Année Universitaire: 2017 /2018
Filière SMPC
TD de mécanique du point matériel
Correction de la série N°2 : Cinématique et changement de référentiel
Exercice N°1
On considère un point matériel M se déplaçant dans le plan (Oxy) et R(O, x, y, z) est un référentiel muni de la
base ⃗ ⃗ ⃗⃗ . Les coordonnées du point M dans R sont données par :
x(t) = t + 1 ; y(t) = t2 + 1 et z(t) = 0 , (t étant le temps)
1- Donner l’équation de la trajectoire de M dans R. En déduire sa nature ;
2- Calculer la vitesse ⃗⃗ et l’accélération ⃗ du point M.
3- Déterminer les vecteurs unitaires ⃗ tangent à la trajectoire, La normale ⃗⃗ et la binormale ⃗⃗ de la base de Frenet,
4- En Déduire le rayon de courbure ρ.
Correction de l’exercice N°1
1- Soit un point matériel M de coordonnées :
x(t) = t + 1 ; y(t) = t2 + 1 et z(t) = 0
, (t étant le temps)
L’équation de la trajectoire de M dans R
t = x -1 y(t) = (x - 1)2 + 1
donc la trajectoire décrit par le point M est parabole
2-
Calcul de la vitesse ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗
⃗⃗ | |
⃗ ⃗
Calcul de l’accélération ⃗⃗
⃗⃗ ⃗ ⃗
⃗ | | ⃗
3-
Vecteur unitaire ⃗⃗ tangent à la trajectoire
⃗⃗⃗
⃗⃗ à la même direction et le sens que le vecteur vitesse ⃗⃗ ‖⃗⃗⃗‖
⃗⃗ ⃗ ⃗ & ‖⃗⃗‖ √
⃗⃗ ⃗ ⃗
⃗⃗ ⃗ ⃗
‖⃗⃗‖ √ √ √
La normale ⃗⃗ à la trajectoire
Soit s l’abscisse curviligne, la normale à la trajectoire est donnée par la relation :
√
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗ ( ⃗ ⃗
√ √
√
(
La binormale ⃗⃗
C’est un vecteur unitaire perpendiculaire au deux premiers, d’où : ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ (
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4- Le rayon de courbure ρ
Dans la base de Frênet, l’accélération du point matériel est égale s’écrit : ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
Où ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗ sont respectivement l’accélération normale et tangentielle.
Or nous savons que : , calculons :
Comme √
donc
√
Exercice N°2
On considère une courbe (𝐶) sur laquelle se déplace un point matériel d’abscisse curviligne ( ). Le vecteur vitesse
du point dans un repère orthonormé direct ⃗ ⃗ ⃗⃗ est ⃗⃗ de module . On définit la base locale (ou base
de Frenet) ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ telle que ⃗⃗ ⃗⃗ .
1- Que désignent les vecteurs ⃗⃗ , ⃗⃗ et ⃗⃗ ?
2- Quelle relation existe - t -il entre s( ) et ?
3- Montrer que le vecteur accélération du point dans le repère ℜ est donné par : ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
𝑐 étant le rayon de courbure de la trajectoire (𝐶) au point .
4- Exprimer 𝑐 en fonction de ⃗⃗ et ⃗⃗ .
Correction de l’exercice N°2
1- La signification des vecteurs ⃗⃗ , ⃗⃗ et ⃗⃗
⃗⃗ : Vecteur unitaire tangent à la trajectoire en M et de même sens que le mouvement
⃗⃗ : Vecteur unitaire normal à la trajectoire en M et dirigé vers le centre de la courbure
⃗⃗ : Vecteur unitaire ⊥ au plan qui contient les deux vecteurs ⃗⃗ et ⃗⃗.
2- La relation qui existe entre ( ) et .
V=
3- Montrons que le vecteur accélération du point dans le repère ℜ est donné par : ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗.
⃗⃗
On a ∶ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗
Reste à chercher . Pour cet effet, on va considérer un point matériel en mouvement sur une trajectoire
curviligne contenue dans le plan (𝑥 𝑦):
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
De sa part, le terme peut s′écrire sous la forme ∶ Et comme 𝑠 = 𝑐 𝛼 et ⃗⃗ et
⃗⃗
On obtient alors : ⃗⃗
Par conséquent : ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
4- Exprimons 𝑐 en fonction de ⃗⃗ et ⃗⃗
⃗⃗
On a : ⃗⃗ ⃗⃗ et ⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ (car ⃗ ⃗⃗ ⃗⃗)
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‖⃗⃗ ⃗⃗ ‖
‖⃗⃗ ⃗⃗ ‖
Exercice N°3
Dans le plan xOy, une droite Oxʹ tourne autour de Oz avec une vitesse angulaire constante. Un mobile M se déplace
sur la droite Oxʹ suivant la loi : r = a sin θ avec θ = ωt et a = cte.
1. Déterminer à l’instant t en fonction de a et ω, la vitesse relative et la vitesse d’entraînement de M par leurs
projections dans le repère mobile xʹOyʹ. En déduire la vitesse absolue exprimée dans cette même base de projection,
et montrer que le module de celle-ci est constant.
2. Déterminer à l’instant t en fonction de a et ω, l’accélération relative, l’accélération d’entraînement et
l’accélération complémentaire de M par leurs projections dans le repère mobile xʹOyʹ. En déduire l’accélération
absolue exprimée dans cette même base de projection, et montrer que le module de celle-ci est constant.
Correction de l’exercice N°3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1- ⃗⃗ ) 𝑐 𝑠 ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗⃗
On écrit de la façon suivante les vecteurs unitaires
⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ et ⃗⃗ 𝑠 ⃗ ⃗
Si on remplace ces expressions dans la vitesse absolue :
⃗⃗ 𝑐 𝑠 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ 𝑐 𝑠 𝑠 ⃗
⃗
⃗⃗ 𝑐 𝑠 𝑐 𝑠 ⃗ 𝑐 𝑠 𝑠 ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2- ⃗ ) 𝑠 ⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 ⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ 𝑠 ⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗⃗
Exercice N°4
Un anneau de faibles dimensions, assimilable à un point matériel M de masse m,
glisse sans frottement sur une tige rigide (D) la tige (d) tourne autour de Oz avec
la vitesse angulaire , ou représente un angle orienté ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗ est un
vecteur unitaire de (D) (Voir figure).
Le mouvement du point M sur la droite (D) est décrit par l’équation horaire :
r = r0(1+sint), ou r0 est constante positive et ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗.
On appelle mouvement relatif de M son mouvement sur la droite (D), et
mouvement absolu son mouvement par rapport au repère ⃗ ⃗ ⃗⃗ .Déterminer
pour M, dans la base ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ .
1- La vitesse et l’accélération relatives.
2- La vitesse et l’accélération d’entrainement.
3- L’accélération de Coriolis.
Correction de l’exercice N°4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1- La vitesse et l’accélération relatives : ⃗⃗ ) 𝑐 𝑠 ⃗⃗
⃗⃗
⃗⃗
⃗ ) ⃗⃗
⃗⃗
2- La vitesse et l’accélération d’entrainement :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Autre méthode : ⃗⃗ ) ⃗⃗
⃗⃗
⃗⃗ ⃗⃗ ( ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
3- L’accélération de Coriolis : ⃗⃗ ( ⃗⃗ ⃗⃗ ) 𝑐 𝑠 ⃗⃗ ⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗⃗
Exercice N°5
Dans le plan OXY, un cercle de rayon R, de diamètre OA, tourne à la vitesse angulaire constante ω autour du
point O. On lie à son centre mobile O' deux axes rectangulaires O'X'Y' (l’axe O'X' est dirigé suivant OA).
A l’instant t = 0, A est sur OX (OX et OX' étant colinéaires).
Un point M, initialement en A, parcourt la circonférence dans le sens positif avec la même vitesse angulaire ω.
1- Calculer directement les composantes des vecteurs vitesse et accélération de M
dans le repère OXY (en dérivant les composantes de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗).
2- Calculer les composantes de la vitesse et de l’accélération relatives de M dans le
repère O'X'Y' puis dans OXY.
3-
3- 1- Calculer les composantes de la vitesse d’entraînement dans le repère OXY par la
loi de décomposition des vitesses.
3- 2- Calculer de même les composantes de l’accélération d’entraînement dans le
repère OXY; en déduire l’accélération complémentaire (Coriolis).
4- Vérifier les expressions des composantes de la vitesse d’entraînement et celle de l’accélération complémentaire
en utilisant les expressions faisant intervenir le vecteur rotation ⃗⃗⃗⃗.
Correction de l’exercice N°5
1- A partir de la figure ci-dessous, on écrit l’expression du vecteur position dans le repère fixe OXY :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Durant le temps t, l’angle balayé par le point A par rapport au repère fixe est θ = ωt.
L’angle que balaie le point M durant le même temps t par rapport au repère Mobile O'X'Y' est égale aussi à
θ = ωt, mais par rapport au repère fixe OXY, il balaie l’angle 2θ = 2ωt.
La vitesse et l’accélération du point par rapport au repère OXY sont la vitesse et l’accélération absolues.
En se basant sur la figure ci-dessous :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗
} ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐 𝑠 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗
Par dérivations successives de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ on obtient la vitesse et l’accélération absolues :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ) 𝑠 𝑠 ⃗ 𝑐 𝑠 ⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑐 𝑠 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗
2- Ecrivons l’expression du vecteur position dans le repère mobile O'X'Y' en exploitant la figure ci-dessus :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗ 𝑦 ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗
La vitesse et l’accélération du point M par rapport au repère mobile O'X'Y' sont la vitesse et l’accélération
relatives. En dérivant le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ deux fois successives on obtient la vitesse et l’accélération relatives :
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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗ ⃗⃗
Ecrivons maintenant l’expression du vecteur position dans le repère fixe OXY à partir de la figure ci-dessus :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥 ⃗ 𝑦 ⃗ ⃗ ⃗
L’expression de la vitesse et l’accélération dans le repère OXY.
𝑥 𝑦 𝑧
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
A partir de la figure nous pouvons désigner :
⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ ; 𝑥 𝑐 𝑠 ;
𝑠 ⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ; 𝑦 𝑠 ;
Après substitution, nous obtenons :
⃗⃗⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ 𝑠 ⃗ ⃗
⃗⃗⃗⃗ ⏟ 𝑐 𝑠 ⃗ ⏟𝑠 ⃗ ⃗
Donc la vitesse relative du mobile M par rapport à OXY est : ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗)
⃗⃗
L’accélération relative du mobile M par rapport à OXY n’est pas égale à la dérivée de par rapport au temps.
𝑥 𝑦 𝑧
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⏟
⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ ; 𝑥 𝑐 𝑠 ;
⃗⃗
𝑠 ⃗ ⃗ ; 𝑦 𝑠 ;
En remplaçant on obtient :
⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
Donc l’accélération relative du mobile M par rapport à OXY est égale à : ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗)
3-
3- 1- calcul de la vitesse d’entraînement, en utilisant la loi de composition des vitesses est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ) 𝑥 𝑦 𝑧
⏟
⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ ) 𝑠 ⃗ ⃗
⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ 𝑠 ⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ; 𝑥 𝑐 𝑠
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑠 ⃗ ⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ 𝑠 ⃗ ; 𝑦 𝑠
⃗⃗⃗⃗ 𝑠 ⃗ ⃗ 𝑐 𝑠 𝑠 ⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ 𝑠 𝑐 𝑠 ⃗ 𝑠 ⃗
Donc ⃗⃗⃗⃗ 𝑠 𝑠 ⃗ ⃗
On peut aussi utiliser la loi de décomposition des vitesses
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ 𝑠 𝑠 ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑠 𝑠 ⃗ ⃗
3- 2- L’accélération d’entraînement en appliquant la loi de composition des accélérations est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ) 𝑥 𝑦 𝑧
⏟
⃗⃗
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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ ; ) 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗
⃗⃗⃗
𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ ; 𝑥 𝑐 𝑠
⃗⃗⃗⃗
𝑠 ⃗ ⃗ ; 𝑦 𝑠
En remplaçant on obtient :
⃗⃗⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ 𝑐 𝑠 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ 𝑠 𝑠 ⃗ ⃗
D’où l’accélération d’entraînement du mobile M :
⃗⃗⃗⃗ 𝑐 𝑠 ⏟ 𝑠 𝑐 𝑠 ⃗ 𝑠
⏟ 𝑐 𝑠 ⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑐 𝑠 𝑐 𝑠 ⃗ 𝑠 ⃗
Déduction de l’accélération de Coriolis ou accélération complémentaire :
𝑥 ⃗⃗ 𝑦 ⃗⃗ 𝑧 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
Ou à partir de la relation ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
Le résultat est le même
⃗⃗⃗
𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ ; 𝑥 𝑐 𝑠 ;
⃗⃗⃗⃗
𝑠 ⃗ ⃗ ; 𝑦 𝑠 ;
𝑥 ⃗⃗ 𝑦 ⃗⃗ 𝑧 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ [ ]
⃗⃗⃗⃗ 𝑠 𝑠 ⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ 𝑠 ⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑠 ⃗ 𝑠 𝑐 𝑠 ⃗ ⃗ 𝑠 ⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑠 ⃗ 𝑠 𝑐 𝑠 ⃗ 𝑐 𝑠 ⃗ 𝑠 ⃗
Il faudra vérifier le résultat par le calcul direct ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
4- Introduisons à présent le vecteur de rotation ⃗⃗ ⃗⃗ . Pour calculer les deux composantes de la vitesse
d’entraînement, on utilise :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ) ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗ ⃗⃗
⃗⃗ 𝑠 ⃗ ⃗ | |
𝑐 𝑠 𝑠
⃗⃗ 𝑠 ⃗ ⃗ 𝑠 ⃗ 𝑐 𝑠 ⃗
⃗⃗ 𝑠 𝑠 ⃗ 𝑐 𝑠 𝑠 ⃗
Nous utilisons la formule démontrée en cours pour trouver l’accélération complémentaire ou accélération de
Coriolis :
⃗ ⃗ ⃗⃗
⃗⃗ ( ⃗⃗ ⃗ ⃗ ) | |
𝑠 𝑐 𝑠
⃗⃗ ( ⃗⃗ ⃗⃗ ) 𝑐 𝑠 ⃗ 𝑠 ⃗
⃗⃗ ( ⃗⃗ ⃗⃗ ) 𝑐 𝑠 ⃗ 𝑠 ⃗
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