CI-2 : M ODÉLISERET SIMULER LES SYS -

TÈMES LINÉAIRES CONTINUS INVARIANTS .

CI-2-0 : S UPPORT DE COURS - M A -

CHINES À COURANT CONTINU (MCC)

1. Stator 6. Champ magnétique

2. Inducteur 7. Bobinage Induit
3. Bobines de l’induc- 8. Conducteur de l’in-
teur duit
4. Rotor 9. Collecteur
5. Arbre 10. Porte balais

Objectifs MODELISER RESOUDRE

A l’issue de la séquence , l’élève doit être capable, à partir des équations temporelles du moteur à courant continu de
• transposer les équations dans le domaine de Laplace
• construire le schéma bloc du système
• déterminer la réponse temporelle du système

Table des matières

1 Système d’ouverture et de fermeture de portes de tramway 2

2 Moteur à courant continu 2

2.1 Technologie du moteur à courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Equations du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.1 Equation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.2 Equation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.3 Couplage électromoteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.4 Force électromagnétique induite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Schéma bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3.1 Construction des blocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3.2 Schéma bloc du moteur à courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.3 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3 Réponses indicielle et fréquentielle 5

3.1 Pulsation propre et coefficient d’amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Réponse temporelle à un échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3 Réponse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

LYCÉE C ARNOT (D IJON ) MPSI - PCSI G ERMAIN G ONDOR

2. M OTEUR À COURANT CONTINU 2/6

1 Système d’ouverture et de fermeture de portes de tramway

Les grandes métropoles répondent au problème du déplacement des

populations par le développement des transports en commun. Dans ce
contexte, il est possible d’augmenter le débit des passagers en augmen-
tant la vitesse de déplacement et en diminuant les temps d’arrêt aux
gares. Ce dernier point implique que les dispositifs d’accès des passagers
aux voitures soient optimisés.

Le support de ce Cours-Td est le système d’ouverture et de fermeture des

portes de voitures développé par la société FAIVELEY qui équipe des
tramways, des métropolitains ou des trains express régionaux.

2 Moteur à courant continu

Un moteur électrique est utilisé pour convertir l’énergie électrique du réseau en énergie mécanique. On considérera pour
l’étude, que l’inertie sur l’axe moteur vaut 0, 01 Kg.m2 . On considère alors les valeurs numériques suivantes pour le moteur:
R=20Ω L=0,1 H Ke =1,2 V.(rad.s−1 )−1 Kc =1,2 Nm.A−1 J=0,01 Kg.m2

2.1 Technologie du moteur à courant continu

1. Stator
2. Inducteur
3. Bobines de l’inducteur
4. Rotor
5. Arbre
6. Champ magnétique
7. Bobinage Induit
8. Conducteur de l’induit
9. Collecteur
10. Porte balai
2.2 Equations du modèle

Ecrivons les modèles de connaissances pour déterminer les relations entre la tension d’alimentation u(t), l’intensité i(t), la
vitesse de rotation ω(t) et les couples moteur Cm (t) et résistant Cr (t).
2.2.1 Equation électrique

Pour alimenter le moteur on applique à ses bornes une tension u(t). Le moteur peut être modélisé par une résistance R en
série avec une inductance L et une force électromotrice induite e(t).

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2. M OTEUR À COURANT CONTINU 3/6

i(t) i(t) R
> >
e(t)
u(t) M u(t)
⇒
L

di
u(t) = R.i(t) + L. + e(t)
On obtient alors l’équation électrique dt
2.2.2 Equation mécanique

L’application du moment dynamique sur l’axe moteur soumis aux actions mécaniques du couple moteur Cm et du couple
dω
J. = Cm (t) − Cr (t)
résistant C conduit à dt
r
2.2.3 Couplage électromoteur

#» #» #»
L’action mécanique de la force de Laplace (dF = i(t).dl ∧ B et dφ = [Link] ) sur le rotor donne la relation entre le couple
Cm (t) = Kc .i(t)
moteur et l’intensité
2.2.4 Force électromagnétique induite

e(t) = Ke .ω(t)
La loi de Lenz conduit à la relation entre la vitesse de rotation et le force électromagnétique induite
2.3 Schéma bloc

Afin de trouver les lois d’entrées-sorties, passons les équations temporelle dans le domaine symbolique de Laplace
2.3.1 Construction des blocs

Le modèle de connaissance permet d’obtenir 4 équations pour le moteur à courant continu:

avec les conditions d’Heaviside
u(t) = R.i(t) + L. di + e(t) ⇒ U(p) = R.I(p) + L.p.I(p) + E(p)
dt
J. dω = Cm (t) − Cr (t) ⇒ J.p.Ω(p) = Cm (p) − Cr (p)
dt
Cm (t) = Kc .i(t) ⇒ Cm (p) = Kc .I(p)
e(t) = Ke .ω(t) ⇒ E(p) = Ke .Ω(p)

Ce qui permet de construire les éléments du schéma bloc:

I(p) Cm (p) Ω(p) E(p)
Kc Ke

U(p) I(p) Cr (p)

+ 1
− R + L.p
Cm (p) − 1 Ω(p)
+ J.p
E(p)

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2. M OTEUR À COURANT CONTINU 4/6

2.3.2 Schéma bloc du moteur à courant continu

L’assemblage des modèles de connaissances et de comportements (ici uniquement de connaissances) permet de construire
le schéma bloc complet:
Cr (p)

U(p) 1 I(p) Cm (p) − 1 Ω(p)

+ R + L.p Kc + J.p
−

Ke

2.3.3 Fonction de transfert

Il est possible de déterminer la fonction de transfert à partir des équations mais on peut également déplacer les blocs pour se
ramener à un schéma bloc élémentaire. De plus à partir du principe de superposition :
Cr (p)

U(p) 1 I(p) Cm (p) 1 Ω1 (p) 1 I(p) Cm (p) − 1 Ω2 (p)

+ R + L.p Kc J.p R + L.p Kc + J.p
− −

Ke Ke

U(p) 1 Kc Ω1 (p) −Cr (p) 1 Ω2 (p)

+
− R + L.p . J.p +
− J.p

Ke Ke. R +1L.p .Kc

Kc 1
U(p) J.p.(R + L.p) Ω1 (p) −Cr (p) J.p Ω2 (p)
Kc 1 [Link]
1+ .Ke 1+ .
J.p.(R + L.p) J.p R + L.p

D’après le théorème de superposition :

Kc 1
J.p.(R + L.p) J.p
Ω(p) = Ω1 (p) + Ω2 (p) = .U(p) − .C (p)
Kc 1 [Link] r
1+ .Ke 1+ .
J.p.(R + L.p) J.p R + L.p
Après simplifications:

Kc R + L.p
Ω(p) = .U(p) − .Cr (p)
J.p.(R + L.p) + Ke .Kc J.p.(R + L.p) + Ke .Kc

ou bien:
1 L
R 1+ .p
Ke R
Ω(p) = .U(p) − . .Cr (p)
J.R J.L Ke .Kc J.R J.L 2
1+ .p + .p 2
1+ .p + .p
Ke .Kc Ke .Kc Ke .Kc Ke .Kc

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3. R ÉPONSES INDICIELLE ET FRÉQUENTIELLE 5/6

La lecture directe du schéma bloc, conduit à :

" #
1 1
Ω(p) = −Cr(p) + Kc . . (U(p) − Ke .Ω(p))
J.p R + L.p
Kc .Ke
!
Kc 1
1+ .Ω(p) = .U(p) − .Cr(p)
J.p.(R + L.p) J.p.(R + L.p) J.p
(J.p.(R + L.p) + Kc .Ke ) .Ω(p) = Kc .U(p) − (R + L.p).Cr(p)

ce qui permet de retrouver le résultat précédent.

3 Réponses indicielle et fréquentielle

3.1 Pulsation propre et coefficient d’amortissement

D’après l’équation du moteur à courant continue établie précédemment, le système est du second ordre. Déterminons alors
par identification les paramètres caractéristiques ξ et ω0 :
r
p2 Ke .Kc
r
J.R J.L 2 2.ξ R J
1+ .p + .p = 1 + .p + 2 ⇒ ω0 = et ξ = .
Ke .Kc Ke .Kc ω0 ω0 J.L 2 [Link] .Kc

ω0 = 38 rad.s−1 ξ = 2, 65
A PPLICATION N UMÉRIQUE :

3.2 Réponse temporelle à un échelon

U
On impose un échelon de tension u(t) = U0 avec U0 = 100 V. Par transformée de Laplace, U(p) = p0

1 4
U0 K.U0 ω(t)
Ke
Ω(p) = . = 3
J.R J.L
 
1+ .p + p 2 p 2.ξ p2 
p. 1 + .p + 2 

Ke .Kc Ke .Kc ω0

ω0 2

1
" #
1  t
ω(t) = K.U0 1 + . τ1 .e−t/τ1
− τ2 .e −t/τ2
0| | | | |
τ2 − τ1
0.0 0.0025 0.005 0.0075 0.01
avec
80 ω(t)
1 1 1
τ1 = =− = et
ω1
!
p1 60
q
ω0 . ξ − ξ − 1
2

40
1 1 1
τ2 = = =
ω2 20
!
p2
q
ω0 . ξ + ξ − 1
2
t
0| | | | |
A PPLICATION N UMÉRIQUE : 0.0 0.25 0.5 0.75 1.0
ω1 = 7, 47 rad.s−1 , ω2 = 193 rad.s−1 , τ1 = 0, 13 s et τ2 = 5, 2 ms

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3. R ÉPONSES INDICIELLE ET FRÉQUENTIELLE 6/6

3.3 Réponse fréquentielle

Soit la fonction de transfert H(p) définie par:

1
Ω(p) Ke K
H(p) = = =
U(p) J.R J.L 2 (1 + τ1 .p)(1 + τ2 .p)
1+ .p + .p
Ke .Kc Ke .Kc
GdB (ω) Gain de Gain de
1 1 Gain
1 + τ1 .p ω1 ω0 1 + τ2 .p ω2 statique
0

-20

-40

Courbe réelle

K
Gain de (1 + τ .p).(1
1 + τ2 .p) ω
-60
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 3 4 5 6 7 8 9 102 2 3 4 5 6 7 8 9 103
ω1 ω0 ω2
0
φ(ω) Phase de Phase de
1 1
1 + τ1 .p 1 + τ2 .p

-90

Courbe réelle

K
Phase de (1 + τ .p).(1
1 + τ2 .p) ω
-180
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 2 3 4 5 6 7 89 102 2 3 4 5 6 7 8 9 103

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