBC
y a

B
L r
K a

Figure 5.25 Système considéré avec P quelconque.

En utilisant la figure 5.25, l’é quation des moments en B s’é crit :

FBC ∧ KB + FAB ∧ LB = 0.
En projetant sur la droite (BC) appelé e ici x (y lui est orthogonal) :
FBC x ∧ r y + FAB (cos ax + sin ay) ∧ r (sin ax − cos ay) = 0,
soit en projection sur z :
FBCr − FABr cos2 a − FABr sin2 a = 0.
De l’équation pré cé dente, on peut conclure que FBC = FAB . La tension dans
les deux brins [BC] et [AB] est donc identique. En procé dant de mê me, il est
possible de montrer que FA’C = FCH . La tension dans les deux brins [A’C] et
[CH] est donc identique.

148
 Chapitre 5 • Statique des solides

2) Le repè re de projection peut ê tre celui constitué de la direction de P et de sa

perpendiculaire (figure 5.26).

FAB x
g FBC
g
y a

Figure 5.26 Système considéré.

En projetant la ré sultante du PFS sur x et y, et en posant g + g = a il vient :

−P + FBC cos g + FAB cos g = 0.

−FBC sin g + FAB sin g = 0.

soit, en sachant que FAB = FBC = F2 :


 P = 2F2 cos a .
2
 g = g ⇒ g = a.
2
3) D’aprè s la question 1, FCH = FCA’ = F, où F est la force exercé e par le sauve-
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

teur. D’aprè s la question 2, il vient directement en identifiant P à F2 , F2 à F et b

à a:
b
F2 = 2F cos .
2
4) En injectant le ré sultat de la question 2 dans celui de la question 1 :

b a a b
P = 2 2F cos cos = 4F cos cos .
2 2 2 2

5) D’aprè s la question pré cé dente :

P
F= .
a b
4 cos cos
2 2
149
Partie II. Action – Liaisons – Statique

a b
Donc F est minimum si 4 cos cos est maximum soit si simultané ment
2 2
a b
= = 0. Ce qui revient à dire que tous les brins sont aligné s. Dans ce cas :
2 2
P
F= .
4
6) Utilisons la figure 5.27. PFS en G projeté sur x et z :

z
Pg

R x
G

Figure 5.27 Système considéré.

R − P sin g = 0.
−M + P cos g = 0.

Soit :
M mg
P= = ,
cos g cos g
d’où : mg
F= .
4 cos g
Aide-t-il le premier de cordé e ? R = mg tan g. Si R augmente, g augmente,
cos g → 0 et donc F augmente. Il n’aide donc pas son sauveteur en s’é cartant du
mur.
5.7 Détendeur de plongée
1) La pression de l’eau vaut Pa et s’exerce sur toute la membrane de surface Sm . Le
torseur ré sultant s’é crit donc en A :
−Pa Sm y
A(Eau → Membrane) = .
0 A

2) De mê me, le torseur ré sultant de la dé pression sur la membrane s’é crit en A :

(Pa − DP)Sm y
A(Dé pression → Membrane) = .
0 A

150
 Chapitre 5 • Statique des solides

3) Effectuons l’inventaire des efforts qui s’appliquent sur le pointeau :

−Pa Sm y
A(Eau → Membrane) = ,
0 A

Rx x + R y y
A(Détendeur → P) = ,
0 O
(Pa − DP)y
A(Dépression → Membrane) = .
0 A
Le clapet C exerce une force ponctuelle sur le pointeau en B. Appelons Fc cette
force que nous devrons calculer. Le torseur ré sultant s’é crit alors :
−Fc x
A(C → P) = .
0 B

Le PFS appliqué au pointeau en O s’é crit :

• Pour la ré sultante projeté e sur les axes de R :
/x : Rx − Fc = 0.
/y : −Pa Sm + (Pa − DP)Sm + R y = 0.
• Pour le moment :

−Fc x ∧ BO − (Pa Sm )y ∧ AO + (Pa − DP)Sm y ∧ AO = 0.

Or AO = −a cos ay + a sin ax, donc en projection sur z :

−Fc b + aDP Sm sin a = 0.

Finalement, Fc est dé terminée :

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

a
Fc = sin aDP Sm .
b
Donc le torseur exercé par le pointeau sur le clapet en B s’é crit :
a
sin aDP Sm x
A(P → C) =− A(C → P) B
= b .
0 B

4) Il faut dans un premier temps recenser tous les torseurs qui s’appliquent sur le
clapet.
• Torseur de la moyenne pression sur le clapet calculé en E :
MP Sc x
A(MP → C) = .
0 E

151
Partie II. Action – Liaisons – Statique

• Torseur du ressort agissant sur le clapet en E :

−Pa x
A(R → C) =
0 E

• Torseur de la liaison pivot entre le clapet et le dé tendeur en D :

Ry y
A(Dé tendeur → C) = .
Nz D

• Torseur du pointeau sur le clapet en B :

a
sin aDP Sm x
A(P → C) = b .
0 B

• Torseur de la dé pression sur le clapet en B en né gligeant la surface des bords

du clapet devant Sc :

−(Pa DP)Sc x
A(Dé pression → C) = .
0 B

Le PFS appliqué au clapet peut être calculé au point B. Dans ce cas, en ne consi-
dé rant que la projection selon x :
a
sin aDP Sm − Pa + MP Sc − (Pa − DP)Sc = 0.
b
Finalement, en né gligeant Sc devant Sm , à :
Pa − Sc (MP − Pa )
DP = a .
b sin aSm

5) Lorsque Pa augmente, DP diminue. Le plongeur fera donc moins d’effort inspi-

ratoire au fond car la dé pression né cessaire pour ouvrir le clapet sera moindre.

152
 Partie III

Conservation
de l’énergie :
premier principe
 INTRODUCTION
6
Dans cette partie nous allons rappeler rapidement les principales grandeurs
employé es en é nergé tique (puissance, travail, é nergie potentielle et é nergie ciné -
tique) et les exprimer dans le cadre de la mé canique des systè mes de solides
indé formables. Dans un second temps nous é crirons le principe de conservation de
l’é nergie dans ce mê me cadre.

6.1 ÉNERGÉTIQUE
6.1.1 Puissance des actions mécaniques exercées sur un solide
Supposons un solide S. Les actions mé caniques extérieures à S sur S sont repré sen-
té es par un champ vectoriel CdP où dP est une mesure volumique, surfacique ou
liné ique. S’il s’agit d’actions à distance (attraction gravitationnelle, par exemple),
l’inté grale est une intégrale volumique. S’il s’agit d’actions de contact, l’inté grale est
alors une inté grale de surface. Avec ces notations, on construit le torseur des actions
de S sur S au point A :  

 C(S → S)dP  
A(S → S) = S .

 AP ∧ C(S → S)dP 
S A

a) Puissance associée à des actions extérieures

Se é tant un systè me maté riel exté rieur à Si . Les actions mé caniques de Se sur Si
sont représenté es par un champ vectoriel C(Se → Si )(Pi )dP avec dP une mesure
volumique, surfacique ou liné ique et Pi le point d’application de l’effort. La puissance
dé veloppée par les actions mé caniques de Se sur Si pour la loi k (contact, attraction
gravitationnelle . . .), dans le mouvement de Si par rapport au repè re R, à la date t, est
par dé finition :
k
P(Se → Si /R) = C(Se → Si )(Pi ) · V(Pi /R)dP.
Si
Ceci s’é crit aussi :
k
P(Se → Si /R) = A(Se → Si ) · V(Ri /R) .
Alors :
k
P(Se → Si /R1 ) = C(Se → Si )(Pi ) · V(Pi /R1 )dP,
Si

k
P(Se → Si /R2 ) = C(Se → Si )(Pi ) · V(Pi /R2 )dP.
Si

155
Partie III. Conservation de l’énergie : premier principe

Par conséquent :
k k
P(Se → Si /R1 ) − P(Se → Si /R2 ) = C(Se → Si )(Pi ) · V(Pi /R1 ) − V(Pi /R2 ) dP.
Si
Or :
V(Pi /R1 ) = V(Pi /R2 ) + V(Pi ∈ R2 /R1 ),
soit :
k k
P(Se → Si /R1 ) − P(Se → Si /R2 ) = C(Se → Si )(Pi ) · V(Pi ∈ R2 /R1 ) dP,
Si
soit encore :
k k
P(Se → Si /R1 ) − P(Se → Si /R2 ) = A(Se → Si ) · V(R2 /R1 ) .
Le système S est un systè me de solides Sj , Se é tant un système maté riel apparte-
nant à S. La puissance dé veloppée par les actions mé caniques de Se sur S, pour la
loi k (contact, attraction gravitationnelle . . .), dans le mouvement de S par rapport au
repè re galilé en Rg , à la date t, est par dé finition :
n
k
P(Se → S/R) = C(Se → Sj )(Pj ) · V(Pj /Rg )dP,
j=1 Sj

ce qui s’é crit aussi :

n
k
P(Se → S/R) = A(Se → Sj ) · V(Rj /Rg ) .
j=1

b) Puissance associée à des actions réciproques

Soit deux systè mes disjoints S1 et S2 en mouvement par rapport à R. La puissance
des actions ré ciproques entre S1 et S2 , pour la loi d’interaction k, s’é crit :
k k k
P(S1 ↔ S2 /R) = P(S1 → S2 /R) + P(S2 → S1 /R).

Par conséquent :
k k k
P(S1 ↔ S2 /R1 ) = P(S1 → S2 /R1 ) + P(S2 → S1 /R1 ).

De mê me :
k k k
P(S1 ↔ S2 /R2 ) = P(S1 → S2 /R2 ) + P(S2 → S1 /R2 ).

Donc :
k k k
P(S1 ↔ S2 /R1 ) − P(S1 ↔ S2 /R2 ) = A(S1 → S2 ) · V(R2 /R1 )
k
+ A(S2 → S1 ) · V(R2 /R1 ) .

156
 Chapitre 6 • Introduction

Or :
k k
A(S1 → S2 ) =− A(S2 → S1 ) ,
Donc
k k
P(S1 ↔ S2 /R1 ) − P(S1 ↔ S2 /R2 ) = 0.
La puissance des actions ré ciproques entre deux solides pour toute loi d’interaction
k est indé pendante du ré fé rentiel du mouvement choisi. On la note donc :
k
P(S1 ↔ S2 ).

6.1.2 Travail
Se é tant un systè me maté riel appartenant à Si , le travail entre les dates t1 et t2 des
actions mé caniques de Se sur Si pour la loi k (contact, attraction gravitationnelle . . . ),
dans le mouvement de Si par rapport au repè re R, est par définition :
t2
k k
W (Se → Si /R)tt21 = P(Se → Si /R)dt.
t1

6.1.3 Énergie potentielle

On suppose deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport à un ré fé rentiel R.

a) Énergie potentielle associée à des efforts extérieurs

Dans le cas gé né ral, la puissance dé veloppé e par les efforts exercé s par un point P2
de S2 sur un point P1 de S1 , en accord avec la loi d’interaction k, s’é crit :
k k
P(S2 → S1 /R) = C(S2 → S1 )(P2 , P1 ) · V(P1 /R)dP1 · dP2 .
S1 S2

On procè de à une double inté gration. On intègre d’abord l’effet de chacun des points
P2 de S2 sur un mê me point P1 de S1 pour calculer l’action du solide S2 sur ce point
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

P1 . Puis on intè gre sur l’ensemble des points P1 de S1 pour calculer l’action du solide
S2 sur le solide S1 .
Si, quels que soient les mouvements de S1 et de S2 par rapport à R, on peut é crire :
k d
P(S2 → S1 /R) = − Q(P1 , P2 )dP1 dP2
dt S1 , S2

alors la puissance dé veloppée par l’action mé canique de S2 et S1 , dé rive d’une é nergie

potentielle dé finie comme suit :
k
E p (S2 → S1 /R) = Q(P1 , P2 )dP1 dP2 ,
S1 S2

et dans ce cas :
k d k
P(S2 → S1 /R) = − Ep (S2 → S1 /R).
dt

157
Partie III. Conservation de l’énergie : premier principe

b) Énergie potentielle associée à des actions mutuelles

De mê me, si quels que soient les mouvements de S1 et S2 par rapport à R quelconque,
la puissance des actions mutuelles entre S1 et S2 peut s’é crire explicitement :
k d
P(S2 ↔ S1 ) = − Q(P1 , P2 )dP1 dP2 .
dt S1 ×S2
On pourra alors associer une é nergie potentielle aux actions mutuelles entre S1 et S2 :
k
Ep (S2 ↔ S1 ) = Q(P1 , P2 )dP1 dP2 ,
S1 ×S2

et comme pré cé demment la puissance dé rive de cette é nergie potentielle :

k
k dEp (S2 ↔ S1 )
P(S2 ↔ S1 ) = − .
dt
Dans tous les cas l’é nergie potentielle n’est définie qu’à une constante additive prè s
qu’on omet d’é crire en gé né ral.

• Exemple : énergie potentielle associée aux inter-efforts gravitationnels

La force gravitationnelle (ou loi de Newton) exercé e par le point maté riel P1 de masse
dm 1 sur le point maté riel P2 de masse dm 2 s’écrit :
P1 P2
Cg (P1 → P2 ) = −G0 dm 1 dm 2
P1 P2 3

où G0 est la constante de gravitation universelle. Alors l’action du solide S1 sur un

point P2 du solide S2 s’é crit :
P1 P 2
Cg (S1 → P2 ) = −G0 dm 1 dm 2 ,
S1 P1 P2 3
La puissance dé veloppé e par l’attraction gravitationnelle de S1 sur S2 , où S2 est en
mouvement par rapport au repè re Rg s’écrit :

g
P(S1 → S2 /Rg ) = Cg (S1 → P2 ) · V(P2 /Rg ).
S2

Par ailleurs, la puissance dé veloppé e par l’attraction gravitationnelle de S2 sur S1 , où

S1 est en mouvement par rapport au repè re Rg , s’écrit :

g
P(S2 → S1 /Rg ) = Cg (S2 → P1 ) · V(P1 /Rg ).
S1

Par consé quent la puissance dé veloppé e par les actions mutuelles entre S1 et S2 est :
g g g
P(S2 ↔ S1 ) = P(S1 → S2 /Rg ) + P(S2 → S1 /Rg ).

158
 Chapitre 6 • Introduction

En développant :
g P1 P2
P(S2 ↔ S1 ) = −G0 (V(P2 /Rg ) − V(P1 /Rg ))dm 1 dm 2 .
S1 ×S2 P1 P 2 3

g P1 P 2 dP1 P2
P(S2 ↔ S1 ) = −G0 · dm 1 dm 2 .
S1 ×S2 P1 P2 3 dt Rg

Soit finalement :
g d 1
P(S2 ↔ S1 ) = G0 dm 1 dm 2
S1 ×S2 dt P1 P2 Rg

Et, comme il s’agit de systè mes à masse conservative :

g d dm 1 dm 2
P(S2 ↔ S1 ) = G0
dt S1 ×S2 P1 P2
Donc il existe une é nergie potentielle associé e aux actions mutuelles de l’attraction
gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 qui s’écrit :
g dm 1 dm 2
Ep (S2 ↔ S1 ) = −G0
S1 ×S2 P1 P2

c) Quelques actions mutuelles et leur énergie potentielle associée

Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 L’é nergie potentielle est :
g dm 1 dm 2
Ep (S2 ↔ S1 ) = −G0 .
S1 ×S2 P 1 P2

Attraction gravitationnelle à la surface de la Terre entre la Terre et un solide S

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

On a dans ce cas :
g g
Ep (Terre ↔ S) = Ep (Pes → S/Terre) = −m(S) g · OG,

O é tant un point fixe dans le ré fé rentiel du mouvement attaché à la surface de

la terre, g le vecteur accé lé ration de la pesanteur en O et G le centre d’inertie
du solide S.
Ressort de traction-compression Dans le cas d’un ressort liné aire de traction com-
pression on a :
r k
Ep (S2 ↔ S1 ) = (l − l0 )2 ,
2
où r est un ressort de traction compression, de raideur k et de longueur libre l0
et où l paramè tre la distance entre les points d’attache du ressort sur les deux
solides S1 et S2 .

159
Partie III. Conservation de l’énergie : premier principe

Ressort de torsion Pour un ressort de torsion :

r C
Ep (S2 ↔ S1 ) = (u − u0 )2 ,
2
où r est un ressort de torsion, de raideur C, et de rotation libre u0 et où u
paramè tre la torsion du ressort.

6.1.4 Énergie cinétique

L’é nergie ciné tique, dans son mouvement par rapport à un repè re R, du systè me maté -
riel S, de masse m(S) de centre d’inertie G et de tenseur d’inertie J (G, S) est le
scalaire suivant :
1 2
T(S/R) = V(P/R) dm(P)
2 P∈S
Ceci s’é crit aussi :
1 2 1
T(S/R) = m(S) V(G/R) + V(S/R) · J (G, S) · V(S/R) .
2 2

6.2 CONSERVATION DE L’ÉNERGIE

6.2.1 Théorème de l’énergie cinétique
a) Théorème de l’énergie cinétique pour un solide S
Le principe de conservation de l’é nergie conduit à écrire, pour un solide indé formable
S, que la puissance dé veloppé e par les actions mé caniques exté rieures au solide S, est
é gale à la variation d’é nergie cinétique du solide soit :
dT(S/Rg )
P(S → S/Rg ) = .
dt

b) Théorème de l’énergie cinétique pour deux solides S1 et S2

Si l’on considè re maintenant un systè me S constitué de deux solides S1 et S2 , on peut
appliquer le principe de conservation de l’é nergie à chacun des deux solides :
dT(S1 /Rg ) dT(S2 /Rg )
P(S1 → S1 /Rg ) = et P(S2 → S2 /Rg ) = .
dt dt
Donc :
dT(S/Rg ) dT(S1 /Rg ) dT(S2 /Rg )
= + = P(S1 → S1 /Rg ) + P(S2 → S2 /Rg ).
dt dt dt
Soit :
dT(S/Rg )
= A(S1 → S1 ) · V(S1 /Rg ) + A(S2 → S2 ) · V(S2 /Rg ) .
dt
160
 Chapitre 6 • Introduction

Donc :
dT(S/Rg )
= A(S → S1 ) + A(S2 → S1 ) · V(S1 /Rg )
dt
+ A(S → S2 ) + A(S1 → S2 ) · V(S2 /Rg ) .

Comme :
A(S2 → S1 ) =− A(S1 → S2 ) .
On en déduit :
dT(S/Rg )
= A(S → Si ) · A(Si → Rg )
dt i=1,2
+ A(S1 → S2 ) · V(S2 /Rg ) − V(S1 /Rg ) ,
ou encore :
dT(S/Rg )
= P(S → S/Rg ) + P(S1 ↔ S2 ).
dt
La puissance dé veloppée par les efforts exté rieurs et inté rieurs au systè me S est é gale
à la variation de l’é nergie ciné tique du système. Ceci se gé né ralise naturellement à
un systè me de n solides.

c) Théorème de l’énergie cinétique pour un système S de n solides

La gé né ralisation à un systè me S de n solides donne :
n
dT(S/Rg )
= A(S → Si ) · V(Si /Rg )
dt
i=1
n
+ A(Sj → Si ) · V(Si /Sj ) .
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

i=1 j>i

Le thé orè me de l’é nergie ciné tique pour un systè me S de n solides s’é crit donc :

dT(S/Rg )
= P(S → S/Rg ) + P(Si ↔ Sj )
dt
Puissance des efforts exté rieurs Puissance des efforts intérieurs

6.2.2 Intégrale première de l’énergie cinétique : système

conservatif
Si les puissances des efforts inté rieurs et exté rieurs sont nulles ou bien dé rivent d’une
é nergie potentielle, dont on notera la somme Ep (S/Rg ), alors le thé orème de l’é nergie
ciné tique s’é crit :
dT(S/Rg ) dEp (S/Rg )
=− .
dt dt
161
Partie III. Conservation de l’énergie : premier principe

Dans ce cas, l’inté grale du théorè me de l’é nergie, appelé e inté grale premiè re de
l’é nergie ciné tique, est une constante :

T(S/Rg ) + Ep (S/Rg ) = Constante

Cette intégrale premiè re traduit directement la conservation de l’é nergie du systè me.
Il y a transformation de l’énergie potentielle en é nergie ciné tique et ré ciproquement.
Le systè me est alors dit « conservatif ».

EN RÉSUMÉ

Énergie potentielle pour quelques lois d’interaction

Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2

g dm 1 dm 2
Ep (S2 ↔ S1 ) = −G0 .
S1 ×S2 P1 P2

Attraction gravitationnelle à la surface de la Terre, entre la Terre

et un solide S en mouvement par rapport à la Terre

g g
Ep (Terre ↔ S) = Ep (Pes → S/Terre) = −m(S) g · OG.

Ressort de traction-torsion

r 1 1
Ep (S1 ↔ S2 ) = K (L − L 0 )2 + C(u − u0 )2 ,
2 2
où r est un ressort de traction torsion, de raideur K en traction-compression, de
raideur C en torsion, et de longueur libre l0 , et où l paramè tre la distance entre
les points d’attache du ressort sur les deux solides S1 et S2 et de torsion libre u0
où u paramètre la torsion du ressort.

Théorème de l’énergie cinétique pour un système S de n

solides

dT(S/Rg )
= P(S → S/Rg ) + P(Si ↔ Sj )
dt
Puissance des efforts exté rieurs Puissance des efforts inté rieurs

162
 Chapitre 6 • Introduction

Intégrale première de l’énergie cinétique : conservation

de l’énergie
Si
P(S → S/Rg ) = 0,
et
P(Si ↔ Sj ) = 0,
alors
T(S/Rg ) = Constante.
Si
d
P(S → S/Rg ) = − E p (S → S/Rg ),
dt
d
P(Si ↔ Sj ) = − Ep (Si ↔ Sj ),
dt
alors :
T(S/Rg ) + Ep (S/Rg ) = Constante.

DI SQUE MAL ÉQUILIBRÉ

Le thé orè me de l’é nergie ciné tique, permet d’é crire une é quation scalaire pour
un systè me de solides conservatif. Si le systè me ne comporte qu’un seul degré
de liberté , cette é quation suffit pour ré soudre le problè me. Prenons l’exemple
d’un disque mal é quilibré , modé lisé comme l’union d’un disque é quilibré D
et d’un balourd. Le disque D, de rayon R, de centre O et de masse m D , est
attaché à un repè re RD (O, u, v, z) en rotation à la vitesse V(RD /Rg ) autour
de l’axe z par rapport au ré fé rentiel du mouvement Rg (O, x, y, z). On note
u · x = v · y = cos(a). Le balourd est repré senté par un point maté riel B, de
masse m B , fixe dans RD avec OB = bu. Une vitesse de rotation initiale Ω = ȧ0 z
est imprimé e au disque en position initiale a0 = 0, puis on le laisse libre. Le ten-
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

seur d’inertie du disque D vaut :

 
2
R  1 0 0
[J (O, D)] = m D 0 1 0 .
4 0 0 2
(u, v, z)

Le tenseur d’inertie du balourd B vaut :

 
0 0 0
J (O, B) = m B b2 0 1 0 .
0 0 1 (u, v, z)

L’é nergie ciné tique du systè me S = D ∪ B se calcule comme suit :

2T(S/Rg ) = V(D/Rg ) · (J (O, D) + J (O, B)) · V(D/Rg ),

163
Partie III. Conservation de l’énergie : premier principe

y
v
u

a
b x

R O

Figure 6.1 Notations.

et vaut :
R2
2T(S/Rg ) = (m D + mB b2 )ȧ2
2
L’é nergie potentielle de la pesanteur du disque est nulle, par conséquent l’é nergie
potentielle du systè me S s’é crit :
g
Ep (Terre ↔ S) = −m B g · OB = m B g b sin a

Comme :
T(S/Rg ) + E p (S/Rg ) = Constante,
on en dé duit :
R2 2 2 R2
(m D + m B b )ȧ + m B g b sin a = (m D + m B b2 )ȧ20 .
2 2
La vitesse de rotation du disque n’est pas constante et dé pend de la position du
balourd :
2 mB g b
ȧ2 − ȧ20 = − sin a.
(m D R 2 + 2 m B b2 )
Le disque ralentit lorsque le balourd s’é lè ve au dessus de l’axe de rotation et
accé lè re lorsque le balourd descend.

164
 Partie IV

Principe fondamental
de la dynamique,
principe des puissances
virtuelles
 PRINCIPE FONDAMENTAL
DE LA DYNAMIQUE
7
7.1 INTRODUCTION : UN PEU D’HISTOIRE
Au dé but du XVI e siè cle, la notion de force restait obscure. Une force, à la diffé rence
d’un mouvement, est difficile à mettre en é vidence : c’est mê me impossible car la
force n’est dé finie que par dualité à partir du dé placement ou de la vitesse. Ce n’est
que la quantité qui, par produit scalaire avec l’une des deux quantité s (dé placement
ou vitesse), donne une é nergie ou une puissance. Dans le systè me de Ptolé mé e, par
exemple, les trajectoires et les mouvements relatifs des planè tes é taient relativement
bien dé crits, quoique de faç on complexe, par les systè mes d’é picycles, mais les lois
ré gissant ces mouvements restaient encore inconnues. Le principe d’inertie, é noncé
par Galilé e, puis le principe fondamental de la dynamique, é noncé par Newton, sont
à la base de la mé canique classique. La dynamique étant le ré gime où dominent les
effets d’inertie, par opposition à la statique. Le principe d’inertie : ce principe est
peut-ê tre le plus grand apport de Galilé e (1564-1642) à la physique. En faisant des
expé riences avec des billes qui roulent sur des plans de diffé rentes natures, il observe
que si le plan est trè s rugueux, la bille s’arrê te rapidement, par contre, si le plan est
trè s lisse ou recouvert d’huile, la bille parcourt une distance beaucoup plus grande
avant de s’arrê ter. Galilé e eut alors l’idé e de forces de frottement : le plan rugueux
frotte trè s fortement sur la bille et l’oblige à s’arrê ter rapidement. Au contraire, sur
un plan lisse les forces de frottement sont trè s faibles et n’empê chent pas la bille de
rouler. Dans la vie de tous les jours, les forces de frottement sont partout pré sentes
et obligent les corps à stopper leur mouvement ; pour entretenir ce mouvement on
doit alors constamment appliquer une force exté rieure qui contrebalance ces forces
de frottement. Mais si on pouvait ré duire ces forces de frottement à zé ro, alors le
corps conserverait indé finiment son mouvement.
C’est en faisant une telle extrapolation que Galilé e donne une premiè re formulation
du principe d’inertie : Tout corps possè de une certaine inertie qui l’oblige à conser-
ver sa vitesse, à moins qu’une force exté rieure, une force de frottement par exemple,
ne l’oblige à arrê ter ce mouvement, i.e. à modifier cette vitesse. C’est finalement à
partir de ce principe que Newton (1642-1727) introduit en 1687 la description des
causes du mouvement et introduira la notion fondamentale de force : le mouvement
d’un systè me isolé é tant rectiligne et uniforme, toute dé viation par rapport à cette loi
du mouvement est caracté risé e par une force. En l’absence de force, le corps poursuit
sa trajectoire et conserve sa vitesse. Il en dé coule d’ailleurs que l’é tude de petites
dé viations à une loi du mouvement d’un corps permet l’é tude des forces auxquelles

167
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

ce corps est soumis, ce qui sera à la base des principes variationnels. La formalisa-
tion des principes de la mé canique est publié e dans l’ouvrage principal de I. New-
ton : les Philosophiae naturalis principia mathematica (1687), où sont dé finies les
notions de masse, de quantité de mouvement, de forces (motrice, centripè te). New-
ton introduit un espace et un temps absolus, et é nonce les principes fondamentaux de
l’inertie, de l’é galité des actions ré ciproques ainsi que la « relation fondamentale de
la dynamique » exprimant chez lui l’é galité entre force et dé rivé e de la quantité de
mouvement.

7.2 ÉNONCÉ DU PRINCIPE FONDAMENTAL

DE LA DYNAMIQUE
Il existe au moins un repè re Rg appelé repè re galilé en, tel que pour tout systè me
maté riel S en mouvement par rapport à Rg , le torseur dynamique de S dans son
mouvement par rapport à Rg est é gal au torseur des actions mécaniques exté rieures à
S (ces torseurs é tant é videmment é crits au mê me point). Si l’on note S l’exté rieur de
S le principe fondamental de la dynamique s’é crit alors :
D(S/Rg ) A
= A(S → S) A
∀A.

7.2.1 Conséquences
En é crivant qu’en tout point de l’espace, les deux torseurs intervenant dans le prin-
cipe fondamental de la dynamique sont égaux, on obtient deux é quations vectorielles
appelé es thé orè mes gé né raux de la dynamique. Soit m la masse et G le centre de
gravité (supposé confondu avec le centre de masse pour la suite de l’ouvrage) du sys-
tè me maté riel S en mouvement par rapport au ré fé rentiel galilé en Rg . On pose en un
point A quelconque :
   
 mG(G/Rg )   R(S → S) 
D(S/Rg ) = et A(S → S) = .
 d(A, S/R )   
g
A M(A, S → S) A
7.2.2 Théorème de la résultante dynamique
Alors, la ré sultante du torseur dynamique de S dans son mouvement par rapport à Rg
est é gale à la ré sultante du torseur des actions mé caniques exté rieures à S.
mG(G/Rg ) = R(S → S).
7.2.3 Théorème du moment dynamique
Par ailleurs, le moment en tout point A du torseur dynamique de S dans son mouve-
ment par rapport à Rg est é gal au moment du torseur des actions mé caniques exté -
rieures à S pris au mê me point.
d(A, S/Rg ) = M(A, S → S) ∀A.

168
 Chapitre 7 • Principe fondamental de la dynamique

7.2.4 Théorème des actions mutuelles

Soit un systè me maté riel S constitué de deux sous parties S1 et S2 . On peut appliquer
successivement le principe fondamental de la dynamique aux deux sous parties S1 et
S2 de S. Alors :
D(S1 /Rg ) + D(S2 /Rg ) = D(S/Rg ) .
Par ailleurs, on applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) à chaque
sous systè me
D(S1 /Rg ) = A(S1 → S1 ) = A(S → S1 ) + A(S2 → S1 ) ,

D(S2 /Rg ) = A(S2 → S2 ) = A(S → S2 ) + A(S1 → S2 ) .

En ajoutant ces deux équations et en utilisant le PFD appliqué à l’ensemble S on
trouve :
A(S1 → S2 ) = − A(S2 → S1 ) .

7.2.5 Cas particulier de la statique

Le principe fondamental de la dynamique se ramè ne à celui de la statique lorsque
le torseur dynamique du systè me matériel S par rapport à Rg est nul. Il est nul en
particulier dans les trois cas suivants :
1. Les effets d’inertie sur le systè me matériel S sont né gligé s.
2. La masse du systè me maté riel S est supposé e nulle (un ressort dit parfait par
exemple).
3. Le systè me maté riel S est animé d’un mouvement de translation rectiligne uni-
forme par rapport au repè re galilé en Rg .

7.2.6 Équations du mouvement

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

L’application du principe fondamental de la dynamique conduit à é crire deux é qua-

tions vectorielles, dont les projections sur une base orthonormé e donnent, au maxi-
mum, six é quations scalaires indé pendantes. Ces é quations scalaires sont des é qua-
tions diffé rentielles du second ordre, en gé né ral non liné aires, de la forme :
f (qi (t), q̇i (t), q̈i (t)) = 0,
où les paramè tres qi sont les i paramè tres (indé pendants) du mouvements (appelé es
aussi coordonné es gé né ralisé es). Outre les qi , ces é quations peuvent é galement conte-
nir des composantes inconnues d’actions mé caniques. Par dé finition, une é quation du
mouvement est une é quation diffé rentielle du second ordre des paramè tres du mou-
vement ne contenant aucune composante inconnue d’action mé canique. Par dé fini-
tion une inté grale premiè re du mouvement est une é quation diffé rentielle du premier
ordre de la forme f (qi (t), q̇i (t)) = 0, obtenue par inté gration d’une é quation du mou-
vement.

169
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

a) Référentiels galiléens/non galiléens

En mé canique classique le temps est le mê me pour tous les observateurs, il est donné
par des mouvements particuliers ou des processus naturels appelé s horloges (oscil-
lation d’un quartz, mouvement de certains astres, dé sinté gration de la matiè re). On
parle alors de chronologie galilé enne.

• Référentiels galiléens
On montre que tout repè re R en translation rectiligne uniforme par rapport à un repè re
galilé en Rg est é galement un repè re galilé en. Le choix d’un repè re galilé en est fonc-
tion du problè me posé . Un repè re galiléen est un repè re dans lequel le principe fon-
damental de la dynamique est vé rifié avec une bonne approximation, pour une é tude
donné e.

Repè re de Copernic. Ce repè re est dé fini par le centre de masse du systè me solaire
(sensiblement le centre du Soleil) et par les directions stellaires. Il constitue une
excellente approximation d’un repè re galilé en pour l’é tude des fusé es interplané taires
par exemple.

Repè re dé fini par le centre de la Terre et les directions stellaires. Ce repè re

constitue une excellente approximation d’un repè re galilé en pour l’é tude du mou-
vement de systè mes maté riels restant dans le domaine terrestre, à l’inté rieur d’une
sphè re centré e sur le centre de la Terre et de rayon maximal é gal à quatre ou cinq fois
celui de la Terre.

Repère terrestre. Pour la plupart des problèmes terrestres, un repè re lié à la Terre
constitue une trè s bonne approximation d’un repè re galilé en.

• Référentiel non galiléen

Supposons un repè re R ayant un mouvement quelconque mais connu par rapport à un
repè re galilé en Rg . Le principe fondamental de la dynamique, appliqué au systè me
maté riel S dans son mouvement par rapport au repè re galilé en Rg s’écrit pour un
point A quelconque :

D(S/Rg ) A
= A(S → S) A
.

Le torseur dynamique a pour é lé ments de ré duction en un point A quelconque :

 

 G(M/R) dm 


 

∀M∈S
D(S/Rg ) = .

 


 AM ∧ G(M/R) dm 

∀M∈S A

170
 Chapitre 7 • Principe fondamental de la dynamique

On utilise alors la relation de composition des vecteurs accé lé ration :

G(P/Rg ) = G(P/R) + G(P ∈ R/Rg ) + 2 V(R/Rg ) ∧ V(P/R).

Ceci permet de construire le torseur « des forces d’inertie d’entraînement » de S dans

son mouvement par rapport à S et Rg .

 

 G(M ∈ R/Rg ) 


 

∀M∈S
{Ae (S ∈ R/Rg )} = − .

 


 AM ∧ G(M ∈ R/Rg ) dm 

∀M∈S A

En utilisant les formules issues du principe de conservation de la masse :

 

 G(G/Rg ) 

 
{Ae (S ∈ R/Rg )} = − dJ (G, S)V(R/Rg ) .
 
 AG ∧ mG(G/Rg ) +

dt


Rg A

On construit de mê me le torseur « des forces d’inertie de Coriolis » de S dans son

mouvement par rapport à R et Rg .

 

 2V(R/Rg ) ∧ V(M/Rg ) dm 


 

∀M∈S
{Ac (S ∈ R/Rg )} = − .

 

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit


 AM ∧ 2V(R/Rg ) ∧ V(M/R) dm 

∀M∈S A

Avec ces conventions le principe fondamental de la dynamique s’é crit alors dans le
repè re non-galilé en R (et toujours avec le mê me point pour les moments) :

D(S/R) = A(S → S) + {Ae (S ∈ R/Rg )} + {Ac (S ∈ R/Rg )} .

Pour l’é criture du PFD dans un repè re non galilé en, les composantes du torseur dyna-
mique issues du mouvement de R par rapport à Rg sont placé es du cô té droit de l’é ga-
lité - avec le signe moins - elles sont alors manipulé es comme des torseurs des actions
mé caniques. On parle alors de torseurs des actions d’entraînement et de Coriolis. Ce
ne sont pas pour autant des torseurs d’actions mé caniques au sens usuel du terme.

171
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

EX EMPLE : ACCÉLÉRATION DE LA PESANTEUR

Considé rons un fil à plomb en é quilibre à la surface de la Terre, maté rialisant la

verticale en un lieu donné . On choisit un repè re galilé en Rg (O, xg , yg , z g ), centré
sur le centre de la Terre et dont les axes pointent vers des directions stellaires.
Un second repè re R(O, x, y, z g ) est attaché à la Terre et en rotation uniforme
par rapport à Rg autour de z g à la vitesse v (un tour en 24 heures). On pose
u = (xg , x) avec u = v t.
Le fil à plomb, constitué d’un fil de masse né gligeable et d’une sphè re S, de
masse m, de centre d’inertie G est situé dans le plan mé ridien (O, z g , x). On pose :
OG = r n, a = (n, x) et n est un vecteur unitaire du plan mé ridien (O, z g , x)
normal à la Terre et dirigé vers le ciel, t est un vecteur unitaire du plan mé ridien
(O, z g , x) normal à n, a est la latitude du point G. Le fil à plomb est en é quilibre
dans le repè re R. Soit V(S/Rg ) = v zg . On peut donc considé rer S et R comme
é quivalents pour la dé rivation.
La sphè re S est soumise à deux actions mé caniques, repré sentables au point G
par deux forces, T : la tension du fil, de mê me direction que le fil, Fa : la force
d’attraction newtonienne de la Terre, telle que Fa = G(mMT /r 2 )n où m est
la masse de la sphè re, MT la masse de la Terre (MT = 5, 97421024 kg), G la
constante de gravitation universelle (G = 6, 6710−11 ) et r la distance entre les
centres d’inertie de la Terre et de la sphè re.

zg
t Nord
n

a yg
O
u
xg x
Sud
Figure 7.1 Attraction terrestre.

Le torseur dynamique de la sphè re S au point G vaut :

   
 G(G/Rg ) 
 G(G/Rg )   
D(S/Rg ) =− =− .
 d(G, S/R ) 
g  d J(G, S)V(S/Rg ) = 0 
 
dt

172
 Chapitre 7 • Principe fondamental de la dynamique

Par ailleurs les actions mé caniques appliqué es au point G se ré duisent, à la ten-

sion du fil T et à la force d’attraction gravitationnelle Fa . Soit :
 
 T + Fa 
A(S → S) = .
 0 
G

En appliquant maintenant le principe de la ré sultante dynamique on en dé duit :

mMT
T = mG(G ∈ S/Rg ) − Fa = mG(G ∈ S/Rg ) + G n.
r2
Dans le repè re terrestre, le fil à plomb est en é quilibre sous l’action de deux
forces, la tension du fil et le poids de la sphè re P = mg. Ceci permet d’en
déduire l’expression de l’accé lération de la pesanteur dans le repè re terrestre :
mMT
T + mg = O → g = −G n − G(G ∈ S/Rg ).
r2
En utilisant maintenant la formule de changement de point du vecteur accé lé ra-
tion :

dV(S/Rg )
G(G ∈ S/Rg ) = G(O ∈ S/Rg ) +
dt R
∧ OG + V(S/Rg ) ∧ V(S/Rg ) ∧ OG .

On en dé duit : G(G ∈ S/Rg ) = vzg ∧ vzg ∧ r n = −r v2 cos a x. Soit :

mMT
g = −G n + r v2 cos ax
r2
mMT
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

= −G 2 n − r v2 cos2 a n − r v2 cos a sin at.

r

Ainsi, le vecteur accé lération de la pesanteur, relatif au repè re terrestre n’est-il

pas exactement dirigé vers le centre de la Terre sauf à l’é quateur et aux pô les.
La composante tangentielle de l’accé lé ration de la pesanteur, gt , reste infé rieure
à 1% de sa composante normale en deçà de 5 000 km d’altitude.

173
8 PRINCIPE DES
PUISSANCES VIRTUELLES

8.1 INTRODUCTION : UN PEU D’HISTOIRE

En 1743, d’Alembert (1717-1783) publie le « Traité de dynamique », dans lequel il
expose le principe « de la conservation des forces vives » aujourd’hui appelé principe
de d’Alembert. L’é noncé du principe de d’Alembert est le suivant : « si l’on ima-
gine un systè me de corps en mouvement, liés entre eux d’une manière quelconque,
et ré agissant les uns sur les autres au moyen de ces liaisons, de maniè re à modi-
fier les mouvements que chaque corps isolé prendrait en vertu des seules forces qui
l’animent, on pourra considé rer ces mouvements comme composé s :
1. des mouvements que les corps prennent effectivement, en vertu des forces qui les
animent sé paré ment, combiné es avec les ré actions du systè me ;
2. d’autres mouvements qui sont dé truits par suite des liaisons du systè me.
Il en ré sulte que les mouvements ainsi dé truits doivent ê tre tels que les corps animé s
de ces seuls mouvements se feraient é quilibre au moyen des liaisons du systè me ».
On pourra noter que, par rapport au principe fondamental de la dynamique de New-
ton, l’objet du traité de dynamique de d’Alembert est le comportement de systè mes
de solides pré sentant des liaisons ou en contact mutuel. En 1788, Lagrange publie la
Mé chanique analitique qui est fondé e sur un nouveau principe variationnel, issu de
l’association du principe des vitesses virtuelles et de celui de d’Alembert. Lagrange
é crit que le travail total des forces appliqué es et des forces d’inertie est nul pour
tout dé placement virtuel compatible avec les liaisons. Lagrange aboutit ainsi, pour
les systè mes conservatifs, à un systè me d’é quations diffé rentielles universel liant les
dé rivé es de la « force vive » (assimilable à notre é nergie ciné tique) et celles de la
fonction de force (qui joue le mê me rô le que l’é nergie potentielle).

8.2 ÉNONCÉ DU PRINCIPE DES PUISSANCES

VIRTUELLES
À tout instant t, pour tout systè me maté riel S, et pour tout champ de vitesse vir-
tuelle, la puissance virtuelle des quantité s d’accé lé ration galilé enne est é gale à la
somme de la puissance virtuelle des actions exté rieures et de la puissance virtuelle
des actions inté rieures à S. En mé canique des solides indé formables, on utilise des
champs de vitesses virtuelles dont la restriction sur chacun des solides est le champ
des moments d’un torseur, afin de respecter la rigidité de chacun de ces solides. Par

174
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

consé quent, la puissance virtuelle des actions inté rieures à chacun des solides d’un
systè me de solides est nulle, la puissance virtuelle des efforts inté rieurs se ré duit
donc à la puissance virtuelle des interactions entre les solides du systè me. Cela se
note, pour un systè me de solides S et un champ de vitesses virtuelles quelconque V ∗ ,
dont la restriction sur chacun des solides Si constituant S est le champ des moments
d’un torseur noté {V ∗ }i , de la manière suivante :
n n n
D(Si /Rg ) {V }i =
∗ ∗
P (S → Si , Rg ) + P∗ (Si ↔ Sj ) ∀V ∗ .
i=1 i=1 i=1

8.3 CHOIX DE TORSEURS VIRTUELS PARTICULIERS

ET THÉORÈMES DE LA DYNAMIQUE
8.3.1 Torseur global quelconque : équivalence du principe
des puissances virtuelles et du principe fondamental
de la dynamique
Si le champ des vitesses virtuelles V ∗ est en totalité le champ des moments d’un
torseur {V ∗ } quelconque, le principe des puissances virtuelles conduit à :

D(S/Rg ) {V ∗ } = A(S → S) {V ∗ } ∀ {V ∗ } .

On retrouve ainsi le principe fondamental de la dynamique sous la forme :

D(S/Rg ) = A(S → S) .

8.3.2 Torseur des vitesses galiléennes : théorème de l’énergie

cinétique
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

a) Théorème de l’énergie cinétique pour un solide unique

Si le champ des vitesses virtuelles V ∗ est le champ des moments du torseur des
vitesses galilé ennes V(Si /Rg ) , le principe des puissances virtuelles pour un
solide Si , conduit à :

D(Si /Rg ) · V(Si /Rg ) = A(Si → Si ) · V(Si /Rg ) .

Or :

D(Si /Rg ) · V(Si /Rg ) = G(M/Rg )dm(M) · V(M/Rg )

Si
1 dV(M/Rg )2
= dm(M).
Si 2 dt Rg

175
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

En appliquant le principe de conservation de la masse

d Si
V(M/Rg )2 dm(M) dT(Si /Rg )
D(Si /Rg ) · V(Si /Rg ) = = ,
dt dt
Rg

on retrouve ainsi le thé orè me de l’é nergie ciné tique pour un solide Si qui s’é crit donc :
dT(Si /Rg )
= P(Si → Si /Rg ).
dt

b) Théorème de l’énergie cinétique pour un système de solides

Si maintenant on considère un systè me de solides S, constitué de n solides Si , il suffit
de faire la somme des é quations issues du thé orè me de l’énergie pour chacun des n
solides, soit :
n n
dT(S/Rg ) dT(Si /Rg )
= = A(Si → Si ) · V(Si /Rg ) ,
dt dt
i=1 i=1
 
n
dT(S/Rg )  ·
= A(S → Si ) + A(Sj → Si ) V(Si /Rg ) .
dt
i=1 j=i

En rassemblant terme à terme et en ré -arrangeant on obtient :

n
dT(S/Rg )
= A(S → Si ) · V(Si /Rg )
dt
i=1
n .
+ A(S j → Si ) · V(Si /Sj )
i=1 j>i

Le thé orè me de l’é nergie ciné tique pour un systè me de solides s’é crit donc :
dT(S/Rg )
= P(S → S, Rg ) + P(Si ↔ Sj ) .
dt
Puissance galilé enne des efforts exté rieurs Puissance des efforts inté rieurs

c) Torseurs de Lagrange : équations de Lagrange

• Définition des torseurs de Lagrange
Supposons que la position d’un solide S dans Rg soit paramé trée par n paramè tres qi
et la variable temps t. Puisque le champ des vitesses de S est le champ des moments
d’un torseur il vé rifie :

∀(P, Q) ∈ S V(Q/Rg ) = V(P/Rg ) + V(S/Rg ) ∧ PQ.

176
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

Alors quel que soit le paramè tre du mouvement qi :

∂V(Q/Rg ) ∂V(P/Rg ) ∂V(S/Rg ) ∂PQ

∀(P, Q) ∈ S = + ∧ PQ + V(S/Rg ) ∧ .
∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i
Le dernier terme est nul car le vecteur PQ ne peut pas dépendre des dé rivé es des
paramè tres qi du mouvement ; il reste donc :

∂V(Q/Rg ) ∂V(P/Rg ) ∂V(S/Rg )

∀(P, Q) ∈ S = + ∧ PQ.
∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i
∂V
Ainsi, les champs sont é galement des torseurs, appelé s torseurs de Lagrange et
∂ q̇i
noté s {Vqi (S/Rg )}, avec :
 
 ∂V(S/Rg ) 

 

 ∂ q̇i 
{Vqi (S/Rg )} = .
 
 ∂V(A ∈ S/Rg )

 


∂ q̇i A

• Conséquences
Consé quence n◦ 1. Comme les paramè tres qi sont les paramè tres du mouvement :
n
∂OP dqi ∂OP
∀P ∈ S V(P/Rg ) = + .
∂qi Rg dt ∂t Rg
i=1

En dé rivant une seconde fois, les paramè tres (qi , q̇i , t) é tant indé pendants, on trouve :

∂V(P/Rg ) ∂OP
=
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

∀P ∈ S .
∂ q̇i ∂qi Rg

Il est trè s important de bien comprendre que les paramè tres position et vitesse sont
a priori indé pendants. Ce n’est qu’une fois les conditions initiales posées pour un
problè me donné qu’ils sont lié s. On peut s’en convaincre avec l’exemple suivant. J’ai
un pendule dont j’observe la vitesse lorsqu’il passe par sa position d’é quilibre stable
(à la verticale pour un pendule classique). La vitesse dépendra é videmment - pour
cette position donné e - de l’impulsion fournie lors de la mise en mouvement. On a
bien pour un mê me qi des q̇i diffé rents. Ce point est souvent dé licat à comprendre.

Consé quence n◦ 2. Le produit du torseur dynamique du solide S par un torseur de

Lagrange est noté Pqi (S/Rg ) et vaut

Pqi (S/Rg ) = D(S/Rg ) · {Vqi (S/Rg )} .

177
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

Compte tenu de ce qui vient d’ê tre montré :

∂OP
Pqi (S/Rg ) = G(P/Rg ) · dm(P),
∀P∈S ∂qi
or :
1 ∂V(P/Rg )2 ∂OP
= V(P/Rg ) · ,
2 ∂ q̇i Rg ∂qi
et par suite :

1 d ∂V(P/Rg )2 dV(P/Rg ) ∂OP d ∂OP

= · + V(P/Rg ) · .
2 dt ∂ q̇i Rg dt Rg ∂qi dt ∂qi Rg

Soit
1 d ∂V(P/Rg )2 ∂OP d ∂OP
= G(P/Rg ) · + V(P/Rg ) · .
2 dt ∂ q̇i Rg ∂qi Rg dt ∂qi Rg

Par ailleurs :
1 ∂V(P/Rg )2 ∂V(P/Rg ) d ∂OP
= V(P/Rg ) · = V(P/Rg ) · .
2 ∂qi ∂qi dt ∂qi Rg

On en dé duit donc :
∂OP
Pqi (S/Rg ) = G(P/Rg ) · dm(P)
P∈S ∂qi
.
d ∂ ∂
= − T(S/Rg )
dt ∂ q̇i ∂qi
d ∂ ∂
L’opé ration − est appliqué e à l’é nergie ciné tique T.
dt ∂ q̇i ∂qi
• Application du PPV à un unique solide S
Si, pour é crire le principe des puissances virtuelles, on choisit comme champ de
vitesses virtuelles V ∗ le champ des moments du torseur de Lagrange {Vqi (S/Rg )}, on
obtient alors pour chacun des paramè tres qi , l’é quation suivante :

D(S/Rg ) · {Vqi (S/Rg )} = A(S → S) · {Vqi (S/Rg )} .

Le second membre est alors noté Q qi (S → S/Rg ) et est appelé e la ie composante des
efforts exté rieurs gé né ralisé s sur S. Le principe des puissances virtuelles s’é crit alors
sous la forme d’é quations de Lagrange :

Pqi (S/Rg ) = Q qi (S → S/Rg ).

178
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

Avec
d ∂ ∂
Pqi (S/Rg ) = − T(S/Rg )
dt ∂ q̇i ∂qi
Q qi (S → S/Rg ) = A(S → S) · {Vqi (S/Rg )} .

On note qu’on obtient autant d’é quations de Lagrange qu’il y a de paramè tres du
mouvement, ce qui permet de ré soudre le problème.

Remarque
L’intérêt des équations de Lagrange est que, une fois calculé l’énergie cinétique et le
second membre, il ne reste que des opérations automatisables (les dérivées).

• Application du PPV à un système de solides S

On é crit alors que la puissance virtuelle des quantité s d’accé lé ration est égale à la
puissance virtuelle des efforts exté rieurs, plus la puissance virtuelle des efforts inté -
rieurs. Soit :
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S → S/Rg ) + Q qi (S → S).

Comme nous l’avons fait pour l’é nergie ciné tique, on trouve la puissance virtuelle
des efforts inté rieurs en é crivant le PPV pour chacun des solides puis en regroupant
les termes deux à deux, alors :

n
Q qi (S → S) = A(S j → Si ) · {Vqi (Si /Rg )} − {Vqi (Sj /Rg )} ,
i=1 j>i
n
= A(S j → Si ) · {Vqi (Si /Sj )} .
i=1 j>i
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

• Fonction de force
Définition
On dit que les actions mé caniques d’une partie Se exté rieure à S sur une partie
Si inté rieure à S dérivent d’une fonction de force, si il existe une fonction U des
variables (qi (t)) telle que :

∂U(Se → Si /Rg )
∀i = 1, n Q qi (Se → Si /Rg ) = .
∂qi

L’existence d’une fonction de force simplifie considé rablement le calcul de Q qi ,

mais reste é videmment limité e à un petit nombre d’interactions.

179
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

Relation entre fonction de force et é nergie potentielle. On rappelle que l’on peut
associer une énergie potentielle aux actions extérieures (exercé es par un solide Se )
sur un solide Si , en mouvement par rapport à R, si il existe une fonction scalaire Ep
telle que :
dEp (Se → Si /R)
P(Se → Si /R) = − ,
dt

où Pe (Se → Si /R) est la puissance des actions exté rieures à Si (exercées par Se ) sur
Si . En dé veloppant par rapport aux paramètres du mouvement :

dEp (Se → Si /R)

P(Se → Si /R) = − ,
dt
n
∂Ep (Se → Si /R) ∂Ep (Se → Si /R)
= − q̇i + .
∂qi ∂t
i=1

L’existence d’une é nergie potentielle Ep entraîne l’existence d’une fonction de force

U, telle que U = −Ep . Attention la ré ciproque n’est pas vraie !

IL LUSTRATION

On é tudie un ressort de traction compression R (raideur k, longueur libre l0 et de

masse né gligeable) monté entre deux solides, T le cylindre et M la masse. La liai-
son T-M est une glissière. On suppose que T est en mouvement par rapport à R0
(O, x0 , y0 , z 0 ) d’un mouvement rectiligne vibratoire connu : OH = h sin vty0 .
La position de M dans R0 est repé ré e par le paramè tre y tel que : OP = yy0 .

S0 S1 S2

O H P y

y
x
Figure 8.1 Système masse ressort.

180
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

Alors :
   
 0   0 
V(M/R0 ) = et V(M/T) = .
 ẏy   ( ẏ − hv cos vt)y 
0 P 0 P

Par ailleurs :
 
 −k(y − h sin vt − l0 )y0 
A(R → M) = .
 0 
P

Donc :
r
P(T ↔ M) = A(R → M) · V(M/R0 ) − V(T/R0 ) ,
= A(R → M) · V(M/T) .
Soit :
r
P(T ↔ M) = −k(y − h sin vt − l0 )( ẏ − hv cos vt),
d k
= − (y − h sin vt − l0 )2 .
dt 2
Il existe donc une é nergie potentielle Ep pour les inter-efforts entre T et M par
l’intermédiaire du ressort R. On a donc :
r k
Ep (T ↔ M) = (y − h sin vt − l0 )2 ,
2
r k
U(T ↔ M) = − (y − h sin vt − l0 )2 .
2
Alors : r
r ∂U(T ↔ M)
Q y (T ↔ M) = = −k(y − h sin vt − l0 ).
∂y
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

On cherche maintenant à dé terminer les Q qi associé s aux efforts exté rieurs exer-
cé s sur M par l’intermé diaire du ressort r :
P(r → M/R0 ) = A(r → M) · V(M/R0 ) = −k(y − h sin vt − l0 ) ẏ.
Il n’existe pas d’énergie potentielle ici telle que :
P(r → M/R0 ) = −k(y − h sin vt − l0 ) ẏ.
On calcule donc directement Q y ; pour cela il faut calculer le torseur de
Lagrange :
   
 0  ∂  0 
V(M/R0 ) = {V y (M/R0 )} = V(M/R0 ) = .
 ẏy  ∂ ẏ  y 
0 P 0 P

181
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

Alors :
Q y (R → M/R0 ) = A(R → M) · {V y (M/R0 )} ,
soit :
∂ k
Q y (R → M/R0 ) = − (y − h sin vt − l0 )2 .
∂y 2
Donc, bien qu’il n’existe pas d’é nergie potentielle dans ce cas, il existe né an-
moins une fonction de force U. Si l’on suppose maintenant que le mouvement de
T par rapport à M est libre et paramé tré par l tel que : OH = ly0 tandis que le
mouvement de M par rapport à T est paramé tré par g tel que HP = ly0 . Alors :
   
 0   0 
V(r/R0 ) = {Vl (r/R0 )} = {Vl (r/M0 )} = .
 (l̇ + l)y
˙ 0   y 
P 0 P

Par ailleurs :  
 −(k(l − l0 )y0 
A(R → M) = .
 0 
P
Alors :
Q l (r → M/R0 ) = Q l (r → M/R0 ) = −k(l − l0 ).
Donc :
∂ ∂
Q l (r → M/R0 ) = −k et Q l (r → M/R0 ) = 0.
∂l ∂l
Les deux dé rivées partielles sont distinctes donc la fonction de force U n’existe
pas. Cet exemple montre qu’il faut ê tre trè s rigoureux dans la dé finition des gran-
deurs à dé terminer et que cela implique des notations complè tes.

Action de la pesanteur. Dans un repè re R (O, x, y , z) lié à la Terre on considè re que

l’accé lé ration de la pesanteur g est dirigé e selon la verticale à la surface (O, z) (ce qui
est une approximation) et dirigé e vers le bas. Alors, il existe une é nergie potentielle
associé e à l’action de la pesanteur sur le solide S de masse m et de centre d’inertie G,
dans son mouvement par rapport à la Terre :

Ep (g → S/R) = −mg · OG.

Il existe donc é galement une fonction de force U associé e :

Up (g → S/R) = mg · OG.

Si le mouvement de G par rapport à R est paramé tré par i paramè tres qi alors le calcul
des Q qi est immé diat :
∂Up (g → S/R) ∂OG
∀i = 1, n Q q (g → S/R) = = mg .
∂qi ∂qi

182
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

Ressort de traction-torsion. Deux solides S1 et S2 sont lié s par une liaison pivot
glissant dans laquelle est intercalé e un ressort de traction-torsion de raideur K en
traction-compression, de raideur C en torsion, de longueur à vide L 0 et de torsion à
vide u0 . Le paramè tre L mesure la distance entre les deux solides le long de l’axe de
la liaison et le paramè tre u mesure la rotation du solide S2 par rapport au solide S1 .
L’é nergie potentielle pour les actions mutuelles de S1 et S2 s’é crit :
R 1 1
Ep (S1 ↔ S2 ) = K (L − L 0 )2 + C(u − u0 )2 .
2 2
On en dé duit la fonction de force pour les inter-efforts entre S1 et S2
R 1 1
Up (S1 ↔ S2 ) = − K (L − L 0 )2 − C(u − u0 )2 .
2 2
Les mouvements relatifs de S1 et S2 sont paramétré s ici par les deux paramè tres L et
u, donc :
R
R ∂U(S1 ↔ S2 )
Q L (S1 ↔ S2 ) = = −K (L − L 0 ),
∂L
R
R ∂U(S1 ↔ S2 )
Q u (S1 ↔ S2 ) = = −C(u − u0 ).
∂u

d) Application de la méthode de Lagrange et paramétrage

du mouvement
• Résumé et mise en forme des problèmes
Rappel sur les hypothè ses des é quations de Lagrange. Pour é tablir les é quations
de Lagrange, on applique le principe des puissances virtuelles, avec comme champ
de vitesse virtuel ciné matiquement admissible, les torseurs ciné matiques de Lagrange
{Vqi (S/Rg )} avec :
 
∂V(Sj /Rg )
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit


 


 ∂ q̇i 

{Vqi (S/Rg )} = .

 ∂V(A ∈ S /R ) 


 j g 
∂ q̇i A
On suppose que les (qi , q̇i , t) sont indé pendants. Cette hypothè se est cruciale. Ceci
permet d’établir autant d’é quations qu’il y a de paramètres qi du mouvement. Cha-
cune des é quations s’é crit, dans le cas le plus gé né ral, de la faç on suivante :
n
L(T(S/Rg )) = A(S → Sj ) · {Vqi (Sj /Rg )} ,
i=1
n n
+ A(Sk → Sj ) · {Vqi (Sj /Sk )} .
j=1 k>j

183
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

Lorsque l’action mé canique dé rive d’une fonction de force, le calcul de Q qi est gran-
dement simplifié :
∂U(Se → Si /Rg )
∀i = 1, n Q qi (Se → Si /Rg ) = .
∂qi
Dans le cas d’un systè me de solides, des é quations de liaisons apparaissent. Les para-
mè tres ne sont alors plus indé pendants. Né anmoins, pour l’é criture des é quations de
Lagrange, on commence par faire l’hypothè se que les paramè tres du mouvement sont
indé pendants. Nous avons donc deux possibilité s :
1. Lorsque c’est possible, employer l’é quation de liaison pour é liminer le paramè tre
du mouvement. On revient alors à un problème à paramè tres indé pendants.
2. Conserver le paramè tre, é crire les é quations de Lagrange, puis adjoindre ensuite
l’équation de liaison au systè me d’é quation obtenu. On travaille alors avec un sys-
tè me à paramè tres lié s. Naturellement, lorsqu’on ajoute une é quation de liaison,
il faut aussi ajouter une inconnue. Cette inconnue est l’action de liaison associé e
au paramè tre du mouvement contraint.
Les équations de liaison peuvent ê tre ré parties en deux groupes, les é quations holo-
nomes et les é quations non-holonomes.

É quations holonomes. Les équations de liaisons holonomes portent sur les para-
mè tres du mouvement qi et sont du type : f j (q1 , q2 , ..., qn , t) = 0 pour j = 1 à h, où
h est le nombre de liaisons holonomes. Par dé rivation composé e par rapport au temps,
on obtient directement une équation sur les vitesses de variations des paramè tres du
mouvement :
n
∂ fj ∂ fj ∂ fj ∂ fj
q̇1 + q̇2 + ... + q̇n + =0⇔ aji (qk , t)q̇i = bj (qk , t) j = 1 à h.
∂q1 ∂q2 ∂qn ∂t
i=1

Chaque é quation de liaison holonome permet donc d’é liminer complè tement un para-
mè tre du mouvement, puisqu’on peut é liminer à la fois qi et q̇i .

É quations non-holonomes. Les é quations de liaisons non-holonomes portent sur

les paramè tres du mouvement qi et les vitesses de variations de ces paramè tres q̇i
(exemple : un roulement sans glissement), elles sont du type suivant, avec k le nombre
de liaisons non-holonomes :
n
f j (q1 , q2 , ..., qn , q̇1 , q̇2 , ..., q̇n , t) = 0 ⇔ aji (qk , t)q̇i = bj (k, t) j = 1 à k.
i=1

Dans certains cas, l’é quation est inté grable et l’on connaît les valeurs des paramè tres
du mouvement à l’instant initial, on se ramè ne alors à une é quation holonome. Dans
le cas gé né ral, comme on ne dispose que d’une seule é quation, on ne peut pas é limi-
ner à la fois qi et q̇i supposé s indé pendants. On doit donc conserver le paramè tre du

184
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

mouvement qp dans le paramé trage. Les paramè tres du mouvement sont donc né ces-
sairement lié s. Une inconnue supplé mentaire de type action de liaison doit alors ê tre
adjointe au systè me.
Inconnues et é quations du problè me. Les é quations du problè me sont donc en
général, les é quations de Lagrange et les é quations de liaison non-holonomes (tou-
jours) et holonomes (si né cessaire). Les inconnues du problè me peuvent ê tre uni-
quement des paramè tres du mouvement (lié s ou indé pendants), mais peuvent é gale-
ment ê tre des actions de liaison, une action de contact par exemple. Si l’on é crit une
é quation de liaison non-holonome, on devra toujours adjoindre une action de liai-
son inconnue complé mentaire (ou, sinon, introduire un multiplicateur de Lagrange).
Par ailleurs, on peut vouloir dé terminer des actions mé caniques supplé mentaires, par
exemple un effort tranchant sur une poutre. Ce dernier cas nous ramè ne directement à
l’é noncé original du principe de d’Alembert. Si l’on cherche à dé terminer une action
de liaison inconnue, on pourra imaginer un paramé trage non-compatible avec cette
liaison. On ajoute un degré de liberté imaginaire au système, complé mentaire de
l’action mé canique cherché e. Ce mouvement imaginaire non-compatible avec la liai-
son ré elle fait « travailler » l’action de liaison inconnue, qui apparaît alors dans les
é quations de Lagrange. La solution ré elle du problè me est telle que la liaison se
trouve en é quilibre et « dé truit » donc le mouvement imaginaire. Ce qui revient à
adjoindre l’é quation de liaison sur le paramè tre supplé mentaire, au systè me d’é qua-
tions de Lagrange obtenu.
En conclusion, pour un mê me problè me, le choix du paramé trage dé pendra des objec-
tifs du calcul et pas uniquement de la mobilité ré elle du systè me.

• Lagrange avec multiplicateur

Pour é tablir les é quations de Lagrange, on applique le principe des puissances vir-
tuelles, avec comme champ de vitesse virtuel cinématiquement admissible, les tor-
seurs ciné matiques de Lagrange {Vqi (S/Rg )}. On peut aussi prendre toute combi-
naison liné aire des torseurs ciné matiques de Lagrange comme torseur ciné matique
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

virtuel. Alors : n
∗
V(S/Rg ) = {Vqi (S/Rg )} q̇i∗ ∀q̇i∗ .
i=1
L’application du PPV donne alors :
n n
L(S/Rg ) = q̇i∗ Q qi (S → S/Rg )
i=1 i=1
n n
+ q̇i∗ Q qi (Sh ↔ Sj ).
i=1 i, j=1, h<j

Mais on veut, en outre, que le champ de vitesse virtuelle soit compatible avec les
k é quations de liaison du problè me. Ces é quations, sont issues d’é quations sur les

185
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

vitesses, ou sur les positions. Par exemple, les é quations non-holonomes de liaison
pour un contact sans glissement d’un solide S sur un plan P, au point I, s’é criront :

V(P ∈ S/P) · xP = V(P ∈ S/P) · yP = 0,

où (xp , yp , zp ) est la base attaché e à P, z p é tant la normale à la surface de contact

au point I. Les é quations de liaison « virtualisé es » s’obtiennent de la mê me maniè re,
mais appliqué es cette fois au champ des vitesses virtuel, tel qu’il a é té construit ici :
n
∂V(P ∈ S/Rg )
V (P ∈ S/Rg ) · xp =
∗
q̇i∗ · xp .
∂ q̇i
i=1

Ainsi, lorsqu’on travaille avec un problème à paramè tres lié s, les é quations de liai-
sons, holonomes ou non, peuvent se mettre sous la forme :
n
aji (qk , t)q̇i = bj (qk , t) j = 1 à k.
i=1

Les é quations de liaisons virtualisé es sont alors telles que :

n
aji (qk , t)q̇i∗ = 0 j = 1 à k.
i=1

En conclusion, le PPV, é crit avec un champ virtuel compatible avec les é quations de
liaison, donne :
n n n
q̇i∗ Pqi = q̇i∗ Q qi ∀(q̇i∗ , i = 1, n) tels que aji (qk , t)q̇i∗ = 0, j = 1, k.
i=1 i=1 i=1

Un thé orè me classique permet d’é crire ceci, sous la forme é quivalente suivante, en
introduisant k scalaires lj tels que :
n n n n n
q̇i∗ Pqi = q̇i∗ Q qi + q̇i∗ Q qi + lj aji (qk , t)q̇i∗ ∀q̇i∗ , i = 1, n.
i=1 i=1 i=1 i=1 i=1

Alors, en inversant les signes somme et en rassemblant, le PPV peut dé sormais

s’écrire :
n n
q̇i∗ Pqi − Q qi − lj aji (qk , t)) = 0 ∀(q̇i∗ , i = 1, n),
i=1 i=1

ce qui implique :
n
Pqi = Q qi + lj aji (qk , t)) ∀i = 1, n.
i=1

186
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

Avec les notations approprié es, on trouve un systè me de n é quations de Lagrange à

multiplicateurs :
k
L(S/Rg ) = Q qi (S → S/Rg ) + Q qi (Sh ↔ Sj ) + lj aji (qk , t) ∀i = 1, n,
j=1

auquel il faut adjoindre les k é quations de liaisons ré elles :

n
aji (qk , t)q̇i = bj (qk , t) ∀j = 1, k.
i=1

Le systè me a pour inconnues les n paramè tres de mouvement qi , auquel il faut ajouter
les k multiplicateurs de Lagrange lj .

• Problèmes à paramètres liés, bilan des méthodes

Inconnues du problè me Nb inc. É quations Nb d’é qu.
Paramè tres du mouvement n+h É quations de Lagrange n+h
Actions de liaison a É quations de liaisons k+h

En rè gle gé né rale, on commence par é liminer du problè me les h paramè tres du mou-
vement correspondant aux h é quations de liaisons holonomes. Si a = k le nombre
total d’inconnues n + a est é gal au nombre total d’é quations. On peut ré soudre direc-
tement.

Inconnues du problè me Nb inc. É quations Nb d’é qu.

Paramè tres du mouvement n É quations de Lagrange n
k=a
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Actions de liaison a É quations de liaisons

Si k > a le nombre total d’é quations est plus grand que le nombre d’inconnues. Des
actions de liaison complé mentaires sont à ajouter.
Première mé thode : champ des vitesses virtuelles compatible avec les liaisons et mul-
tiplicateurs de Lagrange. On ajoute (k − a) inconnues, homogè nes à des actions de
liaisons, appelé es « multiplicateurs de Lagrange ». Le systè me compte alors autant
d’inconnues que d’é quations :

Inconnues du problè me Nb inc. É quations Nb d’é qu.

Paramè tres du mouvement n É quations de Lagrange n
Actions de liaison a É quations de liaisons k
Multiplicateurs de Lagrange k−a

187
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

Seconde mé thode : champ des vitesses virtuelles non-compatible et actions de liai-

son. On introduit (k − a) actions de liaisons inconnues complé mentaires correspon-
dant aux degré s de liberté s lié s. Les actions de liaisons inconnues travaillent dans
le mouvement virtuel non-compatible choisi et apparaissent donc dans le second
membre des é quations de Lagrange. Le systè me compte alors autant d’inconnues
que d’é quations :

Inconnues du problè me Nb inc. É quations Nb d’é qu.

Paramètres du mouvement n É quations de Lagrange n
Actions de liaison a É quations de liaisons k
Actions de liaison complé mentaires k−a

Si k < a Le nombre d’inconnues du problè me est plus grand que le nombre d’équa-
tions. Les inconnues « en trop » sont en gé né ral des actions de liaisons que l’on
cherche à dé terminer.
Une seule mé thode : paramé trage non-compatible.
On modifie le paramé trage de faç on à faire apparaître les (a − k) inconnues du mou-
vement manquantes complé mentaires des actions mé caniques cherché es. Le paramé -
trage est alors totalement incompatible, puisqu’on autorise des mouvements norma-
lement interdits par les liaisons. Les (a − k) actions de liaisons inconnues travaillent
dans le mouvement virtuel incompatible choisi et apparaissent donc aussi dans le
second membre des é quations de Lagrange. On adjoint, ensuite, au systè me d’é qua-
tions les é quations de liaisons qui restaurent la compatibilité de la solution avec les
liaisons ré elles du systè me. Le systè me compte alors autant d’inconnues que d’é qua-
tions :

Inconnues du problè me Nb inc. É quations Nb d’é qu.

Param. du mouvement n É qu. de Lagrange n
Param. du mouvement adjoints a−k É qu. de Lagrange adjointes a−k
Actions de liaison a É qu. de liaisons k
É qu. de liaisons adjointes a−k

188
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

ÉQ UATIONS DE LAGRANGE AVEC MULTIPLICATEUR

On considè re un cerceau C de rayon R et de centre d’inertie G qui roule sans

glisser sur un plan P avec lequel il est en contact en un point I. On associe au plan
P le repè re galilé en Rg (O, X 0 , Y0 , Z 0 ).

z0
y1 y0
y2
x1
G u O y0 c x0
w
z0
z2 y1
I
c
x0
x1

z2 z0 y3 y2
y2 x3
u y1 w x2
x1 z2
Figure 8.2 Cerceau

• Paramétrage
Le paramé trage comporte six paramè tres : les coordonné es (x, y, z) du point G
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

et les angles d’Euler (c, u, w).

• Équations de liaisons
• Maintien du contact : OI · z0 = 0 ;
• Roulement sans glissement : V(I ∈ C/Rg ) = 0.

La premiè re é quation de liaison est holonome, un paramè tre du mouvement

pourra ê tre é liminé (dans ce cas z, la cote verticale de G). La seconde fournit
deux é quations scalaires non-holonomes. Aucun autre paramè tre du mouvement
ne peut ê tre éliminé .
Nous avons un systè me à deux é quations de liaisons et cinq paramè tres du
mouvement et donc cinq é quations de Lagrange. Nous avons plus d’é quations
que d’inconnues. Dans un premier temps nous choisissons un mouvement virtuel
compatible avec les liaisons.

189
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

• Maintien du contact : OI · z0 = 0 ⇒ (OG + GI) · z0 = 0 ⇒ z = R sin u ;

• Roulement sans glissement : V(I ∈ C/Rg ) = V(G ∈ C/Rg ) + V(C/Rg ) ∧ GI.

Or : V(G ∈ C/Rg ) = ẋx0 + ẏy0 + żz0 ,

et le vecteur rotation est V(C/Rg ) = ċz0 + u̇x1 + ẇz2 ou encore :
V(C/Rg ) = ċ cos uz2 + ċ sin uy2 + u̇x1 + ẇz2 ,
soit :
V(I ∈ C/Rg ) = ẋx0 + ẏy0 + żz0 + u̇x1 + (ẇ + ċ cos u)z2 + ċ sin uy2 ∧ (−Ry2 ).
Alors : V(I ∈ C/Rg ) = ẋx0 + ẏy0 + R u̇ cos uz0 − R u̇z2 + R(ẇ + ċ cos u)x1 , dont
on dé duit :
V(I ∈ C/Rg ) · x1 = ẋ cos c + ẏ sin c + R(ẇ + ċ cos u),
V(I ∈ C/Rg ) · y1 = − ẋ sin c + ẏ cos c + R u̇ sin u.
Ceci nous permet d’exprimer les deux é quations de liaison non-holonomes :
ẋ cos c + ẏ sin c + R(ẇ + ċ cos u) = 0,
−ẋ sin c + ẏ cos c + R u̇ sin u = 0.
• Calcul de l’énergie cinétique
Le tenseur d’inertie du cerceau au point G s’é crit :
 
A 0 0
[J (G, C)] =  0 A 0 
0 0 C
(x 2 ,y 2 ,z 2 )
La vitesse du point G et la vitesse de rotation du cerceau ont dé jà é té calculé es,
on en dé duit :
2
2T(C/Rg ) = m(ẋ 2 + ẏ 2 + (R u̇ cos u)2 ) + A(u̇ + (ċ sin u)2 ) + C(w + ċ cos u)2 .
On peut alors calculer chacun des Pqi : T(C/Rg ) ⇒ Px , Py , Pu , Pc , Pw . Par
exemple : 

 P = d ∂ ∂
x − T(C/Rg ) = m ẍ,
dt ∂ ẋ ∂x

 P = m ÿ.
y

• Calcul des puissances virtuelles

É tant donné que le champ de vitesse virtuelle choisi est compatible avec la condi-
tion de roulement sans glissement, les actions de contact ne travaillent pas dans
le mouvement virtuel.
Liaisons Le paramé trage est compatible, donc il n’y a pas de terme au second
membre provenant des actions de liaison.
Pesanteur On a : Q u (C → C) = −mg cos u ⇒ Q x = Q y = Q w = Q c = 0 et
Q u = −mg cos u.

190
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

• Équations de liaisons « virtualisées »

ẋ ∗ cos c + ẏ ∗ sin c + R(ẇ∗ + Ċ∗ sin u) = 0,

∗
−ẋ ∗ sin c + ẏ ∗ cos c + R u̇ sin u = 0.
L’é criture des é quations de Lagrange né cessitera l’introduction de deux multi-
plicateurs l1 et l2 . On a donc un systè me de sept é quations à sept inconnues à
ré soudre :
Cinq é quations de Lagrange


 Lx Px = Q x + l1 cos c − l2 sin c = l1 cos c − l2 sin c,


 Py = Q y + l1 sin c + l2 cos c = l1 sin c + l2 cos c,
 Ly

Lu Pu = Q u + l2 R sin u = −mg R cos u + l2 R sin u,



 Lc Pc = Q c + l1 R sin u = l1 R sin u,


 L Pw = Q w + l1 R = l1 R.
w

Deux é quations de Liaison

ẋ cos c + ẏ sin c + R(ẇ + ċ sin u) = 0,

−ẋ sin c + ẏ cos c + R u̇ sin u = 0.

CH AMP DES VITESSES VIRTUELLES NON COMPATIBLE

On considè re le mê me cerceau C de rayon R et de centre d’inertie G qui roule

sans glisser sur un plan P avec lequel il est en contact en un point I.
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

• Paramétrage
Six paramè tres, coordonné es (x, y, z) du point G et angles d’Euler c, u, w.

• Équations de liaisons
Maintien du contact z = R sin u.
Roulement sans glissement V(I ∈ C/Rg ) = 0.

ẋ cos c + ẏ sin c + R(ẇ + ċ sin u) = 0,

−ẋ sin c + ẏ cos c + R u̇ sin u = 0.

Nous avons toujours un systè me à 5 paramè tres du mouvement, et donc 5

é quations de Lagrange et 2 é quations de liaisons. Nous avons plus d’équations

191
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

que d’inconnues. Cette fois-ci, nous choisissons un mouvement virtuel non-

compatible avec les liaisons ré elles. Le glissement virtuel de C par rapport au
plan de contact au point I est autorisé .
∗
V(I ∈ C/Rg )∗ = (ẋ ∗ cos c + ẏ ∗ sin c + R(ẇ∗ + ċ sin u))x1
∗
+ (−ẋ ∗ sin C + ẏ ∗ cos C + R u̇ sin u)y1 .

On adjoint deux actions de contact au point I :

 
 FI = X F x1 + Y F y1 
A(C → C) = ,
 0 
I

Calcul de l’é nergie ciné tique (ici, pas de changement).

2
2T(C/Rg ) = m(ẋ 2 + ẏ 2 + (Ru cos u)2 + A(u̇ + (ċ sin u)2 ) + C(F + ċ cos u)2
⇒ Px , Py , Pu , Pc , Pw .

• Calcul des puissances virtuelles

Liaisons Paramé trage non-compatible. Cette fois-ci les actions de liaison tra-
vaillent dans le mouvement virtuel choisi, puisque celui-ci est incompa-
tible et autorise le glissement au point de contact.

∂ ∗
Q qi (C → C) = X F ∗ ẋ ∗ cos u + ẏ ∗ sin c + R(ẇ∗ + ċ sin u) ,
∂ q̇i
∂ ∗
+ Y F ∗ − ẋ ∗ sin u + ẏ ∗ cos c + R u̇ sin u .
∂ q̇i

Pesanteur On a : Q u (C → C) = −mg cos u ⇒ Q x = Q y = Q w = Q c = 0 et

Q u = −mg cos u
Systè me d’é quations à ré soudre 7 × 7

• Cinq équations de Lagrange



 Lx Px = Q x + X F cos c − Y F sin c = X F cos c − Y F sin c,


 Py = Q y + X F sin c + Y F cos c = X F sin c + Y F cos c,
 Ly

Lu Pu = Q u + Y F R sin u = mg R cos u + Y F R sin u,



 Lc Pc = Q c + X F R sin u = X F R sin u,



Lw Pw = Q w + X F R = X F R.

192
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

• Équations de Liaison

ẋ cos c + ẏ sin c + R(ẇ + ċ sin u) = 0,

−ẋ sin c + ẏ cos c + R u̇ sin u = 0.
Remarque
On retrouve les mêmes équations qu’avec l’autre méthode, les deux multiplica-
teurs ayant été remplacés par les deux composantes dans le plan de l’action de
contact au point I .

Cette mé thode a pour avantage de mettre en évidence les actions de contact qui
sont caché es derrière les multiplicateurs de Lagrange dans la premiè re mé thode.
Elle permet de vé rifier la validité du critè re de non-glissement au point I (Loi de
Coulomb).
Si l’on voulait maintenant calculer la composante normale N de l’action de
contact au point I, il suffirait d’oublier l’é quation holonome z = R sin u et de
travailler avec 6 paramè tres du mouvement indé pendants au lieu de 5, c’est à
dire utiliser un paramé trage incompatible avec les liaisons. Lors de l’é criture
des é quations de Lagrange, on doit modifier l’expression de l’é nergie ciné tique,
puisque un mouvement supplé mentaire a é té autorisé . Par ailleurs, comme dans
les cas pré cé dents, l’action de liaison recherché e N « travaille » dans le mouve-
ment virtuel non-compatible proposé et apparaît donc au second membre. Enfin,
il faut ensuite adjoindre au systè me d’é quations obtenu, une é quation de liaison
supplé mentaire : z = R sin u.
Le problè me aurait alors 6+3 inconnues, 6 paramè tres du mouvement et 3 actions
de liaisons et 6 + 3 é quations, 6 é quations de Lagrange et 3 é quations de liaison.

À RETENIR
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Principe fondamental de la dynamique

Il existe au moins un ré fé rentiel Rg appelé ré fé rentiel galilé en, tel que pour tout
systè me maté riel S en mouvement par rapport à Rg on a :

D(S/Rg ) = A(S → S) .

Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non

galiléen
Dans un ré fé rentiel non galilé en R en mouvement (connu) par rapport à Rg , le
principe fondamental de la dynamique s’é crit :
D(S/R) = A(S → S) + {De (S ∈ R/Rg )} + {Dc (S ∈ R/Rg )} ,

193
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

avec l’expression suivante pour le torseur des forces d’inertie d’entraînement :

 
 G(G/Rg ) 

 

{Ae (S ∈ R/Rg )} = − dJ (G, S)V(R/Rg ) .
 
 AG ∧ mG(G/Rg ) +

dt


Rg A
On construit de mê me le torseur « des forces d’inertie de Coriolis » de S dans son
mouvement par rapport à R et Rg .
 

 2V(R/Rg ) ∧ V(M/Rg ) dm 


 

∀M∈S
{Ac (S ∈ R/Rg )} = − .

 


 AM ∧ 2V(R/R ) ∧ V(M/R) dm   g
∀M∈S A

Principe des puissances virtuelles (PPV)

Cas général
Pour un systè me de solides S et un champ de vitesses virtuelles V ∗ dont la res-
triction sur chacun des solides Si constituant S est le champ des moments d’un
torseur, noté Vi∗ , quelconque s’é crit :
n n n
D(Si /Rg ) {V } =
∗ ∗
P (S → Si , Rg ) + P∗ (Si ↔ Sj ) ∀V ∗ .
i=1 i=1 i=1

PPV avec {V ∗ } égal au champ des vitesses galiléennes

Théorè me de l’é nergie ciné tique
dT(S/Rg )
= P(S → S, Rg ) + P(Si ↔ Sj ) .
dt
Puissance galilé enne des efforts exté rieurs Puissance des efforts inté rieurs

PPV avec {V ∗ } égal au champ des moments de l’un quelconque

des torseurs de Lagrange
É quation de Lagrange
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S → S/Rg ),
avec
d ∂ ∂
Pqi (S/Rg ) = − T(S/Rg )
dt ∂ q̇i ∂qi
Q qi (S → S/Rg ) = A(S → S) · {Vqi (S/Rg )} .

194
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

Fonction de force
Les actions mé caniques (*) d’une partie Se exté rieure à S sur une partie Si inté -
rieure à S dérivent d’une fonction de force, s’il existe une fonction numé rique U
des variables (qi (t)) telle que :

∂U(Se → Si /Rg )
∀i = 1, n Q qi (Se → Si /Rg ) = .
∂qi

Quelques fonctions de force bien utiles

Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 :

dm(P1 )dm(P2 ) 2
U(S1 → S2 ) = G0 ;
S1 S2 P 1 P2

Attraction gravitationnelle à la surface de la Terre, entre la Terre et un solide S en

mouvement par rapport à la Terre :

U(Terre → S) = U(Pesanteur → S) = m(S)g · OG.

1 1
Ressort de traction-torsion : U(S1 → S2 ) = − K (L − L 0 )2 − C(u − u0 )2 ,
2 2
où r est un ressort de traction torsion, de raideur k en traction-compression, de
raideur C en torsion, et de longueur libre l0 , et où l paramè tre la distance entre
les points d’attache du ressort sur les deux solides S1 et S2 et de torsion libre u0
où u paramètre la torsion du ressort.

195
 Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

Exercices

8.1 Satellite d’observation (exercice repris de [1])

Un satellite d’observation a pour mission de fournir des photos de la surface de la
Terre. De nombreux dispositifs de contrô le d’orbite et d’altitude sont pré sents pour
assurer un pointage précis. Nous allons é tudier la commande de ces é lé ments de
contrô le (bobines magné tiques, roues d’inertie).

x2 y2

S1 S2

G2
z1

x1
y1

Figure 8.3 Schéma d’un satellite. Extrait de [Link]

Tous les repè res sont associé s à des bases orthonormé es directes.
• Rg est un repè re galiléen centré sur le centre O de la Terre : Rg = (O, xg , yg , zg ) ;
• le satellite S de centre d’inertie C1 est sur une orbite circulaire de centre O et de
rayon R dans le plan (O, xg , yg ). On pose OC = Ru et (xg , u) = (yg , v) = Vt
avec V une constante connue.
Le satellite S est constitué de cinq solides Si .
S1 C’est le corps du satellite. Le repè re R1 est donné par (C, x1 , y1 , z1 ) avec :
rotation de a rotation de b rotation de f
(u, u, zg ) −→ (u, i, j) −→ (n, y1 , j) −→ (x1 , y1 , z1 ).
La masse de S1 est noté e m 1 , son centre d’inertie C1 et CC1 = 1 z1 avec 1
une constante positive. On a la matrice d’inertie :
 
A1 0 0
[J (G, S1 )] =  0 B1 −D1  .
0 −D1 C1
(x1 ,y1 ,z1 )

196
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

S2 Il s’agit d’un panneau solaire. Le repè re R2 est (C, x2 , y2 , z1 ). Le mouvement

S2 /S1 du panneau par rapport au satellite est une rotation autour de C, z1 avec
(x1 , x2 ) = (y1 , y2 ) = u. La masse de S2 est noté e m 2 , son centre d’inertie C2
et CC2 = 2 z1 avec 2 une constante positive. On a la matrice d’inertie :
 
A2 0 0
[J (G, S2 )] =  0 B2 0  .
0 0 C2
(x2 ,y2 ,z1 )
S3 La roue d’inertie est un disque circulaire plein (en fait un cylindre de trè s faible
é paisseur) de masse m et de rayon a. Son centre correspond à C. Le mouve-
ment de cette roue (S3 /S1 ) est une rotation autour de G, x1 avec x1 l’axe de
ré volution du disque. On pose V(S3 /S1 ) = v3 x1 .
S4 Ce solide est identique au solide S3 . C’est un disque de masse m et de rayon a. Son
−h
centre est noté G4 avec CC4 = √ z1 avec h constante positive. Le mouve-
2
ment de cette roue (S4 /S1 ) est une rotation autour de C4 , y1 avec y1 l’axe de
ré volution du disque. On pose V(S4 /S1 ) = v4 x1 .
S5 La roue d’inertie S5 est identique au solide S3 . C’est un disque de masse m et de
h
rayon a. Son centre est noté G5 avec CC5 = √ z1 . Le mouvement de cette
2
roue (S5 /S1 ) est une rotation autour de C5 , z1 avec z1 l’axe de ré volution du
disque. On pose V(S5 /S1 ) = v5 x1 .
On a comme donné es complé mentaires que v3 , v4 et v5 sont des fonctions de t. On
pose V(S1 /Rg ) = px1 + qy1 + r z1 . On suppose que :
 
5 A −F −E
[J (G, Si )] =  −F B −D  .
i=1 −E −D C
(x1 ,y1 ,z1 )
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

• l’attraction gravitationnelle est telle que :

M(GS , Terre → S) = K uS ∧ J (GS , S) · uS ,

avec :
OGS
uS = ,
OGS
avec K constante positive
3G0 MTerre
K = ;
OG 3
• les efforts exté rieurs à S se ré duisent aux seules actions de la gravitation terrestre ;
• toutes les liaisons sont parfaites.

197
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

Le mouvement de S2 par rapport à S1 est imposé par un moteur noté M12 , celui de S3
(resp. S4 et S5 ) par rapport à S1 est imposé par M13 (resp. M13 et M15 ). Les masses
de ces moteurs sont né gligé es.
1) Faire un sché ma de ce systè me (graphe des liaisons et les repè res).
2) En supposant connues les fonctions du temps u, v3 , v4 et v5 é crire les é quations
qui dé terminent l’orientation de S1 .
3) Il faut absolument lors d’une prise de vue avoir z1 = zg et y1 = u avec en plus un
panneau solaire fixe tel que x2 = yg ce qui peut s’é crire aussi ∀t, f(t) = a(t) = 0
et b(t) = p/2, u(t) = Vt.
a) À quelle(s) condition(s) cette sé quence de prise de vues est-elle possible ?
b) Quel couple C13 x1 doit alors fournir le moteur M13 ?
c) Quel couple C 12 z1 doit alors fournir le moteur M12 ?
4) Les prises de vues ne se dé roulent pas toujours avec le respect des hypothè ses
pré cé dentes. Une mobilité supplé mentaire du panneau solaire est donc indispen-
sable : S2 doit pouvoir tourner autour de G2 , y2 .
a) Comment peut-on réaliser cette liaison entre S1 et S2 ?
b) Quels changements interviennent dans l’é tude pré cé dente ?

8.2 Régulateur de Watt

Dans cet exercice, on é tudie le systè me repré senté sur la figure 8.4. Il est constitué
d’une barre verticale OA, en mouvement de rotation uniforme autour de son axe
propre (O, z), de vitesse angulaire constante noté e V. La barre OA entraîne une
seconde barre AC, les deux barres é tant relié es en A par une liaison pivot horizon-
tale, supposé e parfaite. La barre AC se termine par une sphè re pleine S, de centre C
qui repré sente é galement le centre de gravité de l’ensemble constitué de la barre AC
et de S. AC = Lu, u désignant le vecteur unitaire de la barre orthonormé e R1 (A,
u, v, w), w é tant perpendiculaire au plan contenant AC. La position de l’ensemble
AC + S est repé ré e par l’angle f que forme la barre u par rapport à la verticale des-
cendante −z. R (O, x, y, z) repré sente le repè re orthonormé de ré ference, supposé
galilé en, et note g l’accélé ration de la pesanteur. Le systè me é tudié s’appele ré gu-
lateur de Watt, et il sert à la ré gulation de la vitesse de rotation de systè mes varié s
(moteurs, moulins à vent ...). Le but est d’assurer une vitesse de rotation constante sur
l’arbre central, et ce quel que soit le travail demandé au système. Le principe de fonc-
tionnement est le suivant : pour le pendule conique utilisé dans le ré gulateur de Watt,
la position de la sphè re est uniquement lié e à la vitesse de rotation qui lui est imposé e.
Aussi, si la vitesse de rotation tend à augmenter, les deux sphè res (à l’image des bras
des patineurs) tendent à s’é carter, ce qui provoque une augmentation de l’inertie du
systè me. L’inertie augmentant, la vitesse de rotation diminue de faç on à revenir à sa
valeur initiale, car l’é nergie fournie au systè me é tant fixé e, l’é nergie ciné tique reste
constante.

198
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

f v
G

w
O
u y
mg

Vt

x
Figure 8.4 Schéma du régulateur de Watt.

Analyse cinétique
1) Justifier que la matrice d’inertie de l’ensemble constitué de la barre AC et de la
sphè re S (noté S1 par la suite) a pour expression :
 
I 0 0
[J (S1 /R1 )] =  0 J 0  .
0 0 J
R 1
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

dans la base R1 , avec I J.

2) Calculer le vecteur vitesse instantané e de rotation V(S1 /R) de S1 . Ce vecteur
sera exprimé dans la base R1 en fonction de V, f et ḟ. En dé duire que le moment
ciné tique de S1 en A par rapport à R a pour expression :

s(A ∈ S1 /R) = −I V cos fu + J V sin fv + J ḟw.

Analyse dynamique
3) Calculer le moment dynamique en A de S1 par rapport à R. Le ré sultat sera
exprimé dans la base R1 . La masse de S1 est notée M.
4) Calculer le moment du poids de S1 par rapport à A, et exprimer le ré sultat obtenu
dans R1 . Par application du thé orè me du moment dynamique à S1 , puis projection

199
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

sur une direction approprié e, en dé duire que l’é quation diffé rentielle du mouve-
ment s’é crit :
J f̈ + (I − J ) V2 sin f cos f = −MgL sin f.

Étude de l’équilibre du système

On s’inté resse à pré sent aux positions d’é quilibre du systè me S1 , pour lesquelles ḟ
et f̈ sont nuls, la vitesse de rotation V é tant imposé e et non nulle.
5) Montrer que les positions f = 0 et f = p sont toujours d’é quilibre, quelle que
soit la valeur de V.
6) Montrer que si V est assez grand (en valeur absolue), il existe une troisiè me posi-
tion d’équilibre correspondant à une valeur de f dont on donnera l’expression.

8.1 Régulateur de Watt

Analyse cinétique
1) L’ensemble constitué de la barre AC et de la sphè re S pré sente une symé trie de
ré volution autour de l’axe (A,u). D’aprè s les ré sultats du chapitre 3, cela implique
que, dans tout repè re orthonormé contenant (A,u), en particulier dans le repè re
R1 = (A,u, w, z), la matrice d’inertie est diagonale et s’é crit :
 
I 0 0
[J (A, S1 )] =  0 J 0 
0 0 J
R1

avec I J car (A,u) constitue l’axe de symé trie maté rielle pour S1 .
2) D’aprè s la composition des rotations :
V(S1 /R) = V(S1 /OA) + V(OA/R),
V(S1 /OA) = ḟw.
correspond à la liaison pivot d’axe (A,w) de S1 par rapport à OA, et
V(OA/R) = Vz = V(− cos fu + sin fv).
Le point A é tant fixe, on exprime le moment ciné tique en A :
s(A ∈ S1 /R) = J (A, S1 ) · V(S1 /R)
= −I V cos fu + J V sin fv + J ḟw.

200
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

Analyse dynamique
3) Le point A é tant fixe, le moment dynamique s’obtient directement par dé rivation
par rapport au temps de l’expression du moment cinétique :
ds(A ∈ S/R)
d(A ∈ S/R) = .
dt R

Pour le calcul de d(A ∈ S/R), il convient donc de dé river les vecteurs de la base
R1 , on utilise la relation du repè re mobile :
du
= V(S1 /R) ∧ u = (ḟw + Vz) ∧ u = ḟv − V sin fw.
dt R

De la mê me manière :
dv
= V(S1 /R) ∧ v = (ḟw + Vz) ∧ v = −ḟu − V cos fw.
dt R
dw
= V(S1 /R) ∧ w = (ḟw + Vz) ∧ w = V cos fv + V sin fu.
dt R
Et par dé rivation terme à terme de l’expression obtenue pour s(A ∈ S/R), tenant
compte des relations ci-dessus, nous obtenons :

d(A ∈ S/R) = I Vḟ sin fu + Vḟ cos f(−I + 2J )v

+ (I − J ) V2 cos f sin f + J f̈ w.

4) La ré sultante du poids de S1 , appliqué e en C, vaut −Mg z. En consé quence, le

moment en A du poids de S1 s’exprime par le vecteur suivant :

M(A, poids → S1 ) = AC ∧ (−Mg z) = −MgL sin fw.

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Le thé orè me du moment dynamique pour S1 , appliqué en A par rapport à R,

s’é crit :

d(A ∈ S1 /R) = M(A, poids → S1 ) + M(A, pivot → S1 ).

Par ailleurs, la liaison pivot d’axe horizontal (A,w), est supposé e parfaite, celle-ci
ne transmet donc pas de moment selon w. En consé quence, l’é quation du mouve-
ment est obtenue par la projection du thé orè me du moment dynamique selon w :

d(A ∈ S1 /R) · w = M(A, poids → S1 ) · w + M(A, pivot → S1 ) · w,

avec M(A, pivot → S1 ) · w = 0, ce qui conduit à l’é quation diffé rentielle du

mouvement :

(I − J ) V2 cos f sin f + J f̈ = −MgL sin f. (8.1)

201
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

Étude de l’équilibre du système

5) En introduisant la relation f̈ = 0 dans l’é quation (8.1), on obtient l’é quation
d’é quilibre suivante :

(I − J ) V2 cos f sin f = −MgL sin f. (8.2)

et il apparaît que les positions f = 0 et f = p constituent des positions d’é qui-

libre qui vé rifient l’équation d’é quilibre (8.2). Ces deux positions d’équilibre sont
stables.
6) Si V est suffisamment grand, en é crivant l’é quation d’é quilibre sous la forme
suivante :
MgL
(I − J ) cos f sin f = − 2 sin f, (8.3)
V
on s’aperç oit que le second membre de l’é quation ci-dessus tend vers 0, ce qui
implique, puisque I < J ,
cos f sin f = 0.
À la relation pré cé dente est associé e une nouvelle position d’équilibre possible :
Ω = p/2. Cette position d’é quilibre est associé e à la situation où , le bras OA
tournant suffisamment vite, les sphè res sont en é quilibre en position horizontale.
Cette derniè re position d’é quilibre est instable.
8.2 Machine tournante
Analyse cinématique
1)  
 V(S1 /S0 ) = u̇z0 
{V(S1 /R0 )} = dOC .
 V(C1 ∈ S1 /R0 ) = = żz0 
dt R0 C 1

2) A est le centre de la liaison pivot entre S1 et S2 , ce qui implique :

V(A ∈ S2 /R0 ) = V(A ∈ S1 /R0 ),

et en utilisant la relation de torseur entre les vitesses de C1 et A :

V(A ∈ S1 /R0 ) = V(C1 ∈ S1 /R0 ) + V(S1 /S0 ) ∧ C1 A = żz0 − R u̇x1 .

D’aprè s la composition des rotations :

V(S2 /S0 ) = V(S2 /S1 ) + V(S1 /S0 ) = ȧx1 + u̇z0 .

Pour le torseur ciné matique {V(S2 /R0 )}A on a :

V(S2 /S0 ) = ȧx1 + u̇z0

{V(S2 /R0 )} = .
V(A ∈ S2 /R0 ) = żz0 − R u̇x1 A

202
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

Analyse cinétique
3) Le solide S1 présentant une symé trie de ré volution autour de z0 , le repè re R0
constitue un repè re principal d’inertie, et la matrice d’inertie est diagonale. Du
fait de la symé trie de ré volution, les axes du plan du disque jouent tous le mê me
rô le. Dans toute base orthornormé e contenant le vecteur z0 (et en particulier dans
R0 ), la matrice d’inertie a la forme suivante :
 
I 0 0
[J (C, B)] =  0 I 0  .
0 0 I R
0

4) On a la relation :

m 1 V(C1 ∈ S1 /R0 ) = m 1 żz0

{C(S1 /R0 )} = J (O, S1 ) · V(S1 /R0 ) ,
O

car O est fixe dans R0 . Par ailleurs, J (O, S1 ) · V(S1 /R0 ) = I(O,z0 ) u̇z0 . Et d’aprè s
le théorè me de Huyghens, puisque les axes (O,z0 ) et (C1 ,z0 ) sont confondus,
I(O,z0 ) = I(C1 ,z0 ) = I , aussi

m 1 żz0
{C(S1 /R0 )} = .
I u̇z0 = I vz0 O

5) Pour la résultante ciné tique de S2 /R0 , d’aprè s la relation de torseur entre les
vitesses de A et C2 :

V(C2 ∈ S2 /R0 ) = V(A ∈ S2 /R0 ) + V(S2 /R0 ) ∧ AC2

= −u̇(R + l cos a)x1 + żz0 + l ȧz2 .
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Pour le moment ciné tique en A de S2 /R0 , on utilise la relation de torseur avec le

point C2 :

s(A ∈ S2 /R0 ) = s(C2 ∈ S2 /R0 ) + mV(C2 ∈ S2 /R0 ) ∧ C2 A,

C2 é tant le centre de masse de S2 ,

s(C2 ∈ S2 /R0 ) = J (C2 , S2 ) · V(S2 /R0 ) = I2 ȧx1 + I2 u̇ cos az2 ,

dans le repè re (x1 , y2 , z2 ). On en dé duit :

−u̇(R + l cos a)x1 + żz0 + l ȧz2

{C(S2 /R0 )} = .
[(I2 + l)ȧ + ż cos a] x1 + (I2 cos a + m 2l(R + l cos a))u̇z2 A

203
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

Analyse dynamique
6) Pour le rotor S1 , les actions exté rieures comprennent l’action de la pesanteur, des
ressorts r1 et r2 , de la liaison pivot glissant entre S0 et S1 (supposé e parfaite), du
moteur, et de la liaison pivot en A entre S2 et S1 . Les torseurs d’actions exté rieures
correspondant sont donné s par :

−m 1 gz0
{A(g → S1 )} = ,
0 C1

−k(z − z 0 )z0
{A(r1 → S1 )} = ,
0 C1

X 01 x0 + Y01 y0
{A(S0 → S1 )} = ,
L 01 x0 + M01 y0 O

0
{A(moteur → S1 )} = ,
Cz0 O

X 21 x1 + Y21 y1 + Z 21 z0
{A(S2 → S1 )} = .
M21 y1 + N21 z0 A
Pour la pale S2 , les actions exté rieures comportent la pesanteur, la liaison pivot
avec le rotor S1 , l’action du ressort r2 , ainsi que l’action du fluide. Les torseurs
d’actions exté rieures correspondant sont donné s par :

−m 2 gz0
{A(g → S2 )} = ,
0 C2

−X 21 x1 − Y21 y1 − Z 21 z0
{A(S1 → S2 )} = ,
−M21 y1 − N21 z0 A
d’aprè s le principe des actions mutuelles entre S2 et S1 .

0
{A(r2 → S2 )} = ,
cax1 A

bu̇(R + l cos a)x1 + bl ȧ sin ay1 − b(ż + l ȧ cos a)z0

{A(fluide → S2 )} = .
0 C2

7)
d(O ∈ S1 ∪ S2 /R0 ) = d(O ∈ S1 /R0 ) + d(O ∈ S2 /R0 ).
O é tant fixe dans R0 :

ds(O ∈ S1 /R0 ) dI vz0

d(O ∈ S1 /R0 ) = = = 0.
dt R0 dt R0

204
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

Pour d(O ∈ S2 /R0 ), on utilise la relation de torseur suivante :

d(O ∈ S2 /R0 ) = d(C2 ∈ S2 /R0 ) + m 2 G(C2 /R0 ) ∧ C2 O.
On utilise ensuite les ré sultats de la question 5 pour é crire :
dV(C2 ∈ S2 /R0 )
m 2 G(C2 ∈ S2 /R0 ) = .
dt R0

ds(C2 , S2 /R0 )
d(C2 ∈ S2 /R0 ) = .
dt R0
8) D’après la question 6, l’é quation du moment dynamique, appliqué e au systè me
S2 et projeté e sur l’axe (A,x1 ), s’é crit :
d(A ∈ S2 /R0 ) · x1 = −(m 1 gz0 ∧ C2 A) · x1 + ca + bu̇(R + l cos a).
Dans l’é quation ci-dessus ne figurent que les paramè tres du mouvement (et leurs
dé rivé es par rapport au temps) et des donné es du problè me, on ne voit pas appa-
raître d’inconnues de liaison, cela est dû au fait que la liaison pivot entre S1 et S2 a
é té supposé e parfaite. L’é quation ci-dessus constitue donc une é quation du mou-
vement. D’aprè s la question 6, l’é quation de la ré sultante dynamique, appliqué e
au systè me S1 ∪ S2 et projeté e sur l’axe (O,z0 ), s’é crit :

m 1 G(C1 ∈ S1 /R0 ) + m 2 G(C2 ∈ S2 /R0 ) · z0 =

− (m 1 + m 2 )g − k(z − z 0 ) − b(ż + l ȧ cos a).
Dans l’é quation ci-dessus, les inter-efforts de liaison entre S1 et S2 n’interviennent
pas car on é tudie le systè me S1 ∪ S2 , tandis que la liaison pivot glissant entre S0 et
S1 , supposé e parfaite, n’apporte aucune contribution selon z0 . Cela explique que
l’é quation obtenue ne fasse intervenir que les paramè tres du mouvement et leurs
dé rivé es, ainsi que des donné es du problè me. On obtient là la seconde équation
du mouvement.
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

9) D’aprè s la question 7, le thé orème du moment dynamique appliqué au systè me

S1 ∪ S2 en O, en projection selon z 0 , conduit à l’é quation suivante :
d(O ∈ S1 ∪ S2 /R0 ) · z0 = −I2 u̇ȧ sin 2a − m 2 (R + l cos a)2l u̇ȧ sin a
+ C + ca − (m 2 gz0 ∧ C2 O) · z0
− (bV(C2 ∈ S2 /R0 ) ∧ C2 O) · z0 .
Pour le cas du ré gime stationnaire, en dé veloppant la relation ci-dessus et en
posant a = 0, z(t) = 0, on obtient :
C = bv(R + l)2 .
Lorsque b = 0, c’est-à -dire si l’action du fluide est né gligeable, on trouve C = 0.
Ce dernier ré sultat exprime le fait qu’en l’absence de toute action ré sistante (les
liaisons ayant é té supposé es parfaites), il est inutile d’excercer un couple moteur.

205
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

10) L’é nergie ciné tique de l’ensemble S1 ∪ S2 par rapport à R0 est obtenue en calcu-
lant le comoment des torseurs ciné matique et ciné tique. Pour le solide S1 :

2T(S1 /R0 ) = {V(S1 /R0 )}O . {C(S1 /R0 )}O

V(S1 /R0 ) m 1 V(C1 ∈ S1 /R0 )
= · ,
V(O ∈ S1 /R0 ) s(O ∈ S1 /R0 )

et d’aprè s les questions 1 et 4 :

vz0 m 1 żz0
2T(S1 /R0 ) = · .
żz0 I vz0

Pour le solide S2 :

2T(S2 /R0 ) = {V(S2 /R0 )}A . {C(S2 /R0 )}A

V(S2 /R0 ) m 2 V(C2 ∈ S2 /R0 )
= · ,
V(A ∈ S2 /R0 ) s(A ∈ S2 /R0 )

et d’aprè s les ré sultats des questions 2 et 5 :

2T(S2 /R0 ) = I2 (ȧ2 + v2 cos2 a) + m 2 v2 (R + l cos a)2

+ m 2 (ż 2 + l 2 ȧ2 + 2l ȧż cos a).

11) Les diverses puissances qui interviennent dans l’é tude du systè me S1 ∪ S2 se cal-
culent en effectuant le comoment du torseur des efforts et du torseur ciné matique,
tous deux pris en un mê me point. On utilise les ré sultats des questions 1, 2, et 6.
– Puissance des actions du fluide, calculé e en C2 :

V(S2 /R0 ) −bV(C2 ∈ S2 /R0 )

P(fluide → S2 /R0 ) = ·
V(C2 ∈ S2 /R0 ) 0
= −b(V(C2 ∈ S2 /R0 ))2 .

Après calculs, on obtient :

P(fluide → S2 /R0 ) = −b[v2 (R + l cos a)2 + l 2 ȧ2 + ż 2 + 2l ż ȧ cos a].

– Puissance des inter-efforts de liaison pivot d’axe (A, x1 ) entre S1 et S2 , calculé e

en A :
V(S2 /S1 ) = ȧx1 X 1 2x1 + Y1 2y1 + Z 1 2z1
P(S1 ↔ S2 ) = · = 0.
V(A ∈ S2 /S1 ) = 0 M1 2y1 + N1 2z0

La puissance dé veloppé e est nulle, ce qui est en accord avec le fait que la liaison
entre S1 et S2 a é té supposée parfaite.

206
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

– Puissance de la liaison pivot glissant d’axe (O, z0 ) entre S0 et S1 , calculé e en O :

V(S1 /R0 ) = vz0 X 0 1x0 + Y0 1y0
P(S0 → S1 /R0 ) = · = 0.
V(O ∈ S1 /R0 ) = żz0 L 0 1x0 + M0 1y0
La puissance dé veloppé e est nulle, ce qui est en accord avec le fait que la liaison
entre S0 et S1 a é té supposée parfaite.
– Puissance dé veloppé e par le moteur, calculé e en O :
V(S1 /R0 ) = vz0 0
P(S0 → S1 /R0 ) = ·
V(O ∈ S1 /R0 ) = żz0 Cz0
= Cv.
– Puissance dé veloppé e par le ressort r1 , calculé e en C1 :
V(S1 /R0 ) = vz0 −k(z − z 0 )z0
P(r1 → S1 /R0 ) = ·
V(C1 ∈ S1 /R0 ) = żz0 0
= −k(z − z 0 )ż.
– Puissance dé veloppé e par le ressort r2 , calculé e en A :
V(S2 /S1 ) = ȧx1 0
P(r2 → S1 ∪ S2 /R0 ) = ·
V(A ∈ S2 /S1 ) = 0 cax1
= caȧ.
– Puissance des actions de la pesanteur, calculé e en C1 (pour S1 ) et C2 (pour S2 ) :
V(S1 /R0 ) = vz0 −m 1 gz0
P(g → S1 /R0 ) = ·
V(C1 ∈ S1 /R0 ) = żz0 0
= −m 1 g ż.

V(S2 /R0 ) −m 2 gz0

P(g → S2 /R0 ) = ·
V(C2 ∈ S2 /R0 ) 0
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

= −m 2 g(ż + l ȧ cos a).

12) D’après les ré sultats de la question pré cé dente, les actions qui dé rivent d’un
potentiel sont les actions des ressorts r1 et r2 et de la pesanteur :
d
P(r1 → S1 /R0 ) = −k(z − z 0 )ż = − (k(z − z 0 )2 + A),
dt
d ca2
P(r2 → S1 ∪ S2 /R0 ) = caȧ = ( + B),
dt 2
d
P(g → S1 /R0 ) = −m 1 g ż = − (m 1 gz + C),
dt
d
P(g → S2 /R0 ) = −m 2 g(ż + l ȧ cos a) = − (m 2 gz0 · OG2 + D).
dt
A, B, C, et D dé signent ici des constantes d’inté gration arbitraires.

207
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

8.3 Satellite
Nous devons dans un premier temps nous assurer que le point C est bien le centre de
masse de l’ensemble ce qui s’é crit :

m 1 GG1 + m 2 GG2 + mGG + mGG4 + mGG5 = 0,

=0

ce qui impose la relation : m 1 1 − m2 2 = 0. Le sché ma des liaisons est donné sur la

figure ci-dessous.
M12 M13

Liaison pivot parfaite Liaison pivot parfaite

S2 S3
z1 · M(G, S1 → S2 ) = 0 S1 x1 · M(G, S1 → S3 ) = 0

M15 M14

S5 S4
Attraction gravitationnelle de la Terre

Figure 8.5 Schéma des liaisons

On a les expressions des vecteurs rotations :

V(S1 /Rg ) = Vzg + ȧu + ḃj + ḟy1 ,

avec :
j = cos fz1 − sin fx1 ,
u = cos bn − sin by1 ,
n = cos fx1 + sin fz1 ,
zg = cos aj + sin ai,
i = cos by1 + sin bn.
On é crit l’expression du moment dynamique appliqué au systè me S en G. On a :
ds(G, S/Rg ) ds(G, S/Rg )
d(G, S/R) = = + V(S1 /Rg ) ∧ s(G, S/Rg ).
dt Rg dt S1

208
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

Elle sera é gale par application du PFD à :

M(G, Terre → S) = K u ∧ (J (G, S) · u).

5
On sait que : s(G, S/Rg ) = s(G, S j /Rg ) avec pour chaque solide :
j=1

S1 s(G, S1 /Rg ) = J (G, S1 ) · V(S1 /Rg ) + m 1 GG1 ∧ V(G Rg ).

S2 s(G, S2 /Rg ) = J (G, S2 ) · V(S2 /Rg ) + m 2 GG2 ∧ V(G Rg ).
S3 s(G, S3 /Rg ) = J (G, S3 ) · V(S3 /Rg ) = J (G, S3 ) · (V(S1 /Rg ) + v3 x1 ).
S4 s(G, S4 /Rg ) = J (G, S4 ) · V(S4 /Rg ) + mGG4 ∧ V(G4 Rg ). Attention dans cette
expression car le point G de calcul n’est pas un point fixe du repè re associé à S4 .
S5 s(G, S5 /Rg ) = J (G, S5 ) · V(S5 /Rg ) + mGG5 ∧ V(G5 Rg ).
On ajoute les deux expressions relatives aux solides S1 et S2 et les deux expressions
relatives aux solides S2 et S5 . Cela donne deux expressions :

s(G, S1 ∪ S2 /Rg ) = J (G, S1 ) · V(S1 /Rg )

+J (G, S2 ) · V(S2 /Rg ) + (m 1 GG1 + m 2 GG2 ) ∧ V(G Rg ).
V(S1 /Rg )+u̇z1 =0

s(G, S4 ∪ S5 /Rg ) = J (G4 , S4 ) · V(S1 /Rg ) + J (G5 , S5 ) · V(S5 /Rg ) +

V(S1 /Rg )+v4 y1 V(S1 /Rg )+v5 z1
mh
√ ∧ [V(G5 Rg ) − V(G4 Rg )].
2
2h
V(S1 /Rg ) ∧ √ z
2 1

mh 2 ( px1 +qy1 )
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Tous les calculs se font dans la base associé e au repè re R1 (x1 , y1 , z1 ) et il faut utiliser
le transport de l’opé rateur d’inertie de G4 en G ce qui donne :
 
A2 cos2 u + B2 sin2 u ( A2 − B2 ) sin u cos u 0
[J (G, S2 )] =  ( A2 − B2 ) sin u cos u A2 sin2 u + B2 cos2 u 0  .
0 0 C2 (x1 ,y1 ,z1 )
 
ma 2
 2 0 0 
 2 
 ma 
[J (G, S3 )] =  0 0  .
 4 
 ma 2 
0 0
4 (x1 ,y1 ,z1 )

209
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

= [J (G4 , S4 )] + [J (G4 , G4 , m)]

 
ma 2 mh 2
 2 + 2 0 0 
 2 
 ma ma 2 
= 0 + 0  .
 4 2 
 ma 2 
0 0
4 (x1 ,y1 ,z1 )

= [J (G5 , S5 )] + [J (G5 , G5 , m)]

 
ma 2 mh 2
 4 + 2 0 0 
 
 ma 2 ma 2 
= 0 + 0  .
 4 2 
 ma 2 
0 0
4 (x1 ,y1 ,z1 )

Les notations donné es plus haut permettent d’é crire :



 A = A1 + A2 cos2 u + B2 sin2 u + m(a 2 + h 2 ),


 B = B1 + A2 sin2 u + B2 cos2 u + m(a 2 + h 2 ),
C = C1 + C2 + ma 2 ,



 D = D1 ,

E = 0.

Nous pouvons donc calculer le moment ciné tique de chaque solide :

s(G, S1 ∪ S2 /Rg )

2 2
 (A1 + A2 cos u + B2 sin u) p + (A2 − B2 ) sin u cos uq x1 ,

= (A1 − B2 sin u cos u p + (B1 + A2 sin2 u + B2 cos2 u)q − D1r y1 ,

 −D q + (C + C )r + C u̇ z .
1 1 2 2 1

ma 2 ma 2
s(G, S3 /Rg ) = ( p + v3 )x1 + (qy1 + r z1 ).
2 4

 a2


 m + h 2 px1 ,

 2

3a 2 a2
s(G, S4 ∪ S5 /Rg ) = m + h 2 q + m v4 y1 ,

 4 2

 2 2

 3ma a
 r + v5 z1 .
4 2

210
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

Nous obtenons donc, compte tenu des notations l’expression complè te du moment
ciné tique de l’ensemble :

ma 2
s(G, S/Rg ) = (Ap − Fq + v3 )x1 + (−F p + Bq − Dr
2
ma 2 ma 2
+ v4 )y1 + (−dq + Cr + v5 + C2 u̇).
2 2

L’expression du moment ciné tique é tant connue au centre de masse, il est facile d’en
déduire par dé rivation les trois é quations scalaires en projection.

d ma 2 ma 2 ma 2
(Ap− Fq + v3 )+q(−Dq +Cr + v5 +C 2 u̇)−r (−F p+ Bq − Dr + v4 )
dt 2 2 2
= K (−D sin b + C cos b sin f) sin b
+ (F cos b cos f + B sin f + D cos b sin f) cos b sin f.

d ma 2 ma 2
(−F p + Bq − Dr + v4 ) + r (Aq + Cr + v5 + C 2 u̇)
dt 2 2
= K [A cos b cos f + F sin b) sin f − (D sin b + C cos b sin f) cos f] cos b.

d ma 2 ma 2 ma 2
(−Dp+Cr + v5 +C2 u̇)+ p(−F p+ Bq − Dr + v4 )−q(Ap− Fq + v3 )
dt 2 2 2
= K [−(F cos b cos f + B sin f + D cos b sin f) cos b cos f
+ (A cos f cos b + F sin b) sin b].
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Les conditions exigé es pour la prise de vue peuvent se traduire par :

p
f = cst e = 0 a = cst e = 0 b = cst e = u = −Ωt.
2

Il nous faut vé rifier que ces conditions qui entraînent : p = cst e = 0, q = cst e = 0
et r = V peuvent ê tre satisfaites par les trois é quations scalaires obtenues.


 ma 2 ma 2

 v̇3 − Ω(−D 1 Ω + v4 ) = −K D1 ,
 22
 2
ma ma 2
 v̇4 + Ω v3 = 0,

 22 2

 ma v̇5

= K (A2 − B2 ) sin Ωt cos Ω.t
2
211
Partie IV. Principe fondamental de la dynamique, principe des puissances ...

On peut dé duire de ces é quations diffé rentielles :


 v̇3 (t = 0)


 v3 (t) = sin Ωt + v3 (t = 0) cos Ωt,

 V



v̇3 (t = 0) v̇3 (t = 0)
v4 (t) = cos Ωt − v3 (t = 0) sin Vt + v4 (t = 0) − ,

 Ω Ω





 K
 v5 (t) = (A2 − B2 ) sin2 Ωt + v5 (t = 0).
ma 2 Ω
Nous ne devons pas oublier la relation issue de la premiè re é quation :

2
v̇3 (t = 0) − Ωv4 (t = 0) + (K + Ω 2 )D1 = 0.
ma 2
Nous devons donc faire intervenir les roues d’inertie et les moteurs pour la com-
mande. Le moteur M13 exerç ant un couple suivant l’axe (G, x1 ) il faut considé rer
l’é quation de moment du PFD appliqué au solide S3 et en projection sur x1 . C’est en
fait là que l’on retrouve à la fois la difficulté et l’inté rê t du PFD. Il faut ré flé chir à ce
que l’on cherche et n’utiliser que la projection intéressante. On utilise la technique
classique dé crite ci-dessous :

dx1 .s(G, S3 /Rg ) dx1

x1 · d(G, S3 /R/ g) = − s(G, S3 /Rg ) ·
dt dt Rg .
= x1 · [K u ∧ J (G, S3 ) · u ] + C 13

On en déduit immé diatement l’expression du couple :

ma 2 ma 2
C13 = v̇3 = (v̇3 (t = 0) cos Ωt − Ωv3 (t = 0) − sin Vt.
2 2
On procè de de la mê me maniè re pour trouver l’expression du couple C12 . Il est exercé
selon l’axe de vecteur z1 . On projette donc l”é quation du PFD sur z1 et on obtient :

ds(G, S2 /Rg )
z1 · d(G, S2 /R/ g) = z1 · + m 2 V(G/Rg ) ∧ V(G2 /Rg )
dt Rg
.
= C12 + z1 · (M(G2 , Terre → S2 ) + GG2 ∧ R(Terre → S2 )

Donc :
d dz1
z1 · s(G, S2 /R/ g) − s(G, S2 /R/ g) · = C12 + z1 · (K u ∧ (J (G2 , S2 )) · u),
dt dt Rg
=0
0

212
 Chapitre 8 • Principe des puissances virtuelles

OG2
avec l’hypothè se ≈ u. On a
OG2
 2

A2 − m 2 2 0 0
[J(G, S2 )] =  0 B2 − m 2 2
0  ,
2
0 0 C2 (x2 ,y2 ,z1 )

avec
u = −y1 = sin Ωtx2 − cos Ωty2 ,
donc
C 12 = K (B2 − A2 ) sin Ωt cos Ωt.
On peut utiliser un solide intermé diaire I avec une liaison pivot (G, z1 ) entre S1 et
I et une liaison pivot (G2 , y2 ) entre S2 et I avec des moteurs MI1 et MI2 pour les
commander.
On a é videmment une mobilité supplé mentaire mais il faut recommancer les calculs
qui sont plus compliqué s.

213
 Partie V

É quations
du mouvement
9 LINÉARISATION
DES ÉQUATIONS
DU MOUVEMENT

Dans les chapitres pré cé dents, nous nous sommes attaché s à dé crire la ciné matique
des systè mes de solides indé formables et à exprimer les principes fondamentaux
dans le formalisme adapté à cette ciné matique. L’é criture de ces principes permet de
mettre en place un systè me d’é quations diffé rentielles contenant autant d’é quations
que d’inconnues. Dans le cas gé né ral, on ne sait pas trouver une solution analytique
au systè me d’é quations différentielles obtenu en é crivant les é quations de Lagrange.
Aussi utilise-t-on une mé thode approché e. On procè de à une linéarisation au premier
ordre du système d’é quations diffé rentielles obtenu afin de pouvoir le ré soudre. Sup-
posons qu’à l’instant t0 on connaisse les paramè tres du mouvement, on note [q0 ] le
vecteur dont les composantes sont les n paramè tres du mouvement à l’instant t0 et
[q] le vecteur dont les composantes sont les n paramè tres du mouvement à l’instant t.
On note [e] la variation infinité simale des paramè tres du mouvement correspondant
à une variation infinité simale du temps dt autour du point (t0 , [q0 ]) :
dq de d2 q d2 e
[q] = [q0 ] + [e] alors = et = .
dt dt dt 2 dt 2
Pour la liné arisation, on suppose [e] très petit et on suppose é galement que les dé ri-
vé es successives par rapport au temps de [e] restent aussi trè s petites. Cette der-
niè re hypothè se n’est pas toujours vé rifié e. Lors d’un choc en particulier, de trè s
grandes variations de vitesses sont observé es pour de trè s petites variations de posi-
tion. D’autres techniques de ré solution devront alors ê tre employé es.

9.1 LINÉARISATION DES ÉQUATIONS DE LAGRANGE

Nous allons voir ce qu’implique cette opé ration de liné arisation, lorsque les para-
mè tres du mouvement d’un systè me de solides sont n paramè tres du mouvement
indé pendants et que les é quations du mouvement sont donné es par les é quations de
Lagrange
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S → S/Rg ),
avec
d ∂ ∂
Pqi (S/Rg ) = − T(S/Rg ),
dt ∂ q̇i ∂qi
Q qi (S → S/Rg ) = A(S → S) · {Vqi (S/Rg )} .

216
 Chapitre 9 • Linéarisation des équations du mouvement

• Premier membre des équations de Lagrange

On rappelle que l’é nergie ciné tique d’un solide S se développe comme suit, en fonc-
tion des dé rivé es partielle vis-à-vis des paramè tres du mouvement :

n 2
1 1 ∂OP dqi ∂OP
T(S/Rg ) = V2 (P/Rg )dm = + dm.
2 S 2 S ∂qi dt ∂t
1

Si l’on dé veloppe et que l’on simplifie en considé rant que les produits deux à deux des
vitesses de variations des paramè tres du mouvement sont nulles, puisqu’on liné arise,
on obtient alors :
n n
d2 q j ∂OP ∂OP dq j ∂OP ∂ 2 OP
Pqi (S/Rg ) = · dm + 2 · dm
dt 2 S ∂qi ∂q j dt S ∂qi ∂t∂qi
j=1 j=1
∂OP ∂ 2 OP
+ · dm.
S ∂qi ∂t 2

Si le systè me ne contient aucun actionneur, alors la position du point P ne dé pend pas

explicitement du temps. Le premier membre des é quations de Lagrange s’é crit alors
comme suit :
n
∂OP d 2 qj ∂OP ∂OP
= 0 ⇒ Pqi (S/Rg ) = · dm
∂t dt 2 S ∂qi ∂qj
j=1
n n
d2 q j d2 e j
Mij 2 = Mij ,
dt dt 2
j=1 j=1

compte tenu de la commutativité du produit scalaire : Mij = Mji . Par ailleurs, Mii est
nécessairement positif. Le premier membre du systè me formé par les n é quations de
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Lagrange liné arisé es peut donc se noter dans ce cas particulier :

d2 e
Pqi (S/Rg ) = [M] ,
dt 2

où [M] est une matrice carré e symé trique dé finie positive de dimension n×n, n é tant
la mobilité du systè me et [e] un vecteur de dimension n contenant les n variations des
paramètres du mouvement autour d’une position [q0 ]. Dans le cas gé né ral, le premier
membre du systè me formé par les é quations de Lagrange liné arisé es, se note de la
faç on suivante :

d2 e de
Pqi (S/Rg ) = [M] + [C] − [F] ,
dt 2 dt

217
Partie V. Équations du mouvement

où [M] et [C] sont des matrices carré es de dimension n×n, n é tant la mobilité du
systè me et où [e] un vecteur de dimension n, contenant les n variations des para-
mètres du mouvement autour d’une position [q0 ] et [F] un vecteur de dimension
n. La matrice [M] est symé trique, dé finie positive, et peut donc ê tre inversée. Par
ailleurs, les matrices [M] et [C] et le vecteur [F] se calculent à partir de la position
des points P à l’instant t0 .

• Second membre des équations de Lagrange : fonction de force

Lorsque les actions mé caniques exté rieures à S appliqué es sur S dé rivent d’une fonc-
tion de force, il existe une fonction U des variables qi telle que :

∂U(S → S/Rg )
Q qi (S → S/Rg ) =
∂qi
La liné arisation par rapport aux n variations infinitésimales autour de la position de
dé part [q0 ] s’écrit donc :

n
∂ 2 U(S → S/Rg ) ∂U(S → S/Rg )
Q qi (S → S/Rg ) = ej +
∂qi ∂qj ∂qi
j=1
[q]=[q0 ]

La partie du second membre du systè me d’é quations du mouvement issue d’une

action mé canique dé rivant d’une fonction de force U, se note donc :

[K ] [e] − [F] ,

où [K ] est une matrice carré e symé trique de dimension n×n, n la mobilité du sys-
tè me, [F] un vecteur de dimension n et [e] un vecteur de dimension n, contenant les
n variations des paramè tres du mouvement autour de la position de dé part [q0 ].

• Second membre des équations de Lagrange : loi visqueuse

Lorsque les actions mé caniques appliqué es sur S sont dé crites par une loi de com-
portement de type visqueux, le second membre des é quations de Lagrange se calcule
alors comme suit :

Q qi (S → S/Rg ) = A(S → S) · {Vqi (S/Rg )} ,

soit aussi :
∂V(P/Rg ) ∂V(S/Rg )
Q qi (S → S/Rg ) = R(S → S) · + M(P, S → S) · .
∂ q̇i ∂ q̇i
Si l’on admet que les efforts et moment dé coulent d’une loi visqueuse telle que, au
point P :
R(S → S) = −Cv V(P/Rg ),

218
 Chapitre 9 • Linéarisation des équations du mouvement

et
M(P, S → S) = −h · V(S/Rg ),
et comme :
m
∂V(P/ Rg ) ∂OP dqk ∂OP ∂OP
R(S → S) · = −Cv + ·
∂ q̇i ∂qk dt ∂t ∂qi
k=1
m
∂OP ∂OP dqk ∂OP ∂OP
= −Cv · − Cv · .
k=1
∂qk ∂qi dt ∂t ∂qi

Par ailleurs :
m
∂V(S/Rg ) dqk dV(S/Rg )
V(S/Rg ) = + .
∂ q̇k dt dt Rg
k=1

Donc :
m
∂V(S/Rg ) ∂V(S/Rg ) dqk ∂V(S/Rg ) ∂V(S/Rg )
M(P, S → S) · = −h + · ,
∂ q̇i ∂ q̇k dt ∂t ∂ q̇i
k=1
m
∂V(S/Rg ) ∂V(S/Rg ) dqk
= −h ·
∂ q̇k ∂ q̇i dt
k=1
∂V(S/Rg ) ∂V(S/Rg )
−h · .
∂t ∂ q̇i
Donc :
n
∂OP ∂OP ∂V(S/Rg ) ∂V(S/Rg ) dqk
Q qi (S → S/Rg ) = −C v · −h ·
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

k=1
∂qk ∂qi ∂ q̇k ∂ q̇i dt
∂OP ∂OP ∂V(S/Rg ) ∂V(S/Rg )
− Cv · −h · .
∂t ∂qi ∂t ∂ q̇i

La partie du second membre, issue d’effets visqueux, du système formé par les é qua-
tions de Lagrange liné arisé es peut donc se noter

de
− [C] + [F] ,
dt

où [C] est une matrice carré e symé trique de dimension n × n et [F] un vecteur de
dimension n ; n est la mobilité du système et [e] un vecteur de dimension n, contenant
les n variations des paramè tres du mouvement autour d’une position [q0 ]. On peut
noter que F est nul si le système ne contient pas d’actionneur.

219
Partie V. Équations du mouvement

• Système d’équations du mouvement après linéarisation

Dans le cas gé né ral, le système formé par les n é quations de Lagrange s’é crit donc
après liné arisation :

d2 e de
[M([q0 (t)])] 2
+ [C([q0 (t)])] + [K ([q0 (t)])] [e] = [F([q0 (t)])] ,
dt dt

où [e] est un vecteur de dimension é gale à la mobilité du systè me n, dont les com-
posantes sont les n variations infinité simales autour d’une position [q0 (t)] repé ré es
par n paramè tres du mouvement qi supposé s connus à l’instant t et au voisinage de
laquelle les é quations du mouvement ont é té liné arisé es. [M] est appelé e la matrice
de masse, [C] la matrice d’amortissement et [K ] la matrice de raideur. La matrice de
masse est toujours symé trique, dé finie positive de par sa dé finition. [K ] est toujours
symé trique de par sa dé finition.

e) Exemple : l’étouffeur de vibrations

Afin d’illustrer cette procé dure de liné arisation, on revient au problè me de l’é touffeur
de vibrations dé jà exposé au chapitre pré cé dent. Le systè me est constitué d’un moteur
rotatif, dont la partie fixe est monté e sur un support machine S1 , de masse M1 et de
centre d’inertie G1 , lui-mê me attaché au bâ ti S0 par une liaison glissiè re é lastique
(paramè tre du mouvement X). Par ailleurs, la partie tournante du moteur pré sente un
balourd S3 , de masse M3 , dont le centre d’inertie G3 est situé à une distance R de G1 ,
et dont la position est repé ré e par l’angle w. Si le moteur tourne à vitesse constante,
le mouvement de S2 /S1 est connu :

dw
= v = cst e.
dt

On ajoute au systè me un é touffeur de vibration S2 , de masse M2 , dont le centre

d’inertie G2 est situé à une distance l de G1 et dont la position par rapport à S1 est
repé ré e par l’angle u. On va utiliser la mé thode de Lagrange pour é crire les é quations
du mouvement. Le principe des puissances virtuelles s’é crit en utilisant les torseurs
de Lagrange, où S désigne (S0 ∪ S1 ∪ S2 ∪ S3 ) :

Pqi (S/Rg ) = Q qi (S → S/Rg ) + Q q (S → S),

avec
d ∂ ∂
Pqi (S/Rg ) = − T,
dt ∂ q̇i ∂qi
et
Q qi (S → S/Rg ) = A(S → S) · {Vqi (S/Rg )} .

220
 Chapitre 9 • Linéarisation des équations du mouvement

G1 x0

Support machine S1
G2
G3
Bâ ti S0 z0
É touffeur S2 Balourd S3
u
z2 vt z3

Figure 9.1 Étouffeur de vibrations.

• Calcul des Q qi
Les liaisons pivots entre S3 et S1 et entre S2 et S1 ainsi que la liaison glissiè re entre S1
et S0 sont supposées parfaites, elles ne dé veloppent donc pas de puissances virtuelles.
Seuls le poids et l’action du ressort dé veloppent de la puissance. Dans les deux cas,
on dispose d’une fonction de force :
r 1
Ressort U(S0 ↔ S1 ) = K (X − X 0 )2
r
2 r
soit : Q X (S0 ↔ S1 ) = 0 et Q u (S0 ↔ S1 ) = 0.
Pesanteur L’axe (O, G1 ) reste confondu avec x, donc :

Q X (pes → S1 )/Rg ) = 0 Q u (pes → S1 /Rg ) = 0.

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Par ailleurs :

Q X (pes → S2 )/Rg ) = 0
∂OG2
Q u (pes → S2 /Rg ) = M2 g · = −M2lg sin u.
∂u

• Calcul des Pqi

L’é nergie ciné tique du systè me se calcule comme suit :

T(S/Rg ) = T(S1 /Rg ) + T(S2 /Rg ) + T(S3 /Rg ),

221
Partie V. Équations du mouvement

avec :
1 dX 2
T(S1 /Rg ) = M1 ,
2 dt
2
1 dX 2 du dX du
T(S2 /Rg ) = M2 + l +2 l cos u ,
2 dt dt dt dt
1 dX 2 dX
T(S3 /Rg ) = M3 + (Rv)2 + 2 vR cos vt .
2 dt dt
d ∂ ∂
Par conséquent, comme : Pqi = − T(S/Rg ) :
dt ∂ q̇i ∂qi
d2 u d 2 X
Pu (S/Rg ) = M2l l + 2 cos u ,
dt 2 dt
d2 X d2 u dX 2
PX (S/Rg ) = M1 + M2 l cos u − 2 sin u − M2 Rv2 sin vt.
dt 2 dt 2 dt

• Équations de Lagrange
On obtient donc deux é quations de Lagrange :
d2 X d2 u dX 2 1
M1 2 + M2l cos u − 2 sin u − M3 Rv2 sin vt = − K (X − X 0 ),
dt dt 2 dt 2
d2 u d 2 X
M2l l 2 + 2 cos u = −M2lg sin u.
dt dt

• Équations linéarisées
Pour pouvoir ré soudre ce systè me, on se place en un point X i , ui et on fait un dé ve-
loppement limité au premier ordre autour de ce point des é quations du mouvement
obtenues. On rappelle que les dé veloppements limité s de cos u et sin u autour d’un
point ui s’é crivent :
cos(ui + e) = cos ui − e sin ui + O(e2 ) sin(ui + e) = sin ui + e cos ui + O(e2 ).
Pour liné ariser, on suppose que les paramè tres X et u sont peu diffé rents de la posi-
tion de ré fé rence X i , ui et par ailleurs, on fait é galement l’hypothè se que les dé rivé es
temporelles des paramè tres du mouvement sont petites devant celles au point de ré fé -
rence. Aprè s liné arisation, les deux é quations du mouvement s’é crivent, en posant,
X = X i + x et u = ui + e :
d2 x d2 e
M1 2 + M2l cos ui 2 + K x = −K (X i − X 0 ) + M3 Rv2 sin vt,
dt dt
2 2
d x 2d e
M2l cos u 2 + M2l + M2lge cos ui = −M2 gl sin u.
dt dt 2
222
 Chapitre 9 • Linéarisation des équations du mouvement

Le systè me obtenu peut alors se mettre sous la forme matricielle suivante :

d2 w dw
[M] + [K ] = [F(t)] ,
dt 2 dt
avec
x M1 M2l cos ui
[w] = [M] = ,
e M2l cos ui M2 l 2
K 0 −K (X i − X 0 ) + M3 Rv2 sin vt
[K ] = [F(t)] = .
0 M2 l 2 −M2 gl sin ui

9.1.1 Équilibre et Stabilité

a) Introduction
L’objectif de cette partie est de pré senter diverses mé thodes permettant de dé finir et
d’étudier la stabilité d’une position d’é quilibre. Deux mé thodes peuvent ê etre envisa-
gées. La mé thode directe, qui s’appuie sur le thé orè me de Lejeune-Dirichlet, permet
de dé finir les positions d’é quilibre indé pendamment des é quations du mouvement.
Cette méthode est bien adapté e aux systè mes dont les forces dé rivent d’un potentiel
indé pendant du temps. La mé thode gé né rale, consiste à é crire les é quations du mou-
vement liné arisées au voisinage des positions d’é quilibre ce qui permet de discuter
de leur stabilité .

b) Systèmes conservatifs
Si les puissances des efforts inté rieurs et exté rieurs sont nulles ou bien se calculent
par dé rivation d’une é nergie potentielle qui ne dé pend pas du temps, dont on notera
la somme Ep (S/Rg ), alors l’inté grale premiè re de l’é nergie ciné tique traduit directe-
ment la conservation de l’é nergie du systè me :
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

T(S/Rg ) + Ep (S/Rg ) = cste.

Le systè me est alors dit « conservatif ». L’é nergie potentielle se transforme en é nergie
ciné tique et ré ciproquement au cours du mouvement. Les é quations de Lagrange pour
un systè me conservatif, donnent :

d ∂T(S/Rg ) ∂(T + U)
Pqi (S/Rg ) = Q qi (S → S) ⇒ − = 0.
dt ∂ q̇t ∂qi

Et comme, pour un systè me conservatif, la fonction de force U ne dé pend que des

paramè tres de position qi :

d ∂ ∂
− (T + U) = 0.
dt ∂ q̇i ∂qi

223
Partie V. Équations du mouvement

On dé finit alors la fonction L, dite Lagrangien du systè me, telle que : L = T + U.

Alors les é quations de Lagrange, pour un systè me conservatif s’é crivent aussi :
d ∂ ∂
− L = 0.
dt ∂ q̇i ∂qi

• Équilibre
Les positions d’é quilibre sont telles que les paramè tres du mouvement restent
constants. Dans cette configuration, l’é nergie ciné tique est nulle et les dé rivé es par
rapport au temps sont nulles. On dé duit alors des é quations de Lagrange, pour toute
position d’é quilibre :
d ∂ ∂ ∂L
∀i ∈ (1, n) ⇒ − L=0⇒ = 0.
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi q=qe

Comme à l’é quilibre l’é nergie ciné tique est nulle, ceci é quivaut à é crire :
d ∂ ∂ ∂U ∂Ep
∀i ∈ (1, n) ⇒ − L=0⇒ =0⇔ = 0.
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi q=qe ∂qi q=qe

Les positions d’é quilibre sont donc obtenues pour les extremums (maximums, mini-
mums ou points d’inflexion locaux) de la fonction de force U ou de l’é nergie poten-
tielle Ep .

• Stabilité : définition
Une position d’é quilibre d’un systè me maté riel est dite stable si le mouvement induit
par une perturbation (conditions initiales en vitesse et en position trè s petites) reste
au voisinage de cette position.

• Stabilité : théorème de Lejeune Dirichlet

D’aprè s l’inté grale premiè re du thé orè me de l’é nergie ciné tique, pour un systè me
conservatif S, nous pouvons é crire :

T(S/Rg )t0 + Ep (S/Rg )t0 = T(S/Rg )t + Ep (S/Rg )t = cste.

Supposons que l’é nergie potentielle pré sente un minimum local strict dans la position
d’équilibre é tudié e. Comme l’é nergie potentielle est dé finie à une constante prè s, on
peut choisir une expression de cette é nergie potentielle telle que le minimum local de
l’énergie potentielle soit nul dans la position d’é quilibre é tudié e. Si l’on choisit une
petite perturbation, telle que à t0 et avec a é tant trè s petit :

T(S/Rg )t0 a et Ep (S/Rg )t0 a soit T(S/Rg )t0 + Ep (S/Rg )t0 2a.

Comme à tout instant : 0 T(S/Rg )t et 0 Ep (S/Rg )t , on en dé duit que par la

suite, à tout instant : 0 T(S/Rg )t 2a et 0 Ep (S/Rg )t 2a.

224
 Chapitre 9 • Linéarisation des équations du mouvement

1. Comme l’é nergie potentielle ne dé pend que de la position, 0 Ep (S/Rg )t 2a,

signifie que tous les qi − qie restent trè s petits.
2. Comme dans un systè me conservatif, l’é nergie ciné tique est une forme quadra-
tique des vitesses de variation des paramè tres du mouvement, (les liaisons sont
dqi
indé pendantes du temps), alors : 0 T(S/Rg )t 2a signifie que les restent
dt
é galement trè s petits.
3. La position d’é quilibre est donc stable.

Théorème 9.1 Théorème de Lejeune Dirichlet

É tant donné un systè me conservatif, tout maximum local strict de la fonction
de force (tout minimum local strict de l’é nergie potentielle), dé finit une position
d’é quilibre stable.

Pour un systè me conservatif, la recherche des positions d’é quilibre et l’é tude de leur
stabilité peut donc se faire directement à l’aide de l’é nergie potentielle du systè me,
sans qu’il soit besoin d’é crire complè tement les équations du mouvement.

• Extension aux systèmes visqueux

On considè re le cas particulier ou le systè me dé veloppe une ré sistance passive oppo-
sé e à la vitesse (force visqueuse, traîné e aé rodynamique). Les é quations de Lagrange
pour un tel systè me, donnent toujours :

Pqi (S/Rg ) = Q qi (S → S),

avec
d ∂ ∂
Pqi = − T,
dt ∂ q̇i ∂qi
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

∂U ∂
Q qi (S → S/Rg ) = + R(S → S) · V(P/Rg ).
∂qi ∂ q̇i
En tenant compte de la nature visqueuse de la ré sistance passive :

∂U ∂V(P/Rg )
Q qi (S → S/Rg ) = − Cv V(P/Rg ) · .
∂qi ∂ q̇i

Les é quations de Lagrange, pour un systè me visqueux s’é crivent alors :

d ∂ ∂ ∂V(P/Rg )
− L = C v V(P/Rg ) · .
dt ∂ q̇i ∂qi ∂ q̇i

225
Partie V. Équations du mouvement

Dans toute position d’é quilibre, la vitesse est nulle et le second membre de cette
é quation est donc nul é galement, ce qui nous ramè ne au cas pré cé dent pour la
détermination des positions d’é quilibre.
Pour un systè me visqueux, les positions d’é quilibre correspondent encore aux extre-
mums de la fonction de force du systè me.
Pour l’é tude de la stabilité , on peut encore appliquer le thé orè me de Lejeune-
Dirichlet. En effet, d’aprè s le principe de conservation de l’é nergie mé canique :

dT dU
= + Pvisq .
dt dt

Entre deux instants t et t0 on peut toujours é crire :

t t t
dT dU
= + Pvisq soit Tt − Tt0 = Ut − Ut0 + Wvisq ,
t0 dt t0 dt t0

ce qui s’é crit aussi :

T(S/Rg )t0 + Ep (S/Rg )t0 + Wvisq = T(S/Rg )t + Ep (S/Rg )t ,

avec dans tous les cas Wvisq < 0.

Si, comme pré cé demment, on choisit une petite perturbation a, telle que à t0 :

T(S/Rg )t0 a et Ep (S/Rg )t0 a soit T(S/Rg )t0 + Ep (S/Rg )t0 2a,

avec à tout instant : 0 T(S/Rg )t et 0 Ep (S/Rg )t , on en dé duit que par la

suite, à tout instant :

0 T(S/Rg )t 2a + Wvisq et 0 Ep (S/Rg )t 2a + Wvisq .

Wvisq é tant né gative, la position d’é quilibre est encore stable.

• Équilibre et stabilité pour un système à un seul paramètre

La position d’é quilibre est un aussi un minimum local si :

∂U ∂2U
= 0 et < 0.
∂q q=qe ∂q 2 q=qe

226
 Chapitre 9 • Linéarisation des équations du mouvement

• Équilibre et stabilité pour un système à n paramètres

La position [qe ] est une position d’é quilibre si :

∂U
=0 ∀i.
∂qi [q]=[qe ]

Cette position d’é quilibre est stable si la matrice formé e par les termes :

∂ 2U
= aij ,
∂qi ∂qj [q]=[qe ]

est à valeurs propres toutes né gatives.

Il est gé né ralement plus simple de procé der à un dé veloppement limité à l’ordre deux
de la fonction de force U au voisinage de la position d’é quilibre. Soit :
n n
∂U 1 ∂2U
U = U[q]=[qe ] + (qi −qei ) + (qj −qej )(qi −qei ) .
∂qi [q]=[qe ] 2 j=1 i=1
∂qi ∂qj [q]=[qe ]

Or la condition d’é quilibre impose :

∂U
=0 ∀i.
∂qi [q]=[qe ]

Donc le dé veloppement limité s’é crit :

n n
1 ∂ 2U
U = U[q]=[qe ] + (qj − qej )(qi − qei ) .
2 ∂qi ∂qj [q]=[qe ]
j=1 i=1

Pour que la position d’é quilibre soit stable, il suffira alors que dans tous les cas :
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

n n
∂ 2U
(qj − qej )(qi − qei ) < 0.
∂qi ∂q j [q]=[qe ]
j=1 i=1

Exemple : étouffeur de vibration

Si l’on revient au cas de l’étouffeur de vibration déjà vu plus haut. Dans le cas
où, la vitesse de rotation v du balourd est nulle, on peut chercher des positions
d’équilibre à l’aide du théorème de Lejeune Dirichlet étant donné que toutes les
forces dérivent d’un potentiel. On peut alors écrire pour le système complet :

∂Uressort
Q X (S → S) = −K (X − X 0 ) = ,
∂X
∂Upesanteur
Q u (S → S) = −M2 g sin u = .
∂u

227
Partie V. Équations du mouvement

Les positions d’équilibre sont telles que Q qi = 0 soit X = X 0 et sin u = 0. Il

existe donc deux positions d’équilibre, l’une pour laquelle la masse M2 est en
haut (u = p) et l’autre pour laquelle elle est en bas (u = 0). Alors :

∂2U
a11 = = −K ,
∂ X2
2
∂2U
a22 = = −M2 gl cos u,
∂u
∂ 2U
a12 = a21 = = 0.
∂u∂ X
En appliquant le critère précédent, la position d’équilibre est donc stable la matrice
∂2U
est à valeurs propres négatives. Ce qui impose que : a11 = = −K < 0 ce
2
∂ X2
∂2U
qui est toujours vrai. D’autre part a22 = = −M2 gl cos u < 0 ce qui implique
∂u
que cos u soit positif. Comme on l’attendait, seule la position u = 0 est stable,
c’est-à-dire celle pour laquelle la masse M2 est en bas.

c) Cas général, méthode directe ou méthode de Liapounov

Dans le cas géné ral, la mé thode dé crite ci-dessus ne permet pas de dé terminer les
positions d’é quilibre. En effet, en absence de potentiel par exemple, la mé thode
de Lejeune Dirichlet ne pourra pas ê tre appliqué e. On appliquera donc la mé thode
directe.
• État de mouvement
Si l’on considè re un systè me mé canique à n paramè tres qi , l’é tat du mouvement de
ce systè me est dé fini par une solution connue du systè me diffé rentiel formé par les
é quations du mouvement qi = qi (t) ∀i = 1, n.

É quilibre C’est une solution particuliè re pour laquelle tous les paramè tres sont
constants :
q̇i = q̈i = 0 ∀i = 1, n.

Mouvement stationnaire C’est un problè me plus gé né ral pour lequel, certains para-
mè tres du mouvement sont constants, tandis que d’autres voient leur vitesse de varia-
tion rester constante. Ce type de mouvement est fré quemment rencontré lors de
l’é tude du fonctionnement de machines en ré gime permanent.

qi (t) = cste ∀i = 1, j et q̇i (t) = cste ∀i = j, n

• Détermination de l’équilibre par la méthode directe

Dans le cas gé né ral, on é crit les é quations du mouvement et on cherche directe-
ment les positions telles que les paramè tres du mouvement correspondant à l’é tat du

228
 Chapitre 9 • Linéarisation des équations du mouvement

mouvement é tudié restent constants. S’il s’agit d’un é quilibre on remplace q̇i et q̈i
∀i = 1, n par zé ro, dans les é quations du mouvement, et on cherche une solution qi
vérifiant le systè me d’é quation restant.

• Stabilité au sens de Liapounov

Soit ([q(t)] , [q̇(t)]) et ([q̃(t)] , q̃˙ (t) ) deux é tats du mouvement distincts provenant
de conditions initiales ([q(0)] , [q̇(0)]) et ([q̃(0)] , ˙˜q(0) ) trè s légè rement diffé rentes.
On dira que le mouvement est stable si :

qi0 − q̃i0 < l qi (t) − q̃i (t) < e

∀l tel que ∃e tel que avec t > 0.
q̇i0 − q̃˙ i0 < l q̇i (t) − q̃˙ i (t) < e

On peut aussi exprimer la condition de stabilité de maniè re globale à l’aide d’une

fonction é cart qui doit rester petite :

r2 = (qi (t) − q̃i (t))2 + (q̇i (t) − q̃˙ i (t))2 .

• Théorème de Liapounov
Dans le cas gé né ral, lorsqu’on a un é quilibre au sens strict du terme, on é tudie sa
stabilité en liné arisant les é quations du mouvement autour de la position d’é quilibre
é tudié e. On aboutit alors à un systè me d’é quations diffé rentielles liné aires à coeffi-
cients constants, qui peut ê tre ré solu analytiquement : l’oscillateur liné aire L associé
à ce systè me est alors le suivant :

d2 w dw
[M] 2
+ [C] + [F] [w] = [0] .
dt dt
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

On cherche des solutions de la forme [w] = [r ] exp(vt) où les pulsations propres v

sont solutions de l’é quation caracté ristiques du systè me.

D = D(v) = Det([M] v2 + [C] v + [K )]) = 0.

Théorème 9.2 Théorème de Liapounov

Soit L l’oscillateur linéaire associé au systè me mé canique é tudié et à la position
d’é quilibre S0 . Si toutes les racines de l’é quation caractéristique de L ont leur
partie ré elle né gative alors S0 est stable. Si l’une au moins a sa partie ré elle posi-
tive, alors S0 est instable. Si l’une au moins des solutions à sa partie ré elle nulle,
on ne peut pas conclure.

229
Partie V. Équations du mouvement

• Stabilité asymptotique
En considé rant les mê mes é tats du mouvement que dans le paragraphe pré cé dent, on
dira que le systè me pré sente une stabilité asymptotique si pour t → ∞ :

qi (t) − q̃i (t) → 0,

q̇i (t) − q̃˙ i (t) → 0.

• Stabilité orbitale
Si l’on considère deux points d’origine trè s voisins dans un systè me de solides, le
systè me reste stable si :

MM∗ (t0 ) < l ⇒ MM∗ (t) < e ∀t.

Si l’on considè re, par exemple, deux satellites tournant sur des orbites trè s proches
mais avec des pé riodes diffé rentes. Si les deux satellites sont trè s voisins à l’instant
t0 , la diffé rence des pé riodes peut entraîner des é carts importants lorsque t augmente.

9.2 VIBRATIONS AUTOUR D’UNE POSITION

D’ÉQUILIBRE STABLE
9.2.1 Vibrations
a) Introduction
Pour un systè me donné , si des positions d’é quilibre stables ont é té identifié es, on
peut s’inté resser aux petits mouvements autour de ces positions d’é quilibre. L’é tude
des petits mouvements se fait à l’aide des é quations du mouvement liné arisé es. Elles
ont la forme suivante dans le cas gé né ral, où [q0 (t)] est la position courante du point,
autour de laquelle la liné arisation est effectué e, et qui é volue au cours du temps :

d2 w dw
[M([q0 (t)])] + [C([q 0 (t)])] + [K ([q0 (t)])] [w] = [F([q0 (t)])] .
dt 2 dt

Lorsque les mouvements du systè mes sont de petits mouvements autour d’une posi-
tion d’é quilibre stable [q0 (t)] = [qe ], alors les matrices [M], [C] et [K ] ne dé pendent
plus du temps.

d2 w dw
[M([qe ])] + [C([q e ])] + [K ([qe ])] [w] = [F([qe ])] .
dt 2 dt

Seul le second membre est susceptible de dé pendre du temps. On se trouve alors

dans le cas de systèmes liné aires d’é quations diffé rentielles à coefficients constants,
qui peuvent ê tre ré solus de maniè re analytiques.

230
 Chapitre 9 • Linéarisation des équations du mouvement

b) Vibrations libres
Lorsque le second membre de cette é quation est nul, que la matrice [C] est nulle et
que [K ] est symé trique dé finie positive. Le systè me est un oscillateur libre :

d2 w
[M] + [K ] [w] = [0] .
dt 2

Les solutions sont des combinaisons liné aires de vecteurs w(t) sinusoïdaux, appelé es
modes propres, qui sont les vecteurs propres de la matrice [M]−1 [K ], multiplié s par
cos(vt), où v2 est la valeur propre correspondante.

c) Vibrations forcées
Lorsque le second membre est non nul et pé riodique de pulsation v f , que la matrice
[C] est nulle et que [K ] est symé trique dé finie positive, on parle alors de vibrations
forcé es.
d2 w dw
[M] + [C] + [K ] [w] = [F(t)] .
dt 2 dt
Les solutions de ce systè me d’é quations, sont des combinaisons linéaires de modes
propres plus une solution particuliè re, qui pré sente des singularité s en vf = vi où les
vi sont les i pulsations propres du systè me.

d) Vibrations amorties
Lorsque le second membre est nul, que la matrice [C] est une combinaison liné aire
quelconque de [M] et [K ], on parle alors de vibrations amorties.

d2 w dw
[M] + [C] + [K ] [w] = [0]
dt 2 dt
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Projeté e dans la base dé finie par les vecteurs propres de la matrice [M]−1 [K ], le
systè me est complè tement découplé . Les solutions sont des combinaisons liné aires
de solutions du type suivant :

ei (t) = exp(−di , t)Re a exp(−t di2 − v2i ) + b exp(t di2 − v2i ,

ci
avec di = . Ceci correspond en gé né ral à une solution sinusoïdale amortie.
2m i

231
10 CHOCS ET PERCUSSIONS

10.1 INTRODUCTION
Lorsque deux solides entrent en contact au cours de leur mouvement, il se produit
ce que l’on appelle un « choc ». On s’inté resse à l’é tat du mouvement juste avant
(instant t1 ) et juste aprè s le choc (instant t2 ), t1 et t2 é tant très proches, de l’ordre de
un centiè me à un milliè me de secondes. Pendant cet intervalle de temps, la position
d’un point M a trè s peu changé , tandis que sa vitesse a subi une forte variation.
Si l’on confond les instants t1 et t2 , on parlera alors d’une discontinuité du vecteur
vitesse. De ce fait, les techniques de calcul exposées plus haut ne pourront pas ê tre
appliqué es. L’analyse pré cise du choc, c’est-à -dire de ce qui se passe entre les instants
t1 et t2 , est un problè me trè s complexe. Lorsque M arrive au contact avec l’obstacle,
il se produit des dé formations locales qui dé pendent de la nature des maté riaux en
pré sence, de la vitesse d’impact, de la nature des surfaces. Elle né cessite une é tude
complè te en mé canique des milieux continus, en viscoplasticité et en dynamique et
avec é tablissement et perte de contact, ce qui reste un problè me difficile à traiter. En
mé canique des solides, on cherche une modé lisation simplifié e permettant, si l’on
connaît l’é tat du mouvement avant le choc, de dé terminer l’é tat du mouvement aprè s
le choc.

10.2 CAS D’UN POINT MATÉRIEL

En l’absence de choc, le principe fondamental de la dynamique s’é crit dans un repè re
galilé en Rg , pour un point maté riel M de masse m :
mG(M/Rg ) = Fext .
En intégrant entre deux instants t1 et t2 , il vient :
t=t2
mV(t2 , M/Rg ) − mV(t1 , M/Rg ) = Fext dt.
t=t1

Le second membre de cette é quation est appelé l’impulsion inté gré e du vecteur Fext
pendant l’intervalle de temps (t2 −t1 ). Lorsque la limite de ce second membre, lorsque
l’intervalle de temps tend vers zé ro, est un vecteur fini non nul, on parle alors de
percussion. Ceci correspond physiquement à l’application d’une force trè s grande
pendant un temps trè s court, du type « Dirac ».
t=t2
P= lim Fext dt.
(t2 −t1 )→0 t=t1

232
 Chapitre 10 • Chocs et percussions

En inté grant le premier membre du principe fondamental de la dynamique et en

passant à la limite, on fait apparaître la discontinuité du vecteur vitesse, à l’instant
t ≈ t2 ≈ t1 , que l’on note de la maniè re suivante :
lim (mV(t2 , M/Rg ) − mV(t1 , M/Rg )) = mV(t, M/Rg ) = P.
(t2 −t1 )→0

Par dé finition P est appelé e le vecteur-percussion à l’instant du choc. Sa dimension

physique est M.L.T−1 . Si le vecteur percussion est donné , il dé termine complè tement
la discontinuité du vecteur quantité de mouvement lors du choc. Il faut bien com-
prendre que cette é criture correspond à une vision d’une ré alité plus continue, mais
pour laquelle les variations de vitesse sont trè s grandes en un intervalle de temps trè s
court.

10.3 CAS D’UN SOLIDE OU D’UN SYSTÈME DE SOLIDES

Pour un systè me de solides S, le principe fondamental de la dynamique postule qu’il
existe au moins un repè re Rg , appelé repè re galilé en, pour lequel le torseur dynamique
de S dans son mouvement par rapport à Rg est é gal au torseur des actions mé caniques
exté rieures à S. Cela se note :
D(S/Rg ) = A(S → S) .
Soit m la masse et C le centre de masse du systè me matériel S en mouvement par
rapport au ré fé rentiel galilé en Rg . On a alors :
   
 mG(t, C/Rg )   R(S → S) 
D(S/Rg ) = A(S → S) = .
 d(t, C/R )   
g C M(C, S → S) C
En inté grant comme pré cé demment entre deux instants t1 et t2 on obtient :
 t2 
  
 

 R(S → S)dt  

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

 mV(t2 , C/Rg ) − mV(t1 , C/Rg )   t1 

= .
 s(C, t , S/R ) − s(C, t , S/R )  
 t2 

2 g 1 g 
 
C  M(C, S → S)dt  
t1 C
En supposant que les limites des intégrales des efforts et moments exté rieurs ont
des limites finies non nulles lorsque l’intervalle de temps tend vers zé ro, on obtient
l’expression de la discontinuité du vecteur quantité de mouvement et du moment
ciné tique.
 t2 
  
 

 P = lim = R(S → S)dt  

 mV(t, C/Rg )   (t2 −t1 )→0 t1 
= .
  
 t2 

s(t, C, S/Rg ) 
 
C  K(C) = lim M(C, S → S)dt  
(t2 −t1 )→0 t1 C

233
Partie V. Équations du mouvement

 
 mV(t, C/Rg ) 
1. est la discontinuité du torseur ciné tique du systè me
 
s(t, C, S/Rg ) C

maté riel S à l’instant du choc t.

 t2 

 


 P = lim R(S → S)dt 

 (t2 −t1 )→0 t
1

2. est le torseur des percussions exté -

 t2 


 
 K(C) = lim M(C, S → S)dt 

(t2 −t1 )→0 t1 C

rieures appliqué es au systè me pendant le choc.

On peut donc é noncer le principe fondamental des chocs : pour tout systè me matériel
en mouvement par rapport à un repè re galilé en Rg , pendant un choc, la discontinuité
du torseur ciné tique du système maté riel à l’instant du choc, est é gale au torseur des
percussions exté rieures appliqué es au systè me. Cela se note :
C(S/Rg ) = P(S → S) .

10.3.1 Remarques
1. À partir du principe fondamental des chocs, on peut, comme pour le principe fon-
damental de la dynamique, dé montrer le thé orè me des percussions ré ciproques.
P(S1 → S2 ) =− P(S2 → S1 ) .
2. Toutes les forces qui restent borné es pendant le choc, telles que par exemple, les
forces de pesanteur, correspondent à un torseur de percussion nul.
3. Le principe fondamental des chocs est dé fini dans un repè re galilé en. Cependant,
lorsqu’on é crit le principe fondamental de la dynamique dans un repè re R en
mouvement par rapport à Rg , si les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis
restent finies au cours du choc, ce qui est gé né ralement le cas, elles correspondent
alors à des percussions nulles. On n’aura donc pas à se soucier de ces termes, le
principe principe fondamental des chocs pourra ê tre appliqué dans le repè re non
galiléen R.

10.3.2 Percussion de liaison

Considé rons une liaison entre deux solides S1 et S2 . Si le systè me subit un choc, il
faut introduire à l’instant du choc une percussion de liaison :
P(S1 → S2 ) =− P(S2 → S1 ) .
Si la liaison est parfaite, on supposera que le torseur de percussion de liaison à l’ins-
tant du choc, possè de les mê mes caracté ristiques que le torseur de liaison habituel.

234
 Chapitre 10 • Chocs et percussions

10.3.3 Choc sans frottement entre deux solides

On considè re deux solides S1 et S2 , qui à l’instant t0 entrent en contact en un point I.
Le contact é tant supposé sans frottement, le torseur des percussions de contact peut
s’é crire de la façon suivante :
 
 −Pn21 
P(S1 → S2 ) = .
 0 
I

Le principe fondamental des chocs appliqué au solide S2 permet alors d’é crire :

C(S2 /Rg ) = P(S1 → S2 ) .

La valeur de P é tant inconnue, cela constitue un systè me de six é quations à sept

inconnues. Comme d’habitude, on é crira une loi de comportement pour le choc, qui
permettra d’é liminer une inconnue.

a) Définition de e
L’é quation supplé mentaire, est donné e par la condition au point d’impact :

n21 · V(I ∈ S2 /Rg ) −V(I ∈ S1 /Rg ) t+

= −e n21 · V(I ∈ S2 /Rg ) −V(I ∈ S1 /Rg ) t−
,

qui se note aussi :

n21 · V(t + , I ∈ S2 /S1 ) = e n21 · V(t − , I ∈ S2 /S1 ),

où e est un coefficient qui dé pend des maté riaux en présence, de la nature des sur-
faces, de la tempé rature.

b) Propriété de e et P
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

• Hypothèse des solides indéformables

Compte tenu de l’hypothè se des milieux solides indé formables, il ne peut pas y avoir
interpé né tration des deux solides au point de contact. Dans ce cas, compte tenu de la
dé finition de e :

n21 · V(t + , I ∈ S2 /S1 ) = −e n21 · V(t − , I ∈ S2 /S1 ).

Le coefficient e doit donc ê tre positif ou nul.

• Principe des puissances virtuelles, premier cas

On applique le principe des puissances virtuelles au problè me du choc et on emploie
comme torseur des vitesses virtuelles {V ∗ } la restriction à chacun des solides de la
discontinuité du champ des moments du torseur des vitesses pendant le choc. On

235
Partie V. Équations du mouvement

obtient alors, en tenant compte du fait que les torseurs des percussions des actions à
distance sont nuls :
∗ ∗
C(S1 /Rg ) · V(S1 /Rg ) = P(S2 → S1 ) · V(S1 /Rg ) ,
∗ ∗
C(S2 /Rg ) · V(S2 /Rg ) = P(S1 → S2 ) · V(S2 /Rg ) ,
Comme par ailleurs :
P(S1 → S2 ) =− P(S2 → S1 ) ,
on trouve en additionnant :
2
∗
C(Si /Rg ) · V(Si /Rg )
i=1 .
∗ ∗
= P(S1 → S2 ) · V(S1 /Rg ) − V(S2 /Rg )

On sait é galement que :

∗
C(Si /Rg ) · V(Si /Rg ) = V(P/Rg ) dm · V∗ (P/Rg ).
Si

Donc :

V(P/Rg ) dm · V∗ (P/Rg )
S1 ∪S2 .
∗ ∗
= P(S1 → S2 ) · V(S1 /Rg ) − V(S2 /Rg )

On choisit d’abord, comme champ virtuel, la discontinuité du champ des vitesses des
points de chacun des solides à l’instant du choc,
V∗ (P/Rg ) = V(P/Rg )
Alors :
2
V(P/Rg ) dm = −P n12 · V(t + , I ∈ S1 /S2 ) − V(t − , I ∈ S1 /S2 ) .
S1 ∪S2

D’aprè s la loi de choc sans frottement employé e :

2
V(P/Rg ) dm = P(1 + e) n12 · V(t − , I ∈ S1 /S2 ).
S1 ∪S2

Comme les deux solides sont entré s en contact, il faut qu’avant le choc :

n12 · V(t − , I, S1 /S2 ) > 0.

Comme e doit ê tre positif, pour é viter l’interpé né tration des surfaces et comme le
premier membre est positif, on en dé duit que P est né cessairement positif.

236
 Chapitre 10 • Chocs et percussions

• Principe des puissances virtuelles, second cas

On applique le principe des puissances virtuelles au problè me du choc, et on emploie
comme champ de vitesse virtuel, la moyenne de la vitesse avant et aprè s le choc :

1
V∗ (P/Rg ) = V(P/Rg )t+ + V(P/Rg )t− .
2

Comme :

V(P/Rg ) dm · V∗ (P/Rg )
S1 ∪S2 .
∗ ∗
= P(S1 → S2 ) · V(S1 /Rg ) − V(S2 /Rg )

alors

1 P(1 − e)
(V(P/Rg )2t+ − V(P/Rg )2t+ )dm = − n12 V(t − , I ∈ S1 /S2 ),
S1 ∪S2 2 2

soit encore :

P(1 − e)
T(S1 ∪ S2 /Rg ) = − n12 · V(t − , I ∈ S1 /S2 ).
2

Comme l’é nergie ciné tique ne peut pas s’accroître pendant le choc, on en dé duit
e 1.

Cas particuliers importants

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Nous pouvons retenir les deux cas limites suivants :

• Choc mou. Cela correspond à e = 0. Toute l’é nergie est dissipé e en dé formations
plastique, en endommagement des maté riaux, en chaleur ou en é nergie acoustique.
• Choc parfaitement é lastique. Cela correspond à e = 1, dans ce cas l’é nergie
ciné tique se conserve.

Exemple : Choc direct entre deux sphères

Cet exemple – repris et adapté d’un cours [4] est très important car il permet de
bien comprendre les problèmes qui se posent en théorie des chocs. Il est à la base
de nombreux développements en mécanique et en physique. Considérons un choc
entre deux sphères S1 et S2 de masses m 1 et m 2 qui entrent en contact au temps
t = t1 . On parlera de choc direct lorsque les sphères n’ont pas de rotation. Nous

237
Partie V. Équations du mouvement

avons donc la situation de la figure ci-dessous avec G1 et G2 les centres de masse

des sphères. On a V(S1 /R) = V1 x et V(S2 /R) = V2 x à l’instant t = t0 .

S1 S2
I

O G1 G2 x

Figure 10.1 Boules en contact.

Théorème Théorème du moment dynamique appliqué à chaque solide

M(ext → S1 ) = s(G1 ∈ S1 /R).

Comme aucun moment des efforts exté rieurs n’est appliqué en G1 et que le solide
S1 n’a pas de rotation avant le choc on en dé duit que :

0 = I (G1 , S1 ) · V(S1 /R)+ − V(S1 /R)− ,

d’où :
V(S1 /R)+ = 0

Théorème Théorème des percussions

Ce thé orè me donne la discontinuité du vecteur quantité de mouvement en projec-
tion sur x :
m 1 (V1+ − V1− ) + m 2 (V2+ − V2− ) = 0 (10.1)

On constate à ce stade qu’il est impossible de déterminer les vitesses car nous
n’avons qu’une é quation scalaire avec les deux inconnues (V1+ − V1− ) et (V2+ − V2− ).
Il est donc né cessaire d’ajouter une information lié e à la nature du choc (et donc à
celle des corps en pré sence). Nous allons examiner la quantité G1 G2 = avant et
pendant le choc.
• Avant le choc. varie mais les efforts exté rieurs appliqué s sont nuls. Le travail de
ces efforts et donc nul. Les actions de l’un des solides sur le second augmentent.

238
 Chapitre 10 • Chocs et percussions

• Pendant le choc. Cette distance varie dans la pratique car les solides ne sont pas
indé formables. On imagine sans peine une première phase avec qui diminue (les
solides se rapprochent en raison de la dé formation sur la zone de contact) puis
une seconde avec qui augmente (les solides retrouvent leur forme initiale). Les
actions de l’un des solides sur le second diminuent. La vitesse relative de S1 par
rapport à S2 passe par zé ro. En consé quence les vitesses des centres d’inertie sont
é gales (en valeur absolue).
Corps parfaitement é lastiques : ce cas correspond à des solides qui reprennent exac-
tement leur forme initiale aprè s le choc. Dans ce cas il n’y a aucune é nergie dissipé e
pendant le choc (ou la puissance des efforts inté rieurs est nulle). On a dans ce cas :
dT
= 0 ⇒ T+ − T− = 0.
dt
Cela donne donc :

m 1 (V1+ )2 − (V1− )2 + m 2 (V2+ )2 − (V2− )2 = 0,

ce qui combiné avec la relation m 1 (V1+ − V1− ) + m 2 (V2+ − V2− ) = 0 (é quation (10.1))
permet d’é crire vectoriellement :

V(S2 /S1 )+ = −V(S2 /S1 )− .

Au cours du choc il n’y a qu’un changement de vitesse relative en signe mais pas en
module. Il est alors possible de dé terminer les vitesses finales :

V1− − V2− V1− − V2−

V1+ = V1− −2 , V2+ = V2− +2 .
1+ m
m2
1
1+ m
m1
2

On peut é tudier ces ré sultats dans quelques cas :

• Masses é gales. On en déduit :
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

V1+ = V2− ,
V2+ = V1− .
Il y a donc de fait « é change des vitesses ».
• Masse m2 → ∞ et V2− = 0. Cela donne :

V2+ = 0.

et
V1+ = −V1−
Ce cas correspond au cas d’une balle rigide qui vient frapper un objet (un mur par
exemple) fixe. L’é nergie de la balle est conservé e et elle repart en sens inverse à la
mê me vitesse (en module).

239
Partie V. Équations du mouvement

• Corps iné lastiques. Dans le cas gé né ral on ne trouve pas de solides parfaitement
é lastiques ou parfaitement mous. Cela s’exprime par un coefficient tel que :

V1+ − V2+ = −e(V1− − V2− ).

Dans ce cas, les vitesses finales, s’expriment alors comme suit :

m 1 V1− + m 2 V2− − em 2 (V1− − V2− )

V1+ =
m1 + m2

m 1 V1− + m 2 V2− + em 2 (V1− − V2− )

V2+ = .
m1 + m2
Nous pouvons remarquer que notre incapacité – à ce stade – à dé crire les dé tails de
ce qui se passe pendant le choc se traduit non en information sur la perte d’é nergie
mais sur la variation des vitesses. Ce paramè tre é tant facilement mesurable.

Perte d’énergie
On reprend l’expression de la variation d’é nergie ciné tique pendant le choc et com-
biné es avec les relations (10.1) et la dé finition de e on obtient :
m1m2
T+ − T− = − (1 − e2 )(V1− − V2− )2 .
2(m 1 + m 2 )
Les deux cas limites sont retrouvé s :
Solides é lastiques Dans ce cas on a e = 1 donc :

T+ = T− ,

ce cas correspond à une absence de dissipation d’é nergie pendant le choc.

Solides parfaitement mous Dans ce cas on a e = 0 donc :
m 1m2
T+ − T− = − (V − − V2− )2 .
2(m 1 + m 2 ) 1

Calcul de la percussion
Supposons que le vecteur percussion est donné par P(S1 → S2 ) = Px, on a l’é galité :

P(S1 → S2 ) = m 2 (V2+ − V2− ),

qui permet donc d’é crire :

m 1m 2
P(S1 → S2 ) = − (1 + e)(V1− − V2− ).
m1 + m2

240
 Chapitre 10 • Chocs et percussions

Nous obtenons pour un choc é lastique avec des sphè res de masse 1 kg projetées à ±
5 m/s une percussion de 10 kg.m.s−1 . Il est à remarquer que la percussion est connue
sans que pour autant la duré e du choc ni les actions de contact le soient. On peut
faire un parallè le avec la ré sultante et le moment de liaison pour une liaison parfaite
qui sont connus sans que la ré partition locale des actions soient connues. Pour aller
plus loin il est né cessaire - comme pour les actions de contact - de supposer que les
solides sont dé formables et de comportement é lastique isotrope (mêmes proprié té s
dans toutes les directions de l’espace). Dans ce cas deux constantes caracté risent le
comportement : E le module d’Young (en Pa) et n le coefficient de Poisson.

Contact de Hertz
L’objectif est de montrer que les solutions (non dé montré es) issues des travaux de
Hertz peuvent ê tre utilisé es pour illustrer la thé orie des chocs. On suppose que deux
sphè res S1 et S2 de rayon R1 et R2 sont en contact sous l’action de forces exté rieures
F. La distance G1 G2 est noté e . On note a = R1 +R2 − le rapprochement des centres
des sphè res sous l’effet de l’effort appliqué . Hertz a donné une solution analytique :

9p R1 + R2 2 1/3
a=( (K 1 + K 2 ) F ) ,
16 R1 R 2

1 − n1 1 − n2
avec les notations de Hertz : K 1 = et K 2 = .
pE 1 pE 2
On en dé duit :
F(S1 → S2 ) = ka3/2 ,
avec k la raideur du ressort non liné aire obtenu.

Étude du mouvement du système

On peut appliquer le thé orè me fondamental de la ré sultante dynamique à chaque
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

solide :
F(S1 → S2 ) = m 2 G(S2 /R),

F(S2 → S1 ) = m 1 G(S1 /R),

k 3/2
ce qui donne, sachant que G(S1 /R) = ẍG1 x0 (idem pour S1 ) et que F = a :
m
m 1 + m 2 3/2
ä + k a = 0.
m1m 2

Cette é quation est non liné aire mais on la multiplie par ȧ et l’inté gration est immé -
diate :
ȧ2 2(m 1 + m 2 ) 5/2
+k a = cste.
2 5m 1 m 2

241
Partie V. Équations du mouvement

On prend en compte les conditions initiales : t = t − ȧ− = − ˙ = (V2− − V1− ) et

ȧ+ = (V2+ − V1+ ) ; on en dé duit en reportant ces conditions dans l’inté grale premiè re :

ȧ2 2(m 1 + m 2 ) 5/2 1 +

+k a = (V2 − V1+ )2 .
2 5m 1 m 2 2
Il est possible de calculer, lorsque la vitesse s’annule, le rapprochement (qui est maxi-
mal) ; il vaut :
m 1m2
amax = (V2+ − V1+ )2 .
2k(m 1 + m 2 )

Durée du choc
Il faut é tudier la premiè re phase avant l’instant correspondant au rapprochement
maximal. En posant a/amax = a on trouve aprè s quelques calculs :
1
amax da amax
tmax − t − = √ = 1, 47 + .
(V2+ − V1+ ) 0 1 − a 5/2 (V2 − V1+ )

Pour la 2e phase qui correspond à la dé tente é lastique des deux sphè res on a le mê me
type d’inté grale à é valuer :
0
amax da amax
t + − tmax = √ = 2, 94 + .
(V2+ − V1+ ) 1 1 − a 5/2 (V2 − V1+ )

Nous venons de dé terminer la duré e du choc en fonction des donné es du problè me.
Il est donc possible d’é valuer la force au cours du temps pendant le choc :

F(S1 → S2 ) = ka3/2 ,

avec a(t) connu par l’é quation diffé rentielle du mouvement. On peut connaître l’ef-
fort maximal (correspondant à amax , et la percussion par intégration de l’effort pen-
dant la duré e du choc.
L’inté rê t de la thé orie des chocs est de fournir un cadre cohé rent et simplificateur qui,
pour une dé marche de dimensionnement en bureau d’é tudes, et suffisante dans un
premier temps.

242
 Partie VI

Quelques rappels
mathématiques sur les
torseurs et les tenseurs
11 CALCUL VECTORIEL

11.1 OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS

11.1.1 Produit scalaire
a) Définition
Le produit scalaire des deux vecteurs u et v est le nombre ré el suivant noté u · v :

u · v = u v cos(u, v).

b) Propriétés
On a les proprié tés suivantes :
1. Symé trie : u · v = v · u.
2. Distributivité : u · (v + w) = u · v + u · w.
3. Multiplication par un ré el : lu · av = lau · v.

c) Expression analytique
Dans une base orthonormé e (x, y, z) le produit scalaire des deux vecteurs v1 de
composantes (x1 , y1 , z 1 ) et v2 de composantes (x 2 , y2 , z 2 ) s’é crit :

v1 · v2 = x1 x2 + y1 y2 + z 1 z 2 .

11.1.2 Produit vectoriel

a) Définition
Le produit vectoriel des deux vecteurs u et v est le vecteur (pseudo vecteur dans
la ré alité ) noté u ∧ v tel que, u ∧ v soit perpendiculaire au plan (u, v), le triè dre
(u, v, u ∧ v) soit direct et la norme de u ∧ v soit é gale à :

u ∧ v = u v sin(u, v).

b) Interprétation géométrique
La norme du produit vectoriel u ∧ v, repré sente la surface du parallé logramme défini
par les deux vecteurs u et v.

246
 Chapitre 11 • Calcul vectoriel

u ∧v D
v

u
C

Figure 11.1 Produit vectoriel

c) Propriétés
1. Antisymé trie : u ∧ v = −v ∧ u.
2. Distributivité par rapport à l’addition : u ∧ (v + w) = u ∧ v + u ∧ w.
3. Multiplication par un ré el : lu ∧ av = la(u ∧ v).
4. Application à une base orthonormé e directe (x, y, z).

x ∧x=0 y ∧ x = −z z ∧ x = y,
x ∧y=z y ∧y=0 z ∧ y = −x,
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

x ∧ z = −y y ∧z =x z ∧ z = 0.

11.1.3 Double produit vectoriel (Formule de Gibbs)

Le double produit vectoriel est noté u ∧ (v ∧ w) = (u · w)v − (u · v)w.

a) Expression analytique
Dans une base orthonormé e (x, y, z) le produit vectoriel des deux vecteurs v1 de
composantes (x1 , y1 , z 1 ) et v2 de composantes (x 2 , y2 , z 2 ) s’é crit :

v1 ∧ v2 = (y1 z 2 − z 1 y2 ) x + (z 1 x2 − x1 z 2 ) y + (x1 y2 − y1 x2 ) z.

247
Partie VI. Quelques rappels mathématiques sur les torseurs et les tenseurs

11.1.4 Produit mixte

a) Définition
Le produit mixte des trois vecteurs u, v et w est le nombre ré el suivant est noté
(u, v, w) :
(u, v, w) = u · (v ∧ w).

b) Interprétation géométrique
La valeur absolue du produit mixte (u, v, w) repré sente le volume du parallé lé pi-
pède dé fini par les trois vecteurs u, v et w.

v
w

Figure 11.2 Produit mixte

c) Propriétés
1. Permutation des opé rateurs : (u, v, w) = u · (v ∧ w) = (u ∧ v) · w.
2. Distributivité par rapport à l’addition : (u + x, v, w) = (u, v, w) + (x, v, w).
3. Multiplication par un ré el : (lu, av, gw) = lag(u, v, w).
4. Permutation des vecteurs : (u, v, w) = −(v, u, w).
5. Permutation circulaire : (u, v, w) =(v, w, u) = (w, u, v).

248
 Chapitre 11 • Calcul vectoriel

d) Expression analytique
Dans une base orthonormé e (x, y, z) le produit mixte des trois vecteurs v1 de com-
posantes (x1 , y1 , z 1 ), v2 (x2 , y2 , z 2 ) et v3 (x3 , y3 , z 3 ) se calcule comme le dé termi-
nant suivant :
x 1 x 2 x3
(v1 , v2 , v3 ) = y1 y2 y3
z1 z2 z3

= −x3 y2 z 1 + x2 y3 z 1 + x3 y1 z 2 − x1 y3 z 2 − x2 y1 z 3 + x1 y2 z 3 .

11.1.5 Division vectorielle

a) Définition
Soient deux vecteurs A et B non nuls et orthogonaux, le ré sultat de la division vec-
torielle est l’ensemble des vecteurs x tels que : A ∧ x = B.

b) Solution générale
B ∧A
L’ensemble x est dé fini de la maniè re suivante, a é tant un ré el : x = + a A.
A· A

11.2 CHAMPS DE VECTEURS

11.2.1 Glisseur
a) Définition
Un glisseur est dé fini par un vecteur v et un point P quelconque de son support et
noté (P, v). Un repré sentant de ce glisseur est un bipoint, appartenant à la droite (D)
définie par (P, v). Ici, par exemple, le bipoint AB ou le bipoint CD.
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

v
D
C
B
(D)
A
P
Figure 11.3 Glisseur.

249
Partie VI. Quelques rappels mathématiques sur les torseurs et les tenseurs

11.2.2 Moment en un point d’un glisseur

a) Définition
On appelle moment au point A du glisseur (P, v), noté MA (P, v) ou M(A, v) le
vecteur suivant :
MA (v) = AP ∧ v = v ∧ PA.

M (P, v)

Q
H v
(D)

P
H
Figure 11.4 Glisseur.

Remarque
Nous noterons parfois MA le vecteur moment en A et parfois M(A, F) ce moment
selon le contexte et pour rendre le document le plus lisible possible.

b) Interprétation géométrique
Soit H le pied de la perpendiculaire abaissé e de A sur la droite (D) dé finie par le
glisseur. La norme du moment du glisseur (P, v) au point A, est é gale à :
MA (P, v) = AH v .

c) Propriétés
1. Le moment au point A du glisseur (P, v) est indé pendant du choix du point P sur
le support (D) du glisseur.
2. Champ des moments :
MB (P, v) = BP ∧v = (BA+AP) ∧v = AP ∧v+BA ∧v = MA (P, v)+BA ∧v.
MB (P, v) = MA (P, v) + BA ∧ v.

250
 Chapitre 11 • Calcul vectoriel

11.2.3 Moment d’un glisseur par rapport à un axe

a) Définition
On appelle moment par rapport à l’axe D (A, x) du glisseur (P, v) le nombre ré el
suivant :
MD (P, v) = x · MA (P, v) = (x, AP, v).

b) Interprétation géométrique
Le moment du glisseur (P, v) par rapport à l’axe D(A, x) est é gal au produit du bras
de levier OH, par la composante w du vecteur v, perpendiculaire à la fois au bras de
levier et à l’axe.
MD (P, v) = HO w et MA (P, v) = AN v .

y
A x (D)

x
O
N
P
w v

(D)
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Figure 11.5 Moment d’un glisseur

11.2.4 Ensembles de glisseurs

a) Ensemble fini de glisseurs
Si l’on considè re un ensemble fini de n glisseurs (Pi , vi ), deux grandeurs peuvent
ê tre dé finies, la ré sultante R et le moment au point A, MA , de l’ensemble fini de
glisseurs.
n
R= vi .
i=1
n
MA = APi ∧ vi .
i=1

251
Partie VI. Quelques rappels mathématiques sur les torseurs et les tenseurs

Alors le champ des moments de l’ensemble fini de glisseurs vé rifie aussi :

MB = MA + R ∧ AB.

b) Ensemble infini de glisseurs

Si l’on considè re un ensemble infini de glisseurs (P, F(P)), où F(P) est une densité de
champ de vecteurs dé finie en tout point P d’un domaine E. Deux grandeurs peuvent
ê tre dé finies, la ré sultante R, et le moment au point A, MA de l’ensemble infini de
glisseurs.
R= F(P)dv.
P∈E

MA = AP ∧ F(P)dv.
P∈E
Alors le champ des moments de l’ensemble fini de glisseurs vé rifie encore :

MB = MA + R ∧ AB.

252
 DÉRIVATION
VECTORIELLE
12
12.1 DÉRIVÉE D’UN VECTEUR
12.1.1 Définition
Par dé finition la dé rivé e d’un vecteur v(t) par rapport à la variable t, dans l’espace
vectoriel E est le vecteur suivant :
dv v(t + h) − v(t)
= lim .
dt E h→0 h
Par consé quent, la dé rivé e d’un vecteur v dé pend du choix de l’espace vectoriel de
ré fé rence dans lequel est exprimé le vecteur. En pratique, il est donc né cessaire de
toujours pré ciser par rapport à quel ré fé rentiel du mouvement est effectué e la dé rivé e.

12.1.2 Propriétés
1. Somme :
d(v1 + v2 ) dv1 dv2
= + .
dt R dt R dt R
2. Produit par une fonction scalaire f :
d( f (t)v) dv df
= f (t) + v.
dt R dt R dt
3. Dé rivé e du produit scalaire :
d(v1 · v2 ) dv1 dv2
= · v2 + v 1 · .
dt R dt R dt R

4. Dé rivé e d’un produit vectoriel :

d(v1 ∧ v2 ) dv1 dv2
= ∧ v2 + v 1 ∧ .
dt R dt R dt R

5. Dé rivé e d’un produit mixte :

d(v1 , v2 , v3 ) dv1 dv2 dv3
= , v 2 , v 3 + v1 , , v 3 + v1 , v 2 , .
dt R dt R dt R dt R

6. Dé rivé e d’une fonction de fonction :

dv(u(t)) ∂v du
= .
dt R ∂u R dt

253
Partie VI. Quelques rappels mathématiques sur les torseurs et les tenseurs

12.2 CHANGEMENT DE BASE DE DÉRIVATION

12.2.1 Vocabulaire
La base dans laquelle on exprime les composantes des vecteurs sera indiffé remment
appelé e, base de calcul ou base de projection. La base dans laquelle est effectué e la
dé rivation, sera indifféremment appelé e base de dé rivation ou ré fé rentiel du mouve-
ment.

12.2.2 Dérivée d’un vecteur exprimé dans la base de dérivation

Dans ce cas particulier, la base de projection est confondue avec le ré fé rentiel du
mouvement choisi. Alors, si un vecteur v s’exprime dans cette base R(O, x, y, z) à
l’aide de trois composantes (a, b, c), comme les trois vecteurs unitaires de cette base
sont constants :
dv da db dc
= x + y + z.
dt R dt dt dt

12.2.3 Dérivée d’un vecteur exprimé dans une base distincte

de la base de dérivation
Supposons une base de projection R1 (x1 , x2 , x3 ) dans laquelle le vecteur v est
exprimé à l’aide de trois composantes (a1 , a2 , a3 ). Supposons aussi une base
R(e1 , e2 , e3 ) attaché e au ré fé rentiel du mouvement et distincte de la premiè re. Lors
de la dé rivation du vecteur v par rapport au ré fé rentiel du mouvement R, il faut tenir
compte du fait que les vecteurs unitaires de la base R1 dans laquelle est exprimé le
vecteur v ne sont pas constants dans la base de dé rivation R. Ainsi :
3
dv dai dxi
= xi + a i .
dt R dt dt R
i=1

Soit en rassemblant les termes :

3
dv dv dxi
= + .
dt R dt R1 dt R
i=1

À ce stade nous avons besoin de l’expression des dé rivé es des vecteurs unitaires de
la base R1 par rapport au ré férentiel du mouvement R. L’orientation d’une base par
rapport à une autre se dé finit à l’aide de trois angles de rotation (ak , k = 1, 3). Alors :
3
∂xi
dxi |R = dak ∀i,
k=1
∂ak R

et
3
dxi ∂xi dak
= ∀i.
dt R ∂ak R dt
k=1

254
 Chapitre 12 • Dérivation vectorielle

Par ailleurs, les paramè tres ak é tant des angles de rotation, on a :

∂xi
= ek ∧ x i .
∂ak R

Par suite :
3
dxi dak
= ek ∧ x i ∀i.
dt R dt
k=1
Si l’on dé finit un vecteur V de la faç on suivante :
3
dak
V(R1 /R) = ek ,
dt
k=1

il vient
dxi
= V(S2 /R1 ) ∧ xi .
dt R
On en dé duit alors la formule de changement de base de dé rivation :
dv dv
= + V(S2 /R1 ) ∧ v,
dt R dt R1

Où V est le vecteur vitesse de rotation de la base R1 par rapport à la base R.

12.2.4 Propriétés du vecteur vitesse de rotation

a) Composition des rotations
É tant donné un vecteur v, on peut é crire successivement :
dv dv
= + V(R2 /R1 ) ∧ v,
dt R1 dt R2
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

et
dv dv
= + V(R3 /R2 ) ∧ v.
dt R2 dt R3
Alors
dv dv
= + (V(R3 /R2 ) + V(R2 /R1 ) ∧ v,
dt R1 dt R3
soit :
V(R3 /R1 ) = V(R3 /R2 ) + V(R2 /R1 ).

b) Inversion des bases de dérivations

On a
dv dv
= + V(R2 /R1 ) ∧ v,
dt R1 dt R2

255
Partie VI. Quelques rappels mathématiques sur les torseurs et les tenseurs

et
dv dv
= − V(R2 /R1 ) ∧ v,
dt R2 dt R1
ce qui donne par addition :

V(R1 /R2 ) = −V(R2 /R1 ).

12.3 CHAMP ÉQUIPROJECTIF DE VECTEURS

12.3.1 Définition
Un champ de vecteur v est é quiprojectif si :

∀A, ∀B AB · vA = AB · vB .

12.3.2 Propriétés
1. Si un champ de vecteur é quiprojectif est connu en trois points non alignés de
l’espace, alors il est connu en tout point P.
2. Par ailleurs si deux champs de vecteurs v1 et v2 sont é quiprojectifs alors av1 +bv2
est é quiprojectif aussi quels que soient les deux ré els a et b choisis.

vC

vP B

P vB

vA

Figure 12.1 Champ équiprojectif

256
 Chapitre 12 • Dérivation vectorielle

12.4 TORSEURS
Le torseur est l’outil privilé gié de la mé canique du solide. Il est utilisé pour repré sen-
ter le mouvement d’un solide, caracté riser une action mé canique, formuler le principe
fondamental de la dynamique de maniè re gé né rale.

12.4.1 Définitions
Un torseur est un ensemble dé fini par ses deux é lé ments dits é lé ments de réduction.
1. Un vecteur noté R appelé la ré sultante du torseur.
2. Un champ de vecteur M vérifiant la relation :
∀A, ∀B MB = MA + R ∧ AB.

3. MA est appelé le moment au point A du torseur {T }.

4. Le torseur {T } se note de la faç on suivante au point A.
R
{T } = .
MA

12.4.2 Champ des moments d’un torseur.

Le champ des moments d’un torseur est é quiprojectif et ré ciproquement, tout champ
de vecteur é quiprojectif est le champ des moments d’un torseur.

a) Démonstration
Remarque
Si un solide est indéformable, le champ des vecteurs vitesse des points de ce solide
est nécessairement équiprojectif. Par conséquent il est représentable par un torseur,
dont le vecteur moment est le vecteur vitesse du point considéré. On verra plus loin
que la résultante du torseur est aussi le vecteur rotation de ce solide.
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

12.4.3 Invariants du torseur

Entre deux points quelconques A et B de l’espace, deux composantes du torseur sont
conservé es, qui constituent les deux invariants du torseur :
1. Premier invariant : la ré sultante R.
2. Second invariant : la projection du moment du torseur sur sa ré sultante :
∀A, ∀B MB = MA + R ∧ AB ⇒ R · MA = R · MB .

12.4.4 Point central, axe central, moment central d’un torseur

a) Point central
Point où le moment du torseur à la mê me direction que la ré sultante.

257
Partie VI. Quelques rappels mathématiques sur les torseurs et les tenseurs

b) Axe central
Ensemble des points centraux. On se propose de montrer que les points centraux sont
aligné s sur un mê me axe, pour un torseur {T }, qui se note au point A :
R
{T } = .
MA
Le moment au point A du torseur peut se dé composer en deux termes, u et w, où u
est la composante de MA selon R et w est orthogonal à R alors :
MA = u + w avec u ∧ R = 0 et w · R = 0.
Si B est un point central, du fait du second invariant, ∀A, MB = u. Comme
MB = MA + R ∧ AB ⇒ u = u + w + R ∧ AB ⇒ R ∧ AB = −w. Par
division vectorielle, on en dé duit :
R ∧ MA
AB = + aR.
R2
R ∧ MA
ainsi si l’on pose : AH = alors les points centraux s’alignent sur une droite
R2
de mê me direction que la ré sultante du torseur R et passant par le point H.

c) Moment central
Le moment central est le moment du torseur en un point quelconque de son axe
central. La norme du moment d’un torseur est minimale pour les points centraux. Par
consé quent si le moment d’un torseur est nul en un point, ce point appartient à l’axe
central. L’axe central se dé finit alors à l’aide de ce point et de la ré sultante.

12.4.5 Symétrie du champ des moments d’un torseur.

Origine du mot torseur
Soit R(B, x, y, z) un repè re orthonormé direct, dont l’axe (B, z) est confondu avec
l’axe central d’un torseur {T }. Posons alors :
R = Rz
{T } = .
MB = MB z
Si l’on choisit un axe (H, u) quelconque dans un plan orthogonal à z et qui rencontre
l’axe (B, z) au point H, et un nouveau repè re associé à cet axe R’ (H, u, v, z), alors
pour un point A quelconque appartenant à cet axe :
BH = h z et HA = r u ⇒ MA = MB + AB ∧ R = Mb z + Rr v.
D’où l’expression du moment du torseur {T } au point A :
MA = Mb z + Rr v.

258
 Chapitre 12 • Dérivation vectorielle

1. Lorsque la distance r de A à l’axe central (B, z) est nulle MA = MB .

2. Lorsque la distance r augmente le moment du torseur au point A tourne progres-
sivement dans le plan (v, z) jusqu’à s’aligner avec la direction v.
3. Ainsi, observe-t-on une « torsion » du moment du torseur au point A, lorsque le
point A s’é loigne de l’axe central du torseur, d’où l’origine du mot torseur.

12.5 OPÉRATIONS SUR LES TORSEURS

12.5.1 Addition
La somme de deux torseurs {T } et {T } est le torseur {T } + {T } . Pour faire la
somme de deux torseurs, il faut au pré alable les é crire au mê me point :
R
{T } = ,
MA
R
{T } = .
MA
On vé rifie ensuite que {T } + {T } est bien un torseur. C’est-à -dire que son champ
des moments vé rifie bien la relation suivante :
MB ({T } + {T } ) = MA ({T } + {T } ) + BA ∧ R({T } + {T } ) ∀A, ∀B.
La dé monstration est é vidente.

12.5.2 Multiplication par un réel

Soit {T } un torseur et l un ré el :
lR
l {T } = .
lMA
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

12.5.3 Décomposition
a) Torseur couple
Un torseur couple est un torseur dont la ré sultante est nulle.
0
{T } = .
M
Le moment d’un torseur couple est le mê me en tout point de l’espace. Un torseur
couple peut ê tre repré senté par un ensemble de glisseurs de direction parallè le, de
mê me norme et de sens contraire. En effet, si l’on considè re deux glisseurs (P, v) et
(A, −v), alors le torseur associé à cet ensemble de glisseurs vaut :
−v v 0
{T } = + = .
0 AP ∧ v AP ∧ v

259
Partie VI. Quelques rappels mathématiques sur les torseurs et les tenseurs

b) Torseur à résultante
Un torseur à ré sultante est un torseur dont le moment central est nul.
R
{T } = ,
0 B

avec R = 0 et B ∈ D, où D est l’axe central du torseur.

12.6 CHAMP DE VECTEURS ANTISYMÉTRIQUES

Soit un espace vectoriel euclidien E n de dimension n (nous utilisons cette notation
classique dans cette annexe). Une application f de E n dans E n est symé trique si :

∀u ∈ E n , ∀v ∈ E n , u.f (v) = v · f (u).

Elle est antisymé trique si :

∀u ∈ E n , ∀v ∈ E n , u.f (v) = −v · f (u).

Proprié té
1. Toute application f (anti)symé trique de E n dans E n est liné aire.

∀u ∈ E n , ∀v ∈ E n , f (au + bv) = (−)(af (u) + bf (v)).

2. La matrice dans une base orthonormé e d’une application (anti)symé trique est
(anti)symé trique.

∀i = 1, ..., n ∀j = 1, ..., n aij = (−)aji .

Théorème 12.1
Si f est une application antisymé trique de E 3 , il existe un vecteur R unique de
E 3 appelé vecteur caracté ristique de f tel que :

∀u ∈ E 3 f (u) = R ∧ u.

Si les coordonné es de R dans une base orthonormé e de E 3 sont r x , r y , r z alors la

matrice de f dans cette base est donné e ci-dessous. Ré ciproquement toute appli-
cation dont la matrice est de cette forme a un vecteur caracté ristique R de coor-
donné es r x , r y , r z .  
0 −r z r y
 rz 0 −r x  .
−r y r x 0

260
 Chapitre 12 • Dérivation vectorielle

D É MONSTRATION . L’application est clairement antisymé trique si la matrice est de

la forme indiqué e ci-dessus.
Montrons que R est unique. Soit R1 et R2 , deux vecteurs caracté ristiques. On a alors
(R1 − R2 ) ∧ u = 0 ∀u ∈ E 3 . On en déduit donc que R est unique.
Comment trouver R ?
Soit une matrice de la forme :
 
0 −az a y
 az 0 −ax  .
−a y ax 0

Soit un vecteur de composantes (a, b, c) dans la base de travail. L’image de ce vec-

teur par f est donc un vecteur (−ax a − a y c, ax a − az c, a y a + az b) qui est à comparer
à R ∧ u é gal à (−r x a − r y c, r x a − r z c, r y a + r z b). Les composantes de R sont donc :
(−ax , a y , az ).

Théorème 12.2
Si e1 , e2 et e3 sont les vecteurs unitaires d’une base orthonormé e de E 3 alors le
3
1
vecteur R = ei ∧ f (ei ) est le vecteur caracté ristique de l’application f .
2
i=1

D É MONSTRATION .
3 3 3
ei ∧ f (ei ) = ei ∧ (R ∧ ei ) = (ei .ei )R − (ei .R)ei = 2R.
i=1 i=1 i=1
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

12.7 VECTEURS LIÉS, LIBRES

Définition
On appelle vecteur lié , ou pointeur, un vecteur tracé à partir d’un point (vecteur
vitesse par exemple). On note (A, u) le vecteur lié d’origine A et de vecteur
libre u. On appelle vecteur glissant un ensemble de vecteurs lié s dont l’origine A
appartient à une droite parallè le au vecteur lié .

261
Partie VI. Quelques rappels mathématiques sur les torseurs et les tenseurs

12.8 CHAMP DE MOMENT

On dé finit le champ de moment d’un vecteur glissant (A, u) par :

M(A, u) = MA ∧ u = −AM ∧ u ∀M.

Théorème 12.3
Tous les vecteurs lié s d’un mê me vecteur glissant ont le mê me champ de moment.

Définition
Un champ de vecteur M(A) (application de l’espace affine sur l’espace vectoriel)
qui associe un vecteur à un point est antisymé trique si il existe un point O et une
application antisymé trique f tels que :

M(P) = M(O) + f (OP) = M(O) + R ∧ OP ∀P.

Théorème 12.4
Pour qu’un champ M soit antisymé trique, il faut et il suffit qu’il soit é quiprojectif.

D É MONSTRATION . Commenç ons par dé montrer qu’un champ antisymé trique est
é quiprojectif. Puisque M est un champ équiprojectif, on sait qu’une fonction f anti-
symé trique existe ; elle est telle que :

M(P) = M(O) + f (OP) ∀P ∈ E n , M(Q) = M(O + f (OQ) ∀Q ∈ E n .

On en déduit par soustraction des deux é galité s :

M(P) − M(Q) = f (OP) − f (OQ) = f (QP).

Ceci correspond bien à la relation de champ de moment. Comme f est antisymé trique
on a :
PQ · f (PQ) = −PQ · f (PQ).
On en dé duit immé diatement que :

PQ · M(P) = PQ · M(Q) ∀P et Q ∈ E n .

ce qui correspond à la proprié té recherché e qui peut, en dimension trois, se traiter

directement avec le produit vectoriel.

262
 Chapitre 12 • Dérivation vectorielle

Il faut maintenant dé montrer la ré ciproque, à savoir que l’é quiprojectivité implique

l’antisymétrie. Soit la proprié té :

PQ · M(P) = PQ · M(Q) ∀P et Q ∈ E n .

On prend un point O et on é crit :

(OP − OQ) · M(P) = (OQ − OP) · M(Q).

On a aussi OP · M(P) = OP · M(O) et OQ · M(Q) = OQ · M(O), ce qui permet

d’é crire :
OQ · (M(O) − M(P)) = OP · (M(Q) − M(O)).
À ce stade, nous dé finissons une application f telle que f (OM = M(M) − M(O).
On peut alors ré é crire l’é galité ci-dessus :

OQ · (−f (OP)) = OP · f (OP) = −OQ · f (OP).

On vient de montrer que l’application f en question est antisymé trique et telle que
M(M) = M(O) + f (OM).

12.8.1 Opérations sur les torseurs

É galité : deux torseurs sont é gaux si les é lé ments de ré duction en un mê me point sont
é gaux.
Somme : la somme (en un mê me point) de deux torseurs est un torseur.
Produit : on appelle produit (comoment) de deux torseurs la grandeur scalaire :

{T1 } · {T2 } = R1 · M2 (A) + R2 · M1 (A) ∀A.

 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

Cette grandeur scalaire ne dé pend pas du point A utilisé pour le calcul. La

dé monstration est aisé e en prenant un point B et la relation de torseur.
La quantité R · M qui est l’auto moment du torseur est un invariant (qui ne dé pend
pas du point).

12.8.2 Glisseur
Définition
On appelle glisseur, un torseur {T }, s’il existe au moins un point A tel que
M(A) = 0.

Cela correspond en ciné matique à un mouvement de rotation autour d’un axe fixe.
En effet, pour tout point A situé sur l’axe, v(A) = 0.

263
Partie VI. Quelques rappels mathématiques sur les torseurs et les tenseurs

12.8.3 Couple
Définition
On appelle couple, un torseur {T }, si la résultante R est nulle.

Cela correspond en ciné matique à un mouvement de translation pour lequel on ne

peut pas trouver de point à vitesse nulle.

12.8.4 Décomposition d’un torseur

Théorème 12.5
Tout torseur {T } constitué d’une ré sultante R et d’un moment M(M) se dé com-
pose de faç on unique en la somme d’un glisseur et d’un couple. On peut toujours
é crire (avec R 2 = R · R) :
M(M) · R M(M) · R
M(M) = 2
R + M(M) − R.
R R2

Le premier terme dé finit le champ d’un couple, le second celui d’un glisseur.
D É MONSTRATION . Si on prend le premier terme, il faut montrer que le moment est
indé pendant du point. Soient M et N deux points. On a alors :
(M(N) + MN ∧ R) · R M(N) · R
M(M) = 2
R= R = M(M).
R R2
On montre de la mê me faç on que le second terme est associé à un glisseur. En effet :

M(M) · R
M(M) − R · R = 0.
R2

ce qui dé finit un glisseur.

12.9 AXE D’UN TORSEUR

On appelle axe d’un torseur, l’ensemble des points A tels que R est coliné aire à
M(A), c’est à dire tels que R ∧ M(A) = 0.
L’axe d’un torseur de ré sultante R est un axe parallè le à R.

264
 SUR LES TENSEURS
ÉLÉMENTS
13
Pour ce cours, nous allons travailler une base orthonormé e ce qui autorise une grande
simplification de la pré sentation. Le lecteur inté ressé par des dé tails, en particulier
pour la mé canique des milieux continus, se ré fé rera aux nombreux ouvrages dispo-
nibles.

Soit un espace vectoriel euclidien E3 .

Un tenseur d’ordre un est un vecteur v de E. A chaque vecteur v de E on peut
associer une forme linéaire f telle que :

∀x ∈ E, f(x) = v · x ∈ R.

Le vecteur position OM(t) = f(OM(t0 ), t)), la vitesse lagrangienne V(M/R, t)

sont des exemples de tenseur d’ordre un tout comme le vecteur effort.

La multiplication ou produit tensoriel de deux vecteurs u et v est noté e u ⊗ v. On

y associe la forme biliné aire telle que :

∀(x, y) ∈ E × E, (u ⊗ v)(x, y) = (u · x)(v · y) ∈ R.

Ce produit tensoriel est distributif par rapport à la multiplication et à l’addition

mais il n’est pas commutatif.
u ⊗ v = v ⊗ u.

On peut alors construire à partir de la base de E un espace vectoriel noté E ⊗ E

de base ei ⊗ ej . Attention né anmoins à cette construction de la base qui n’est pas
canonique. Nous n’entrons pas dans les dé tails.
Un tenseur euclidien d’ordre deux T est dé fini par :
1. Un é lé ment de l’espace tensoriel E ⊗ E :

T = Tij (ei ⊗ ej ).

2. Une forme biliné aire sur E × E telle que :

∀(u, v) ∈ E × E, T (u, v) = Tij (ei ⊗ ej )(u, v) = Tij (ei · u)(ej · v).

265
Chapitre 13 • Éléments sur les tenseurs

3. Un é lé ment associé à une application liné aire f de E dans E. Soit l’application

qui au vecteur x associe le vecteur f(x) ; on dé finit le tenseur euclidien T par :
T = f(ei ) ⊗ ej = (fij ej ) ⊗ ej = fij (ei ⊗ ej ).
Les composantes de T sont é gales aux composantes de la matrice de l’application
liné aire f dans la base considéré e.
Le point entre L et x correspond au produit contracté et peut se calculer par le
produit d’une matrice avec un vecteur dans une base de travail orthogonale choisie
(e1 , e2 , e3 ) noté e par la suite (ei ). Soit L la matrice repré sentant ce tenseur dans la
base (ei ) et Lij ses composantes. Soient xi les composantes de x dans la mê me base
on a :
L·x= L ij xj ej .
i,j
On définit le produit tensoriel noté ⊗ de deux vecteurs u et v par :
u ⊗ v.

À R ETENIR

Champ équiprojectif
Un champ de vecteur v est é quiprojectif si : ∀A, ∀B vB · AB = vA · AB

Torseur
R
{T } = .
MA

1. R (ré sultante), M (champ des moments) tel que :

∀A, ∀B MB = MA + R ∧ AB.
2. Le champ des moments d’un torseur est é quiprojectif.

Produit de deux torseurs définis au même point A

R R
{T } · {T } = · = R · MA + R · MA .
MA MA

Invariants du torseur
1. Premier invariant : La ré sultante R.
2. Second invariant : La projection du moment du torseur sur sa ré sultante.

266
 Chapitre 13 • Éléments sur les tenseurs

Axe et point centraux

Un point est dit central pour le torseur {T } si en ce point son moment et sa
ré sultante ont mê me direction. Les points centraux s’alignent sur un axe, dit axe
central. La norme du moment est minimale sur l’axe central. La direction de l’axe
central est celle de la ré sultante, et l’axe passe par le point H, dé fini à partir d’un
point A quelconque par :

R R ∧ MA
{T } = et AH = .
MA R2

a) Changement de base de dérivation

Si le mouvement d’une base R1 (x1 , x2 , x3 ) par rapport à un ré fé rentiel
R(e1 , e2 , e3 ) est dé fini par trois angles (ak , (k = 1, 3) :
1. Dé rivé e des vecteurs de la base R1 par rapport au ré fé rentiel R :

∂xi
= ek ∧ x i .
∂ak R

2. Vecteur vitesse de rotation de R1 /R :

3
dak
V(R1 /R) = ek .
dt
k=1

3. Composition des rotations :

V(R3 /R1 ) = V(R3 /R2 ) + V(R2 /R1 ).

4. Changement de base de dérivation :

dv dv
= + V(R1 /R) ∧ v.
dt R dt R1

267
 BIBLIOGRAPHIE

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268
 INDEX

A Coordonné es
carté siennes 16
Accé lé ration
cylindriques 17
absolue 27
sphé riques 18
d’entraînement 27
dé finition 11
de Coriolis 27 D
relative 27 Degré
Action mé canique 83 d’hyperstatisme 120
Angles de mobilité 121
d’Euler 15 Degré de mobilité 95
de Cardan 15 Dynamique
Axes principaux d’inertie 66 principe fondamental 168

C E
Centre É nergie ciné tique
de gravité 54 dé finition 160
de masse 53 thé orè me pour n solides 161
Chaîne thé orè me pour un solide 160
fermé e 122 É nergie potentielle 157, 180
ouverte 121 actions mutuelles 158
Champ dans un solide efforts exté rieurs 157
des accé lé rations 22 gravitation 158
des vitesses 20 ressort 159
Choc É quations
 Dunod – La photocopie non autorisé e est un dé lit

dé finition 232 de Lagrange 176

point maté riel 232 de Lagrange avec multiplicateur 189
pour un solide 233 holonomes 184
principe des puissances virtuelles 235 non holonomes 184
principe fondamental 234 É quiprojectivité 21
Ciné tique
torseur 53
Coefficient de frottement 89
F
Composition Fonction de force 179
des accé lé rations 26 Force
des vitesses 23 dé finition 85
Cô ne de frottement 89 moment 85
Contact Frottement
avec frottement 87 cô ne 89
parfait 86 coefficient 89

269
Index

G P
Graphe Principe
de liaison 108 des puissances virtuelles 174
des actions mé caniques 108 fondamental de la statique 114
principe fondamental de la dynamique
H 168
Puissance
Huyghens d’une liaison 93
thé orè me d’ 64 des actions mé caniques 155
thé orè me d’Huyghens Steiner 65 des actions ré ciproques 156
L R
Lagrange Réfé rentiel 10
é quations 176 Ré fé rentiels
Liaison galilé ens 170
appui plan 99 non galilé ens 170
encastrement 107 Ré sultante
liaison glissiè re 104 ciné tique 50
liaison hé licoïdale 105 dynamique 69
liaison liné aire annulaire 97
liaison liné aire rectiligne 96 S
liaison rotule 98
parallè le 119 Schéma ciné matique 108
parfaite 93
pivot 101 T
pivot glissant 100 Tenseur d’inertie 55
ponctuelle 95 Thé orè me
Liaison de la ré sultante 115
é quivalente 118 de la ré sultante dynamique 168
sé rie 120 des actions mutuelles 169
Liné arisation des actions ré ciproques 115
des é quations de Lagrange 216 du moment 115
principe 216 du moment dynamique 168
Torseur
M ciné matique 20
Mé canisme 93, 118 ciné tique 53
Mobilité d’action mé canique 85, 93
interne 121 des efforts transmissibles 85
utile 121 dynamique 69
statique 85, 93
Moment
Travail 157
ciné tique 51
d’une force 85
dynamique 70
V
Moment ciné tique Vecteur rotation 21
par rapport à un axe 56 Vitesse
Moment d’inertie champ des vitesses dans un solide 20
par rapport à un axe 59 composition 23
par rapport à un point 63 dé finition 11

270