Sujet PCSI
Système de coffre motorisé
D’après le concours centrale Supélec TSI 2007
1. Présentation du système étudié
Depuis une quinzaine d’année, les coffres
motorisés se démocratisent sur les véhicules.
Ce sujet porte sur l’étude d’un coffre motorisé
proposé sur l’Audi A6 (Figure 1) conçu par
l’équipementier automobile Valéo.
La motorisation du hayon permet l’ouverture
ou la fermeture automatique du coffre. L’ouverture
s’effectue soit à l’aide d’un bouton sur la clé de
contact (télécommande), soit par action sur une
touche située à proximité du conducteur, soit par
action sur une touche située sur la poignée du hayon. Figure 1 : Audi A6 avec coffre motorisé
La fermeture s’effectue uniquement par action sur
une touche située sur la face interne du hayon.
L’utilisateur a la possibilité de programmer l’angle d’ouverture du hayon pour éviter par exemple qu’il ne
heurte le plafond du garage. Il conserve naturellement la possibilité de manœuvrer manuellement le hayon. Ce
système dispose également de détecteurs d’obstacles. En position fermée, le système doit assurer le blocage du
hayon avec la caisse du véhicule.
Un extrait du cahier des charges est donné sous la forme d’un diagramme d’exigences (voir Figure 2).
Figure 2 : Diagramme d’exigences extrait du cahier des ch arges
Lycée Joffre Sujet : Coffre motorisé Page 1 sur 9
Sujet PCSI
2. Étude de l’exigence 12 « Déplacer le hayon de façon autonome »
Objectif :
Les objectifs de cette partie sont d’analyser les chaînes d’énergie et d’information qui permettent au hayon
de suivre la loi de vitesse prédéfinie.
2.1. Présentation du système
La mise en mouvement électrique du hayon est assurée par deux unités électromécaniques (une sur chaque
face latérale du hayon). Une unité électromécanique (voir chaînes structurelles de la Figure 3) est constituée d’un
moteur électrique relié par l’intermédiaire d’un embrayage à un réducteur à trains épicycloïdaux transmettant la
vitesse de rotation adéquate au mécanisme de transformation de mouvement.
Figure 3 : Chaînes structurelles d’une unité électromécanique
Le schéma cinématique d’une unité électromécanique reliée au hayon et à la caisse du véhicule est présenté
sur la Figure 4.
Figure 4 : Schéma cinématique de l’unité électromécanique
Lycée Joffre Sujet : Coffre motorisé Page 2 sur 9
Sujet PCSI
2.2. Estimation du couple nécessaire à l’ouverture du hayon
En lien avec l’exigence 1212, la Figure 5 présente la loi d’évolution en trapèze de la vitesse d’ouverture du
hayon imposée par le cahier des charges.
Figure 5 : Évolution de la vitesse d’ouverture du hayon 𝛾̇45/0
Question 1: Sur votre copie, retracer le courbe de vitesse et au-dessus et en dessous, tracer l’allure des
évolutions temporelles de l’angle 𝛾45/0 sachant que 𝛾45/0 (0) = 0° et de l’accélération angulaire 𝛾̈45/0 . Vous
préciserez les valeurs extrêmes de l’accélération.
Question 2: Déterminer l’expression analytique du temps d’ouverture du hayon pour une ouverture 𝛾45/0 (T) =
90°. Faire l’application numérique.
Pour estimer le couple nécessaire à l’ouverture du hayon, on opte pour le modèle de la Figure 6. Le hayon
est en liaison pivot d’axe (𝐹4 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) par rapport à la caisse du véhicule. On définit le couple nécessaire à la mise en
⃗
mouvement par un torseur agissant sur 45 s’écrivant sous la forme : {𝜏𝐶𝑆 →45 } = { 0 }
𝐹
𝐶𝑆 . ⃗⃗⃗
𝑧0
4
Figure 6 : Vue du hayon en position haute et modèle cinématique du hayon
On se propose d’appliquer le théorème de l’énergie cinétique au hayon 45 pour déterminer le couple moteur
nécessaire à son ouverture dont l’énoncé est :
𝑑𝐸𝑐45/0
= 𝒫𝑖𝑛𝑡 + 𝒫𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
Où 𝐸𝑐45/0 est l’énergie cinétique du hayon 45 dans le référentiel galiléen, 𝒫𝑖𝑛𝑡 et 𝒫𝑒𝑥𝑡 les puissances
intérieures et extérieures au hayon.
1
L’énergie cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe 𝐸𝑐 est obtenue par la relation 𝐸𝑐 = . 𝐽. 𝜔2
2
avec 𝐽 le moment d’inertie du solide par rapport à cet axe et 𝜔 la vitesse de rotation du solide.
Les puissances sont déterminées par le comoment entre le torseur des actions mécaniques et le torseur
cinématique exprimés au même point :
{𝜏𝑖→𝑗 } ⊗ {𝜈𝑗/𝑖 } = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑖→𝑗 . 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃∈𝑗/𝑖 + Ω𝑗/𝑖 . 𝑀𝑃,𝑖→𝑗
Lycée Joffre Sujet : Coffre motorisé Page 3 sur 9
Sujet PCSI
Hypothèses de calcul
• On notera (𝑥 𝑦𝑖 , ⃗⃗𝑧𝑖 ) la base liée au solide 𝑖.
⃗⃗⃗𝑖 , ⃗⃗⃗
• Le système de coffre motorisé ne fonctionne que si le véhicule est immobile ; dans ce cas, le repère
(𝐹4 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , 𝑦 𝑧0 ) est considéré galiléen.
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
• L’accélération de la pesanteur s’écrit 𝑔 = −𝑔. 𝑦 ⃗⃗⃗⃗0 avec 𝑔 = 10 𝑚. 𝑠 −2 .
• La liaison pivot d’axe (𝐹4 , ⃗⃗⃗ 𝑧0 ) est supposée parfaite.
• la hayon a une masse 𝑚45 de 20 kg, son centre de gravité 𝐺45 est tel que 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
4 𝐺45 = 𝐿. 𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
45 5 avec 𝐿 =
2
0,6𝑚 et son moment d’inertie par rapport à l’axe (𝐹4 , ⃗⃗⃗ 𝑧0 ) est 𝐽45 = 10𝑘𝑔. 𝑚 .
Question 3: Après avoir précisé les torseurs {𝜏0→45 } et {𝜈45/0 }, déterminer la puissance générée dans la liaison
pivot parfaite entre le hayon et la caisse du véhicule au cours du mouvement du hayon 45 par rapport au
socle de la voiture 0 (elle correspond à une 𝒫𝑖𝑛𝑡 ).
Question 4: De manière analogue, déterminer la puissance générée dans la liaison pivot par le couple 𝐶𝑆 au
cours du mouvement du hayon 45 par rapport au socle de la voiture 0 (elle correspond à une 𝒫𝑒𝑥𝑡 ).
Question 5: De manière analogue, déterminer la puissance des actions mécaniques de la pesanteur au cours du
mouvement du hayon 45 par rapport au socle de la voiture 0 (elle correspond à une 𝒫𝑒𝑥𝑡 ).
Question 6: Par application du théorème de l’énergie cinétique, déterminer alors l’expression littérale du
couple 𝐶𝑆 (𝑡) en fonction des paramètres de l’étude.
𝑚𝑎𝑥 𝑚𝑖𝑛
Question 7: Faire l’application numérique pour 𝛾̈45/0 = 20°. 𝑠 −2 et 𝛾̈45/0 = −40°. 𝑠 −2 et montrer que
l’évolution du couple 𝐶𝑆 (𝑡) peut s’approximer par 𝐶𝑆 (𝑡) = 𝐴. cos(𝛾45 − 𝛼)où vous préciserez la constante 𝐴
et l’angle 𝛼
Lycée Joffre Sujet : Coffre motorisé Page 4 sur 9
Sujet PCSI
2.3. Étude du comportement cinématique du mécanisme de transformation de
mouvement
Le mécanisme de transformation de mouvement (Figure 4) est constitué de deux systèmes à quatre barres
constitués chacun des trois barres mobiles et une barre fixe. Les barres sont reliées entre-elles par des liaisons
pivot. Le paramétrage est donné par la Figure 7.
Figure 7 : Schéma cinématique et paramétrage des deux systèmes qua tre barres
• On note : ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 = 𝐿1 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥41 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = 𝐿2 . 𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
42 , 𝐷𝐶 = 𝐿3 . 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
43 , 𝐶𝐸 = 𝐿4 . 𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
44 et 𝐹𝐸 = 𝐿5 . 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
45 avec les
longueurs 𝐿𝑖 constantes.
• ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐷 = 𝑎. ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 + 𝑏. 𝑦 ⃗⃗⃗⃗0 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐷 = 𝑐. ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑑. 𝑦 ⃗⃗⃗⃗0 avec 𝑎, 𝑏, 𝑐 𝑒𝑡 𝑑 des constantes
• 𝛾𝑖/0 = (𝑥 𝑥𝑖 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗ 𝑦𝑖 ) les angles permettant de passer de la base ℬ0 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 , 𝑦 𝑧0 ) à la base ℬ𝑖 =
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
(𝑥⃗⃗⃗𝑖 , ⃗⃗⃗ 𝑧0 )
𝑦𝑖 , ⃗⃗⃗
Question 8: Déterminer la relation géométrique entre les angles 𝛾41/0 et 𝛾43/0 en fonction de 𝐿1 , 𝐿2 , 𝐿3 , 𝑎 et 𝑏.
En appliquant la même stratégie qu’à la question précédente, il est possible de déterminer une relation entre
les angles 𝛾43/0 et 𝛾45/0 . Ainsi, en regroupant les deux résultats, on peut trouver la relation entre l’angle du hayon
45 par rapport au véhicule 0, 𝛾45/0 , et l’angle en sortie du moto-réducteur 𝛾41/0 .
Remarque : Le sujet d’origine montrait alors la non-linéarité entre le paramètre d’entrée du mécanisme 𝛾41/0
et le paramètre de sortie 𝛾45/0 .
2.4. Calcul du rapport des vitesses du réducteur à trains épicycloïdaux
Les deux étages du réducteur sont identiques et sont représentés sur le schéma-cinématique de la Figure 4.
Les pignons 21 et 22 ont respectivement 𝑍21 = 13 et𝑍22 = 81 dents. La couronne possède 𝑍0 dents à déterminer
à la question.
𝜔31/0
Question 9: Déterminer l’expression littérale du rapport de réduction du 1er étage du réducteur en
𝜔21/0
fonction de 𝑍0 et 𝑍21 .
Question 10: À partir d’une relation géométrique reliant les rayons primitifs des roues dentées, déterminer le
nombre de dents de la couronne liée au bâti, 𝑍0 , en fonction de 𝑍21 et 𝑍22 .
𝜔41/0
Question 11: En déduire la valeur numérique du rapport des vitesses du réducteur
𝜔21/0
Lycée Joffre Sujet : Coffre motorisé Page 5 sur 9
Sujet PCSI
2.5. Étude de l’asservissement de vitesse
Objectif
Vérifier que l’utilisation d’un correcteur à action proportionnelle et intégrale PI permet d’obtenir la loi
d’ouverture du hayon.
Pour obtenir le
comportement visé lors de
l’ouverture du coffre (Figure 5)
et notamment pour prendre en
compte le comportement du
double système quatre barres,
on modélise la loi de
commande suivante au niveau
de chaque moteur (Figure 8).
Figure 8 : Évolution de la vitesse de rotation du moteur
Afin de limiter l’effet d’une perturbation sur le comportement en vitesse du moteur, un asservissement est
mis en place à l’aide d’un correcteur proportionnel intégral comme modélisé par le schéma bloc de la Figure 9.
Afin d’identifier le comportement du moteur, on a relevé la loi d’évolution de sa vitesse 𝜔 dans les conditions
suivantes (Figure 10) :
• à 𝑡 = 0𝑠, application d’un échelon de tension 𝑈𝑚 = 12𝑉 et 𝐶𝑟 = 0𝑁. 𝑚
• à 𝑡 = 0,1𝑠 application d’une perturbation 𝐶𝑟 = 0,2𝑁. 𝑚
Ω(𝑝) Ω(𝑝)
Soient les fonctions de transfert 𝑇1 (𝑝) = quand 𝐶𝑟 (𝑝) = 0 et 𝑇1 (𝑝) = quand 𝑈𝑚 (𝑝) = 0
𝑈𝑚 (𝑝) 𝐶𝑟 (𝑝)
Question 12: À partir du relevé expérimental (Figure 10), déterminer l’ordre des fonctions de transfert 𝑇1 (𝑝) et
𝑇2 (𝑝) et en déduire les valeurs des paramètres caractéristiques.
Figure 9 : Modélisation de l’asservissement en vitesse du moteur
Figure 10 : Relevé expérimental de la vitesse du moteur pour identification
Lycée Joffre Sujet : Coffre motorisé Page 6 sur 9
Sujet PCSI
Quel que soit le résultat trouvé à la question précédente, on adopte la modélisation simplifiée de
l’asservissement proposée en Figure 11.
Figure 11 : Modélisation simplifiée de l’asservissement en vitesse du moteur
Le cahier des charges impose une loi de commande constituée d’une rampe croissante puis décroissante sur
la vitesse de rotation moteur (Figure 8). Une étude annexe a permis de fixer les paramètres du correcteur tels que
𝐾0 = 4/𝐾𝑚 et 𝑇𝑖 = 𝑇𝑚 .
Question 13: Déterminer l’expression littérale sous forme canonique de la fonction de transfert 𝐻(𝑝) =
Ω(𝑝)
sans perturbation.
ΩC (𝑝)
Question 14: Exprimer l’écart de traînage en l’absence de perturbation si la consigne de vitesse est une rampe
de pente 𝑎. Vérifier la validité du cahier des charges pour 𝑎 = 100 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −2 ,𝐾𝑚 = 40𝑉. 𝑠. 𝑟𝑎𝑑 −1 et 𝑇𝑚 =
0,01𝑠.
Question 15: Déterminer l’influence d’une perturbation en échelon d’amplitude 𝐶𝑟0 sur la vitesse de rotation du
moteur et conclure sur la validation du cahier des charges.
2.6. Détermination du couple maximal transmissible par l’embrayage
La Figure 12 propose un modèle cinématique de l’embrayage électromagnétique. L’arbre moteur (11) peut
être séparé ou accouplé plus ou moins fortement avec le rotor (21) par l’intermédiaire du disque d’embrayage (12).
Sans courant dans l’électroaimant le disque d’embrayage (12) est repoussé par l’aimant permanent (II) contre la
garniture de l’arbre moteur (11) : il s’agit du couplage faible. Le couplage fort s’obtient en combinant le champ
magnétique de l’aimant (II) avec celui provenant de l’électroaimant (I). En inversant le courant, l’électroaimant (I)
s’oppose à l’aimant (II), le disque (12) n’est plus plaqué contre la garniture, et l’arbre moteur (11) est séparé du
rotor (21).
Figure 12 : Modèle ciném atique de l’embrayage électromagnétique
Lycée Joffre Sujet : Coffre motorisé Page 7 sur 9
Sujet PCSI
Données et hypothèses
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω11/0 = 𝜔11/0 . ⃗⃗⃗ Ω21/0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω12/0 = 𝜔12/0 . ⃗⃗⃗
𝑧0 . En phase d’ouverture du hayon 𝜔11/0 ≥ 𝜔12/0 > 0.
• La zone de contact entre (11) et (12) se réduit à une ligne circulaire (Figure 12). La pression linéique
[N/m] de contact 𝑝(𝜃) est uniforme sur la zone de contact : ∀𝜃 ∈ [0,2𝜋], 𝑝(𝜃) = 𝑝0 , et le coefficient de
frottement vaut 𝑓 = tan 𝜑 (avec 𝜑 l’angle de frottement).
• Pour estimer le couple maximal transmissible, on se place à la limite du glissement.
Question 16: Déterminer 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀∈11/12 , la vitesse de glissement en M de 11 par rapport à 12.
Question 17: Donner les composantes du torseur des actions mécaniques élémentaires de (12) sur (11) au point
M dans la base (𝑢 𝑧0 ), noté {𝑑𝜏12→11 }.
⃗ , 𝑣, ⃗⃗⃗
Question 18: En déduire le torseur des actions mécaniques de (12) sur (11) pour l’ensemble de la zone de contact
au point A.
Remarque : Le sujet original proposait alors de faire une étude dynamique afin de trouver la durée du
glissement de l’embrayage au démarrage.
3. Choix du ressort pour maintenir le coffre fermé
Dès que la serrure électrique est verrouillée avec la gâche (6), le système de gâche motorisée (Figure 13) tire
la gâche (6) afin de plaquer le hayon contre la caisse en comprimant le joint périphérique d’étanchéité.
Pour limiter la puissance du moteur électrique de la gâche motorisée, on ajoute un ressort d’assistance
(Figure 14).
Figure 13 : Vue d’ensemble de la gâche motorisée en position tirée - ou coffre fermé
Figure 14 : Schéma cinématique du mécanisme et graphe des liaisons
Lycée Joffre Sujet : Coffre motorisé Page 8 sur 9
Sujet PCSI
Hypothèses de calcul
• La gâche (6) est en mouvement plan sur plan par rapport à la caisse (0) et tous les efforts appliqués
sur (6) sont des glisseurs dont les axes centraux appartiennent au même plan.
• Toutes les liaisons sont supposées parfaites c’est-à-dire sans jeu ni frottement.
• Le poids des pièces est négligé devant les actions mécaniques transmises dans le système.
Données
• ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝐵 . 𝑥 + 𝑦𝐵 . 𝑦, 𝐴𝐶
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝐶 . 𝑥 + 𝑦𝐶 . 𝑦, 𝐴𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝐷 . 𝑥 + 𝑦𝐷 . 𝑦
• L’action du pêne sur la gâche est modélisée par un glisseur au point 𝐵 de résultante 𝑅⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝→6 = 𝑌. 𝑦
• L’action du ressort sur la gâche est modélisée par un glisseur au point 𝐶 de résultante 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟→6 = 𝑋. 𝑥
• L’action du galet sur la gâche est modélisée par un glisseur au point 𝐷 de résultante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑔→6 = 𝐹. 𝑛⃗ avec
𝑛⃗ = 𝑛𝑥 . 𝑥 + 𝑛𝑦 . 𝑦 (vecteur unitaire)
Question 19: Reproduire sur votre copie le graphe de liaisons et le compléter pour le rendre graphe de structure.
(en prenant en compte les solides déformables)
Question 20: Réaliser l’inventaire des actions mécaniques extérieures qui s’exercent sur la gâche en précisant
pour chacune d’elles la forme du torseur des actions mécaniques associé.
Question 21: Justifier l’équation scalaire issue du PFS à retenir pour déterminer la relation entre les efforts du
pêne, du galet et du ressort sur la gâche 6.
Question 22: Déterminer, en l’absence du ressort, alors la relation entre l’effort Y à l’effort F. La solution
constructive de gâche motorisée étudiée ici utilise un ressort d’assistance.
Question 23: Déterminer l’effort X du ressort linéaire permettant, en position tirée, de diminuer de 30% l’effort
exercé par le galet sur la gâche par rapport à la solution sans ressort. Faire l’application numérique pour 𝑌 =
215𝑁 et 𝑥𝐵 = −30𝑚𝑚, 𝑥𝐶 = −68𝑚𝑚, 𝑦𝐶 = −36𝑚𝑚, 𝑥𝐷 = −92𝑚𝑚, 𝑦𝐷 = −28𝑚𝑚.
Question 24: En déduire la raideur du ressort d’assistance sachant que sa longueur à vide est de 45mm.
Lycée Joffre Sujet : Coffre motorisé Page 9 sur 9
