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DECOUVERTE DE LA CHAINE FONCTIONNELLE
D’UN ROBOT
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1 CHAINE D’ENERGIE
1.1 Rôle des composants : Nom : Actionneur – Nom : Effecteur -
moteur électrique Réducteur
Nom : Pré-actionneur -
contacteur Rôle : Transformer Rôle : Adapter
l’énergie de puissance l’énergie
Rôle : Distribuer électrique en énergie mécanique. Réduire
l’énergie de puissance mécanique de rotation la vitesse et
aux actionneurs à (couple et vitesse) augmenter le couple
partir d’un signal de de 40 fois.
commande en
provenance de
l’automate
Nom : Source Nom : Effecteur - Roue
d’énergie - batterie
Rôle : Alimenter en Rôle : Adapter
énergie de puissance l’énergie mécanique.
6 – 12 Volts - 7 Transmettre l’effort
Ampères heure de traction au sol,
déplacer le robot.
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2 CHAINE D’INFORMATION Nom : Unité de traitement
de l’information – Nom : capteurs -
2.1 Rôle des composants détecteurs optiques
Automate programmable
Nom : Source industriel et inductif
d’énergie - batterie
Rôle : Exécuter le Rôle : Détecter la
Rôle : Alimenter en programme de mise en présence : d’un
relation des entrées et des réflecteur à 2 m
énergie de
sorties (reflex), d’un objet
commande 12 Volts
réfléchissant à 10
- 7 Ampères heure
cm (proximité), de
métal à 5 mm
(inductif)
Nom : Programme Nom : Capteur –
graphique mécanique de contact
Rôle : Représenter la Rôle : Détecter les
relation logique collissions avec les
combinatoire ou autres robots et le
séquentielle entre les bord du terrain
entrées et les sorties
de l’automate
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2.2 Représentation fonctionnelle
Un système automatisé agit sur quelque chose (appelé matière d'oeuvre) dans le but de le modifier. Le système
considéré est le robot dans son ensemble sans les palets et le terrain.
La matière d’œuvre sur laquelle le robot agît est : Le palet
Quelles sont les informations que l’automate va recevoir avec ses capteurs ? :
La direction des buts et des palets, la plaque de métal, les bords du terrain, les
autres robots, les informations des boutons en façade ….
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3 ENTREES SORTIES DE L’AUTOMATE
3.1 Entrées de l’automate
Indiquez le rôle des capteurs déjà câblées sur les entrées I1 à I5 de l’automate et dessinez les connexions
aux entrées appropriées de l’automate:
:
Direction
des buts
Palet
attrapé
Palet
attrapé
Direction Présence
d’un palet plaque métal
Au total combien y a-t-il d’entrées sur l’automate :
12 + 4 sur le module d’extension + 6 boutons en façade = 22
Combien peut on encore relier de capteurs à l’automate et sur quelles couleurs de douilles ?
On peut relier encore 11 capteurs sur les douilles vertes de la platine
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Sorties de l’automate
Indiquez le rôles des 5 pré-actionneurs déjà reliés aux roues et les numéros et particularité des deux
dernières sorties de l’automate
O1 – alimentation des moteurs de roues en 6 ou 12
V
O2 – alimentation roue gauche
O3 – alimentation roue droite
O4 – inversion de sens roue gauche
O5 – inversion de sens roue droite
O13 et O14
contacts reliées à
la platine
Indiquez quels sont les 3 pré-actionneurs à commander en même temps pour que la roue gauche tourne à
grande vitesse en marche arrière. O-1 et O-2 et O-4
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3.2 Platine de câblage
Complétez le schéma de la platine de câblage en utilisant les groupes de mots ci-dessous :
Contacts pré-actionneur 6
Contacts pré-actionneur 7
Contacts pré-actionneur 8
Contact Sortie automate O-13
Contact Sortie automate O-14
Contacts pré-
actionneur 6
Contacts pré-
actionneur 7
Contacts pré-
actionneur 8
Contact Sortie
automate O-13 Contact Sortie
automate O-14
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4 POUR ALLER PLUS LOIN
4.1 Source d’énergie – batteries
Nos batteries ont une capacité de 7 Ampères heure, elles peuvent donc délivrer un courant (I) de 7
Ampères pendant un temps (T) de une heure. Ou bien débiter un courant deux fois plus fort de 14 Ampères
pendant deux fois moins de temps soit une demi heure. La formule pour calculer le temps est : "le temps T est
égal à la capacité Q divisée par l'intensité I du courant consommé", T = Q / I .
- Calculez T pour une consommation de courant de 1.5 Ampères ( c'est la consommation actuelle de
notre robot)
T = 7/1.5 = 4,66 h = 4h 40 minutes
- Combien de temps faut il pour charger cette batterie avec un courant de 0,5 Ampères ? (c'est la
capacité de nos chargeurs)
T = 7 / 0.5 = 14 h
La consommation de courant dépend des caractéristiques des appareils branchés sur la batterie, mais si on relie
directement la borne "plus" d'une batterie avec la borne "moins" il y a un court circuit, et la batterie se
décharge en quelques secondes donc le courant peut atteindre plusieurs centaines d'Ampères,
- Quel est le danger d'un courant aussi fort? et quelle précaution faut il prendre pour l'éviter ?
Echauffement important, incendie, destruction batteries
Il faut des fusibles
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4.2 Pré-actionneur – relais – contacteur
La bobine magnétique du pré-actioneur électrique (contacteur ou relais) est commandée par l'automate, elle ne
consomme que 0.05 Ampères sous 12V. Elle provoque le basculement d'un (ou deux) contacts électriques, par
l'action d'un champ magnétique, pour faire passer l'énergie de puissance (16 ampères sous 6 à 250 Volts
maximum).
Si l'on multiplie les volts par les ampères on obtient la puissance en Watt. Exemple une ampoule d'éclairage
domestique de 220 Volts 0.3 Ampères consomme 66 watts (avez vous déjà mis la main dessus ?).
Vous pouvez donc calculer quelle puissance (en Watt) consomme la bobine et quelle puissance
maximum un contact électrique peut il alimenter ?
Consommation de la bobine = 0.05 x 12 = 0.6 Watts
Puissance maxi du contact électrique = 220 x 16 = 3520 W
4.3 Actionneur – moteur électrique
L'arbre du moteur tourne à la vitesse N = 4320 tours par minute (tr/min ou rpm en anglais) sous une tension de
12 Volts. Sachant que la vitesse est proportionnelle à la tension,
- Quelle serait sa vitesse de rotation si la tension est de 6 Volts?
N = 4320 / 2 = 2190 tr/min
Un moteur consomme un courant I de 0.29 Ampères sous une tension U de 12 Volts. La puissance électrique
consommée P s’exprime en watts et se calcule en multipliant les volts par les ampères : P = U x I
- Quelle est la puissance totale consommée par les deux moteurs ?
P = 2 x 12 x 0,29 = 7 Watts
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La force de rotation est appelée "le couple moteur" C = 0,007
Newton par Mètre pour nos moteurs de roues. Cela veut dire
que le moteur peut actionner ne Force de 0,007 Newton au
bout d'un mètre (voir schéma)
Une force de 1 N correspond à un poids de 100 grammes sur
terre. Il peut donc soulever 0,7 grammes au bout d'un mètre
(c'est très faible) La relation entre Couple, Force et levier est
C = F x L ou F = C / L . (F en newton, L en mètre et C en
newton mètre).
- Mais quelle serait la force (ou le poids) au bout d'un levier de 1 cm?
Si le levier diminue de 100 fois alors la force (ou le poids) augmentent de 100 fois
F = 0,7N (70gr)
La puissance mécanique de rotation (en Watts) se calcule en multipliant le couple (en Newton mètre) par la
vitesse de rotation en radians par seconde (le dixième de la vitesse de rotation en tour minutes). P = C x N/10
Calculez la puissance mécanique d’un moteur puis des 2 moteurs en Watts
Puissance d’un moteur = 0.007 x 4320 : 10 = 3 Watts
Puissance des deux moteurs = 2 x 3 = 6 Watts
4.4 Effecteur – réducteur
Le réducteur est un boîtier composé d'engrenages. Il a pour but de réduire la vitesse de
rotation de l'arbre moteur (4320 tours/minute) et d'augmenter le couple moteur (0,007
Nm). Le rapport de réduction est de 40, donc la vitesse réduira et le couple augmentera de
façon proportionnelle.
- Quel seraient la vitesse et le couple théoriques en sortie de réducteur ?
Vitesse N = 4320 : 40 = 108 tr/min
Couple théorique C = 0.007 x 40 = 0.28 Nm
Le couple réels mesuré en sortie de réducteur est de 0,25 Nm. La puissance mécanique de rotation (en Watts) se
calcule en multipliant le couple réel (en Nm) par la vitesse de rotation en radians par seconde (le dixième de la
vitesse de rotation en tr/min).
- Calculez la puissance en sortie d’un réducteur, puis la puissance totale en sortie des deux réducteurs :
P = 0.25 x 108 :10 = 2.7 W
P totale = 2 x 2.7 W = 5,4 W
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Effecteur roue
La roue a un diamètre de 75 mm. Elle est entraînée par un couple C
de 0,25 Nm à une vitesse de rotation N de 108 tr/min
Sachant que le couple est égal à la force horizontale multipliée par
le rayon R de la roue la force (C = F.R ou bien F = C/L)
avec F en Newton, L en mètre, C en Newton par mètre.
- calculez la force théorique horizontale exercée par une
roue sur le sol si elle ne patine pas?
F = 0,25 : 0.0375 = 6,6 N
- Sachant qu'il y a deux roues, quelle est la force maximum de poussée du robot au démarrage?
F = 6,6 x 2 = 13,2 N (1,3 Kg)
Sachant que la vitesse V de déplacement de la roue, en mètres par seconde, est égale au dixième de la vitesse N
de rotation de la roue, multiplié par le rayon R de la roue (V = N/10 x R )
avec V en mètre par seconde, R = 0.0375 mètre, N = 108 tour par minute.
- calculez la vitesse horizontale théorique d'une
roue sur le sol si elle ne patine pas?
V = 108 : 10 x 0.0375 = 0,4 m/s
- en combien de temps le robot devrait t'il
parcourir 1.5 m de longueur (la moitié du terrain) ?
T = 1.5 : 0.4 = 3.75 s
La puissance motrice P du robot est égale à la vitesse V multipliée par la force F des deux roues P = 2 x F x V
- Calculez P en Watt avec la force de poussée réelle mesurée F = 6.2 N par roue et la vitesse V = 0.4 m/s
P = 2 x 6,2 x 0.4 = 4,96 watts
- Pourquoi la puissance diminue t’elle au cours des échanges d’énergie ?
Parce qu’il y a de l’énergie qui se perd en chaleur principalement à cause des
frottements mécaniques, on appelle cela « le rendement ».
4,96 watts en sortie divisé par 7 watts en entrée = 0.7, soit 70% de rendement
sur la chaîne d’énergie.
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