Dénamique du solide indéformable
I. Torseur dynamique
I.1. Définitions
Cas du point matériel (rappel)
Soit P un point matériel de masse M en mouvement dans le repère (R) à l’instant t à l’accélération γ ( M / R ) ,
on définit :
• La résultante dynamique (ou force d’inertie) : F d ( M / R ) = m.γ ( M / R )
• Le moment dynamique par rapport à un point A quelconque : δ A ( M / R ) = AM ∧ m.γ ( M / R )
Cas du solide indéformable
Soit (S) un solide en mouvement dans le repère (R), on définit :
• La résultante dynamique (ou force d’inertie) : F d ( S / R) = ∫ γ (M ∈ S / R).dm
M ∈( S )
• Le moment dynamique par rapport à un point A quelconque : δ A ( S / R ) = ∫ AM ∧ γ ( M ∈ S / R).dm
M ∈( S )
I.2. Résultante dynamique
La résultante dynamique d’un solide s’écrit :
d V ( M ∈ S / R)
F d ( S / R) = ∫ γ (M ∈ S / R).dm = ∫
M ∈( S ) M ∈( S )
dt /R
.dm
Soit encore, d’après le principe de conservation de la masse :
d ⎛⎜ ⎞
F d ( S / R) = ∫ V ( M ∈ S / R).dm ⎟
dt / R ⎜⎝ M ∈( S ) ⎟
⎠
⇒ F d (S / R) =
d
dt / R
(
mV (G ∈ S / R ) )
d P( S / R)
⇒ F d ( S / R) =
dt /R
La résultante dynamique est la dérivée de la résultante cinétique.
dmV (G ∈ S / R)
donc : F d ( S / R) =
dt /R
et donc : F d ( S / R ) = mγ (G ∈ S / R )
La résultante dynamique d’un solide (S) est égale au produit de la masse par l’accélération du centre de
gravité.
I.3. Moment dynamique
On montre que le moment dynamique peut être calculé à partir du moment cinétique par la formule :
δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A ( S / R ) + V ( A ∈ S / R ) ∧ mV (G ∈ S / R )
1
ou :
δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A ( S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧ P( S / R)
Démonstration
Le moment dynamique du solide (S) dans son mouvement dans (R) calculé au point A quelconque est donné
par l’expression : δ A (S / R) = ∫ AM ∧ γ ( M ∈ S / R).dm
M ∈( S )
d ( f .g ) dg df dg d ( f .g ) df
Comme = f +g d’où f = −g ,
dt dt dt dt dt dt
Il vient : δ A ( S / R ) = ∫
d
[
dt / R
]
AM ∧ V ( M ∈ S / R ) .dm − ∫
d AM
dt /R
∧ V ( M ∈ S / R ).dm
M ∈( S ) M ∈( S )
d ⎡ ⎤ d OM − OA
⇒ δ A ( S / R) = ⎢ ∫ AM ∧ V ( M ∈ S / R ).dm ⎥ − ∫ ∧ V ( M ∈ S / R ).dm
dt / R ⎢⎣ M ∈( S ) ⎥⎦ M ∈( S ) dt /R
⇒ δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ] (
σ A ( S / R) − ∫ V ( M ∈ S / R) − V ( A ∈ S / R) ∧ V ( M ∈ S / R ).dm )
M ∈( S )
⇒ δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A ( S / R ) + ∫ V ( A ∈ S / R ) ∧ V ( M ∈ S / R ).dm
M ∈( S )
⇒ δ A (S / R) =
d
[
dt / R
]
σ A ( S / R ) + V ( A ∈ S / R ) ∧ ∫ V ( M ∈ S / R).dm
M ∈( S )
⇒ δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A (S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧ ∫
d OM
dt /R
.dm
M ∈( S )
⇒ δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A (S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧
d
dt / R ∫ OM .dm
M ∈( S )
⇒ δ A (S / R) =
d
[ ]
σ A (S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧
d mOG [ ]
dt / R dt /R
finalement : δ A (S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A ( S / R ) + V ( A ∈ S / R ) ∧ mV (G ∈ S / R )
ou : δ A ( S / R) =
d
dt / R
[ ]
σ A ( S / R) + V ( A ∈ S / R) ∧ P( S / R)
CAS PARTICULIERS :
Le moment dynamique se réduit à la dérivée du moment cinétique dans les cas suivants :
δ A (S / R) =
d
dt / R
[
σ A (S / R) ]
• La vitesse du point A est nulle : V ( A ∈ S / R )
• La vitesse de A est parallèle à celle de G : V ( A ∈ S / R ) // V (G ∈ S / R )
• A est confondu avec G : A=G c'est-à-dire V ( A ∈ S / R ) = V (G ∈ S / R )
2
I.4. Torseur dynamique
Le torseur dynamique est désigné par :
⎧⎪ F d ( S / R)⎫⎪ ⎧ m.γ (G ∈ S / R ) ⎫
⎪ ⎪
{Td ( S / R)}A =⎨ ⎬ =⎨d
⎪⎩δ A ( S / R ) ⎪⎭ A ⎪ [
⎩ dt / R
] ⎬
σ A ( S / R) + V ( A ∈ S / R ) ∧ mV (G ∈ S / R)⎪
⎭A
II. Torseur dynamique d’un ensemble matériel
Soit (E) un ensemble matériel de n solides (Si), avec i=1..n, le torseur dynamique de l’ensemble (E) est
simplement la somme des torseurs dynamiques de chacun des solides écrits au même point:
n
{Td ( E / R)}A = ∑ {Td ( S i / R)}A
i =1
III. Principe fondamental de la dynamique
III.1. Hypothèse d’un espace absolu
• Isaac Newton fait l’hypothèse d’un espace dont la structure Euclidienne est indépendante de la
présence des corps matériels :
" L’espace absolu, sans relation aux choses extérieures, demeure toujours similaire et immobile ".
• Les référentiels en mouvement rectiligne uniforme par rapport au repère absolu sont dits Galiléens.
• Tous les repères Galiléens sont en mouvement rectilignes uniformes uns par rapport aux autres.
• En pratique, on considère qu’un repère calé sur des étoiles fixes de la Galaxie constitue un repère
Galiléen.
• Pour la plupart des applications on considérera qu’un référentiel lié à la Terre constitue une bonne
approximation d’un système Galiléen.
III.2. Hypothèse d’une chronologie absolue
• Newton fait l’hypothèse d’une chronologie absolue commune à tous les sites de l’espace :
" Le temps absolu vrai et mathématique, sans relation à rien d’extérieur, coule uniformément et
s’appelle durée ".
• Pour lui toutes les horloges sont synchronisables quelle que soit leur distance réciproque ou leur
vitesse relative. De ce fait la simultanéité de deux événements peut toujours être établie(*).
(*) Cela revient à supposer qu’un signal (de synchronisation) peut se propager de façon instantanée (avec une vitesse
infinie). En fait Einstein, en 1905, suite aux expériences de Morlay et Michelson, a montré qu’aucun signal ne pouvait se
propager à une vitesse supérieure à celle de la lumière dans le vide. C’est la base da la théorie de la relativité restreinte.
III.3. Principe fondamental de la dynamique
Enoncé : Dans un repère Galiléen (R) , le torseur des forces
{ }
extérieures T ( E → E ) agissant sur un ensemble matériel (E) est
égal au torseur dynamique {Td ( E / R)} : {T ( E → E )}= {T ( E / R)}
d
3
Remarque
• Si l’ensemble matériel (E) étudié est lui même rattaché à d’autres solides – par un système d’appuis
ou de liaisons – il faut isoler l’ensemble matériel et prendre en compte les actions de liaison externes
à (E) dans l’évaluation des éléments de réduction du torseur des forces.
• Noter que les actions extérieures sont définies sans rapport avec un quelconque système d’axes alors
que le mouvement, lui, doit être défini dans un système d’axes Galiléens.
• Il est néanmoins possible d’établir des équations de dynamique dans des systèmes non-Galiléens à
condition d’introduire des torseurs de " forces d’entraînement " et des torseurs de " Coriolis".
III.4. Principe de la résultante dynamique
Il découle de l’identification des résultantes des torseurs de forces et dynamique.
Enoncé : La résultante R ( E → E ) des forces agissant sur un ensemble de solide (S) est égale à la
résultante dynamique galiléenne F d ( E / R ) .
R ( E → E ) = F d ( E / R ) si le repère (R) est Galiléen
pour le cas d’un solide (S) unique :
R ( S → S ) = F d ( S / R ) si le repère (R) est Galiléen
Autre énoncé (dit de la conservation de la quantité de mouvement) : La quantité de mouvement d’un
ensemble de solides (S) isolé de toute action extérieure est constante.
d
dt
[ ]
P ( S / R ) = 0 si le repère (R) est Galiléen
III.5. Principe du moment dynamique
Il découle de l’identification des moments – calculés au même point – des torseurs de forces et dynamique.
Enoncé : Le moment des forces agissant sur un ensemble de solide (E) est égale au moment dynamique
galiléen.
M A ( E → E ) = F d ( E / R ) si le repère (R) est Galiléen
Autre énoncé (dit de la conservation du moment cinétique) : Le moment cinétique d’un ensemble de
solides (S) isolé de toute action extérieure est constant.
d
dt
[ ]
σ A ( S / R ) = 0 si le repère (R) est Galiléen
4
PUISSANCES ET ENERGIES
VII. 1. Puissance développé par une action mécanique extérieure appliquée sur un solide (S)
d
P( Fext → S / R) = W ( Fext → S / R)
dt
• W ( Fext → S / R) : Travail de l’action mécanique extérieure.
P( Fext → S / R) =
1
{T ( Fext → S )} ⊗ {ϑ (S / R)}
A A
2
ext → S / R) = R(Fext → S ) •V ( A∈ S / R) + M A(Fext → S ) • Ω(S / R)
⇒ P(F
• Si P>0 : Puissance motrice
• Si P<0 : Puissance résistante
VII.2. Théorème de l'énergie cinétique
La somme des puissances des forces extérieures et des forces intérieures (frottements internes) fournies et/ou dissipées
par un système est égale à la variation par rapport au temps de l'énergie cinétique :
dEC ( S / R)
∑ P( Fext → S / R) + ∑ P( Fint → S / R) = dt
