Automatique et informatique industrielle

ÉLÉMENTS de CORRIGÉ
Cycle de fabrication des profilés
Épreuve d’automatique et d’informatique industrielle
Jean-Jacques Duméry et Robert Papanicola

Q- 1
√
Le diamètre circonscrit est de 802 + 182 = 82 mm
Après lecture de la courbe annexe 2, l’épaisseur E1 est donc de 2 mm

2502
S=π·
4
s = 2 · (80 · 2 · 2 + (18 − 2 − 2) · 3 · 2) = 808 mm2
S
δR = = 60,75
s

Q- 2
Compte tenu des tolérances dimensionnelles, s devient :

smaxi = 2 · (80 · 2 · 2,15 + (18 − 2 · 2,15) · 2,15 + (18 − 2 · 2,15) · 2,25 + (18 − 2 · 2,15) · 2,40) = 874 mm2
δRmini = 56,14

(Longueur du blocmini ) · S = (Longueur du profilé).smaxi

Longueur du profilé 25 · 2 + 26 · 0,003 + 2 · 0,3
Longueur du blocmini = =
δRmini 56,14
Longueur du bloc
profilé
mini = 0,903 m

Q- 3
Il faut réaliser une comparaison :

Tconteneur 500 °C ≤ Tconteneur [500 °C ≤ Tconteneur ≤ 550 °C]

ET
entrée analogique Tconteneur ≤ 550 °C sortie logique
Comparaison

En respectant le bilan d’entrées/sorties données dans l’annexe 4, le cycle de la presse est le

suivant :

37
Automatique et informatique industrielle

Figure 6 – cycle de la presse

Q- 4
L’actionneur linéaire placé en partie supérieure de la pompe manœuvre le plateau de la pompe
pour l’incliner par rapport à l’axe principal. Lorsque le plateau est perpendiculaire à l’axe du ba-
rillet le débit est nul. Lorsque le plateau est incliné, les pistons ont un mouvement de translation
alternative par rapport au barillet, ce qui provoque l’aspiration et le refoulement de l’huile. L’aspi-
ration et le refoulement se fait par un jeu de lumières réalisées dans un distributeur à glace placé
à l’extrémité du barillet.

38
Automatique et informatique industrielle

Figure 8 – Décomposition fonctionnelle

Q- 5

1 pompe 2 pompes 3 pompes 4 pompes

R1 débit 725 L/ min 1450 2175 2900
pression 100 bar 100 100 100
puissance 120 kW 240 360 480
R2 débit 480 L/ min 960 1440 1920
pression 280 bar 280 280 280
puissance 224 kW 448 672 896
R3 débit 440 L/ min 880 1320 1760
pression 305 bar 305 305 305
puissance 224 kW 447 671 895

Table 2 – Débit, pression et puissance disponible

Q- 6

39
Automatique et informatique industrielle

Ff ilage = π · 1252 · 180 · ln(60) = 36,2 × 106 N

P = Ff ilage · v
20
P = Ff ilage ·
60 · δR
P = 201 kW

Choix de 2 pompes (241 kW

Q- 7

Figure 10 – grafcet GCamenée

40
Automatique et informatique industrielle

Q- 8

Figure 11 – grafcet GCamenée

robot

41
Automatique et informatique industrielle

Un autre cycle où le robot se présenterait systématiquement au dessus de chaque convoyeur

de four avec un bloc à chauffer pourrait être imaginé. Cela permettrait de réaliser dans la même
séquence une prise du bloc chauffé avec une pince et une dépose d’un bloc à chauffer avec l’autre
pince. Dans ce cycle, le robot prend un bloc avec la pince 2, se dirige vers le four 1, fait un cycle
de prise et dépose complet, puis effectue la tâche T20. Ensuite, le robot prend un bloc avec la pince
2, se dirige vers le four 2, fait un cycle de prise et dépose complet, puis effectue la tâche T20.
Dans ce principe de fonctionnement, les fours n’attentent jamais le robot, ils fonctionnent sans
discontinuer.
Q- 9 Dans le cas de la barrière simple utilisée dans l’application (émetteur/récepteur) :
l’émetteur et le récepteur sont dans deux boîtiers différents montés en vis-à-vis. Le bloc est détecté
dès qu’il coupe le faisceau optique.
Il est possible aussi d’utiliser une barrière réflex où émetteur et récepteur sont dans le même
boîtier, la lumière émise étant renvoyée par un réflecteur.
Le détecteur direct où émetteur et récepteur sont dans le même boîtier et où la lumière émise
est réfléchie par l’objet nécessite des objets suffisamment réfléchissants.

Q- 10

Figure 12 – Logigramme

Q- 11
Cette structure du programme permet d’éviter les évolutions fugaces (états instables), une étape
pouvant être activée et désactivée lors de la même scrutation du programme. Il s’agit également de

42
Automatique et informatique industrielle

respecter la règle 4 d’évolution du Grafcet portant sur les franchissements simultanés de transi-
tions.
Q- 12

Figure 14 – schéma ladder

43
Automatique et informatique industrielle

Q- 13 On isole l’ensemble {étau + mors}. On écrit théorème de la résultante dynamique en

projection suivant l’axe (O, #»
x ) ce que donne :

me · x¨f = Tc − Tf (1)

Q- 14 On isole maintenant tout l’ensemble mobile hormis l’étau et les mors, et on applique
le théorème de l’énergie cinétique.
Déterminons dans un premier temps l’énergie cinétique Ec

1 2 1 2 1 1
Ec = Jm · ω m + Jr · ω m + Mch · vc2 + Mc · vc2
2 2 2 2
Rp
avec vc = ω
λ m
! "2 ! "2
1 2 1 2 1 Rp 1 Rp
Ec = Jm · ω m + Jr · ω m + Mch · ω + Mc · ω
2 2 2 λ m 2 λ m
 
1  R2p R2p  2
Ec = Jm + Jr + Mch · 2 + Mc · 2  ωm (2)
2 λ λ
d’où
) *
d 1 2
J · ω = Cm · ω m − Tc · vc
dt 2 e m
Je · ωm · ω˙m = Cm · ω m − Tc · vc
Rp
Je · ω˙m = Cm − Tc · (3)
λ
que l’on peut aussi écrire en fonction de vc
λ Rp
Je · v˙c = Cm − Tc · (4)
Rp λ
puis de xc
λ Rp
Je · x¨c = Cm − Tc · (5)
Rp λ
(6)

Q- 15
Rp
λ Tc

Cm − 1 Ωm Rp Vc 1 Xc
+
Je · p λ p

Q- 16 Capteur à jauge de contrainte

Q- 17 L’effort Tc est proportionnel à la déformation, si on suppose que à l’instant initial les

positions relatives du chariot et de l’étau sont telles que xc = xf = 0 alors pendant le déplacement.
+ ,
Tc = −kc xf − xc

44
Automatique et informatique industrielle

Q- 18
Vf 1
p
Xf

Xc − Tc
+ kc

Q- 19
Vf 1
p
Rp
λ Xf

Cm − 1 Ωm Rp Vc 1 Xc − Tc
+ + kc
Je · p λ p

Q- 20
Vf (p) 1
p
Rp
λ

U(p) Kt Cm − 1 Ω m Rp − Tc (p)
+− + + kc
R+ L·p Je · p λ·p

Ke

Q- 21
+ ,
Tc (p) = He · Hc · Ω m (p) − Hg · Vf (p) (10)
+ ,
Ω m (p) = Hb · Ha · (U(p) − Hd · Ω m (p)) − Hf · Tc (p) (11)
Ha · U(p) − Hf · Tc (p)
d’où Ω m (p) = Hb · (12)
1 + Hb · Ha · Hd
en substituant dans la première relation :
! "
Hc · Hb · (Ha · U(p) − Hf · Tc (p)
Tc (p) = He · − Hg · Vf (p) (13)
1 + Hb · Ha · Hd
finalement
Ha · Hb · Hc · He
Tc (p) = · U(p)
1 + Ha · Hb · Hd + Hb · Hc · He · Hf
1 + Ha · Hb · Hd
− He · Hg · Vf (p) (14)
1 + Ha · Hb · Hd + Hb · Hc · He · Hf

Q- 22

45
Automatique et informatique industrielle

K
On identifie à un second ordre H2 (p) = et on obtient K ≈ 535, ωn ≈ 3,45 rad · s−1
z p2
1 + 2 ·+ 2
ωn ωn
et z ≈ 7,43.
La fonction de transfert peut donc être mise sous la forme d’un produit de deux premiers
535 535
ordres : H2 (p) ≈ 2
≈
1 + 4,31 · p + 0,0085 · p (1 + 0,02 · p) (1 + 4,3 · p)

Q- 23

[dB]

50
Amplitude

25

-25

-50

[°]

50
Phase
0

-50

-100

-150

-200

-250

0,01 0,02 0,03 0,050,07 0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 5 6 7 8 10 20 30 40 50 70 100 200 300400

Figure 20 – Diagramme de Bode G1 (p)

On constate sur la représentation de Bode que les deux lieux sont relativement semblable jus-
qu’à environ 20 rad · s−1 , au delà, le modèle du troisième ordre tend vers −270° alors que l’autre
ne tend que vers −180°.
La modélisation par le modèle du second ordre ne sera donc possible que si le domaine de
10
fréquence du système à étudier est inférieur à ≈ 3 Hz et que le gain de boucle ne soit pas trop
π
important. Le risque d’instabilité est certainement ce qui va le plus limiter cette modélisation, en
effet, une système du second ordre boucle avec uniquement un correcteur proportionnel ne sera
jamais instable, alors que le système du troisième ordre lui peut être instable.
Remarque : les deux réponses sont acceptées, seule la qualité de justification est évaluée.

Q- 24 Le modèle proposé ne régule pas l’effort de traction mais la mesure de cet effort,
ces deux efforts ne sont identiques que dans des phases de fonctionnement à vitesse constante (Cf
équation du PFD sur l’étau).

Q- 25 Le gain du bloc Adapt doit être le même que Gc afin que la comparaison soit valide.

46
Automatique et informatique industrielle

Il est judicieux ici de mettre le schéma sous la forme d’un schéma à retour unitaire. le schéma
devient donc :
Vf (p)
G2 (p)

Fc (p) U(p) − Tc (p)

+− Gc R(p) G1 (p) +

Il est nécessaire de vérifier si le système proposé est stable.

On peut soit faire une étude graphique, soit à partir du critère de Routh
Calculons dans un premier temps la FTBO puis la FTBF pour Vf (p) = 0

BO(p) = Gc · R0 · G1 (p)
2,90 · 105 · R0
BO(p) = (17)
(p + 0,232) · (p 2 + 45,2 · p + 2330)
BO(p)
BF(p) =
1 + BO(p)
1450 · R0
BF(p) = 3 2
(18)
5 · p + 226 · p + 11695 · p + 2330 + 1450 · R0

Le critère de Routh nous permet de déterminer la valeur limite de R0

-- -
-- 5 11695 0--
-- 226 -
2330 + 1450 · R0 0--
-- --
-- 1315710 − 3625 · R0 -
-- 0 0--
-- 113 --
2330 + 1450 · R0 0 0-

Le système est stable si tous les termes de la première colonne sont positifs c’est à dire R0 < 363.
Posons R0 < 363. Nous pouvons alors appliquer le théorème de la valeur finale pour déterminer
l’erreur statique &s = Fc (p) − Tc (p) = limt→∞ (&(t)) = limp→0 (p · ε(p)).

ε(p) = Fc (p) − Tc (p) = Fc (p) − BO(p) · ε(p) + G2 (p) · Vf (p)

1 G2 (p)
ε(p) = Fc (p) + · V (p)
1 + BO(p) 1 + BO(p) f
! ! ""
1 G2 (p)
&s = lim p · F (p) + · V (p) (19)
p→0 1 + BO(p) c 1 + BO(p) f

47
Automatique et informatique industrielle

2000
avec dans la première phase Vf = 0 et Fc (p) =
p
! " ! "
1 1
&s = lim p · F (p) = lim p · F (p)
p→0 1 + BO(p) c p→0 1 + Gc · R0 · G1 (p) c
! " ! "
1 2000 2000
&s = lim p · = lim (20)
p→0 1 + Gc · R0 · G1 (p) p p→0 1 + Gc · R0 · G1 (p)
 
 
 

 2000 
 = 466000
&s = lim  5  (21)
p→0   2,90 · 10 · R0  233 + 145 · R0
1 + 
(p + 0,232) · (p 2 + 45,2 · p + 2330)
466000
Finalement pour respecter le cahier des charges il faut : < 100 d’où R0 = 30,5.
233 + 145 · R0
R0 doit être tel que 30,5 ≤ R0 < 363.

Q- 26
Nous avons vus précédemment que
! ! ""
1 G2 (p)
&s = lim p · F (p) + · V (p) (22)
p→0 1 + BO(p) c 1 + BO(p) f

ce qui donne en fonction de R0 , Fc et v3 .

! ! ""
1 G2 (p)
= lim p · F (p) + · V (p) (23)
p→0 1 + Gc · R0 · G1 (p) c 1 + Gc · R0 · G1 (p) f
  
  
  
  1 

= lim p ·  F c (p)  (24)
p→0    2,90 · 105 · R0 
 1 + 2

(p + 0,232) · (p + 45,2 · p + 2330)
  
  150000 
  
  1+4·p 

+ lim p ·  
5
· Vf (p)
p→0    2,90 · 10 · R0 
 1 + 
(p + 0,232) · (p 2 + 45,2 · p + 2330)
2000 v
avec Fc (p) = et Vf (p) = 3
p p

233 33555915
&s = · Fc + ·v (25)
233 + 145 · R0 233. + 145 · R0 3
Compte tenu des valeurs numériques, pour respecter le cahier des charges, il faut R0 ≈ 230.
Cette valeur est compatible avec le critère de stabilité, il est donc théoriquement possible de fonc-
tionner avec un correcteur proportionnel.

Q- 27 Respecter toute la gamme de vitesse, nécessite de choisir une valeur de R0 trop

importante pour que le système reste stable, il est donc nécessaire de prévoir une correction de type
P.I, voire P.I.D en amont de la perturbation afin d’améliorer la précision sans dégrader la stabilité.

Q- 28 On reconnaît pour R(p) , un correcteur de type P.I. En rajoutant une intégration dans

48
Automatique et informatique industrielle

la boucle, il permet d’annuler l’erreur statique pour les phases à perturbation de vitesse constante.
pour la phase en rampe de vitesse, l’erreur devient constante. Le défaut principal de ce régulateur
est d’augmenter l’instabilité s’il est mal réglé.

[dB]

50
Amplitude

25

-25

-50

-75

[°]

50
Phase

-50

-100

-150

-200

-250
0,01 0,02 0,030,04 0,06 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,7 1 2 3 4 5 6 7 8 10 20 30 40 50 60 80 100

Figure 22 – Diagramme de Bode correcteur R(p)

Q- 29 Diagramme de Black
La marge de gain est très importante, la marge de phase est ≈ 90° .
Le système est stable.

49
Automatique et informatique industrielle

[dB]

47,5

45

42,5

40
0,1dB -0,1°
37,5
-0,5°
35
-1°
32,5
0,25dB
30
-2°
27,5

25 0,5dB

22,5 -5° -5°

20
1dB
17,5

15 -10° -10°
2dB
12,5 0dB 0dB
-0,5dB -0,5dB
3dB -1dB
10
4dB -2dB
7,5
6dB -3dB
5
-4dB
2,5 12dB
-5dB
0 -6dB
12dB
-2,5
6dB
-5 3dB
0,5dB -9dB
-2dB
-7,5
-4dB
-6dB -12dB
-10
-9dB
-12,5
-12dB
-15
-18dB
-17,5
-18dB
-20 -40° -30° -20°
-80° -90° -100° -110° -70° -60° -50°
-130° -150° -170° -170° -150° -130° -110° -100° -90° -80°
-22,5
-24dB
-24dB
-25

-27,5

-30 -30dB
-30dB

-32,5

-35

-37,5

-40

-42,5

-45

-47,5

-50

-52,5

-55

-57,5

-60

-62,5

-65
-280 -270 -260 -250 -240 -230 -220 -210 -200 -190 -180 -170 -160 -150 -140 -130 -120 -110 -100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 [°]

Figure 23 – Diagramme de Black FTBO corrigée (R0 = 1)

Q- 30 Le correcteur P.I placé avant la perturbation permet d’annuler l’erreur indicielle

pour une perturbation constante (ici la vitesse de filage Vf ).

50
Automatique et informatique industrielle

Vf (m/s) Fc

2000 N

0,2 m/s

Q- 31
« La réponse temporelle ne doit pas présenter d’oscillations »
Il n’y a pas de lien direct entre la réponse fréquentielle et la réponse temporelle mais nous
savons malgré tout que si le lieu de Black de la FTBO tangente une des courbes de Hall, la FTBF
présentera une résonance. Il semble donc pertinent de choisir comme première étape du réglage de
remonter le lieu de Black au maximum, sans quelle soit tangente à aucune courbe de Hall puis de
vérifier expérimentalement le comportement.
40
On peut par exemple remonter le lieu de black d’environ +40 dB soit R0 = 10 20 = 102 = 100.
On pourra aussi si cela ne suffit rajouter un correcteur à avance de phase pour faire en sorte
que la marge de phase soit supérieure à 90°.

51
 
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
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







REPARTITION AII/09

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20





            




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
             
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
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              
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REPARTITION PARTIE B AII/09

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