CASTEL Philippe 2.

A Energie-série C

JOUSSERAND Stéphane 2.A Energie-série C

Bureau d’Etude de Représentation d’Etat

COMMANDE

PAR RETOUR D’ETAT

D’UNE BILLE SUR UN RAIL

1
 1. MODELISATION
d²x
On sait que la bille obéit à la loi suivante : K b.θ
dt²

1.1 SCHÉMA D’ASSERVISSEMENT ET REPRÉSENTATION D’ÉTAT

CONTINUE
A partir de la loi d’évolution de la bille, on peut en déduire le schéma analogique
suivant :
Uc_teta X'
teta V' X
1 V 1 Ux
1/K2 Kb K1
s s
Gain1 Gain Integrator Integrator1 Gain4

L’équation différentielle de la loi d’évolution de la bille est d’ordre 2, il y

aura donc 2 conditions initiales et 2 variables d’état.

La représentation d’état de ce système est :

v.  0 0 v  kb  v  dx

 .   .   k .U , avec le vecteur d’état X   x  dt 
 x 1 0  x  02  c    x 
 

y  0 k1 .X 0.U c

kb 
0 0
Donc, A 1 B  k2  , C 0 k1  , et D=0
0 ,
 0
 

1.2 DISCRÉTISATION
La période d’échantillonnage donnée est : 200 ms. Nous choisissons
un bloqueur d’ordre 0, car c’est le système le plus couramment utilisé.

A partir de la commande MATLAB (C2D), on obtient :

 1 0 0.0426
C1d  0 7 , et D1d  0
1 , ,
A1d  B1d  
0,2 0.0043

2
 2. ASSERVISSEMENT EN POSITION SANS INTEGRATEUR

2.1 COMMANDE PAR RETOUR D’ÉTAT SANS OBSERVATEUR

2.11 Le schéma fonctionnel est le suivant :

Ucx Uc_teta X'
V' V X Ux
1 1
G 1/K2 Kb K1
s s
Gain8 Zero-Order Gain7 Gain6 Integrator2 Integrator3 Gain10
Hold
L1
1
Discrete Filter
L2
1
Discrete Filter1

remarque :
Le retour d’état étant discrétisée, il est nécessaire de représenter L par
un « gain discret ».

2.12 Calcul du retour d’état L :

 Vérification de la commandabilité du système

Avant de chercher à construire la commande du système, il est
nécessaire de vérifier la commandabilité du système. Pour cela on calcule
la matrice de commandabilité et on vérifie que son rang est égal au rang de
la matrice A1d.

0.0426 0.0426
M Commandabilité  A1d A1d.B1d   
0.0043 0.0128


C’est une matrice de rang 2, le système est donc commandable.

 Calcul de L
Avec la commande par retour d’état, on a : U C L.X G.U CX
 L qui permet le placement des pôles et donc de choisir la
dynamique du système
 G doit garantir un gain statique unitaire en BF.
On obtient alors le système suivant :

3
 
X (A1dB1d.L).XG.B1d.U
 Cθ

 Y C1d.X

Le cahier des charges impose un pôle double et un temps de réponse à

5% de 5s.
4,75Te
On peut alors déterminer les pôles : Tr5%
zi e 0,8269
(le temps de réponse à 5% d’un pôle double étant de 4,75.)

On cherche à calculer un retour d’état L de la forme : Ucθ L.X[Link]

Le calcul des valeurs de L se fait par la commande ACKER de

MATLAB.
On obtient : L 7,7782 3,5183

 Calcul de G :
G doit garantir le gain statique unitaire du système en BF.


A partir du système suivant : X (A1dB1d.L).X[Link]θ , on peut

 Y C1d.X
déterminer la fonction de transfert : FT C1d.(z.I  A1d  B1d.L) .G.B1d
1

C1d(A1d B1d.F) B1d.G1 , d’où G (C1d.(A1d B1d.F) B1d) ,

1 1 -1

on obtient alors :
G0,5505

2.13 Visualisation de la réponse en régulation et en asservissement

 Schéma de simulation :

perturbation

Step1
Uc_teta X'
Ucx Integrator1 x
x V' V
1 X1 Ux
K1 G teta rail Kb K1
s s Scope
Step Gain2 In1 v itesse Gain Integrator Gain4
Gain6 Zero-Order
Hold courant
Subsystem
Scope2
Scope1

L1 Scope3
1
Discrete Filter L2
1
Discrete Filter1

4
  Visualisation :

Postion de la bille pour une consigne de 0.1 m, puis une pertubation de 1°

0.3
avec perturbation
position (m) 0.2
consigne (0.1 m)
0.1
sans perturbation
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
visualisation des variables d'état
0.3

0.2
postion (m)
0.1 vitesse (m/s)

-0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
courant dans le moteur (A)
20

10

-10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
commande U téta (V)
0.5

-0.5

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

Le système se comporte correctement en asservissement, mais pas en

régulation, il ne rejette pas la perturbation, car les intégrateurs sont placés
après la perturbation.
On s’aperçoit que le choix de la position du pôle double a permis de régler
la dynamique du système comme on le souhaitée et d’obtenir un temps de réponse
de 5s.
La valeur de G calculée pour les pôles choisis a permis d’obtenir un gain
unitaire.
On remarque aussi que les commandes restent dans le domaine
physiquement réalisable pour le système.

5
détermination du temps de réponse

0.11
consigne
0.1

0.09

0.08
temps de reponse à 5%
position de la bille (m)

0.07

0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps

2.2 SYNTHÈSE D’UN OBSERVATEUR 

L’estimation des variables d ‘états s’obtient à partir de l’équation :

Xˆ ( n)  Ad  Xˆ (n)  Bd  u (n)  K  ( y  C  Xˆ ) avec X̂ variable d’état, K terme
.

correctif.

2.21 Schéma fonctionnel :

K u(n)
Bd

K
retard 1 Ad K
z

K y(n)
Cd
Vecteur d’état
x estimé simout

Visualisation des VE estimées

6
 Nous devons penser à rajouter des échantillonneurs bloqueurs d’ordre 0
sur y et u afin d’avoir une commande discrète.

2.22 Réalisation de la synthèse d’un observateur :

Détermination de l’observateur :

Nous allons déterminer l’observateur du système à partir de 2 méthodes

différentes. Avec la méthode vue en cours et la fonction acker de Matlab.

Méthode vue en cours :

La matrice d’observabilité est :

 C1d   0 7 
Q0    
C1d  A1d  1.4 7 

Cette matrice est composée de 2 vecteurs indépendants. Le rang de cette

matrice est 2.
Par suite, (C; A) est observable.
On veut le polynôme suivant :
Po( z )  ( a  z ) 2 avec a   0; 0.3; 0.75
Po( z )  z 2  2  a  z  a 2
Calcul des matrices transposées de A1d et C1d
On obtient :

T 0  1
0 .2 
T
C1d    et A1d  
7  1 
0
On calcule maintenant det( z  I  A  C F ) avec K   F
T T T

F   f1 f 2
On a ainsi : det( z  I  A  C F )  z  (7  f 2  2)  z  1.4  f1  7  f 2  1
T T 2

  (7  f 2  2)  2  a

 1.4  f 1  7  f 2  1  a
2

Soit :
 2  (a  1)
f2
 7

 f 1    1)
2
( a
 1.4
Or det( z  I  A  C F ) avec K   F
T T T

D’où

7
  (a  1) 2 
 
K   1.4 
 2  (1  a) 
 7 
On s’aperçoit que K dépend des pôles de l’observateur. Par la suite, il
importe de simuler l’observateur avec différents pôles afin de regarder
l’influence qu’ils ont sur le système.

Commande acker

%Calcul de K à l'aide de acker

%a=0.75
pole =
0.75000000000000
0.75000000000000
k =
0.04464285714286
0.07142857142857
%a=0.3
pole =
0.30000000000000
0.30000000000000
k =
0.35000000000000
0.20000000000000
%a=0
pole =
0
0
k =
0.71428571428571
0.28571428571429

De plus, nous allons regarder l’influence d’une erreur de modélisation. On

va simuler une erreur de modélisation sur le paramètre Kb.
Nous allons ajouter des conditions initiales aux intégrateurs du système
afin de regarder le temps mis par les VE de l’observateur pour rejoindre les VE
réelles.

2.23 Simulation :

On simule le système en boucle ouverte. Nous avons la sortie qui diverge (2

intégrateurs) mais nous pouvons regarder l’influence d’une erreur de
modélisation sur le système et sur l’importance du placement des pôles de
l’observateur.

8
Schéma de simulation
perturbation

X' Integrator3 Ux
Xc
Uc_teta V' 1 V 1 X
Ucx teta rail Kb K1
x s s
K1 In1 v itesse Gain1 In Gain7
Step courant
Gain6 Zero-Order
Hold1 Subsystem1

Zero-Order

Scope6
Commande

x estimée Zero-Orde
y
Scope7
Observateur

A partir de ce schéma, on peut comparer les variables d ‘état avec celles

issues de l’estimation. Pour a=0.75, les VE estimées et réelles vont être tracées.
Mais, afin de comparer les différentes constantes de temps, l’erreur
entre l’estimée et la valeur réelle sera tracée.
Nous avons échantillonné le signal en sortie du système réel afin de comparer les
VE réelles avec les valeurs estimés.
Allures des variables d’état estimées et réelles pour des pôles discrets de
0.75 pour l’observateur.
Nous avons rajouté des conditions initiales non nulles afin de regarder le
temps mis par l’estimateur pour rejoindre les VE réelles. Soit x(0)=2 mm et
v(0)=0.1 m/s.

9
Tracer des VE pour a=0.75
Tracer de la VE x : estimée et réelle
CI x(0)=2mm et v(0)=0.1 m/s
2

1.5
position en métres

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps en secondes

Tracer de la VE v : estimée et réelle

CI x(0)=2mm et v(0)=0.1 m/s
0.7

0.6

0.5
vitesse en m/s

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps en secondes

Tracer de l’écart entre la VE estimée et la VE réelle

Pour a=0.75

Tracer de l'erreur absolue entre la VE réelle et estimée de la vitesse v

0

-0.02
vitesse en m/s

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps en secondes

Tracer de l'erreur absolue entre la VE réelle et estimée de la position x

0

-0.005

-0.01
position en m

-0.015

-0.02

-0.025

-0.03

-0.035
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps en secondes

10
a=0.3
Tracer de l'erreur absolue entre la VE réelle et estimée de la vitesse avec a=0.3
0.02

-0.02
vitesse en m/s

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps en secondes

-3
x 10 Tracer de l'erreur absolue entre la VE réelle et estimée de la position a=0.3
5

0
postion en m

-5

-10

-15

-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps en secondes

a=0
Tracer de l'erreur absolue entre la VE réelle et estimée de la vitesse avec a=0.
0.02

-0.02
vitesse en m/s

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps en secondes

-3
x 10 Tracer de l'erreur absolue entre la VE réelle et estimée de la position avec a=0
5

0
position en m

-5

-10

-15

-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps en secondes

11
 On remarque à l’issu de ces simulations, que les VE estimés suivent plus ou
moins rapidement les variables réelles du système suivant la rapidité des pôles.
En effet, plus les pôles sont rapides ; plus l’observateur suit rapidement les VE
du système.
Par la suite, nous prendrons pour les pôles de l’observateur 2 pôles doubles
valant 0.0 afin d’avoir une dynamique de l’observateur relativement rapide.
On va s’intéresser à une erreur sur la modélisation. Soit par exemple : une
erreur de 50 % sur kb. On va donc prendre un kb de 3.05.
Visualisation de la VE x (position) estimée et réelle
avec une erreur de 50 % sur la modélisation de kb
0.5

0.4
P osition en m

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps en secondes

Visualisation de la VE v (vitesse) estimée et réelle

avec une erreur de 50 % sur la modélisation de kb
0.35

0.3

0.25
vites s e en m /s

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps en secondes

Tracer de l’erreur
Visualisation de l'erreur concernant la VE v (vitesse) estimée et réelle
avec une erreur de 50 % sur la modélisation de kb
0.04
E rreur s ur la vites s e en m /s

0.02

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps en secondes

Visualisation de l'erreur concernant la VE x (position) estimée et réelle

-3
x 10 avec une erreur de 50 % sur la modélisation de kb
5
E rreur s ur la position en m

-5

-10

-15

-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps en secondes

12
Interprétation :

En comparaison avec les autres courbes (sans erreurs de modélisation) ou

on n’avait pas d’erreur statique en asservissement, on voit clairement une erreur
statique sur l’estimation des VE. En effet, une erreur sur la modélisation va
intervenir comme une perturbation de la boucle de l’observateur. De plus,
l’observateur ne contient pas d’intégrateur en amont de cette perturbation. Par
conséquent, il est normal qu’une erreur statique sur l’estimation existe sur les
VE.

2.3 COMMANDE PAR RETOUR D’ÉTAT AVEC OBSERVATEUR :

2.31 Schéma :

perturbation Scope
Gain X' Integrator1
Uc_teta x
V' V X1 Ux
1
x Ucx teta rail Kb K1
s s
K1 1 In1 v itesse Integrator Gain4
Step2 Gain2 courant
Gain7 Zero-Order
Hold Subsystem
Scope2

Scope3

Commande
Scope4
K x estimée
y
L
Observateur1

2.32 Simulation :
Pour la commande par retour d’état, nous remettons des conditions
initiales sur les intégrateurs nulles. La perturbation que nous mettons au bout de
10 secondes, une fois le régime permanent atteint, correspond à une
perturbation d’angle de 1°.

13
 Visualisation de la VE (position) estimée et réelle
avec une commande en retour d'état avec observateur
0.35

0.3

0.25
position en m

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps en secondes

Visualisation de la VE (position) estimée et réelle

avec une commande en retour d'état avec observateur
0.08

0.06

0.04
vitesse en m/s

0.02

-0.02

-0.04
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps en secondes

Nous observons, une erreur statique lorsqu’on applique une perturbation.

Ceci est du à l’absence de l’intégrateur avant la perturbation.

On va visualiser l’écart entre les VE réelles et estimées.

Visualisation de l'erreur concernant la VE v (vitesse) estimée et réelle

lors d'une commande par retour d'état
0.005

0
Erreur sur la vitesse en m/s

-0.005

-0.01

-0.015

-0.02

-0.025

-0.03

-0.035
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps en secondes

Visualisation de l'erreur concernant la VE x (position) estimée et réelle

-3
x 10 lors d'une commande par retour d'état
1

0
Erreur sur la position en m

-1

-2

-3

-4

-5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps en s

14
 Lorsqu’on applique une perturbation sur le système, une erreur statique
apparaît entre les grandeurs estimées et réelles.

Courant dans la mpachine lors d'une commande par retour d'état

15

10
Courant en Ampère

-5

-10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps en secondes

En ce qui concerne le courant ….

15
 3. ASSERVISSEMENT EN POSITION DE LA
BILLE AVEC INTEGRATEUR

3.1 COMMANDE PAR RETOUR D’ÉTAT SANS OBSERVATEUR.

3.11 Le schéma fonctionnel suivant :

Ucx

Ucteta XK+1=[Link]+[Link] Ux E
YK=[Link]+[Link] IK+1=IK+UK

X
L
I
Xtilde

 X1  v 
~     v 
avec X   X 2    x   ; X   x et L L1 L2 L3 
 
 X 3   i 

3.12 Calcul de la commande par retour d’état :

On veut en déduire une représentation d’état discrétisée de la forme :

~ ~
 X (k  1)  A. X (k )  B1.U CX (k )  B 2.U C (k )
 ~
 Y  C. X (k )  D

On a alors :
 1 0 0  1 0 0 0.0426 0 
A  0.2 1 0  0.2 1 0 B1  0.0043 B 2  0 C  0 7 0
   
C1d1 C1d 2 1  0 7 1  0  1 
D  0

16
Calcul du retour d’état L sur l’entrée UC :
~
On a U C L.X  g.U CX , d’où le schéma suivant :

G perturbation
Scope4
1
Xc Discrete X'
x Step1 Integrator3
Ucx Transfer Fcn3 Uc_teta V X Ux
V' 1 1
K1 teta rail Kb K1
y(n)=Cx(n)+Du(n) Le3 s s
Step x(n+1)=Ax(n)+Bu(n) In1 v itesse Gain1 Integrator2 Gain5
Gain6 1
intégrateur Discrete Zero-Order courant
Transfer Fcn Hold1 Subsystem1
Scope6 Scope5

Scope7 Le1
1
Discrete Filter2
Le2
1
Discrete Filter3

Calcul de L :
On dispose de 2 possibilités de calculs de L.
 Soit en gardant les pôles doubles calculés précédemment, et dans ce cas on
choisit alors le troisième pôle beaucoup plus rapide (en zéro).
Le=acker(A,B1,[0.8269 0.8269 0])
Dans ce cas L   27,32 42,37  0,5
Pour G=0, on obtient la simulation suivante :
commande par retour d'état avec intégrateur (1 pôle double, 1 pôle très rapide) et G=0
0.2
position de la bille
après perturbation
consigne
0.1
position de la bille
avant perturbation
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.2
visualisation des variables d'état

0
x (m)
v (m/s)
-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
20
Courant dans le moteur (A)
0

-20

-40
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.5
commande Uctéta (V)
0

-0.5

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

17
Temps de réponse

0.12

0.1

temps de réponse à 5% = 5,2 s

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

 Soit on choisit un pôle triple :

6,3Te
On peut alors déterminer les pôles :
0,7772 pour un temps de
Tr5%
zi e
réponse à 5% égal à 5s (le temps de réponse à 5% d’un pôle triple étant de
6,3.).

Le=acker(A,B1,[0.7772 0.7772 0.7772])

Dans ce cas L  13,99 16,82  0,185
Pour G=0 on obtient la simulation suivante :

18
 0.2
position de la bille
après perturbation
consigne
0.1
position de la bille
avant perturbation
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

0.2 x (m)
visualisation des variables d'état
v (m/s)
0.1

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
10
Courant dans le moteur (A)
0

-10

-20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
commande Uctéta (V)
0.5

-0.5

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

temps de réponse à 5%

0.14

0.12

0.1

0.08 temps de réponse à 5% : 5,15 s

0.06

0.04

0.02

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

On trouve un temps de réponse de 5.15 s

19
Conclusion :
Les deux méthodes donnent un même temps de réponse à 5%, environs
5,2s.
Par contre on remarque, que la méthode avec un pôle triple est moins
contraignante pour la commande du système (en courant et en commande
angulaire).
Le système fonctionne correctement en régulation, il compense
rapidement (environ 5 s) l’erreur sur , grâce à l’intégrateur.
La réponse à une perturbation est différente pour les deux méthodes :
 Dans le cas d’un fonctionnement en régulation on privilégiera la

méthode du pôle double et d’un pôle rapide car le dépassement lié à

la perturbation est faible et le temps de réponse plus petit que dans
l’autre cas.
 Par contre si on choisit un fonctionnement en asservissement on

retiendra la méthode du pôle triple, qui donne un meilleur temps de

et qui est moins contraignante pour le système.

3.13 Influence du gain G

0.45
avant perturbation après perturbation
0.4
G=10
0.35

0.3

0.25
G=5
0.2 G=0, G=5, G=10

0.15

consigne
0.1
G=0
0.05

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Le gain G n’a pas d’influence sur le gain statique du système, car il y a un

intégrateur, par contre son influence se retrouve sur le comportement
dynamique (dépassement et temps de réponse).
A partir des simulations, on voit que G=0 est une valeur satisfaisante.
On observe que le gain G n’a pas d’influence sur la réponse à la
perturbation.

20
 FICHIERS MATLAB

%ASSERVISSEMENT AVEC INTEGRATEUR SANS OBSERVATEUR

A=[1 0 0;0.2 1 0;0 -7 1]

B1=[0.0426;0.0043;0]
B2=[0;0;1]
C=[0 -7 0]
D=[0]

%CALCUL DU RETOUR D'ETAT AVEC INTEGRATEUR

%Représentation d'état de l'intégrateur

AI=[1]
BI=[1]
CI=[1]
DI=[0]

Le=acker(A,B1,[0.7772 0.7772 0.7772])

%Le=acker(A,B1,[0.8269 0.8269 0])

Le1=Le(1)
Le2=Le(2)
Le3=Le(3)

%CALCUL DE G

G=0

%SIMULATION
subplot(4,1,1),plot([Link],[Link])
subplot(4,1,2),plot([Link],[Link])%variables
d'état
subplot(4,1,3),plot([Link],[Link])
%visualisation de la commande
subplot(4,1,4),plot([Link],[Link])
%visualisation de la commande

plot([Link],[Link]) %visualisation du temps de

réponse

21
3.2 COMMANDE PAR RETOUR D’ÉTAT AVEC INTÉGRATEUR ET
OBSERVATEUR :

3.21 Schéma :

perturbation Consigne et position

G
X'
Ucx 1
Uc_teta V X Ux
Xc V' 1 1
Gain4 teta rail Kb K1
z s s
K1 Le3 In1 v itesse Gain1 Integrator2 Integrator3 Gain5
x (z-1)
Step Gain3 courant
Gain6 Intégrateur Zero-Order
Hold1 Subsystem1
Vitesse VE x et v
VE
position
Commande
Le1
Demux x estimée Echantillonneur
Gain Bloqueur
Le2 y

Gain2 Observateur Demux

Erreur v

Errreur de la variable x
estimée et réelle

Les valeurs prises par le retour d’état Le1, Le2, Le3 d’état sont les mêmes que
dans le 3.1. En effet, l’observateur ne rentre pas en compte dans le calcul du
retour d’état.
3.22 Simulation :
On va tracer la position avec la consigne. De plus, nous traçons les VE.
Consigne et Position
0.2

0.15
position en m

0.1

0.05

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps en secondes
VE x
0.2

0.15
position en m

0.1

0.05

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps en secondes
VE v
0.06

0.04
vitesse en m/s

0.02

-0.02

-0.04
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps en secondes

Tracer des écarts entre les VE réelles et estimées.

22
 Erreur de la VE v entre l'etimé et la valeur réelle
lors d'une commande par retour d'état avec intégrateur
0.01

0
vitesse en m/s

-0.01

-0.02

-0.03

-0.04
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps en secondes

Erreur de la VE x entre l'etimé et la valeur réelle

-3
x 10 lors d'une commande par retour d'état avec intégrateur
1

-1
position en m

-2

-3

-4

-5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps en secondes

On remarque que pour une commande avec un observateur et un

intégrateur, on a la même réponse qu’avec une commande sans observateur et
avec un intégrateur. En effet, on a la même réponse en asservissement et en
régulation. Cependant, nous observons une erreur entre les VE estimées et
réelles lors d’une réponse à une perturbation. De plus, on remarque qu’avec
l’observateur, on a un dépassement sur la position plus important que sans
observateur lorsqu’on applique une perturbation. On remarque que l’estimée est
fausse lorsqu’une perturbation d’angle est appliquée. La position de x revient à la
valeur de consigne mise en entrée.
L’estimée obtenue en sortie de l’observateur lorsqu’on applique une
perturbation donne une erreur statique car, pour l’observateur, la perturbation
est perçue comme une consigne.
L’observateur mis dans le système afin de reconstituer les VE du système
passe inaperçu si on ne sait qu’il se trouve dans le système dans la mesure ou il
n’y a pas d’erreur de modélisation.

23
 Courant avec une commande par retour d'état et intégrateur et un observateur
10

0
intensité en A

-5

-10

-15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps en secondes

L’intensité du courant reste inférieure à la valeur limite de 16 A fixé dans

les premier BE.

24