Ecole Nationale d’Electronique et des

Télécommunications de Sfax

Correction TD N°2 API

 Exercice N°1: SYSTEME AUTOMATISE DE
MARQUAGE DE BOITIERS
1- Présentation du système
Le schéma ci-dessous représente un système permettant de
tamponner des boitiers rectangulaires avec deux motifs
différents suivant la couleur de chaque boitier.
Ce système est composé de quatre postes :
Poste 1 : Une goulotte d’alimentation permettant d’alimenter
le plateau tournant par des boitiers de couleurs différentes
jaune et rouge.
Poste 2 : Une unité de tamponnage 1 permettant de
tamponner les boitiers jaunes.
Poste 3 : Une unité de tamponnage 2 permettant de
tamponner les boitiers rouges.
Poste 4 : Un convoyeur (tapis roulant) permettant l’évacuation
des boitiers marqués.
Exercice N°1: SYSTEME AUTOMATISE DE
MARQUAGEmt2
DE BOITIERS

mt3

Poste 3
 Exercice N°1: SYSTEME AUTOMATISE DE
MARQUAGE DE BOITIERS
2- Fonctionnement du système de marquage de boitiers
2-1- Disposition des capteurs au niveau du plateau tournant

2-2- Description temporelle

La goulotte située au dessus du plateau tournant reçoit des boitiers de deux
couleurs différentes, jaune et rouge. L’appui sur le bouton de mise en marche Dcy
provoque la rotation du plateau tournant par quart de tour dans le sens horaire
pour amener les boitiers aux différentes postes. Les actions de marquage des
boitiers jaunes, des boitiers rouges et de l’évacuation se déroulent simultanément
à chaque quart de tour effectué par le plateau tournant.
 Exercice N°1: SYSTEME AUTOMATISE DE
MARQUAGE DE BOITIERS
• L’unité de tamponnage 1 (poste 2) ne fonctionne
qu’en présence d’un boitier jaune (la présence
d’un boitier rouge n’a pas d’effet sur ce poste).
• L’unité de tamponnage 2 (poste 3) ne fonctionne
qu’en présence d’un boitier rouge (la présence
d’un boitier jaune n’a pas d’effet sur ce poste).
• L’unité d’évacuation (poste 4) ne fonctionne qu’en
présence d’un boitier rouge ou jaune.
Le système s’arrête lorsque le nombre de boitiers
jaunes aux rouges atteint 15.
 Exercice N°1: SYSTEME AUTOMATISE DE
MARQUAGE DE BOITIERS
2-3- Identification des actionneurs et des capteurs
Désignation Actionneur Préactionneur Capteur
Rotation plateau Plateau indexé Mt1 KM1 Si
Boitier au poste 2 Sp2
Boitier jaune Sj
Tamponnage 1
Descente tampon KM21 S21
Mt2
Montée tampon KM20 S20
Boitier au poste 3 Sp3
Tamponnage 2 Boitier rouge Sr
Descente tampon KM31 S31
Mt3
Montée tampon KM30 S30
Boitier au poste 3 Sp4
Evacuation Mt4 KM4
Boitier évacué Se
S15j=1 lorsque le nombre de boitiers jaunes atteint 15
S15r=1 lorsque le nombre de boitiers roues atteint 15
Sp1 : capteur présence boitier dans la goulotte
Dcy : bouton de mise en marche
• Etablir le GRAFCET d’un point de vue parie commande.
• Donner les différentes équations relatives aux étapes et aux actions.
Sj
 Equations des étapes :
X0   X13  X 23  X32  .  [Link] 2 .[Link] 4   S15j.S15r   X 0 .X1  Init

X1  X0  Sp1  Si  dcy   X13  X 23  X32  .  Sp1  Sp 2  Sp3  Sp 4  .  S15j  S15r    X1.X 2


X 2  X1  Si  X 2  X10  X 20  X30 


X10  X 2  Si  X10  X11  X13 
X11  X10  Sp2  Sj  X11  X12
X12  X11  S21  X12  X13
X13  X12  S20  X10   Sp2  Sj  X13. X0  X1  
 
X 20  X 2  Si  X 20  X 21  X 23 
X 21  X 20  Sp3  Sr  X 21  X 22
X 22  X 21  S31  X 22  X 23

X 23  X 22  S30  X 20   Sp3  Sr   X 23. X0  X1 


X30  X 2  Si  X30  X31  X32 
X31  X30  Sp 4  X31  X32
X32  X31  Se  X30  Sp 4  X32 . X0  X1 
Equations des actions :

KM1  X1  X 2
KM 21  X11
KM 20  X12
KM31  X 21
KM30  X 22
KM 4  X31
 Exercice N°2 : Monte Charge
Une monte charge permet de desservir trois étages. Lorsqu’une
demande de la cabine est faite par appuie sur Ei, on ferme la
porte et on monte ou on descend suivant position actuelle de
la cabine.
Remarque : On a ici une sélection possible de l’une des 3
séquences car les réceptivités sont toujours exclusives (on
suppose que les 3 boutons Ei ne sont jamais appuyés
simultanément).
Exercice N°2 : Monte Charge
Exercice n°2 : Chaîne de tri de caisses
• Travail demandé :
1. Donner le GRAFCET de cet automatisme.
2. Donner les différentes équations relatives aux étapes et aux
actions.
3. Modifier les équations du GRAFCET pour avoir le
fonctionnement suivant :
– Init = 1 : permet d’initialiser le GRAFCET. Activer l’étape
initiale et désactiver toutes les autres étapes.
– AU=1 : désactive toutes les actions.
– Man=1 : permet de commander le monte charge manuelle.
(Montée, Descente, Ouverture et Fermeture des portes).
 Equations des étapes :
X0  X3  a  X0 . X1  X 4  X7   Init  X3  a  X 0 .X1.X 4 .X 7  Init
X1  X0  E1.  P2  P3   X1.X 2
X 2  X1  b  X 2  X3
X3   X 2  P1    X5  P2    X6 .P2   X8  P3  X3.X0
X 4  X0  E 2 .  P1  P3   X 4 .X5.X 6
X5  X 4  b  P3  X5  X3
X6  X 4  b  P1  X6  X3
X7  X0  E3.  P1  P2   X 7 .X8
X8  X 7  b  X8  X 3
Equations des actions :

Fe  X1  X 4  X7
De  X 2  X5
Mo  X6  X8
Ou  X3
Init = 1 : permet d’initialiser le GRAFCET. Activer l’étape initiale
et désactiver toutes les autres étapes.

X0  X3  a  X0 .X1.X 4 .X7  Init

X1  (X0  E1.  P2  P3   X1.X 2 ).Init
X 2  (X1  b  X 2  X3 ).Init
X3  (X 2  P1  X5  P2  X 6  P2  X8  P3  X3.X 0 ).Init
X 4  (X0  E 2 .  P1  P3   X 4 .X5.X 6 ).Init
X5  (X 4  b  P3  X5  X3 ).Init
X6  (X 4  b  P1  X 6  X3 ).Init
X7  (X0  E3.  P1  P2   X7 .X8 ).Init
X8  (X7  b  X8  X3 ).Init
AU=1 : désactive toutes les actions.

Fe  (X1  X 4  X7 ).AU
De  (X 2  X5 ).AU
Mo  (X6  X8 ).AU
Ou  [Link]
Man=1 : permet de commander le monte charge manuelle.
(Montée, Descente, Ouverture et Fermeture des portes).

Fe  ((X1  X 4  X7 ).Man  [Link]).AU

De  ((X 2  X5 ).Man  [Link]).AU
Mo  ((X6  X8 ).Man  [Link]).AU
Ou  ([Link]  [Link]).AU

X1  X0  E1.  P2  P3  .Man  X1.X 2

X 4  X 0  E 2 .  P1  P3  .Man  X 4 .X5 .X6
X7  X0  E3.  P1  P2  .Man  X7 .X8
 Exercice N°3 : Transfert de pièces
• Un dispositif effectuant le transfert de pièces sur deux tapis
différents est représenté par la figure ci-dessous. Dès qu’une
pièce se présente devant le poussoir 1, celui-ci la repousse
devant le poussoir 2 qui, situé perpendiculairement, transfère
cette pièce sur le tapis d’évacuation.

Capteurs et actionneurs (i=1 ou 2)

Api : avance poussoir i
RPi : recul poussoir i
Pi : pièce devant poussoir i
Pari : poussoir i en arrière
Pe : pièce évacuée.

Travail demandé :
[Link] le GRAFCET de cet automatisme.
[Link] les différentes équations relatives aux étapes et aux actions.
Equations des étapes
X1  X5  X 7  X1.X 2  Init

X 2  X1  P1  X 2 . X3.X 6 
X3  X 2  P2  X3  X 4
X 4  X3  Pe  X 4 .X5
X5  X 4  Par2  X5 .X1
X6  X 2  P2  X6  X7
AP1  X 2
X7  X6  Par1  X7 .X1
AP2  X3
Equations des actions
RP1  X6
RP2  X 4
 Exercice N°4 : Commande de deux Chariots
• A l’état initiale les deux chariots sont en ai. Lorsqu’on appuie
sur M, ils font un aller-retour et on ne peut les relancer que
lorsqu’ils sont tous les deux arrivés en ai.

Décrire le fonctionnement de cet automatisme en utilisant :

• Un seul GRAFCET
• Deux GRAFCETs synchronisés.
3

4
Exercice N°5 : Chaîne d’embouteillage
 Exercice N°5 : Chaîne d’embouteillage
• Le remplissage se fait par soutirage. L’ouverture et la fermeture
de la vanne sont effectuées par un vérin pneumatique.
• Un capteur «vanne _fermée» indique la position complètement
fermée de la vanne.
• Un capteur «bidon_rempli» permet de contrôler le niveau de
remplissage de façon satisfaisante.
• Le bouchage est assuré par un vérin presseur muni de deux
capteurs fin de course b0 et b1
• Le transfert des bidons est assuré par un convoyeur à taquets
permettant un positionnement correct des bidons. Le capteur
«bidon_en _position» informe la partie commande de l’arrêt du
tapis.
• Pupitre opérateur : «m» bouton marche et «a» bouton arrêt.
 Exercice N°5 : Chaîne d’embouteillage
Identification des actionneurs et des capteurs
Désignation (capteurs, préactionneurs) Mnémonique
Entrées (Capteurs) Marche (m) 1s
Arrêt (a) 2s
capteur taquet (ct) 3s
bidon rempli (br) 4s
vanne fermée (vf) 5s
Bouchage rentré (b0) 6s0
Bouchon enfoncé (b1) 6s1
Rotation du moteur KMT
Fermeture vérin (vanne) 1D-
Sorties (Préactionneurs)
Ouverture vérin (vanne) 1D+
Ouverture du vérin monostable 2D
(bouchage)
 Exercice N°5 : Chaîne d’embouteillage

• Etablir le Grafcet d’un point de vue partie opérative

• Etablir le Grafcet d’un point de vue partie commande
(Grafcet de Conduite G.C., étape initiale : 10 et Grafcet
de fonctionnement normal GFN étape initiale : 0)
• Donner les différentes équations relatives aux étapes
et aux actions.
Exercice N°6 : Château d'eau
Un château d'eau est alimenté
par trois pompes P1, P2 et P3 en
fonction de l'état des trois
détecteurs de niveau h1, h2 et
h3. Un détecteur de niveau est à
l'état 1 s'il est noyé dans l’eau.

L’activation du sélecteur m (m=1)

permet de mettre en
fonctionnement l'installation, sa
désactivation (m=0) permet l’arrêt
du système.

La pompe Pi est en Figure 1 : Château d’eau

fonctionnement si le sélecteur m
est actionné et si le détecteur de
niveau hi n'est pas noyé.
Un Grafcet incomplet décrivant le fonctionnement du système
est donné par la figure 2.
1. Compléter les réceptivités de la première version du Grafcet
(figure 2).

…….. …….. ……..

…….. …….. …….. …….. …….. …….. ……..

Figure 2 : Version 1 du Grafcet incomplet du château d’eau

Une deuxième version du Grafcet utilisant les actions
conditionnelles est donnée par la figure 3
2. Compléter les réceptivités de la deuxième version du
Grafcet (figure 3).

Figure 3 : Version 2 du Grafcet incomplet du château d’eau

Le fonctionnement précédent du château d’eau, fait apparaître
une utilisation excessive de la pompe P3, ce qui provoque son
échauffement et diminue sa durée de vie. Pour éviter ces
inconvénients, on décide d'effectuer une permutation circulaire
de l'utilisation des pompes, à chaque front montant de h3 ou de
l'interrupteur m (voir figue 4).

h3 ou m

P1 P2 P3 h3 ou m P2 P3 P1 h3 ou m P3 P1 P2

Figure 4 : Permutation circulaire de l’utilisation des pompes P1, P2 et P3

3. En s’inspirant de la version 2 du Grafcet, proposer un

nouveau Grafcet décrivant le fonctionnement du château d’eau
utilisant la permutation circulaire des pompes.
Le système n’est plus
combinatoire (front montant de
h3). En se basant sur les
résultats de la question 2, et en
utilisant des actions
conditionnelles
Sans utiliser d’action conditionnelle
 Exercice 7
UNITE DE PREPARATION DE MEMBRANES DE PILE A
COMBUSTIBLE
1- Présentation du système Le système à étudier (voir figure 1) est
destiné à la préparation de membranes d'une pile à combustible*.
* Une pile à combustible est un générateur électrochimique équipant
les moteurs de certains véhicules électriques.
2- Description du système
Ce système comporte essentiellement :
• une unité d’entraînement permettant l’avance de la bande de la
membrane enroulée sur une bobine B1; cette unité est entraînée
par un moteur Mt1.
• une unité de découpage assurant le découpage de la membrane à
l’aide d’un poinçon entraîné par un moteur Mt2.
• une unité de contrôle permettant le contrôle des dimensions de la
membrane.
• une unité de rangement permettant le rangement des bonnes
membranes dans la caisse 2 et des mauvaises membranes dans la
caisse 1.
3- Fonctionnement du système
Se référer à la description du système et au tableau d'identification ci-
dessous.
A l'état initial, les capteurs ℓ10, s1, s2, s3 et s6 sont actionnés et les
moteurs Mt3 et Mt4 sont à l'arrêt. Les moteurs Mt1 et Mt2 sont en
rotation continue et ne feront pas l’objet de l’étude fonctionnelle.
Une action sur le bouton de mise en marche (dcy) engendre
successivement les opérations suivantes:
l'avance de la bande de la membrane durant 2s par accouplement du
moteur Mt1 à la bobine B2 à l'aide d'un embrayage frein
électromagnétique commandé par un relais électromagnétique KA1.
• la sortie de la tige du vérin C1 afin de soutenir la bande de la
membrane à découper. L’action sur le capteur ℓ11 entraîne à la fois :
 la descente du poinçon pour découper la membrane et sa
montée jusqu'à ce qu'il actionne de nouveau le capteur s2 ; ces
deux mouvements sont obtenus par accouplement du moteur Mt2
au mécanisme de découpage à l'aide d'un embrayage frein
électromagnétique commandé par un relais électromagnétique
KA2.
• L'ouverture de l’électrovanne V1 (commandée par le relais
électromagnétique KA) permettant de maintenir la membrane à l’aide
de la dépression générée par la pompe à vide.
• la rentrée de la tige du vérin C1 jusqu’à l’action sur le capteur ℓ10.
• l'avance puis le recul de l’unité de contrôle entraînée par une vis
solidaire de l’arbre du moteur Mt4 permettant ainsi de contrôler les
dimensions de la membrane et de délivrer une information logique X
telle que :
si X = 1, les dimensions de la membrane sont bonnes; ce qui
provoque la rotation de 180° du plateau aspirateur entraîné par le
moteur Mt3 dans le sens avant jusqu’à l’action sur le capteur s5
(voir figure 4). L’électrovanne V1 se ferme et libère la membrane
qui tombe dans la caisse 2.
si X = 0, les dimensions de la membrane sont mauvaises; ce qui
provoque la rotation de 90° du moteur Mt3 dans le sens avant
jusqu’à l’action sur le capteur s4 (voir figure 3). L’électrovanne V1
se ferme et libère la membrane qui tombe dans la caisse 1.
• la rotation du moteur Mt3 dans le sens arrière jusqu’à l’action sur le
capteur s3 et le cycle recommence.
Tableau d’identification
Actions Actionneurs Préactionneurs Capteurs
Présence bobine s1
Découpage de la Moteur asynchrone Relais s2
bande triphasé Mt2 + électromagnétique
électroaimant K2 KA2
Contacteur KM41 s7
Moteur à courant (sens avant)
Contrôle de la bande
continu Mt4 Contacteur KM42 s6
(sens arrière)
Distributeur 4/5/2 ℓ11
Vérin hydraulique à 14M1 (sortie)
Maintien de la bande
double effet C1 Distributeur 4/5/2 ℓ10
12M1 (rentrée)
Contacteur KM31 s4, s5
Rangement de la Moteur à courant (sens avant)
membrane continu Mt3 Contacteur KM32 s3
(sens arrière)
Avance de la bande Moteur asynchrone Relais
triphasé Mt1 + électromagnétique
électroaimant K1 KA1
Maintien de la Electrovanne V1 + Relais
membrane plateau aspirateur électromagnétique
KA
• Etablir le GRAFCET d’un point de vue de la partie commande.
• Donner les différentes équations relatives aux étapes et aux actions.
 Exercice 8
TRAITEMENT DE SURFACE
Soit une installation de traitement de surface comprenant un chariot auto-
moteur desservant quatre bacs, un poste de chargement et de
déchargement S1. Des informations S2 et S5 permettent le
positionnement au-dessus des différents postes. L’opérateur, après avoir
accroché les pièces à traiter sur le cadre situé au point de chargement, en
position basse, donne l’information de départ cycle par un bouton dcy.
• Le chariot auto-moteur élève le châssis en position haute.
• Il effectue une translation et se positionne au dessus de la première
cuve en S2.
• Il descend alors le châssis dans le bac.
• Il le laisse pendant le temps déterminé. A l’expiration du temps, le
chariot remonte le châssis pour aller ensuite au bac suivant. Il
recommencera les mêmes opérations jusqu’au poste de
déchargement où l’opérateur décrochera les pièces avant de renvoyer
le chariot. L’accrochage des tôles est exécuté manuellement.
Le temps de décapage, de rinçage et de l’étamage sont respectivement
20 secondes, 30 secondes et 3 minutes.
Écrire le GRAFCET permettant d’organiser le fonctionnement
de ce système.