STABILITE DES SYSTEMES
Définition :
- On dit qu’un système est stable lorsqu’écarté de sa position d’équilibre, il tend
à y revenir et il est dit instable lorsqu’il tend à s’écarter davantage.
- On dit qu’un système est stable si pour un signal d’entrée borné produit en sortie un
signal de sortie borné.
- On dit qu’un système est stable, si la réponse impulsionnelle tend vers zéro quand le
temps « t » tend vers l’infini.
Réponse impulsionnelle : c’est la réponse à une entrée =x(t)= δ(t) ; X(s)=1
δ(t) : Impulsion de DIRAC
x(t)=δ(t) ; X(s)=1 y(t) ; Y(s)= G(s)
G(s)
lim ¿t →+∞ y ( t ) =lim ¿ s →0 s .Y ( s )=lim ¿ s→ 0 s G ( s )=0¿ ¿ ¿
-1-
- Un système linéaire est stable à la condition nécessaire et suffisante que
tous les pôles de sa fonction de transfert aient leurs parties réelles négatives
Y(s)
X(s) + (s) U(s)
R(s) F S(s)
-
H(s)
Y ( s) F R ( s ) F S ( s)
G ( s )= =
X ( s ) 1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )
EQUATIONS CARACTERISTIQUE : 1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )=0
Important : Les pôles sont les racines de l’équation caractéristiques.
Le système est stable si l’équation caractéristique ne possède pas de
racines à parties réelles positives.
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- Méthode directe de Routh-Hurwitz
Q( s)
T ( s) =
P( s)
Equation caractéristique : P(s)=0
P ( s )=a n sn + an−1 sn−1 +… … … … … … ..+a 1 s+a 0=1+ F R ( s ) F S ( s ) H ( s )=0
Condition de stabilité :
1) Tous les coefficients de l’équation caractéristique soient positifs non nuls
2) Tous les mineurs jusqu'à l’ordre (n-1) du déterminant Δn soient positifs.
an−1 an−3 an−5 a n−7 … … … … … … … … … ….
|
a n a n−2 a n−4 a n−6 … … … … … … … … … … … .
Δn= 0 a n−1 a n−3 a n−5 … … … … … … … … … … …
0 a n a n−2 a n−4 … … … … … … … … … … …
. .. . . … … … … … … … … … … … … … … ..
|
Les mineurs:
Δ1 = an-1
Δ2 = |a n−1 a n−3
a n a n−2 |
a n−1 a n−3 a n−5
|
Δ3 = a n a n−2a n−4
0 a n−1 a n−3 |
------------------------------------------------------------------------------------------------
Remarques:
- Si l’un des coefficients est nul ou bien négatif, le système est donc instable.
- Si l’un des mineurs est nul donc nous avons des racines imaginaires pures, on dit dans ce cas
que le système est à la limite de stabilité
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Application :
EX1: Soit un système asservi à retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle
s( s+5)( s+1) ¿
G(s)=3¿ ¿ ¿¿
Ouverte est donnée par : ¿
Étudier la stabilité du système bouclé à l’aide du critère de Routh
SOLUTION :
Y(s)=G(s) ε (s)
ε (s)=X(s)-Y(s)
Y(s)=G(s) ε (s)=G(s)( X(s)-Y(s))=G(s)X(s)-G(s)Y(s)
Y(s)(1+G(s))=G(s)X(s)
Y (s ) G ( s)
T ( s) = =
X ( s ) 1+G ( s )
3 2
3 s ( s+5 ) (s +1)+3
s +6 s +5 s +3
P(s)=1+G(s)=0=1+ s ( s+5 ) ( s+1) = s ( s +5 ) ( s+1) = s ( s+5 ) ( s+1)
Equation caractéristique :s3+6s2+5s+3 = 0
3 2 3 2
s +6s +5s+3 = a3 s +a2 s +a1 s+a0 =0
1) Les ai sont tous ≠0 (a3 , a2, a1,a0) et POSITIFS
an−1 an−3 an−5 a n−7 … … … … … … … … … ….
|
a n a n−2 a n−4 a n−6 … … … … … … … … … … … .
2) Δn= 0 a n−1 a n−3 a n−5 … … … … … … … … … … …
0 a n a n−2 a n−4 … … … … … … … … … … …
. .. . . … … … … … … … … … … … … … … ..
|
-4-
Pour ce cas n=3
630
| |
2) Δ3= 1 5 0
063
Δ1=6 › 0
Δ2= |61 35|=30- 3=27 › 0
Tous les Δi sont POSITIFS
Conclusion le système est donc stable.
EX2: Soit un système asservi à retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle
Ouverte est donnée par :
S 3 +S
G ( s )=
2 S 4 +3 S 3+ 5 S 2+2 S+1
Étudier la stabilité du système bouclé à l’aide du critère de Routh
SOLUTION :
Y(s)=G(s) ε (s)
ε (s)=X(s)-Y(s)
Y(s)=G(s) ε (s)=G(s)( X(s)-Y(s))=G(s)X(s)-G(s)Y(s)
Y(s)(1+G(s))=G(s)X(s)
Y (s ) G ( s)
T ( s) = =
X ( s ) 1+G ( s )
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Y (s) G ( s) S 3 +S
T ( s) = = = 4
X ( s ) 1+G ( s ) 2 S + 4 S3 +5 S 2+ 3 S+ 1
Equation caractéristique : 1+G ( s )=¿2S4+4S3+5S2+3S+1=0
1+G ( s )=¿2S4+4S3+5S2+3S+1= a4S4+ a3 S3+a2 S2+a1 S+a0 =0
1) Les ai sont tous ≠0 (a3 , a2, a1,a0) et POSITIFS
2) Pour ce cas n=4
4300
Δ4=
| |
2 51 0
0 430
0 2 51
Δ1= 4¿ 0
43
Δ2= | |
25
=14¿ 0
Δ3=¿=26¿ 0
Tous les Δi sont POSITIFS
Conclusion le système est donc stable.
EX3 : soit l’équation caractéristique d’un système asservi : 2S5+5S3+12S2+7S+3=0.
Étudier la stabilité de ce système bouclé à l’aide du critère de Routh.
SOLUTION :
2S5+5S3+12S2+7S+3= a4S4+ a3 S3+a2 S2+a1 S+a0 =0
A4=0 =======¿ le système est instable
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