Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
LEÇON 1 :
AUTOMATES PROGRAMMABLES
INDUSTRIELS (A.P.I)
OBjectifs :
-……………………………………………………………………………………………………………
-……………………………………………………………………………………………………………
-……………………………………………………………………………………………………………
-……………………………………………………………………………………………………………
I-MISE EN SITUATION :
COMMANDE D’UN SYSTEME DE TRI
1-PRESENTATION DU SYSTEME :
Le système est composé de trois grandes parties :
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
- Magasin. ;
- Convoyeur à bande ;
- Zone de tri.
La fonction globale du système est de trier quatre types de pièces de matériaux et couleurs différents. Un
vérin éjecte une à une les pièces sur un convoyeur à bande, ensuite une série de test et de contrôle est
effectuée dans la zone d’identification équipée de trois capteurs : SQ2, SQ3, SQ4, puis une série de vérins
rangent les pièces dans des zone de mise en pack.
Logique d’identification :
-les pièces de couleur noir non métalliques sont détectées uniquement par SQ4.
-les pièces non métalliques et capables de refléter les rayons infrarouges sont détectées par SQ4 et SQ3
-les pièces métalliques et incapables de refléter les rayons infrarouges sont détectées par SQ4 et SQ2
- les pièces métalliques et capables de refléter les rayons infrarouges sont détectées par SQ4 et SQ2 et
SQ3.
N.B : les rayons infrarouges sont émis par SQ3
II-EVALUATION DIAGNOSTIQUE :
On se propose de réaliser le fonctionnement suivant :
La détection d’une pièce dans le magasin et l’appui sur le bouton marche entraine le cycle suivant :
-amener la pièce sur le convoyeur
-une fois la pièce est amenée le convoyeur se met en marche et le tri commence :
-Éjecter les pièces métalliques et d’une couleur capable de refléter le rayon infrarouge émis par SQ3
vers la goulotte n°1
-Éjecter les pièces métalliques non détectée par SQ3 vers la goulotte n°2
1- compléter le GRAFCET de point de vue partie commande relatif à ce fonctionnement
.
2- relier par une flèche la réponse correspondante :
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
-GRAFCET de point de vue système -Représente le fonctionnement du système tel que le voit
quelqu'un connaissant la PO de celui-ci.
-GRAFCET de point de vue PO -Représente le fonctionnement du système tel que le voit
quelqu'un connaissant tout le système
-GRAFCET de point de vue PC -Représente le fonctionnement du système tel que le voit
quelqu'un d'extérieur à celui-ci.
3-Mettre une croix pour la bonne réponse :
a:La transition dont la réceptivité est (SB1 . SQ1) est validée lorsque :
SB1 . SQ1=0
SB1 . SQ1=1
l’étape 0 est active
b : Pour franchir cette transition il faut
-……………………………………………………………………………………………………………………..
-……………………………………………………………………………………………………………………..
c- Le franchissement de cette transition entraine :
L’activation de l’étape1 et la désactivation de l’étape 0
L’activation des étapes 2 et 4 et la désactivation de l’étape initiale.
L’activation de l’étape 0 et la désactivation de l’étape 1
4-Compléter le tableau suivant :
Etape Equation d’activation Equation de désactivation Equation d’étape
……………………
0 …………………………… ………………………………………………………
……………………
4 …………………………… ………………………………………………………
5-Deux solutions sont possibles pour piloter ce système : logique câblée (exemple séquenceur) ou
logique programmée (exemple API ).que choisir ?
logique câblée logique programmée
-encombrements :la taille du circuit (poids et -La taille du circuit est minimale et n’augmente
volume) augmente avec la complexité du problème pas avec la complexité du problème
-La complexité de recherche des pannes - La recherche des pannes est moins complexe
-Le changement de câblage dans le cas de -pas de changement de câblage dans le cas de
modification du problème modification du problème.
La comparaison donne l’avantage à la solution « logique programmée »
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
III – ARCHITECTURE INTERNE D’UN API :
L'automate programmable reçoit les informations relatives à l'état du système et puis commande
les pré-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mémoire.
Un API se compose donc de trois grandes parties : Le processeur ; La zone mémoire ; Les interfaces
Entrées/Sorties
1- Le microprocesseur : Le microprocesseur réalise toutes les fonctions logiques ET, OU, les fonctions
de temporisation, de comptage, de calcul... à partir d'un programme contenu dans sa mémoire.
Il est connecté aux autres éléments (mémoire et interface E/S) par des liaisons parallèles appelées 'BUS' qui
véhiculent les informations sous forme binaire.
2- La zone mémoire : La Zone mémoire va permettre :
• De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées.
• De recevoir les informations générées par le processeur et destinées à la commande des sorties
(valeur des compteurs, des temporisations, …)
• De recevoir et conserver le programme du processus
3 -Les interfaces d'entrées/sorties :
a- Les interfaces d'entrées : elles sont destinées à :
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
· Recevoir l'information en provenance du capteur
· Traiter le signal en le mettant en forme, en éliminant les parasites et en isolant électriquement l'unité de
commande de la partie opérative
b-Exemple de branchement (Entrées TOR) :
Le principe de raccordement consiste à envoyer un signal électrique vers l'entrée choisie sur l'automate dés
que l'information est présente.
Un automate programmable peut être à logique positive ou négative.
Logique positive Logique négative
Le commun interne des entrées est relié au 0V Le commun interne des entrées est relié au 24V
en logique négative, pour mettre une entrée
en logique positive, pour mettre une entrée automate à 1 logique, il faut lui imposer un
automate à 1 logique, il faut lui imposer un potentiel de 0 Volts
potentiel de 24 Volts
4-Interface de sortie :
elles sont destinées à :
*Commander les pré-actionneurs et éléments des signalisations du système
*Adapter les niveaux de tensions de l'unité de commande à celle de la partie opérative du système en garantissant une
isolation galvanique entre ces dernières.
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
Lors de la commande d’une sortie automate ;
• L’unité de commande envoie un 1 logique (5V) • LED 1 s’éclaire et nous informe de la commande
• T1 devient passant, donc D’ s’éclaire de la sortie
• Le photo transistor T’ de l’optocoupleur devient • T2 devient passant
passant • La bobine RL1 devient sous tension et
commande la fermeture du contact de la sortie
5-Critères de choix d'un API :
Le choix d'un API est fonction de la partie commande à programmer. Choisir un API, ça
revient à consulter les caractéristiques techniques suivantes :
- nombre d'E/S - nombre des temporisateurs.
- temps de traitement. - nombre des capteurs.
- nombre d'étapes ou instructions. - capacité de la mémoire
VI- PROGRAMMATION D’UN API :
Un API ne peut fonctionner que s’il a un langage de programmation interne, ce langage sera utilisé par
l’opérateur pour pouvoir communiquer avec l’API. Les fabricants proposent différents langages.
La programmation peut s'effectuer de trois manières différentes :
Sur l'A.P.I. lui-même à l'aide de touches.
Avec une console de programmation reliée par un câble spécifique à l'A.P.I.
Avec un PC et un logiciel approprié.
Exemples d’API : AEG A020 ; Syrelec SLP3600 ; ABB ; Télémécanique TSX3721…
N.B. Dans tout ce qui suit, on va s’intéresser à l’API :
PLC (Programmable Logic Controller ) SK2168
Réf. SK2168
Caractéristiques CPU
18 Passages d’entrée 24VDC /2 Passages de sortie transistor /16 Passages de
Ports I/O
sortie relais
Compteur à la haute vitesse Compteur de monophasé:2 points，100KHz
Sortie de la haute vitesse 2 points，20KHz
Mémoire du programme de
192K Bytes
l’utilisateur
Cache de la perte de l’alimentation 256 Bytes
Horaire Oui
Minuteur(Temporisateur) 256 points (unité minimum 10ms）
Compteur 256 points （Compte maximum 16 bits）
Commandes essentielles 36
Instructions étendues 9
a-Définition d’un programme :
Un programme est une suite d’instructions logiques traduisant le fonctionnement du système automatisé. On
peut programmer en utilisant plusieurs langages :
IL (liste d’instructions) : Ce langage textuel est un langage à une instruction par ligne.
LD (schéma à contacts) : ce langage graphique est essentiellement dédié à la programmation
d’équations booléennes.
SFC (GRAFCET) : ce langage permet la programmation aisée de tous les procédés séquentiels.
NB : Chaque type d’API a ses propres instructions
Suffixe
Classification des Créer, éditer Description
fichiers
Créé par le Programme de liste d'instructions, le programme édité par
Programmes système, édité par l’utilisateur avec la liste d'instructions, ou le programme de liste
*.stl
principaux l’utilisateur d'instructions transformé du Ladder Diagram et du Sequential
function chart(SFC)
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
Créé par le Programme de Ladder Diagram, le programme édité par
système, édité par l’utilisateur avec le Ladder Diagram, ou le programme de Ladder
*.lad l’utilisateur Diagram transformé de la liste d'instructions et du Sequential
function chart(SFC)
Créé par le Programme de Sequential function chart, le programme édité par
système, édité par l’utilisateur avec le Sequential function chart, ou le Programme de
*.sfc l’utilisateur Sequential function chart transformé de la liste d'instructions et du
Ladder Diagram
V- LES LANGAGES DE PROGRAMMATION :
A) Programmation en lignes d’instructions (IL ou STL)
1- Généralités Une section écrite en langage liste d'instructions se compose d'une suite d'instructions
exécutées séquentiellement par l'automate.
2-Illustration d'un programme
L'illustration suivant présente un programme liste d'instructions SKPLC et le détail d'une instruction
Code Instruction
Segment 1
LD M0.0
A I1.0
S M0.1
R M0.0
Opérande
3- Composition d'une instruction : Une instruction est constituée de :
Code instruction : Le code instruction détermine l'opération à exécuter. Il existe 2 types de codes
instructions :
Test : dans laquelle figurent les conditions nécessaires à une action (ex : LD, A, O...),
Action : qui actionne le résultat consécutif à un enchaînement de test. (ex : R,S ...).
Opérande : Une instruction agit sur un opérande. Cet opérande peut être essentiellement:
Une entrée/sortie de l'automate (boutons-poussoirs, détecteurs, relais, voyants...),
Une fonction d'automatisme (temporisateurs, compteurs...),
Une variable interne de l'automate.
4-Activité d’apprentissage :
On donne la table d’affectation des entrées /sorties relative au système de tri et à l’API PLC2168 :
Table d’affectation des sorties :
Nom Description PLC
YV1 Distributeur du vérin du magasin Q1.2
YV2 Distributeur du vérin A Q1.3
YV3 Distributeur du vérin B Q1.4
YV4 Distributeur du vérin C Q1.5
HL1 Lampe Q1.6
KA1 Rotation du moteur du tapis de transport Q1.7
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
Table d’affectation des entrées :
Nom Description PLC
SB1 Bouton marche I1.2
SB2 Bouton arrêt I1.3
SQ1 Capteur magasin (détecteur de présence pièce dans le magasin) I1.4
SQ2 Capteur pièces métalliques I1.5
SQ3 Capteur pièces en couleur I1.6
SQ4 Capteur de présence pièces I1.7
SQ5 Capteur de position de retour du vérin du magasin I1.8
SQ6 Capteur de position de sortie du vérin du magasin I1.9
SQ7 Capteur de position de retour du vérin A I1.10
SQ8 Capteur de position de sortie du vérin A I1.11
SQ9 Capteur de position de retour du vérin B I1.12
SQ10 Capteur de position de sortie du vérin B I1.13
SQ11 Capteur de position de retour du vérin C I1.14
SQ12 Capteur de position de sortie du vérin C I1.15
SQ13 Signal de l'entrée au magasin I1.16
1-traduire le GRAFCET PC en GRAFCET codé API .
2-compléter le programme en langage IL relatif au GRAFCET précédent
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
Segment 1 A I1.7 = Q1.2
LD BM ……………………………………………………. LD M0.1
S M0.0 R M0.2 Segment 9
Segment 2 Segment 5 LD M0.3
LD M0.0 LD M0.2 ……………………………………………………
A I1.2 AN I1.5 Segment 10
A I1.4 A I1.6 LD M0.4
S M0.1 AN I1.7 =Q1.4
R M0.0 S M0.4
Segment 3 …………………………………………………….
……………………………………………………. Segment 7
AN I1.9 …………………………………………………….
S M0.2 …………………………………………………….
R M0.1 …………………………………………………….
……………………………………………………. …………………………………………………….
LD M0.2 S M0.0
AN I1.5 R M0.4
Segment 8
3-Saisir le programme précédent avec le logiciel SKPLC
4-Transférer le programme vers l’API ;
Le commutateur PROG/RUN/STOP permet de choisir le mode de fonctionnement (choisir PROG)
Commutateur Position Etat Façon de changement
Mettez la poignée en haut à la position PROG, le voyant PROG
PROG Programmation
PROG allume normalement.
RUN
Mettez la poignée au milieu à la position RUN, le voyant RUN
RUN Lancement
clignote.
STOP
Mettez la poignée en bas à la position STOP, le voyant STOP
STOP Arrêt
allume normalement
5-Effectuer le câblage entre l’API et le système de tri
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
6-positionner le commutateur sur RUN et exécuter le programme sur système réel.
B-Programmation en réseaux de contacts (Ladder (LD)). Un programme écrit en langage à
contacts se compose d’une suite de réseaux de contacts exécutés séquentiellement par l’API. La
représentation d’un réseau de contacts est proche de celle d’un schéma électrique.
1-Opérations logiques sur un seul bit :
Désignation LD IL Chronogramme
Les entrées TOR ou contacts
Contact normalement
Ouvert NO
LD I1.2
Contact normalement
Fermé NC
LDN I1.2
Détection de positive edge
LDP I1.2
Détection de négative edge
LDF I1.2
Les sorties TOR ou COILS
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
sortie à relais
= Q1.2
remise à zéro ou
déclenchement
R Q1.2
mise à 1 ou enclenchement
S Q1.2
Sortie de transition d’un
=
GRAFCET (TRANS SFC)
TRANS
2-Exemple de manipulation : Q1.3 = I1.5 + I1.6 (H1 = S1 + S2)
- Schéma électrique :
- Câblage API :
- Programmation ladder (LD) :
3-programmation avec logiciel SKPLC:
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
2
1
3 4
5 6
8
7
9 10
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
11 12
13 14
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
C) Programmation en langage GRAFCET (SFC) :
Le GRAFCET permet de représenter graphiquement et de façon structurée le fonctionnement d'un
automatisme séquentiel.
Cette description graphique du comportement séquentiel de l'automatisme et des différentes situations qui
en découlent, s'effectue à l'aide de symboles graphiques simples.
Il existe deux représentations distinctes :
Le GRAFCET, outil de description de comportement indépendant de toutes technologies de réalisation.
Le langage de programmation spécifique SFC (séquential function chart) permettant de coder le
GRAFCET.
Le GRAFCET est utilisé pour décrire ou spécifier le comportement du système, du point de vue externe,
alors que le langage de SFC est employé pour décrire la structure interne du logiciel implanté dans le
système.
1- Eléments essentiels du Sequential Function Chart
a-Etape (Step) et action : Les étapes sont repérées par Si avec i allant de 0 à 59999
Structure interne d’une Action en programmation LD:
Structure interne d’une Action en programmation STL :
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
b-Transition et réceptivité :
Structure interne d’une réceptivité en programmation LD:
Structure interne d’une réceptivité en programmation STL :
C-Saut d’étape et les liaisons orientées :
APPLICATION :
On se propose de réaliser une des fonctions du système de tri par programmation en langage SFC avec
l’automate PLC SK 2168
On donne le GRAFCET de point de vue PC et la table d’affectation,
2-programmer le GRAFCET précédent avec le logiciel SKPLC en utilisant le langage SFC
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
ETAPE 0
TRANSITION 0 /1
ETAPE 1
TRANSITION 1 /2
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
ETAPE 2
TRANSITION 2 /3
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
TRANSITION 3 /4
ETAPE 3
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
ETAPE 4
TRANSITION 3 /0
TRANSITION 4 /0
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
EVALUATION
On donne le programme en langage LD d’un GRAFCET
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
1-Compléter le GRAFCET codé automate correspondant :
2-Ecrire le programme de ce GRAFCET en langage STL (IL)
Segment1 AN I1.2 LDP T0.3 AN I1.6 A I1.6
LD BM AN I1.4 A M0.1 AN I1.7 AN I1.7
S M0.0 S M0.1 S M0.2 S M0.3 S M0.4
Segment 2 S T0.1 R M0.1 R M0.2 R M0.2
LT T0 110 10MS S T0.4 Segment 5 Segment 6 Segment 7
Segment 3 R M0.0 LD M0.2 LD M0.2 LD M0.2
LD M0.0 Segment 4 AN I1.5 AN I1.5 A I1.5
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
Chap_a3:LOGIQUE programmée 4ST lycée ibn el jazzar nebeuR
A I1.6 LD M0.7
AN I1.7 A I1.4
S M0.5 S M0.0
R M0.2 R M0.7
Segment 8 Segment 19
LD M0.2 LD M0.7
A I1.5 AN I1.4
AN I1.6 S M0.1
AN I1.7 R M0.7
S M0.6
R M0.2
Segment 9
LD M0.3
AN I1.16
S M0.7
R M0.3
Segment 10
LD M0.4
AN I1.16
S M0.7
R M0.4
Segment 11
LD M0.5
AN I1.16
S M0.7
R M0.5
Segment 12
LD M0.6
AN I1.16
S M0.7
R M0.6
Segment 13
LD M0.1
= Q1.2
Segment 14
LD M0.2
O M0.3
O M0.4
O M0.5
O M0.6
O M0.7
= Q1.7
Segment 15
LD M0.3
= Q1.3
Segment 16
LD M0.4
= Q1.4
Segment 17
LD M0.5
= Q1.5
Segment 18
chap_a3 :LOGIQUE programmée 2016-2017
1
11
