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Exercices Corrigés sur DH

Le document décrit les étapes pour modéliser un robot à l'aide du formalisme de Denavit-Hartenberg. Il présente les variables articulaires et comment remplir le tableau de Denavit-Hartenberg. Il explique comment donner les modèles géométriques direct et inverse ainsi que le modèle cinématique.

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Le document décrit les étapes pour modéliser un robot à l'aide du formalisme de Denavit-Hartenberg. Il présente les variables articulaires et comment remplir le tableau de Denavit-Hartenberg. Il explique comment donner les modèles géométriques direct et inverse ainsi que le modèle cinématique.

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Rappel :

 𝜃𝑖 : la rotation autour de Z.
 𝛼𝑖 : le changement entre (𝑍𝑖−1 et 𝑍𝑖 ) .
 Translation de 𝑑𝑖 le long de l’axe Z du nouveaux référentiel.
 Translation de 𝑎𝑖 le long de l’axe X du nouveaux référentiel.
1. Placer les axes
2. Indiquer quelles sont les variables articulaires
3. Remplir le Tableau de DH.
4. Donné le modèle géométrique Direct.
5. Donner le modèle cinématique direct.
6. Donner le modèle cinématique inverse.
Soit la position désirée donner par U :

𝑆𝑋 𝑛𝑋 𝑎𝑋 𝑃𝑋
𝑆 𝑛𝑦 𝑎𝑦 𝑃𝑦
U=[ 𝑦 ]
𝑆𝑍 𝑛𝑧 𝑎𝑧 𝑃𝑧
0 0 0 1
1. Donner le modèle géométrique inverse
TP02 : le modèle géométrique Direct
Programmation des modèles
Dans cette première phase, des fonctions Matlab décrivant les différents modèles précédents sont crées.
 Ecrire une fonction Matlab T=Link(theta,d,alpha,a) dont le rôle est de calculer le la matrice de
transformation homogène. avec (theta,d,alpha,a) sont des paramètres géométriques du robot
(chaque vecteur correspond à une colonne du tableau de Denavit-Hertenberg modifié)..
 Ecrire un programme principal pour déterminé le MGD La sortie T est la matrice de transformation
homogène qui donne la pose de l’effecteur par rapport à sa base( utilisé la fonction link).
(Les unités de mesure sont mètres et radians).
 A l’aide de la fonction Jacobian, écrire un programme qui détermine la matrice Jacobienne du
modèle cinématique direct MCD.
 Ecrire un programme qui calcule le modèle cinématique inverse MCI.

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