Poly MSPE
Transféré par
Shai MaPoly MSPE
Transféré par
Shai MaRépublique Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Hassiba Ben Bouali – CHLEF –
Faculté des sciences et sciences de l’Ingénieur
DEPARTEMENT d’ELECTROTECHNIQUE
LES MACHINES ELECTRIQUES
SPECIALES
TEC 429
Pr. B. Belmadani
AVANT – PROPOS
Ce polycopié est destiné aux étudiants futurs ingénieurs en Génie
Electrique et toutes personnes ayant besoin de notions dans les machines
électriques spéciales.
Pour étudier les machines spéciales, il convient d’abord de les
definir, d’en préciser la limite spérieure par rapport aux autres machines,
au moins en ce qui concerne leur dimensionnement et leur puissance.
Fondamentalement, elles ne different en rien, quant à leur principe
de fonctionnement, de celles étudiés en électrotechnique générale, mais
leur realisation et, surtout, leur utilisation pratique sont assez
particulière.
Ce document est en deux parties, une sur le cours et l’autre partie
est un ensemble d’exercices résolus. La partie théorique traite les
machines spéciales suivantes avec schémas et photos: moteur à induction
monophasé, moteur universel, moteur linéaire à induction y compris à flux
axial, les différents types moteurs pas à pas (à aimant permanent, à
reluctance variable et hybride), génératrice tachymétrique, moteur à
hystérésis, moteur à rotor plat, moteur à répulsion, amplidyne, servo
moteur et l’entrainement des moteurs à reluctance variable et pas à pas.
Plusieurs exercices résolus avec figures et des applications pratiques.
C’est la première édition de ce polycopié et pour tout contact:
E-mail : [email protected]
Pr. Bachir Belmadani
SOMMAIRE
Chapitre 1: MOTEUR ASYNCHRONE MONOPHASE 6
-Constitution 6
-Principe de fonctionnement 7
- Démarrage du moteur monophasé 10
- Circuit équivalent d'un moteur asynchrone monophasé 15
- Calcul des performances 17
-Utilisations 27
Chapitre 2: MOTEUR UNIVERSEL 28
- Généralités 28
-Description du moteur universel 29
-Principe du moteur universel 29
- Cacul du couple du moteur universel 30
-Utilisations 43
Chapitre 3: MOTEUR LINEAIRE A INDUCTION 45
-Principe de fonctionnement 45
- Différents types de moteurs linéaires 46
- Calcul approche de la force électromagnétique 48
- Utilisations 53
Chapitre 4 : MOTEUR PAS A PAS 56
- Principe 57
- Moteurs à aimants permanents 57
- Moteurs à réluctance variable 59
- Moteurs hybrides 62
- Alimentation des moteurs pas à pas 66
- Calcul du couple moteur 74
- Comparaison des performances des trios types de moteurs 86
- Sélection d’un moteur pas à pas 86
Chapitre 5 : GENERATRICE TACHYMETRIQUE ASYNCHRONE 88
Chapitre 6 : MOTEUR A HYSTERESIS 91
- Phénomène d’hystérésis 91
- Fonctionnement du moteur à hystérésis 95
Chapitre 7 : MOTEURS A ROTOR PLAT 98
- Généralités 98
- Bobinage 99
Chapitre 8 : MOTEUR A REPULSION 101
- Principe de fonctionnement 101
Moteur à répulsion induction 102
Chapitre 9 : MOTEUR A REPULSION A DEMARRAGE AUTONOME 104
- Généralités 104
- Fonctionnement 105
Chapitre 9 : AMPLIDYNE 106
- Généralités 106
- Dynamo de Rosenberg 106
- Amplidyne 108
Chapitre 10: SERVO – MOTEUR BIPHASE 110
- Généralités 110
- Utilisations 111
Chapitre 11: MICRO MOTEURS PIEZO ELECTRIQUES 113
- Principe 113
-Modèles et paramètres 118
- Equations de base 119
- Technologies de smoteurs piézo électriques 122
- Caractéristiques principales 128
- Limites technologiques actuelles 130
Chapitre 12: MICRO MOTEURS ELECTROSTATIQUES 132
- Principe 132
-Modèles et paramètres 136
- Caractéristiques et limitations 140
Chapitre 11: EXERCICES et SOLUTIONS 142
BIBLIOGRAPHIE 186
Photo de couverture : moteur à entrefer plan avec codeur incrémental et
dynamo tachymétrique.
Machines Spéciales (TEC429) 6
MOTEUR ASYNCHRONE
MONOPHASE
1-Constitution:
Le moteur asynchrone monophasé est alimenté par un réseau alternatif
monophasé, et il ne diffère nullement du moteur triphasé.
Il comporte sur le stator un seul enroulement de travail logé dans les
2/3 des encoches statoriques. L'enroulement rotorique d'un tel moteur est
généralement en court-circuit sous forme de cage d'écureuil.
Cependant la plupart des moteurs monophasés possèdent en plus sur le
reste des encoches du stator un second enroulement de démarrage qui est
souvent branché sur le réseau seulement pour la durée de démarrage et des
fois pour le régime de travail.
Figure-1- : vue éclatée du moteur
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 7
2-Principe de fonctionnement:
Le courant statorique crée un champ pulsant stationnaire, oscillant
entre deux valeurs extrêmes, qui peut être décomposé en deux champs
tournants, dont l'un est appelé champ direct tournant dans le même sens de
rotation du rotor avec un glissement :
NS N
gd , Et l'autre dit champ inverse tournant dans le sens contraire
NS
avec un glissement :
NS N
gi 2 gd .
NS
Figure-2- : Décomposition d’un champ pulsatif H en deux champs H1 et H2
Donc tout se passe comme si l’on avait deux moteurs triphasés
identiques ayant des enroulements statoriques montés en série, dont deux
phases sont croisées et les rotors couplés sur le même arbre. Le champ direct
induit des courants, de pulsation g d s , dans le rotor, qui vont créer à leur tour
un champ direct rotorique tournant au synchronisme avec le champ direct
statorique. L’interaction de ces deux champs directs produit un couple
positif C d .
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 8
Le champ inverse agit d’une façon similaire que le champ direct, en induisant
au rotor des courants, de pulsation (2 g d ) s , qui vont créer à leur tour un
champ inverse rotorique.
L’effet d’interaction de ces deux champs inverses produit un couple négatif C i .
2 2 2
2
Moteur Monophasé Moteur triphasé 1 Moteur triphasé 2
Figure-3- : Equivalence du moteur monophasé en deux triphasés
Le couple C du moteur monophasé est la somme des couples produits par
les champs direct et inverse C C i C d .
C
a
c
0 1 g
2
2 0
Figure-4- : Couples des moteurs triphasés (a, b) et monophasé(c)
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Machines Spéciales (TEC429) 9
D’après la variation du couple en fonction du glissement, on voit que l’un de ces
deux moteurs triphasés de glissement g produit un couple direct, et l’autre
moteur de glissement 2-g produit un couple inverse.
Comme le moteur monophasé est identique à deux moteurs triphasés, on
constate qu’à l’arrêt g=1, les couples produits sont égaux mais de signe
contraire.
a- Caractéristique de C d f (g ) d’un moteur triphasé de glissement g.
b- Caractéristique de C i f (g) d’un moteur triphasé de glissement 2-g.
c- Caractéristique de C f (g ) d’un moteur monophasé.
Il en résulte que le couple de démarrage g=1 d’un moteur asynchrone
monophasé est nul et la mise en marche d’un tel moteur ne peut pas effectuer
sans un artifice de démarrage spécial.
3-Bobinage :
La phase auxiliaire (en traits interrompus sur la figure-5-) est logée dans le
tiers des encoches inoccupées par la phase principale (tracée en traits pleins).
Elle est réalisée en fil plus fin, et si elle est éliminée après le démarrage, on
peut y admettre une densité de courant élevée lui permettant de créer une
force magnétomotrice d’amplitude voisine de celle de l’enroulement principal.
EP : Entrée du bobinage principal
SP : Sortie du bobinage principal
EA : Entrée du bobinage auxiliaire
SA : Sortie du bobinage auxiliaire
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Figure-5- : Bobinage du moteur monophasé asynchrone
4- Démarrage du moteur monophasé :
Le gros inconvénient du moteur à induction monophasé est qu'il ne
démarre pas tout seul. Pour créer un couple de démarrage, on utilise un
enroulement auxiliaire au départ, qui est ensuite débranché par un
interrupteur centrifuge lorsque la vitesse atteint 75% de sa valeur nominale.
Habituellement, cet enroulement occupe le 1/3 restant disponible des
encoches du stator, et il est branché en parallèle sur l'enroulement principal,
donc aussi alimenté par le secteur.
Le but recherché est de créer un champ tournant avec ces deux enroulements,
c'est-à-dire de déphaser le courant Ia qui circule dans l'enroulement
auxiliaire, de 90° par rapport au courant Ip qui circule dans l'enroulement
principal ( puisque ces deux enroulements sont déjà décalés dans l'espace de
90° électriques).
Si le déphasage n'est pas exactement de 90°, on obtient tout de même un
champ elliptique et le moteur démarre malgré tout.
L’enroulement principal produit un champ pulsant de la forme :
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Bp Bmp . cos(S t ).cos(p)
Bmp Bmp
Bp cos(s t p) cos(s t p)
2 2
Avec :
B mp
cos( s t p) Onde directe
2
B mp
cos( s t p) Onde inverse
2
Pour cette raison, on doit doter la machine d’un dispositif de démarrage. La
condition nécessaire pour faire démarrer un tel moteur est de créer un champ
tournant. De ce fait on doit avoir sur le stator des enroulements dont les axes
sont décalés dans l’espace et les courants qui les parcourent sont décalés dans
le temps.
Le décalage dans l’espace se fait généralement en munissant le stator
d’un enroulement auxiliaire placé en quadrature par rapport à l’enroulement
principal, et le décalage dans le temps des courants est réalisé par l’insertion
d’une résistance, inductance ou une capacité dans la phase auxiliaire qui
produira un champ de la forme :
B a B ma . cos(S t 1 ). cos(p 2 )
cos s t p 1 2 ma cos s t p 1 2
B ma B
Ba
2 2
1 , 2 : représentent respectivement le déphasage dans le temps et dans
l’espace.
D’autre part et dans le cas où : 1 2 90
cos s t p 180 ma cos s t p
B ma B
Ba
2 2
B B
B a ma cos( s t p) ma cos( s t p)
2 2
En faisant la somme des deux équations (champ principal et champ auxiliaire) il
en résulte le champ total :
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B mp B ma B mp B ma
Bt cos( s t p) cos( s t p)
2 2
Donc on en déduit qu’en présence de l’enroulement de démarrage auxiliaire on
aboutit à une onde tournante elliptique.
On constate plusieurs types d’artifices de démarrage :
1- par lancement à la main ;
2- démarrage par résistance ;
3- démarrage par condensateur permanent ;
4- démarrage par double condensateur ;
5- Démarrage par bague de déphasage.
4-1-Lancement à la main :
Si on lance le moteur dans un sens, il continue à tourner ; le champ qui tourne
dans le même sens que le moteur exerce alors un couple supérieur à l’autre ; il
y a production d’un couple moteur.
4-2- Démarrage par résistance :
Dans les moteurs à résistance augmentée dans le circuit de l’enroulement de
démarrage, le plus souvent on n’utilise pas une résistance additionnelle
séparée mais on augmente la résistance de l’enroulement :
- en diminuant la section du fil de l’enroulement ;
- en choisissant convenablement le nombre de section ;
- en utilisant un enroulement bifilaire d’une partie des bobines.
Le déphasage des courants est trop loin de la valeur désirée, pour cet effet
ces moteurs n’ont pas un couple de démarrage assez important. Le plus
judicieux est de ne pas conserver l’enroulement auxiliaire connecté pendant la
marche normale à cause des contraintes thermiques qui se produisent.
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Ces moteurs son fabriqués généralement pour des puissances de 30 à 200
watts et sont largement utilisés dans le cas où un très grand couple de
démarrage n’est pas nécessaire.
I Ia Radd
Ip V
V
Ia
Ip
I
Figure-6- : Démarrage par enroulement auxiliaire résistif
4-3- Démarrage par condensateur permanent :
La nécessité du couple de démarrage important fait appel à l’utilisation
d’un enroulement auxiliaire capacitif. La valeur de cette capacité est choisie
de telle sorte que le couple de démarrage soit supérieur au couple résistant et
satisfaisant en même temps à la marche normale du moteur.
Ia C
I Ia
V Ip V
I
Ip
Figure-7- : Démarrage par enroulement auxiliaire capacitif
Pendant le régime de travail, la phase auxiliaire est laissée en circuit. De ce
fait, la valeur du champ inverse est affaiblie et le facteur de puissance est
amélioré car cette dernière absorbe beaucoup d’énergie réactive et le
condensateur lui fournit cette énergie.
Les moteurs à condensateur sont fabriqués généralement pour des
puissances de 50 à 1000 watts.
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4-4-Démarrage par double condensateur :
On peut également utiliser un circuit tel que sur la figure-8-, avec deux
condensateurs, dont l’une C1 sert au démarrage seulement, et l’autre C2 est
laissée en service lorsque le moteur tourne normalement, de façon à améliorer
le facteur de puissance.
I Ia
V Ip C2
C1
Figure-8- : Démarrage par enroulement auxiliaire double condensateurs
Le diagramme vectoriel est identique au précédent paragraphe.
4-5- Bague de déphasage ou spire de Fraeger (Pôles cachés) :
Dans le domaine des petites puissances avec alimentation directe par le
secteur monophasé urbain, on utilise de nombreux types de moteurs sans
collecteur. L'analyse théorique de ces petits moteurs, dans lesquels le but
recherché est surtout l'existence d'un couple de démarrage et l'économie,
n'est pas forcément simple.
Un moteur (à bague) est un moteur monophasé à induction dont le rotor est à
cage d'écureuil, et dont le stator porte des anneaux en cuivre disposés
dissymétriquement autour d'une partie des pôles saillants. Les courants
induits dans ces anneaux par l'inducteur modifient la distribution du flux sous
les pôles, ce qui se traduit par l'existence d'un couple de démarrage assez
faible. Ces anneaux peuvent être considérés comme une variante simplifiée
d'une phase auxiliaire de démarrage.
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
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Figure-9- : Construction d’un moteur à bagues de déphasage
Dans ce petit moteur monophasé à cage, l’enroulement auxiliaire est constitué
d’une seule spire de cuivre en court circuit en forme de bague disposée autour
d’une portion de chaque pôle saillant. Cette spire entoure une partie 2 du
champ alternatif 1 créé par l’enroulement principal, de sorte qu’un courant
alternatif est induit dans la bague. Ce courant produit un flux a qui est
déphasé en arrière des flux 2 et S . Ce déphasage des flux 2 et S produit
un champ tournant suffisant pour assurer le démarrage. Même si le couple de
démarrage, le rendement et le facteur de puissance sont faibles, la simplicité
du bobinage et l’absence d’interrupteur centrifuge donnent à ce type de
moteur un avantage marqué. Le sens de rotation de ce moteur ne peut être
changé ; il est imposé par la position des bagues.
5- Circuit équivalent d'un moteur asynchrone monophasé :
D'après tout ce que nous avons dit, un moteur asynchrone monophasé
peut être assimilé à deux moteurs asynchrones. La F.E.M. induite dans les
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 16
enroulements statorique et rotorique est composée de deux composantes l'une
induite par le champ direct l'autre par le champ inverse. De même la
réactance mutuelle est divisée par deux, l'une est due à la composante du
champ tournant direct et l'autre est due à celle du champ inverse. Le rotor
est représenté par deux circuits séparés, l'un représente la composante du
champ direct et l'autre la composante du champ inverse. La résistance et la
réactance de fuite de chaque circuit sont la moitié de celles du rotorique.
Si on fait tourner le moteur dans le sens direct à la vitesse N, le
glissement du premier circuit qui est dû au champ direct est:
Ns N s m frd
g = gd = = = (1)
Ns s f
Donc la fréquence des courants induits dans l'enroulement du rotor est:
frd = gd f.
Et le glissement du second circuit qui est dû au champ inverse est:
Ns N Ns N fri
gi = = 2 N = 2g = f (2)
Ns s
et la fréquence des courants induits dans l'enroulement du rotor est donc fri =
(2 g) f.
Figure-10- : Schéma équivalent d'un moteur asynchrone monophasé
avec l'enroulement principal seul.
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D'après ce qui vient d'être dit, le schéma équivalent d'un moteur
monophasé avec l'enroulement principal seul a la forme représentée sur la
figure-10- où Ed est la F.E.M. induite dans le stator par le champ direct et Ei
la F.E.M. induite dans le stator par le champ inverse.
Les équations du circuit de la figure-10- sont:
Pour le stator:
V = ( Rs + jXs )Is + Ed + Ei
= ( Rs + jXs )Is + j( Is I'rd )( 0.5Xm ) + j( Is I'ri )( 0.5Xm )
= ( Rs + j(Xs + Xm ))Is j( I'ri + I'rd )( 0.5Xm ) (3)
Pour le courant induit dans le rotor par le champ tournant direct:
gEd Ed
I'rd = 0.5( R'r + jgXr ) = 0.5[ (R'r /g)+ jX’r ] (4)
Pour le courant induit dans le rotor par le champ tournant inverse:
(2 - g)Ei Ei
I'ri = 0.5[ R'r + j(2 - g)X’r ] = 0.5[ R'r /(2 - g)+ jX’r ] (5)
6- Calcul des performances :
Le calcul des performances d'un moteur asynchrone monophasé est
presque identique à celui d'un moteur polyphasé, en utilisant le circuit
équivalent obtenu par la méthode de la théorie du champ tournant. On
développe une méthode pour le moteur asynchrone monophasé basée sur la
théorie du champ tournant en simplifiant le circuit équivalent de la figure-10-.
Pour cela on réduit les deux branches parallèles à des circuits séries
équivalents. Le circuit équivalent devient un simple circuit série (figure-11-).
L'impédance primaire est Zs = Rs + jXs
L'impédance apparente Zd du champ direct est:
0.5Xm[(R'r/g) + jX’r]
Zd = j (R'r/g) + j(X’r + Xm) = Rd + jXd (6)
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Figure-11-: Circuit equivalent simplifié.
On trouve:
2
0.5R'r /g Xm
Rd = 1 + [gR'r /(Xm + X’r) ] 2 . X + X’ (7)
m r
0.5Xm[gr'r /(Xm + X’r) ] 2 + 0.5X’rXm/(Xm + X’r)
Xd = 1 + [gR'r /(Xm + X’r) ] 2 (8)
Rd et Xd représentent respectivement la résistance et la réactance dues au
champ direct.
De même, on détermine la résistance apparente et la réactance apparente du
champ inverse ( Ri , Xi ) en remplaçant dans les expressions de Rd et Xd s par
(2 - g), on aura:
Xm 2
0.5R'r /(2 - g)
Ri = 1 + [(2 - g)R'r /(Xm + X’r)] 2 . (9)
Xm + X’r
0.5Xm[(2 - g)R'r /(Xm + X’r) ] 2 + 0.5X’rXm/(Xm + X’r)
Xi = 1 + [(2 - g)R'r /(Xm + X’r) ] 2 (10)
L'impédance apparente du champ inverse sera Zi = Ri + jXi
Les pertes fer ne sont pas représentées dans le circuit de la figure-11-.
La puissance absorbée par la résistance apparente Rd est la puissance
transférée du stator au rotor par le champ direct et de même la puissance
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Machines Spéciales (TEC429) 19
absorbée par la résistance apparente Ri est la puissance transférée par le
champ inverse.
Donc la puissance transférée du stator au rotor est:
P = (Rd Ri)I s2 (11)
La puissance électromagnétique est donc:
Pem = (Rd Ri)I s2 (1 g) (12)
Les pertes Joule rotorique dues aux champs direct et inverse sont
respectivement:
Pjr(d) = gRdI s2 (13)
Pjr(i) = (2 g)RiI s2 (14)
La puissance utile sur l'arbre du moteur est la puissance électromagnétique
diminuée des pertes mécaniques de frottement et de ventilation, on a donc:
Pu = Pem Pf+v (15)
Le couple électromagnétique et le couple utile sont donc:
P (Rd Ri)I s 2
Cem = = 9.55 (16)
s Ns
Pu Pu
Cu = = 9.55 (17)
m
6-1 Théorie du champ tournant d'un moteur avec enroulement auxiliaire :
Le défaut majeur du moteur asynchrone monophasé est la valeur nulle
du couple au démarrage avec un enroulement principal seul. Pour cela on utilise
un enroulement auxiliaire en quadrature avec l'enroulement principal muni d'un
condensateur. Le rotor d'un moteur monophasé est en général en cage
d'écureuil. L'enroulement principal disposé sur le stator est alimenté par un
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 20
réseau monophasé. Le calcul des performances de ces deux enroulements est
nécessaire pour avoir les meilleures conditions de fonctionnement.
6-2 Détermination du courant absorbé du réseau :
La première étape nécessaire dans le calcul des performances est la
détermination des courants principal et auxiliaire du moteur.
Figure-12- : Schéma d'un moteur monophasé asynchrone
avec deux enroulements en quadrature.
Dans le paragraphe précédent, on a montré que l'enroulement principal
du moteur monophasé crée un champ magnétique pulsant, c'est à dire
stationnaire dans l'espace et son amplitude pulse sinusoïdalement avec le
temps. Ce champ peut être décomposé en deux champs tournants en sens
opposés.
On a deux enroulements sur le stator, chaque enroulement établit un
champ direct et un champ inverse, on a donc crée en tous quatre composantes
de champ. Les enroulements principal et auxiliaire sont en quadrature, il n'y a
pas de réactance mutuelle entre eux. Cependant chacune de ces 4
composantes tournantes du champ induit une F.E.M. dans chaque enroulement
statorique. Dans chaque enroulement statorique la somme de ces F.E.M. plus la
chute de tension dans l'impédance du stator est égale à la tension appliquée.
Dans la figure-12- on a représenté un moteur monophasé avec deux
enroulements en quadrature dans l'espace.
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 21
Les tensions appliquées sur les deux enroulements sont nommées avec des
symboles différents pour faire une analyse générale. D'habitude V p = Va, mais
pas toujours, surtout avec des arrangements à vitesse multiple. La rotation se
fait de l'enroulement auxiliaire vers l'enroulement principal, puisque le
courant auxiliaire est toujours en avance sur le courant principal dans le
temps, ainsi la rotation est normalement de l'enroulement auxiliaire à
l'enroulement principal.
La figure-13- représente les deux circuits avec leurs impédances et les
F.E.M. induites. Les F.E.M. induites dans l'enroulement principal par les deux
composantes tournantes du champ dues à l'enroulement principal lui-même
sont:
Edp = IpZd (18)
Eip = IpZi (19)
Les F.E.M. induites dans l'enroulement auxiliaire par les deux
composantes tournantes du champ dues à l'enroulement auxiliaire lui-même
sont:
Eda = a2IaZd (20)
Eia = a2IaZi (21)
où a représente le rapport effectif du nombre de spires de l'enroulement
auxiliaire sur le nombre de spires de l'enroulement principal.
kwa na
a = k n (22)
wp p
Les F.E.M. induites dans l'enroulement principal par les composantes
direct et inverse du champ de l'enroulement auxiliaire sont égales à 1/a du
module des F.E.M. dans l'enroulement lui-même, parce que l'enroulement
principal possède un nombre de spires égal à 1 /a fois celui de l'enroulement
auxiliaire. Mais la F.E.M. induite dans l'enroulement principal par le champ
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 22
direct dû à l'enroulement auxiliaire est en retard de 90° sur la F.E.M. induite
Eda, parce que la rotation choisie va de l'enroulement auxiliaire vers
l'enroulement principal. La F.E.M. induite dans l'enroulement principal par le
champ inverse de l'enroulement auxiliaire est en avance de 90° sur la F.E.M.
induite Eia dans l'enroulement auxiliaire par la même composante due à la
position relative des deux enroulements.
D'où, les F.E.M. induites dans l'enroulement principal par les composantes du
champ auxiliaire sont:
j Eda
par le champ direct : a = jaIaZd (23)
+ j Eia
par le champ inverse : a = +jaIaZi (24)
Par un raisonnement similaire, les F.E.M. induites dans l'enroulement
auxiliaire par les composantes du champ principal sont:
par le champ direct:
+ jaEdp = + jaIpZd (25)
par le champ inverse:
jaEip = jaIpZi (26)
Figure-13-: Circuit équivalent d'un moteur asynchrone monophasé
à deux enroulements en quadrature.
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Machines Spéciales (TEC429) 23
Finalement, on peut écrire pour les deux circuits et sachant que
l'influence mutuelle est nulle due à l'arrangement en quadrature des deux
enroulements:
Vp = IpZps + IpZd jaIaZd + IpZi + jaIaZi (28)
Va = IaZas + IaZc + Iaa2Zd + jaIpZd + Iaa2Zi jaIpZi (29)
Ou encore
Vp = IpZpt ja( Zd Zi )Ia (30)
Va = IaZat + ja( Zd Zi )Ip (31)
avec
Zpt = Zps + Zd + Zi = Rpt + jXpt (32)
Zat = Zas + Zc + a2( Zd + Zi ) = Rat + jXat (33)
Zpt et Zat représentent respectivement les impédances totales des
enroulements principal et auxiliaire à un glissement g. Rpt = Rps + Rd + Ri et
Rat = Ras + a2(Rd + Ri) + Rc représentent les résistances apparentes des
enroulements principal et auxiliaire, Xpt = Xps + Xd + Xi et Xat = Xas + a2(Xd
+ Xi) + Xc représentent respectivement les réactancesapparentes des
enroulements principal et auxiliaire à un glissement quelconque.
Zc = Rc + jXc représente l'impédance extérieure.
La solution des équations donne:
VpZat + jaVa ( Zd Zi )
Ip = (34)
ZptZat a2( Zd Zi )2
VaZpt jaVp ( Zd Zi )
Ia = (35)
ZptZat a2( Zd Zi )2
On peut donc calculer les courants Ip et Ia pour n'importe quel glissement. Le
courant absorbé du réseau sera la somme vectorielle des courants principal et
auxiliaire.
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Il = Ip + Ia (36)
et représente en fonction des impédances
V( Zpt + Zat )
Il = (37)
ZtpZta a2( Zd Zi )2
avec V = Vp = Va puisque les deux enroulements sont en parallèle.
6-3 Détermination du couple :
Pour le cas de deux enroulements, on doit considérer que le couple
résultant est la différence entre le couple résultant direct et le couple
resultant inverse. L'équation peut être écrite de la façon suivante:
Vp = IpZps + ( Ip jaIa )Zd + ( Ip + jaIa )Zi (38)
La F.E.M. induite dans l'enroulement principal par la résultante du champ
direct est
= ( Ip jaIa )Zd (39)
La F.E.M. induite dans l'enroulement principal par la résultante du champ
inverse est
= ( Ip + jaIa )Zi (40)
Donc, le champ total direct dans l'enroulement principal est produit par le
courant ( Ip + jaIa ) et le courant ( Ip + jaIa ) sera celui qui produit le champ
inverse global dans l'enroulement principal.
Dans la figure-14-, on a représenté les vecteurs Ip et aIa faisant un
angle entre eux. Le vecteur jaIa, est en avance de 90° sur le vecteur aIa et
le vecteur -jaIa,est en retard de 90° sur le vecteur aIa. Alors:
( Ip jaIa )2 = I p2 + (aIa)2 + 2IpIasin (41)
( Ip + jaIa )2 = I p2 + (aIa)2 2IpIasin (42)
On peut montrer facilement que:
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IpaIar IprIaa = IpIa sin (43)
Figure-14- : Représentation vectorielle des courants dans un moteur
asynchrone monophasé à condensateur permanent.
Avec Ipa et Ipr représentent respectivement les courants actif et réactif de
l'enroulement principal. Iaa et Iar représentent respectivement les courants
actif et réactif de l'enroulement auxiliaire. Les puissances d'entrefer, c'est à
dire les puissances qui sont transférées du stator au rotor sont:
Par le champ direct global:
Pd = Cds = (I p2 + (aIa)2 + 2IpIasin )Rd (44)
par le champ inverse global:
Pi = Cis = (I p2 + (aIa)2 2IpIasin )Ri (45)
Alors le couple dû au champ direct est
[ I p2 + (aIa)2 + 2IpIasin ] Rd
Cd = (46)
s
et le couple du champ inverse est :
[ I p2 + (aIa)2 2IpIasin ] Ri
Ci = (47)
s
Donc, le couple résultant avec les deux enroulements combinés est:
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[ I p2 + (aIa)2 ] (Rd Ri) + (2IpIasin )(Rd + Ri)
Cem = Cd Ci = (48)
s
La puissance d'entrefer résultante transmise du stator au rotor est:
P = Cems = ( I p2 + (aIa)2) (Rd Ri) + (2IpIasin ) (Rd + Ri) (49)
6-4 Couple pulsant :
Le couple pulsant dans un moteur asynchrone monophasé pulse à une
fréquence double. Il est crée par l'interaction entre le champ direct et le
courant induit par le champ inverse, également par l'interaction entre le
champ inverse et le courant induit par le champ direct. Le couple pulsant
résultant est la différence entre ces deux couples.
Le couple pulsant dû au champ inverse et au courant induit par le champ
direct:
( Ip jaIa ) (Zd) ( Ip + jaIa ) (50)
Le couple pulsant dû au champ direct et au courant induit par le champ
inverse:
( Ip + jaIa ) (Zi) ( Ip jaIa ) (51)
Le couple pulsant résultant sera:
Cp = ( Ip jaIa )( Ip + jaIa )(Zd Zi) (52)
= (Zd Zi) ( Ip jaIa )2( Ip + jaIa )2 (53)
La théorie des moteurs asynchrones monophasés est plus compliquée
que celle des moteurs asynchrones triphasés, du fait que le moteur
asynchrone monophasé à enroulement auxiliaire est dissymétrique. La théorie
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du champ tournant s’applique bien au moteur monophasé pour la détermination
des performances en régime permanent de celui-ci.
Dans un moteur monophasé, en plus du couple électromagnétique qui pulse à la
fréquence double de la tension d’alimentation, il existe un couple pulsant,
générateur de bruit, qui pulse aussi à la fréquence double.
7-Utilisations:
Le moteur d’induction monophasé est assez peu employé car :
- il a des performances en charge inférieures à celles du moteur triphasé
de même puissance ;
- A puissance égale il est plus lourd et plus coûteux que le moteur
triphasé ;
- Il a de mauvaises performances au démarrage ;
- Il tend à faire du bruit. La puissance qu’il reçoit est formée en plus du
terme moyen :
- U 1 .I 1 . cos 1 le terme fluctuant : U 1 .I 1 . cos(2t 1 ) . Le couple développé
comprend outre le couple moyen un couple alternatif de pulsation 2 .
- Aussi, contrairement à ce qui se passe en triphasé, on lui préfère
souvent le moteur monophasé à collecteur. Le moteur d’induction
monophasé est utilisé quand on n’a pas besoin d’un fort couple de
démarrage et quand les problèmes d’entretien font écarter l’emploi d’un
moteur à collecteur.
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MOTEUR UNIVERSEL
1- Généralités :
Les moteurs monophasés ou triphasés à collecteur ont connu dans le
passé un développement très important. Ils permettent en effet, à partir du
réseau alternatif à fréquence fixe, d’obtenir directement une vitesse variable
alors que le moteur d’induction donne normalement une vitesse non réglable.
Mais ils sont plus difficiles à construire que le moteur à courant continu car
leur commutation est plus délicate. Aussi les progrès de l’électronique de
puissance, en généralisant l’emploi des ensembles montages redresseurs
moteurs à courant continu pour réaliser les équipements à vitesse variable, ont
considérablement réduit le champ des applications des moteurs alternatifs à
collecteur.
Quand on dispose du réseau triphasé on utilise un variateur de vitesse avec
machine à courant continu si on a besoin d’une vitesse variable, on utilise un
moteur d’induction si une vitesse à peu près constante suffit.
Toutefois en monophasé les performances du moteur d’induction sont si
médiocres que lorsqu’on veut obtenir un entraînement par branchement direct
du moteur sur le réseau on utilise fréquemment une machine à collecteur. Il
s’agit presque toujours du moteur à excitation série.
Normalement il s’agit de petites ou très petites unités sinon on alimenterait
l’installation en triphasé. Toutefois on a réalisé de gros moteurs pour la
traction électrique, le moteur étant branché au secondaire basse tension d’un
transformateur alimenté à la fréquence industrielle par la caténaire, du moins
pour la grande traction.
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2-Description du moteur universel :
Le moteur série alternatif monophasé est construit comme une machine à
courant continu, mais le flux inducteur étant alternatif, le stator doit être
feuilleté.
Figure-15- : Vue éclatée du moteur universel
Dès qu’il s’agit d’un moteur de quelque puissance, le stator porte des
pôles auxiliaires de commutation et un enroulement de compensation.
Généralement les trois enroulement (inducteur, commutation, compensation)
sont logés dans les encoches de profondeur et d’écartement différents. Mais
on pourrait construire la machine avec des pôles saillants sans que le principe
soit modifié.
3-Principe du moteur universel :
Un moteur à courant continu à excitation série et à stator feuilleté
fonctionne aussi en alternatif d’où le nom de « moteur universel » . En effet
l’inducteur et l’induit étant parcourus par le même courant, quand la polarité
des pôles inducteurs s’inverse, il en est de même de celle des pôles de l’induit,
le couple conserve le même signe. De la forme :
C k.i 2 k.i 2m . cos 2 t ki 2 (1 cos 2t ).
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Le couple présente une composante alternative de pulsation double de celle
des courants. Sa valeur moyenne ki 2 montre que ce moteur aura, comme en
continu, une caractéristique série.
En fait, il est nécessaire de modifier légèrement la construction pour obtenir
un fonctionnement satisfaisant.
1- Utilisation des tôles feuilletées dans tout le circuit magnétique, pour
réduire les courants de FOUCAULT (induits par les variations de flux).
2- Mise en place d’enroulements de compensation, pour diminuer la
réaction d’induit, et aussi la réactance équivalente de l’inducteur et de
l’induit.
C C
_ _
+ +
Figure-16- : Fonctionnement d’un moteur série universel
4-Calcul du couple du moteur universel:
Le schéma de principe d’un moteur monophasé à excitation série est
indiqué sur la figure-17-, où Ind est l’induit qui est un induit normal d’une
machine à courant continu ; Exc est l’enroulement d’excitation connecté en
série avec l’induit ; Paux sont les pôles auxiliaires servant, comme dans les
machines à courant continu, à améliorer la commutation du courant ; C est
l’enroulement de compensation servant à améliorer le cosinus du moteur par
compensation de la réaction d’induit.
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Figure-17- : Schéma d’un moteur série universel
Le circuit magnétique du moteur est en tôles d’acier pour réduire les pertes
par courants de Foucault. Les balais sont montés suivant la ligne neutre
théorique.
Vu que l’enroulement d’excitation est branché en série avec l’induit, le
courant d’induit i a et la force magnétomotrice Fexc, créée par les pôles, sont
en phase. Mais le flux exc , engendré par la F.M.M. Fexc et passant par l’induit,
retarde sur le courant d’un angle voir figure-18- sous l’action des pertes
dans le fer et surtout sous l’action des courants dans les sections court-
circuitées de l’enroulement d’induit qui sont liées électromagnétiquement avec
l’enroulement d’excitation du moteur. Nous admettrons que le courant i a et le
flux exc varient sinusoïdalement dans le temps, c'est-à-dire que i a I am . sin t
et exc m . sin(t ) . Vu que le moteur monophasé est en réalité un moteur à
courant continu alimenté en courant alternatif, la valeur instantanée du couple
moteur sur l’arbre de son induit peut être exprimée par la formule :
N.i a N.I am
Ct .p. exc sin t. sin(t )
Si on l’admet que l’angle est égal à zéro on a :
N.I am
Ct p. m . sin 2 t
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Dans ce cas le couple d’un moteur monophasé à excitation série reste positif
pendant la durée de la période T en variant sinusoïdalement pendant une demi
période depuis zéro jusqu’à la valeur maximale :
N.I am
Ct p. m
Lorsque l’angle n’est pas nul, le couple du moteur a la forme
représentée sur la figure-18-(b), c'est-à-dire qu’il reste positif pendant
Figure-18- : Schéma d’un moteur série universel
(a) courant d’induit en phase avec le flux
(b) courant d’induit n’est pas en phase avec le flux
Le temps qui correspond à l’angle et a des valeurs négatives
conformément à l’angle . La valeur moyenne du couple moteur sur l’arbre est :
1 1 N.I am
C moy
0 C t .dt
0
.p. m . sin t. sin(t )dt
N.I am N.I am m
C moy .p. m . cos .p. cos
2 2
Où I a représente la valeur efficace du courant dans une branche parallèle de
l’enroulement d’induit du moteur, m l’amplitude du flux magnétique principal.
5-Diagramme vectoriel d’un moteur universel :
Lors du passage du courant I il existe dans le moteur les forces
magnétomotrices d’excitation Fexc , de l’induit Fa , de l’enroulement de
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compensation Fc , des pôles auxiliaires Faux et la F.M.M. Fcom créée par les
courants dans les sections commutées.
La F.M.M. de l’enroulement d’excitation Fexc crée le flux total des pôles
m ; une partie de ce flux m traverse l’enroulement d’induit et forme le flux
principal du moteur, tandis que l’autre partie, qui encercle seulement
l’enroulement d’excitation, forme le flux de dispersion de cet enroulement
exc .
Les F.M.M. Fa et Fc sont opposées. Généralement Fa=Fc et par
conséquent ces F.M.M. créent seulement des flux de dispersion a et a dont
chacun encercle seulement l’enroulement correspondant.
La F.M.M. Faux crée le flux aux ; l’action de ce flux est la même que dans
les machines à courant continu.
Figure-19- : Action du courant de commutation
L’action de la F.M.M. Fcom est indiquée sur la figure-19-en partant de
l’hypothèse que la F.E.M. de transformation E tr , qui est en retard sur le flux
d’excitation principal m de 90°, joue un rôle dominant. Le courant I com , créé
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par la F.E.M. E tr dans les sections commutées, retarde sur cette dernière d’un
angle déterminé par les paramètres de ces sections. De cette façon, suivant
l’axe des pôles on a un transformateur dont l’enroulement primaire est
représenté par l’enroulement d’excitation et l’enroulement secondaire, par les
sections en commutation. En construisant un diagramme des courants par la
méthode généralement employée pour les transformateurs, on trouve que le
courant I est en avance sur le flux m d’un angle .
Figure-20- : Diagramme vectoriel d’un moteur universel
Conformément à ce que nous avons dit, la figure-20- représente le
diagramme vectoriel d’un moteur à excitation série. Supposons que le moteur
tourne à la vitesse n et que les balais sont calés sur la ligne neutre théorique.
Dans ce cas la F.E.M. de transformation aux balais, créée par le flux
d’excitation principal m , est nulle ; la F.E.M. E rot , créée par le même flux, est
en opposition de phase avec le flux m , car lorsque la machine fonctionne en
moteur la F.E.M. E rot s’oppose au passage du courant I . De plus, dans le moteur
existent :
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a) la F.E.M. OD j.I.x exc , où x exc est la réactance de l’enroulement d’excitation
qui correspond au flux d’excitation total exc ;
b) la F.E.M. DG j.I.x , où x est la réactance qui correspond aux flux de
dispersion de l’induit, de l’enroulement de compensation et au flux des pôles
auxiliaires ;
c) la F.E.M. OH I.r , où r est la somme de toutes les résistances du moteur
y compris la résistance balais collecteur. L’équation de la F.E.M. du moteur
s’écrit alors ainsi :
U j.I.(x x exc ) I.r ( E rot ) OC CB BA OA ,
Où OC , CB et BA sont les composantes de la tension OA appliquée au
moteur et dont chacune est en équilibre avec la F.E.M. correspondante. Le
déphasage entre la tension U et le courant I est déterminé par l’angle . Pour
améliorer le cos et les valeurs numériques de celui-ci.
6- Méthodes d’amélioration de la commutation dans un moteur :
La commutation dans les moteurs monophasés à excitation série est
rendue plus difficile que la commutation dans les moteurs à courant continu à
excitation série par le fait que, outre la F.E.M. de réaction E r , dans la section
Figure-21- : Compensation de E r et E tr
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Machines Spéciales (TEC429) 36
commutée du moteur à courant alternatif une F.E.M. de transformation E tr
prend naissance.
Pour le fonctionnement normal des moteurs monophasés à excitation série une
compensation plus complète des deux F.E.M. est nécessaire.
a) Compensation de la f.e.m. de réaction E r :
La F.E.M. E r est en phase avec le courant I et varie proportionnellement à la
vitesse de rotation de l’induit. Pour compenser cette F.E.M. il faut créer un
flux cr , en phase avec le courant I voir figure-21-. On peut le réaliser à l’aide
des pôles auxiliaires à excitation série dont la polarité est établie comme dans
les machines à courant continu. Lorsque l’induit tourne dans le champ de ces
pôles dans la section commutée est créée une F.E.M. E cr opposée à la f.e.m. E r .
Si le flux cr varie sinusoïdalement dans le temps, on a :
B cr
E cr 2. s .v a .l.
2
Où B cr est la valeur maximale de l’induction dans l’entrefer sous le pôle
auxiliaire.
La compensation complète est assurée à la condition que : E cr E r . En
introduisant dans cette égalité les valeurs correspondantes de E cr et E r
( E r 2. s .v a .l. .A ) et en faisant la réduction, on obtient :
B c 2 . .A
: la perméance ;
A : la valeur efficace de la charge linéaire du rotor.
On voit bien que lorsqu’on assure cette égalité les pôles auxiliaires à
excitation série créent un champ de commutation régulier qui permet de
compenser la f.e.m. E r à toutes les vitesses et à toutes les du courant de
charge.
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b) Compensation de la f.e.m. de transformation E tr :
La f.e.m. E tr ne dépend pas de la vitesse de rotation de l’induit et
retarde le couran I de 90°, c'est-à-dire qu’elle est en quadrature avec la
f.e.m. Er voir figure-21-. Lorsque le moteur tourne la f.e.m. de
transformation peut être compensée à l’aide des pôles auxiliaires, comme le
f.e.m. de réaction. Il faut pour cela créer un flux c.tr en quadrature avec le
flux cr et par conséquent avec le courant I. Avec une polarité convenable
des pôles auxiliaires la f.e.m. E c.tr , créée dans la section commutée par le
flux c.tr lors de la rotation de l’induit, sera opposée à la f.e.m. E tr .
De façon analogue à la formule avant dernière on a :
B c.tr
E c.tr 2. s .v a .l.
2
En comparant cette formule à la formule de la f.e.m. de
transformation E tr :
E tr .c . 2 .f . s . m
On obtient :
.f . exc
B c.tr
l.v a
Les relations entre les f.e.m. E tr et E c.tr pour différents régimes de
fonctionnement du moteur sont indiquées la figure. On suppose que les
pôles auxiliaires ne sont pas saturés, c'est-à-dire qu’on peut admettre que
le flux du pôle auxiliaire varie proportionnellement au courant I aux .
- Sur la figure sont représentées les courbes E tr et E c.tr en fonction du
courant I, la vitesse de rotation n étant constante. La f.e.m. E tr C. m ,
c'est-à-dire que la courbe E tr a la forme d’aimantation, tandis que
E c.tr C.B c.tr I .
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Machines Spéciales (TEC429) 38
- La figure représente les mêmes courbes en fonction de la vitesse de
rotation n pour I=constante. Dans le cas général de fonctionnement du
moteur à différentes vitesses et aux courants de charge qui leur
correspondent.
- Les courbes E tr et E c.tr ont la forme représentée sur la figure pour n=0
la f.e.m. E c.tr 0 , tandis que E tr peut atteindre une grande valeur selon
l’accroissement du courant I et du flux m lors du démarrage du
moteur ; lors du passage aux faibles charges on peut admettre que le
flux c.tr est proportionnel au courant I et la vitesse de rotation de
l’induit est inversement proportionnelle au courant I ; conformément à
cela E c.tr C.n. c.tr cons tan te et E tr diminue proportionnellement à la
diminution du courant I.
Figure-22- : Courbes de E r et E tr pour différents régimes de travail du
moteur
7- Caractéristiques d’un moteur universel :
La caractéristique de vitesse n f (C) pour U=constante et f= constante
d’un moteur monophasé à excitation série est analogue à celle d’un moteur à
courant continu à excitation série. Lors de la variation de la tension cette
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Machines Spéciales (TEC429) 39
relation ne change pas de nature, mais la courbe n f (C) se trouve plus bas
si la tension U est diminuée et plus haut si cette tension est augmentée.
Figure-23- : Courbes I f (C) et n f (C) pour différentes tensions
La figure-23- représente les courbes I f (C) et n f (C) pour différentes
tensions aux bornes d’un moteur de pont roulant de 36,5 kW, 1000 tr/min.
Toutes les valeurs sont exprimées en pour cent de leurs valeurs pour la
charge nominale à la tension nominale. On voit d’après ces courbes que pour
le démarrage à couple nominal ce moteur exige 47% de la tansion nominale
et pour le démarrage à C d 1,8.C n il demande 60% de Un. Pour le réglage de
la tension le moteur est connecté sur le réseau par l’intermédiaire d’un
transformateur Tr à enroulement secondaire divisé en sections.
Pour un tel mode de réglage on n’a pas besoin d’avoir des résistances de
réglage dans un circuit principal, et en cela réside la différence
caractéristique des moteurs universels par rapport aux moteurs à couarnt
continu.
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Machines Spéciales (TEC429) 40
Figure-24- : Moteur universel pour pont roulant
Le réglage à l’aide d’un transformateur se fait presque sans pertes et pour
cette raison le rendement du moteur en service augmente.
La figure-24- I f (C) représentée est de même nature que la courbe
correspondante d’un moteur à courant continu à excitation série. Pour des
faibles charges et par conséuent pour de faibles saturations le couple
développé par un moteur universel est proportionnel au carré du courant
et la courbe I f (C) dans sa partie intiale est de nature quadratique, mais
à mesure que la saturation augmente cette courbe devient de plus en plus
linéaire.
Pour le même moteur de pont roulant on aindiqué sur la figure-25- les
courbes cos f (C) et f (C) pour différentes tensions aux bornes. Nous
voyons que lorsque la tension baisse, le couple sur l’arbre imposé, le facteur
de puissance et le rendement baissent.
Pour élever le facteur de puissance il faut avoir une chute de tension
inductive dans le circuiot principal du moteur aussi petite que possible.
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Machines Spéciales (TEC429) 41
Figure-25- : Courbes cos f (C) et f (C) pour U variable
A cette fin on construit des mteurs avec un entrefer aussi petit que
possible de façon à réduire le nombre de spires de l’enroulement
d’excitation. Généralement dans les moteurs dont la puissance ne dépasse
pas 100 kW l’entrfer est de 1,5 à 2,5 mm ; dans les moteurs de puissance
plus grande il est de 2 à 4 mm (il s’agit de l’entrefer sous les pôles
principaux). Un autree moyen d’améliorer le facteur de puissance est la
compensation de la réaction d’induit à l’aide d’un enroulement
compensateur. Mais ces dernières années on a commencé à construire des
moteurs universels sans enroulement compensateur. Le facteur de
puissance de tels moteurs qui est un peu plus petit est compensé par
plusieurs avantages : dépense moindre de cuivre, plus grande simplicité de
construction, meilleures conditions de passage du flux magnétique par
l’entrefer sous les pôles principaux et réactance de dispersion moidre.
Le rendement d’un moteur universel est inférieur à celui d’un moteur série
à courant continu de même puissance. Cela s’explique par des pertes plus
grandes dans le fer du moteur universel et par des pertes supplémentaires
relativement plus grandes, surtout dues à la commutation vu les conditions
plus difficiles de celle-ci.
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Machines Spéciales (TEC429) 42
Le facteur de puissance et le rendement des moteurs universels utilisés en
traction dépendent de la fréquence à laquelle le moteur fonctionne
normalement. Pour améliorer la commutation on shunte les pôles auxiliaires
par une résistance. Le calcul montre par ce tableau les pertes dans la
résistance de shuntage en fonction de la fréquence.
Fréquence Pays Pertes Facteur de puissance Rendement
2
16 Hz Suisse, Suède 1% 0,90 0,96 à 0,97
3
25 Hz Etats Unis 2 à 2,5 % - -
50 Hz Algerie, France 5à7% 0,86 à 0,89 0,85 à 0,89
8-Conséquences du moteur universel :
1- Mais, si on ne prenait pas de précautions spéciales ce moteur aurait, en
alternatif, de très mauvaises caractéristiques :
- Le facteur de puissance serait très mauvais à cause de la grande
réactance de l’ensemble des bobinages de l’inducteur et de l’induit. Un
enroulement de compensation permet de réduire l’inductance de l’induit ;
- La commutation serait très défectueuse. A la difficulté liée à
l’inversion du courant dans les sections mises en court circuit s’ajouterait celle
due à la f.e.m. engendrée dans ces sections par le flux primaire. Ce moteur
nécessite des pôles de commutation. Nous montrerons comment il faut
shunter ces pôles pour donner aux flux qu’ils créent la phase optimale.
2- Le rendement est toujours plus faible que pour la même machine
fonctionnant en continu.
Les pertes joules sont toujours proportionnelles à I2 alors que la puissance
absorbée est UI en continu et seulement UI cos en alternatif. Aux pertes
dans le fer rotorique s’ajoutent en alternatif les pertes dans le fer statorique.
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 43
3- Parce qu’on peut pas compenser le flux de l’induit et pas celui de l’inducteur
(sinon le couple disparaîtrait), afin d’améliorer le facteur de puissance on est
amené à donner à l’induit une importance plus grande qu’à l’inducteur.
Figure-26- : Moteur universel simplifié
9- Utilisations :
Ce moteur est très utilisé en monophasé lorsqu’il s’agit de développer
des puissances faibles souvent à l’aide d’une machine portative à intervalles de
fonctionnement de faible durée.
La caractéristique série est très commode car elle correspond à un
couple très élevé au démarrage et aux basses vitesses et assure une certaine
autorégulation de puissance. Les pertes mécaniques suffisent à limiter la
vitesse à vide.
Les très petites puissances ces moteurs ne sont ni compensés ni munis
de pôles de commutation d’où une commutation mauvaise qui limite la durée de
vie du collecteur. Quand la puissance croit, on munit le stator, en plus de
l’enroulement inducteur, d’un bobinage en court circuit de même axe que
l’induit qui compense aux fuites près le flux de celui-ci ; le décalage des balais
permet de faire produire par le flux inducteur une tension de renversement
du courant dans les sections en commutation.
En moyenne ou forte puissance ce moteur constitue le moteur de
« traction directe » ; il n’y a qu’un transformateur abaisseur, d’ailleurs à
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 44
rapport variable, entre la caténaire et la machine. Celle-ci est à grand nombre
de pôles, compensés, munie de pôles de commutation ; les artifices indiqués
pour avoir une commutation acceptable à toutes les vitesses sont utilisées.
La vitesse nominale est toujours très supérieure à la vitesse synchrone,
3 à 5 fois celle-ci par exemple, ce qui permet d’obtenir un excellent facteur
de puissance.
On démarre le moteur par élévation progressive de la tension U à ses
bornes. Pour faire varier la vitesse on fait varier la tension aux bornes de la
machine.
Figure-27- : Moteur universel dans un robot
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MOTEUR LINEAIRE A INDUCTION
1- Principe de fonctionnement :
Sont des moteurs fonctionnant selon le même principe que les moteurs
asynchrones rotatifs (polyphasés à induction, courant alternatif), mais qui
auraient été développés le long de l’entrefer. Ces moteurs ont ainsi une
structure linéaire figure-28-, où les enroulements du stator créent une
induction glissant et non plus tournante, et où le rotor est entraîné en
translation le long de l’entrefer et non plus en rotation.
Figure-28- : Moteur circulaire et équivalent linéaire
Il est important de noter qu’il existe toute fois trois différences essentielles
et évidentes entre ces 2 types de machines :
1- Un moteur rotatif a en général un rotor constitué par des conducteurs
physiquement séparés (cage d’écureuil ou rotor bobiné), un moteur
linéaire peut avoir un rotor constitué d’une simple plaque solide
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 46
conductrice, les courants induits circulant alors dans la masse même de
la plaque.
2- Un moteur rotatif n’a en général qu’un stator inducteur, il est
intéressant, dans un moteur linéaire, de disposer deux stators
inducteurs se faisan face ( ceci d’une part pour faciliter la fermeture
du flux dans le circuit magnétique, d’autre part pour augmenter
l’induction dans l’entrefer, dont l’épaisseur peut être plus grande).
3- Un moteur rotatif a un stator fixe et un rotor mobile, un moteur
linéaire peut avoir soit un stator fixe et un rotor mobile, auquel cas le
rotor sera plus court que le stator (supposé indéfiniment long), soit un
stator mobile et un rotor fixe, auquel cas le stator sera plus court que
le rotor (supposé indéfiniment long). Ces deux catégories de moteurs
linéaires sont représentées sur la figure--, sont respectivement
appelés :
2- Différents types de moteurs linéaires :
1-Moteurs à rotor court ou à inducteur long (fig. 29);
2-Moteurs à rotor long ou à inducteur court (fig. 30);
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 47
4- Moteur à un stator linéaire (fig. 31 et 32);
4- Moteur à deux stators (fig. 33):
3-Effets d’extrémités :
Dans un moteur asynchrone rotatif, l’induction est distribuée sous la
forme d’une onde tournante qui, à l’échelle du pas polaire, ne présente nulle
part dans l’entrefer, de valeur privilégiée.
Il n’en est plus de même dans les moteurs linéaires où l’induction ne peut
être représentée que très approximativement par une onde glissante ; elle
varie en effet non seulement en phase mais en module, en de nombreux
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 48
points de l’entrefer, car elle est perturbée par des effets d’extrémités,
que nous classerons en deux catégories :
- L’effet de longueur finie, dû principalement aux discontinuités
magnétiques à l’entée et à la sortie de la machine ;
- L’effet de largeur finie ou effet de bord, dû à la fermeture des courants
à l’intérieur de la partie active de la machine.
4- Calcul approché de la force électromagnétique :
On peut donner une expression approchée de la force
électromagnétique d’interaction entre rotor et stator en négligeant les
effets d’extrémité et en supposant que le stator a une structure limitée à
un intervalle polaire (chaque inducteur des stators 1 et 2 porte 3 bobines
dont les axes sont parallèles à la direction z, et respectivement décalés
d’une distance , dans la direction y voir figure-34-. On peut considérer
3
que l’induction glissante crée par les enroulements inducteurs du stator est
une onde à répartition sinusoïdale, fonction de l’espace et du temps, se
déplaçant dans la direction y avec une certaine vitesse v 0 (à un instant
donné, B a une répartition sinusoïdale le long de y, et, pour une valeur
donnée de y, B varie sinusoïdalement en fonction du temps).
Dans le système de coordonnées défini par la figure-35-, on peut écrire les
composantes de B :
B 0
x
B y 0 .
B Z B max . cos( 0 t 2 y)
En introduisant les paramètres suivants :
Bmax : Valeur maximale de l’induction dans la direction z, en Tesla;
0 : Pulsation angulaire des courants inducteurs, en rd/s;
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Machines Spéciales (TEC429) 49
0
f0 : Fréquence des courants inducteurs, en Hz;
2
: Distance linéaire entre les axes de 2 bobines consecutives
appartenant à la meme phase, en m (longueur d’onde ou intervalle
polaire);
2
: Nombres d’ondes, en rd/m ;
. 0
v0 .f 0 : Vitesse linéaire de déplacement de l’onde dans la direction
2
y, en m/s.
Dans la théorie des champs glissants, on admet que la force exercée sur le
rotor résulte de l’absorption de l’énergie électromagnétique de l’onde. Si on
désigne par P la puissance absorbée et par v 0 la vitesse tangentielle du
champ, la force électromagnétique exercée sur le rotor vaut, à l’arrêt :
P
F
v0
Si le rotor se déplace avec une vitesse v (différente de la vitesse v 0 de
propagation de l’onde), il absorbe une partie de l’énergie électromagnétique
de l’onde sous forme de pertes Joules, et il transforme l’autre en énergie
mécanique.
Figure-34- : Données géométriques (moteur avec deux stators)
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 50
Si le rotor se déplace à la vitesse v0, il n’y a plus de mouvement relatif,
donc plus de courants induits, et la force exercée est nulle.
On peut définir, par analogie avec un moteur asynchrone, le glissement,
comme la différence relative entre les vitesses v 0 de l’onde et v du rotor.
v0 v v
g 1
0 v0
En fonction de ce glissement, la vitesse du rotor vaut :
v (1 g ) v 0 (1 g )f 0
Si on désigne par P la puissance totale absorbée par le rotor, la force
électromagnétique exercée vaut, si : v v 0
P
F
gv 0
Considérons (figure-35-) deux éléments du rotor parallèles à la direction x,
d’épaisseur e de largeur dY, et situés respectivement aux abscisses y-Y et
y+Y (distance 2 Y entre eux).
Figure-35- : Calcul de la f.e.m
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Machines Spéciales (TEC429) 51
Les fems induites de vitesse valent (produite par une variation de flux
coupé) où on doit considérer la vitesse comme celle de l’élément par
rapport à B, c'est-à-dire v-v0 :
2
E 1 B1 l( v v 0 ) B max l( v v 0 ) cos 0 t ( y Y)
E B l( v v ) B l( v v ) cos t 2 ( y Y)
2 2 0 max 0 0
Dans la boucle élémentaire fermée d’épaisseur dY (voir figure--), la tension
induite vaut donc :
2 2
E E 1 E 2 2B max l( v v 0 ) sin( 0 t y) sin Y
On peut écrire, compte tenu des équations—et -- :
2 v v
0 t y 0 t 0 t 0 (1 ) t g 0 t
v0 v0
D’où :
2
E 2B max lg v 0 sin(g 0 t ) sin( Y)
La valeur efficace de cette fem vaut, en intégrant par rapport au temps
sur une période :
2
E eff 2 .B max .l.g.v 0 . sin( Y)
La résistance électrique de la boucle élémentaire vaut, si on néglige les
distances de retour 2Y dans les zones extérieures à l’action de B figure-
35- :
1 2l
R .
e.dY
: désignant la conductivité électrique du rotor, en Siemens/mètre.
La puissance élémentaire absorbée vaut dons :
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Machines Spéciales (TEC429) 52
2
E eff 2
dP B 2max .l.g 2 .v 02 ..e. sin 2 ( Y).dY
R
Et la puissance totale absorbée vaut, en intégrant la relation précédente
par rapport à la variable Y entre 0 et :
2
E2 2
2 B2
P eff B 2max .l.g 2 .v 02 ..e. sin 2 ( Y).dY max .l.g 2 .v 02 ..e.
R 0
4
Ainsi, la densité de puissance absorbée par unité de surface du rotor
perpendiculaire à la direction y vaut, pour un intervalle polaire :
P B 2max 2 2
p .g .v 0 ..
le 4
On en déduit l’expression de la force électromagnétique qui s’exerce sur le
rotor dans la direction y :
B 2max
F .l.g.v 0 ..e.
4
La densité de force dans la direction y, par unité de volume actif du rotor,
vaut :
F .B 2max
f g.v 0
l.e. 4
5- Critiques :
1- On voit qu’il intervient dans les moteurs linéaires des effets
d’extrémité (discontinuité du champ) qui n’existent pas dans les
moteurs rotatifs.
2- L’attraction magnétique entre stator et rotor.
3- L’alimentation mobile par contacts glissants du stator.
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Machines Spéciales (TEC429) 53
6- Utilisations :
Les moteurs linéaires à induction ont de nombreuses applications dans le
domaine de la manutention automatique de matériaux (transport de
wagonnets dans les mines, contrôle automatique de stocks, transport sur
chaîne, contrôle de portes coulissantes, essais de chocs de structures) et
surtout dans le domaine de la traction électrique (sur rail ou sur coussin
d’air).
La figure-36- montre le principe d’utilisation d’un moteur linéaire à
inducteur court dans la traction sur rail : le rotor est constitué par une
feuille métallique fixe non magnétique disposée tout au long de la voie ; le
stator portant les inducteurs est installé sur le véhicule et guidé par
rapport au rotor.
L’alimentation des inducteurs en triphasé peut être réalisé soit par une
petite centrale embarquée à bord du véhicule, soit par collection du
courant au moyen de contacts glissants tout au long de la voie.
Figure-36- : Traction électrique par moteur linéaire
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7- MOTEUR LINEAIRE A FLUX AXIAL :
On peut donner aux moteurs linéaires à induction une forme
« tubulaire », dans laquelle le rotor et le stator sont cylindriques, et le champ
glissant dirigé le long de l’axe ;
Figure-37- : Moteur linéaire à stator tubulaire
Ces moteurs sont appelés ‘linéaires à flux axial’. Une façon de créer le champ
glissant axial consiste à faire circuler des courants des courants triphasés
dans les bobines disposées comme il est indiqué sur la figure-- ;
Figure-38- : Principe du moteur linéaire triphasé
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Machines Spéciales (TEC429) 55
si on désigne par (demi longueur d’onde) l’intervalle entre deux bobines
2
successives d’une même phase bobinées en sens inverse, et par f 0 la
fréquence des courants, on obtient un champ glissant le long de l’axe à la
vitesse : v 0 .f 0 .
Figure-39- : Principe du moteur linéaire monophasé
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MOTEUR PAS A PAS
1- Généralités :
Les degrés croissant d’automatisation dans les systèmes, et le
développement de l’électronique, ont conduit à utiliser le moteur pas à pas qui
permet un contrôle en boucle ouverte de la vitesse et du positionnement.
Figure-40- : Moteur pas à pas à aimant permanent
Le développement des moteurs pas à pas a été favorisé par :
- La qualité des aimants permanents ;
- L’introduction des circuits de commande à microprocesseurs.
On peut définir le moteur pas à pas comme un moteur dont la partie mobile se
déplace d’une quantité élémentaire appelée « pas » chaque fois que le moteur
reçoit une impulsion.
Un moteur pas à pas est caractérisé par sa résolution ou encore son nombre
de pas par tour.
Pas par tour 12 24 36 48 60 100 200 400
Pas angulaire 30 15 10 7.5 6 3.6 1.8 0.9
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2- Principe :
L’aiguille d’une boussole est placée à l’intersection des deux axes de
deux bobines misent en quadrature. L’alimentation successive des bobines
provoque la rotation de l’aiguille d’un quart, avec attraction ou répulsion de
l’aiguille aimantée suivant le sens du flux dans chaque bobine.
Figure-41- : Principe de base du moteur
- Si l’aiguille de la boussole est remplacée par un barreau aimanté monté
sur un axe on obtient un moteur pas à pas à aimant permanent.
- Si l’aiguille est remplacée par un barreau en fer doux, l’alimentation des
bobines attire le barreau et on réalise un moteur pas à pas à
réluctance variable.
- Si on combine les deux principes on obtient un moteur pas à pas
hybride.
3- Moteurs à aimants permanents :
Ce moteur est basé sur l’application de la règle du flux maximal ; le rotor est
constitué par des aimants.
3-1- Constitution :
Le stator comporte des pôles électromagnétiques A, B, A’, B’ dont on peut
fixer la polarité selon le sens du courant dans les bobines.
Le rotor est constitué par un aimant en ferrite ayant une perméabilité faible ;
la réluctance du circuit magnétique ne varie pas quand l’aimant tourne.
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Ce moteur comporte une denture dont le pas est différent au stator et au
rotor.
Zs : Nombre de dents au stator ;
Zr : Nombre de dents au rotor ;
Figure-42- : Moteur biphasé au repos
Np : Le nombre de pas par tour ;
r : Pas dentaire rotorique (en degrés);
s : Pas dentaire statorique (en degrés).
360
Np ;
r s
360 360
r et s
Zr Zs
Pour nôtre moteur à aimant permanent :
Zr=2 et Zs=4
360
r 180
2
360
s 90
4
360 360 360
Np 4 Pas par tour.
r s 180 90 90
3-2- Fonctionnement :
Au repos, le rotor aimant N.S. se place en face d’une paire de dents du
stator. Quand on alimente les bobines, le rotor se place en face des bobines
alimentées de telle façon que le flux qui le traverse soit maximal.
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Machines Spéciales (TEC429) 59
Suivant l’ordre d’alimentation et le sens du courant dans les bobines, on va
obtenir les différentes positions du rotor.
Remarque : Si les deux sont alimentées en même temps le rotor se place
dans une position intermédiaire entre les deux pôles des bobines (demi pas).
Figure-43- : Fonctionnement du moteur
3-3- Caractéristiques :
- Nombre de pas par tour plus faible, dû à la difficulté de loger les
aimants du rotor ;
- Construction plus élaborée ;
- Couple moteur élevé, dû à la puissance des pôles aimantés ; le couple est
proportionnel au courant ;
- Le sens de rotation dépend de l’ordre d’alimentation des bobines et du
sens du courant dans les bobines.
3-4- Critiques :
- Moteur simple et robuste très employé pour les petites puissances ;
- Possibilité d’avoir un grand de pas par tour ;
- Hors tension le rotor est freiné.
4- Moteurs à réluctance variable : Un barreau de fer doux est placé
au centre des bobines, lorsqu’on alimente, les une après les autres chacune des
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Machines Spéciales (TEC429) 60
n bobines, le noyau de fer se positionne en face de la bobine alimentée pour
réduire l’entrefer au minimum.
Figure-44- : Moteur à reluctance variable
4-1- Constitution :
Ce moteur comporte une denture dont le pas est différent au stator et au
rotor. Le rotor n’est pas aimanté.
Figure-45- : Exemple d’un moteur à réluctance variable
Ce moteur comporte une denture dont le pas est différent au stator et au
rotor.
360
Np ;
r s
360 360
r et s
Zr Zs
Pour nôtre moteur à réluctance variable :
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Zr=6 et Zs=8
360
r 60
6
360
s 45
8
360 360 360
Np 24 Pas par tour.
r s 60 45 15
4-2- Fonctionnement :
Le rotor (partie mobile) possède 6 pôles saillants appelés dents. Le
stator (partie fixe) possède 8 pôles soit quatre paires de bobines ou phases.
Quand une phase est excitée, les dents du rotor tendent à occuper une
position tel que le flux qui le traverse soit maximal (la réluctance soit
minimale).
Figure-46- : Fonctionnement du moteur (Zs=6, Zr=4)
On peut constater que deux dents du rotor tendent à s’aligner avec deux
dents du stator. Lorsque la phase suivante est alimentée le rotor effectue une
rotation de quelques degrés.
4-3- Caractéristiques :
- Nombre de pas par tour important (jusqu’à 360) bonne résolution
suivant la construction du moteur ;
- Construction assez facile ;
- Les fréquences de fonctionnement peuvent être élevées ;
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Machines Spéciales (TEC429) 62
- Couple moteur proportionnel au carré du courant dans les bobines, mais
assez faible ;
- Le sens du courant dans les bobines n’a pas d’importance, car le sens de
rotation ne dépend que du sens d’alimentation des bobines (minimum 3
phases) ;
4-4- Critiques :
- Hors tension le rotor est libre ce qui peut être un handicap pour ce type
de moteur ;
- Dans la pratique la réalisation de ce type de moteur est délicate. Il
exige des entrefers très étroits ce qui suppose un usinage très précis.
Le profile de la denture doit être soigneusement ;
- Il est plus souvent remplacé par des moteurs à aimant permanent ou par
des moteurs hybrides.
5- Moteurs hybrides :
C’est un moteur qui associé les deux principes précédents ; on l’appelle aussi
moteur réluctant polarisé.
Figure-47- : Vue éclatée d’un moteur hybride
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Machines Spéciales (TEC429) 63
Figure-48- : Moteur hybride
Ce moteur comporte une denture dont le pas est différent au stator et au
rotor.
360
Np ;
r s
360 360
r et s
Zr Zs
Pour nôtre moteur à réluctance variable :
Zr=5 et Zs=4
360
r 72
5
360
s 90
4
360 360 360
Np 20 Pas par tour.
r s 72 90 18
r s : en valeur absolue.
5-1- Constitution : Il existe des dispositions très variables selon les
constructeurs et le nombre de pas de résolution.
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Figure-49- : Moteur hybride (vue de face (a))
Figure-50- : Moteur hybride (rotor (b))
5-2- Fonctionnement :
Le moteur prend une position présentant la résistance magnétique
minimale en fonction de l’excitation du stator et du flux magnétique de
l’aimant permanent.
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Machines Spéciales (TEC429) 65
Les figures a, b, c, d, ci-après montrent les positions successives du
rotor après l’alimentation des bobines du stator. Après 4 impulsions de pas, le
champ statorique a pivoté de 4.90°=360° ; le rotor a pivoté d’une distance de
pôle soit, pour 5 pôles, 360/5=72°, soit par impulsion de 72/4=18° ; il s’agit
donc d’un moteur de résolution 20 pas par tour.
Figure-51- : Fonctionnement du moteur (quatre positions)
5-3- Caractéristiques :
- Très bonne résolution : jusqu’à 200 ou 400 pas par tour ;
- Couple moteur élevé dû à l’aimantation du rotor, proportionnelle au
courant ;
- Le sens de rotation dépend de l’ordre d’alimentation des bobines et du
sens du courant.
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Machines Spéciales (TEC429) 66
5-4- Critiques :
- Hors tension le rotor est maintenu en position ;
- Bonne précision de la position du rotor ;
- Grande vitesse de rotation possible ;
- Peu utiliser dans les petits moteurs du fait de son prix élevé.
6- Alimentation des moteurs pas à pas:
Le principe de fonctionnement des moteurs pas à pas reposant sur la
commutation successive des enroulements stator ou phases, il est nécessaire
d’avoir un commutateur à transistor qui distribue les polarités dans les
enroulements.
1- Moteur à deux phases :
Ce sont des moteurs comportant des enroulements qui sont alimentés soit
dans un sens, soit dans l’autre.
Figure-52- : Moteur à deux phases
Figure-53- : Alimentation du moteur
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Machines Spéciales (TEC429) 67
Impulsion
s
Figure-54- : Séquences d’alimentation
2- Moteur à quatre phases :
Ce sont des moteurs comportant des bobines à point milieu ; dans chaque demi
période, le courant circule toujours dans le même sens.
Figure-55- : Moteur à quatre phases
Figure-56- : Alimentation du moteur
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Machines Spéciales (TEC429) 68
Impulsions
Figure-57- : Séquences d’alimentation
Remarque :
Dans les moteurs diphasés, le nombre de phases (deux) ne doit pas
être confondu avec le nombre de bobines qui est fréquemment de quatre.
Les circuits intégrés pour la commande regroupent :
- une logique de commande dont la fréquence détermine la fréquence de
commutation des pas ;
- un étage de puissance (transistors et diodes de roue libre).
Ils nécessitent très peu de composants extérieurs.
Figure-58- : Moteur à aimant permanent (SAA 1027 de RTC)
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Machines Spéciales (TEC429) 69
Figure-59- : Moteur bipolaire 2 phases (SAA 1024 de RTC)
Il existe divers types de moteurs pas à pas mais la principale différence est le
nombre de bobines utilisées.
4 fils 5 fils 6 fils
8 fils
Figure-60- : Configuration interne des bobines du moteur
Les moteurs à 4 fils (bipolaires) :
Bien que sur le schéma, 4 bobines ont été représentées, ce moteur agit
comme s'il ne possédait que 2 bobines. Ce moteur oblige d'alimenter soit une
bobine à la fois, ou les deux en même temps. À tout moment, donc, le moteur a
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Machines Spéciales (TEC429) 70
la moitié ou la totalité de ses bobines alimentées, ce qui a comme avantage de
lui donner plus de force. Par contre, il est plus complexe de contrôler un
moteur bipolaire, au niveau de l'interface de puissance, puisqu'il faut inverser
la polarité de la bobine.
Les moteurs à 5 fils (unipolaires) :
Le moteur unipolaire est conçu de sorte que l'interface de puissance
soit grandement simplifiée, mais au détriment de la force. Le moteur
comporte en quelque sorte deux bobines à points centraux, ces derniers étant
communs. Habituellement, on relie ces points centraux, et on applique
l'alimentation à un des 4 autres fils.
Il est toutefois possible d'ignorer les points centraux et de faire fonctionner
le moteur unipolaire comme un moteur bipolaire, mais il faut être davantage
rigoureux car contrairement au moteur bipolaire, ici les deux bobines sont
capables d'interagir entre elles. Par exemple, si on alimente une des deux
bobines, et qu'on relie une borne de l'autre bobine à la masse, le courant se
répartit maintenant dans trois demi bobines, au lieu de deux demi bobines
pour le moteur bipolaire.
Les moteurs à 6 fils :
Avec le moteur à 6 fils, on a alors réellement le choix de le contrôler comme
un moteur bipolaire, ou comme un moteur unipolaire. Dans le premier cas, on
ignore simplement les connexions centrales, et dans le second cas, on relie les
deux points centraux à la masse, pour alimenter l'un après l'autre les 4 autres
fils.
Les moteurs à 8 fils :
Le moteur à 8 fils est celui qui permet le plus de flexibilité, quant au nombre
de façons différentes de le contrôler.
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Machines Spéciales (TEC429) 71
7-Modes de contrôle:
Un moteur pas à pas peut être piloté de plusieurs façons, tout simplement car
il a plusieurs enroulements indépendants.
7-1 Mode « full step »: (plein pas)
Excitation "Single-Coil»: (une seule phase)
Chaque bobine successive est alimentée à la suite de l'autre.
Step Coil 4 Coil 3 Coil 2 Coil 1
a.1
a.1 on off off off
a.2
a.2 off on off off
a.3
a.3 off off on off
a.4
a.4 off off off on
Excitation "Two-Coils": (deux phases)
Chaque paire de bobines adjacentes est alimentée.
En mode "full step - single coil", il n'y a qu'un seul enroulement parcouru par
un courant. On avance d’un pas en envoyant le courant d'un enroulement vers
l'enroulement qui suit (ou précède). Ce mode produit le mouvement le plus
fluide (sans trop de vibration) et consomme le moins de courant. Il n'offre
qu'un couple réduit.
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Machines Spéciales (TEC429) 72
Step Coil 4 Coil 3 Coil 2 Coil 1
b.1
b.1 on on off off
b.2
b.2 off on on off
b.3
b.3 off off on on
b.4
b.4 on off off on
Malgré son aspect primitif, ce mode est le plus fréquemment utilisé.
Il maximise le couple du moteur, permet des révolutions rapides (voir plus bas)
et aussi d’autres avantages plus subtils (au niveau de la résonance) qui nous
entraîneraient trop loin.
Le mode "two -coils" compense la manque de couple (1,4 fois plus grand qu'en
single coil). Cependant le moteur travaille "entre deux" bobines, et
l'incertitude sur la position augmente.
7-2 Mode « half step »: (demi pas et une ou deux phases)
Le mode half step, ou demi pas, comme on peut le deviner, permet de
multiplier par deux le nombre de pas qu’un moteur possède. C’est une sorte «
d’émulation » dont il faut immédiatement comprendre les limites : le moteur
est réalisé pour faire 200 pas, et jamais pour 400.
On « triche » donc en créant un troisième état dans les bobines, l’état neutre
(pas de courant). On multiplie ainsi par deux les combinaisons possibles sur les
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Machines Spéciales (TEC429) 73
enroulements, en mélangeant les pas des modes "single coil" et "two coils". De
par la même, on multiplie par deux le nombre de pas pour un même moteur.
A noter que les pas « intermédiaires » ne sont contrôlés (maintenus) que par
un seul enroulement. On a donc que la moitié du couple !
En pratique, un moteur de 400 pas avec un couple X coûte bien plus cher qu’un
moteur de 200 pas avec un couple X/2, donc on voit tout de suite que le mode
demi pas est assez intéressant, pour les déplacements de précision.
Avantage plus subtil ; un moteur contrôle un demi pas ne souffre pas de
problèmes de résonance : même s’il tourne très vite, on ne tombe jamais sur un
point de résonance où le couple s’annule.
Coil Coil Coil Coil
Step
4 3 2 1
a.1
a.1 on off off off
b.1
b.1 on on off off
a.2
a.2 off on off off
b.2
b.2 off on on off
a.3
a.3 off off on off
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 74
b.3
b.3 off off on on
a.4
a.4 off off off on
b.4
b.4 on off off on
8-Calcul du couple moteur:
Considérons la figure-61- la plus courante de moteur pas à pas, avec un seul
circuit magnétique pour les m phases (m=3). A partir de la position d’alignement
de l’axe de symétrie d’une paire de pôles rotor avec celui des pôles d’une phase
stator excitée (a par exemple sur la figure--), si on déplace le rotor d’un côté
ou de l’autre, il apparaît un couple de rappel qui ramène le rotor sur la position
d’alignement. Cette position correspondant à un flux et une inductance de
phase LM maximum est stable, elle est dite de détente. Pour une position
quelconque du rotor le couple est produit par l’attraction magnétique des pôles
rotor les plus proches des pôles stator excités depuis le début de
recouvrement mutuel des pôles rotor jusqu’à la position où il y a recouvrement
total d’un pôle par l’autre ce qui conduit à un couple nul tant que cette situation
dure. C'est-à-dire qu’il y a production de couple sur un arc polaire égal au plus
petit des arcs polaires s stator et r rotor définis sur la figure-61-.
L’expression du couple:
W ' Wm
Ce
r i cste
r cste
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Si on admet que chaque phase est indépendante, sans mutuelle avec se voisines,
1
et en l’absence de saturation: W ' Wm .L( r ).i 2 , si L( r ) est l’inductance de
2
la phase alimentée par le courant i.
Alors:
1 dL( r )
C e .i 2 .
2 d r
Figure-61- : Moteur pas à pas (Zs=6 et Zr=4)
Il est évident que pour obtenir un démarrage possible, quelle que soit la
position du rotor, il faut que le nombre de pôles stator 2ZS soit différent de
celui du rotor 2Zr, sinon il existe un risque de position d’alignement simultané
pour tous les axes de symétrie polaire conduisant à un couple nul quelle que soit
la phase alimentée. Donc la structure single stack impose la relation Z S Z r .
Pour obtenir une variation d’inductance maximale, l’arc interpolaire du rotor
doit être plus grand que l’arc polaire du stator, ce qui assure lors du
désalignement des pôles (coïncidence d’un axe de symétrie interpolaire du
rotor avec un axe de symétrie polaire du stator) un non recouvrement des
surfaces polaires et une inductance de phase minimale Lm.
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Figure-62- : Variation de l’inductance et courant moteur
Si on admet de plus qu’il n’y a pas de franges de flux, c'est-à-dire que le champ
magnétique n’existe que sous la partie des pôles en recouvrement avec un
entrefer constant et que le circuit magnétique présente une perméabilité
infinie, alors l’inductance d’une phase, repérée par sa position (voir figure-
62-) peut se mettre sous la forme :
L.R
L() L m (2 N S ) 2 . 0 . .
2
Avec R rayon des pôles rotor et L longueur axiale de fer de la machine. La
figure-62- représente cette variation d’inductance idéalisée en fonction de
l’angle de repérage de la position du rotor par rapport au stator à partir d’une
position d’alignement à r 0 et pour variant du début du recouvrement en
d jusqu’à la fin de la variation de recouvrement des pôles f , c'est-à-dire sur
un écart angulaire égal au plus petit des arcs polaires rotor et stator.
Il est facile de calculer:
2 s r
d
Zr 2
Et :
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2 r s
f
Zr 2
Le couple dans ces hypothèses se calcule à partir de l’équation précédente dans
laquelle il suffit de remplacer par ( r d ) :
LR
Ce 0 . ( N S .i) 2 sur f d
Il est constant et positif si le courant i de phase est lui-même constant et si ce
courant se trouve, comme représenté sur la figure-62-, synchronisé sur la
partie croissante de L( r ) en admettant des commutations idéales du courant.
La marche en frein est possible si le créneau de courant est synchronisé sur la
partie décroissante de L( r ) , il suffit donc d’un déphasage des créneaux de
courant par rapport à la position du rotor.
Dans un fonctionnement continu, chaque phase donne une impulsion de couple
sur chaque pôle du rotor par tour. Pour une phase et n tours par seconde la
fréquence fondamentale f sera donc égale à :
F=2.Zr.n
Cette expression est analogue à celle d’une machine synchrone classique qui
aurait 2.Zr paires de pôles, au lieu de présenter normalement ici une vitesse
telle que f=Zs.n puisqu’il y a 2Zs pôles au stator.
Comme 2.Zr > Zs il s’ensuit que la vitesse de rotation du moteur pas à pas est
inférieure à celle de la machine synchrone de même stator, alimentée à la même
fréquence. Pour une puissance identique, le couple est donc multiplié par le
2.Zr
rapport 1 . C’est ce qu’on appelle l’effet vernier dû aux polarités globales
Zs
différentes du stator et du rotor. Mais il faut remarquer que les polarités sont
identiques à chaque instant puisque seuls deux pôles au stator et deux pôles au
rotor travaillent simultanément.
Pour obtenir un couple constant sur un tour les m phases stator sont alimentées
séquentiellement. Il y a donc 2.Zr.m impulsions par tour correspondant à
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2. Pr .m Np pas par tour. Le pas angulaire géométrique correspondant vaut
donc :
2 2
p et N p 2.Z r .m
2.Zr.m N p
Par ailleurs p se déduit de la définition des pas polaires, appelés aussi pas
2 2
dentaires, stator s et rotor r selon l’expression
2.Zs 2.Zr
2
p r S
Zr Zs Np
2.Zs.Zr
Np
Zs Zr
Les équations fixent le nombre de pôles stator et rotor à partir du nombre de
pas par tour et du nombre de phases. La fréquence géométrique de rotation,
c'est-à-dire le nombre de pas par seconde vaut: f p m.f d’après les définitions
précédentes.
En fait les hypothèses qui ont permis d’obtenir l’expression du couple pour une
impulsion représentent le cas idéal, mais le réalité est différente, il existe des
franges de flux, une certaine saturation et les commutations ne sont pas
instantanées. Le couple en réalité présente l’allure donnée sur la figure-63-et
le fondamental est alors seul considéré. Il est possible aussi de donner à
l’entrefer interpolaire une forme telle que l’inductance d’une phase évolue
sinusoïdalement en fonction de r ou si bien que le couple est lui aussi
sinusoïdal. Pour la suite il sera admis que le couple d’une phase est de la forme :
2
C e C M . sin(2 Zr.) C M . sin( .)
m. p
Et celui de la phase suivante s’écrira:
2 2
C e C M . sin ( P C M . sin ( 1)
m. P m P
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Figure-63- : Couple réel et fondamental
Le couple des différentes phases représenté sur une même figure-63-permet
de voir l’évolution de la position du rotor pour une suite lente d’impulsions
lorsque le couple de charge C1 est constant. Les différentes positions
d’équilibre sont représentées par les points M1, M2, M3 etc… lorsque le couple
d’une phase égale le couple de charge. On peut noter un écart de position
( 2 1 ) du rotor au point M1 par rapport au cas du couple idéal en créneau qui
s’annulerait en 2 . Si on assimile la courbe du couple sinusoïdale à sa tangente à
l’origine, cet écart devient inversement proportionnel à la pente de cette
tangente (appelée raideur de la courbe de couple) et proportionnel au couple de
charge.
Figure-64- : Positions successives du rotor
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Dans le cas d’une série rapide d’impulsions, il y a rotation continue du rotor
telle que le couple moyen C em du moteur égale le couple de charge supposé
constant aussi comme l’indique la figure-65-.
Figure-65- : Fonctionnement à vitesse constante
L’allure du couple instantané est analogue à celle d’une tension d’un redresseur
polyphasé commandé avec un retard à la commutation des couples par rapport
aux points de «commutation naturelle » C1, C2… La commutation en ces points
conduirait au couple moteur moyen maximum pour un courant donné.
Remarquons que:
1- Le signe du couple est indépendant du sens du courant qui peut donc être
unidirectionnel. Dans le cas le flux dans le circuit magnétique est
également unidirectionnel et conduit à ne fonctionner que dans le
premier quadrant de la courbe B(H) du matériau magnétique qui présente
alors des pertes par hystérésis réduites.
2- Pour assurer une rotation uniforme continue, dans les deux sens, il est
préférable d’avoir des courbes de couple qui se recouvrent ou se
juxtaposent et donc d’avoir un nombre de phases supérieur ou égal à
trois pour éviter des zones mortes, à couples nul, entre les créneaux
idéaux comme indiqué sur la figure-66- correspondant au cas d’une
machine biphasée avec 2.Zs=4 et 2.Zr=2. Les couples fondamentaux de
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Machines Spéciales (TEC429) 81
ces créneaux correspondant à un redressement biphasé avec points de
couple nul.
Figure-66- : Couple idéal et fondamental
9-Entrainements des moteurs pas à pas :
Le principe de développement d’un couple dans un rotor asymétrique est
exploité dans deux types de moteurs, le moteur à réluctance pour les
puissances supérieures et le moteur pas à pas pour les applications à précision
de position exigée et les applications de commande.
La figure-67- représente la constitution d’un moteur tétraphasé à réluctance
à huit pôles : les enroulements des pôles opposés reliés en série forment une
phase de l’arrangement à quatre phases nommées A, B, C et D. Le rotor
comprend six pôles saillants. Le circuit magnétique est feuilleté, mais le rotor
ne comporte pas d’enroulement. La construction est donc simple, robuste et
bon marché comparativement à celle des autres moteurs. On appelle souvent
ce moteur un moteur à réluctance commuté, en raison de l’alimentation à tour
de rôle des enroulements par une source continue commutée. A l’excitation
des bobines A, le rotor s’aligne automatiquement dans la position représentée
à la figure-67- (a) pour donner une réluctance minimale, donc un flux maximal,
pour un courant donné. Si, à cette position, les bobines A sont désexcitées et
les bobines B excitées, le flux est celui représenté à la figure-67-(b). Le
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Machines Spéciales (TEC429) 82
couple produit provoque un mouvement en sens horaire jusqu’à alignement des
pôles au bout de 15° à la position représentée à la figure-67-(c) lorsque
l’alimentation des bobines C produit de nouveau un couple. La commutation
périodique des courants des bobines produit donc un couple, la vitesse est liée
de façon synchrone à la fréquence de commutation.
Figure-67- : Fonctionnement d’un moteur pas à pas
Il faut un circuit de réglage de puissance par jeu de bobines pour commuter
l’alimentation continue et établir le courant dans les bobines pendant la demi
période où les dents tendent vers l’alignement figure-68-et aussi, durant ce
Figure-68- : Les dents tendant à s’aligner
temps, pour régler le niveau moyen du courant par hachage. Les thyristors T 1
et T2 représentés aux figures-69-(a) et (b) conduisent jusqu’à ce que le
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Machines Spéciales (TEC429) 83
courant atteigne le courant prédéterminé de blocage de T1, alors le courant
décroît via T2 et la diode D2 jusqu’à ce que le circuit de commande capte le
seuil minimal prédéterminé d’amorçage de T1.
Figure-69- : Alimentation
Figure-70- : Formes du courant et tension
Finalement, lorsque le courant des bobines cesse, T 1 et T2 se bloquent et
l’énergie revient à la source de tension via D1 et D2.
Le système représenté à la figure-70- comporte moitié moins de thyristors et
de diodes que celui représenté à la figure-70-. Les quatre jeux de bobines
sont connectés à une borne commune maintenue par deux condensateurs égaux
à un potentiel qui est la moyenne de ceux des lignes d’alimentation. Selon les
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Machines Spéciales (TEC429) 84
nécessaires périodes de conduction des courants dans les bobines (figure-70-
), il circule toujours un courant soit dans A ou C, soit dans B ou D. Les
thyristors hachent le courant pour régler son amplitude, les diodes conduisant
durant les intervalles de blocage. La fonction des condensateurs est double :
maintenir la tension de liaison continue constante et servir de chemin pour les
courants durant la commutation. Le nombre de phases doit être pair.
Les figures-71- représente des thyristors blocables par la gâchette, mais on
peut utiliser des transistors bipolaires. Si l’on utilise des thyristors
classiques, il faut ajouter des réseaux de commutation.
Figure-71- : Système d’alimentation fractionné à point milieu.
Les créneaux de courants des bobines d’un moteur à réluctance sont
synchronisés par des signaux de réaction provenant du capteur de position du
rotor, et positionnés dans le cycle de pas à pas pour maximiser le couple. Le
rapport tension/fréquence est maintenu constant de la même façon que pour
un moteur synchrone alimenté par onduleur ;l mais comme on ne règle que la
tension d’alimentation, un accroissement de celle-ci augmente la vitesse
proportionnellement. Le couple est proportionnel au courant, aussi la
caractéristique globale est analogue à celle d’un moteur à moteur à courant
continu.
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Machines Spéciales (TEC429) 85
On peut inverser le sens de rotation du moteur à réluctance ou le freiner par
récupération. Comparativement aux entraînements alimentés par onduleur du
moteur à induction ou du moteur synchrone, l’électronique de puissance de
l’entraînement du moteur à réluctance est beaucoup plus simple et le moteur
lui-même meilleur marché. En tant que moteur récemment introduit, ses
applications sont encore en développement.
Le moteur pas à pas utilisé, en réglage de position ou de vitesse est du type à
réluctance, expliqué plus haut, ou du type hybride à rotor composé deux
disques dentés entourant un aimant permanent.
Figure-72- : Moteur hybride.
Figure-73- : Alimentation du moteur.
Le couple du moteur hybride est produit par le flux magnétique permanent et
l’effet de réluctance. La figure-73- représente les courants des bobines du
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Machines Spéciales (TEC429) 86
moteur illustré à la figure-73-. Lors de la commutation du courant dans une
bobine, le rotor tourne de 18°. Pour obtenir une commutation rapide dans un
petit moteur, on déduit la constante de temps du circuit de bobine en montant
une résistance de forçage R (figure73). La figure-73représenté un
arrangement simple à courant de bobine unidirectionnel, celui de la figure-72-
permet un courant bidirectionnel. La présence de la résistance de forçage
réduit grandement le rendement de l’entraînement. On utilise surtout les
moteurs pas à pas dans les applications où la facilité et la précision du réglage
sont primordiales, plutôt que dans celles nécessitant un grand couple et une
puissance élevée pour les quelles ils ne conviennent pas. Les composants de
commande associés au moteur sont des transistors de puissance ou des
transistors MOS.
10- Comparaison des performances des trois types de moteurs :
Type de moteur Aimant permanent Reluctance variable Hybride
Résolution Moyenne Bonne Elevée
Pas/Tour
Couple moteur Elevé Faible Elevé
Sens de Il dépend : Il dépend Il dépend :
rotation - du sens du courant uniquement de - du sens du
pour le moteur l’ordre courant ;
bipolaire ; d’alimentation des - de l’ordre
- de l’ordre bobines d’alimentation
d’alimentation des des bobines
bobines
Fréquence Faible Grande Grande
11- Sélection d’un moteur pas à pas :
Pour bien sélectionner un moteur pas à pas, il faut fixer les points suivants :
1- Nombre de pas par tour ;
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Machines Spéciales (TEC429) 87
2- Fréquences de travail et couples nécessaires à ces fréquences de
travail ;
3- Inertie de la charge, température ambiante.
Ces différents points étant fixés, il faut définir :
- Le type de moteur : aimant permanent, hybride, à réluctance ( avec ou
sans réducteur) ;
- L’alimentation : tension et courant par phase ;
- Le mode d’excitation : une (1) phase à la fois, deux (2) phases à la fois,
par demi (1/2) pas.
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GENERATRICE TACHYMETRIQUE
ASYNCHRONE
Est une machine asynchrone à courant alternatif particulière qui
permet de mesurer la vitesse de rotation d’un arbre sous forme d’une tension
électrique de fréquence constante et de valeur efficace à peu près
proportionnelle à la vitesse.
Figure-74- : Diagramme d’une génératrice tachymétrique
Notons que ce n’est pas la seule machine permettant de transformer une
vitesse de rotation en signal électrique :
Figure-75- : Principe de construction d’un rotor en coupe
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Machines Spéciales (TEC429) 89
a) Une petite génératrice à courant continu à excitation constante
fournit aussi une f.e.m. continue proportionnelle à la vitesse
( E K..N) ; mais d’une part, la tension recueille contient des
composantes alternatives résiduelles qui constituent un bruit
parasite si on amplifie le signal et d’autres part, une tension
continue se prête mal à la transformation.
b) Un petit alternateur à aimant permanent fournit aussi une f.e.m.
efficace proportionnelle à la vitesse ( E eff K 0 N ), mais cette
tension n’a pas une fréquence constante (puisqu’elle est elle-
pN
même proportionnelle à la vitesse ; f ).
60
Une génératrice tachymétrique asynchrone est généralement
constituée d’un stator biphasé portant deux enroulements complètement
séparés et perpendiculaires électriquement, et d’un rotor en cage d’écureuil ou
même constitué d’une simple coupe cylindrique conductrice voir figure-74-.
L’un des enroulements du stator est alimenté par une tension V d’amplitude et
de fréquence constante (réseau). Les courants induits qui circulent dans le
rotor créent dans le 2e enroulement du stator une f.e.m. E de même fréquence
que celle du 1er enroulement. Cette f.e.m. E étant généralement appliquée à
l’entrée d’un amplificateur A de haute impédance, on peut considérer que le 2e
enroulement est pratiquement en circuit ouvert.
Si on considère que le champ pulsatif créé par le 1er enroulement se
décompose en 2 champs tournant en sens inverse, direct et antagoniste, on
voit que E est nulle à l’arrêt (2 champs opposés) mais que, dès que le rotor
tourne, par exemple dans le sens direct, la f.e.m. due au champ direct
augmente, tandis que celle due au champ antagoniste diminue. La f.e.m. E n’est
pas strictement proportionnelle à la vitesse de rotation, mais on peut donner
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aux résistances et réactances du stator et du rotor des valeurs telles que la
relation E (N) soit à peu près linéaire dans certaines limites de mesures.
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MOTEUR A HYSTERESIS
1- Phénomène d’hystérésis :
Lorsqu’on soumet un matériau ferromagnétique à un champ alternatif
(variant entre deux valeurs opposées avec une certaine fréquence), il se
produit un phénomène dit « hystérésis », dû au fait que les domaines du métal
Figure-76- : Moteur à hystérésis
présentent une certaine constante de temps avant de s’orienter (autrement
dit, il existe un retard entre l’application du champ et l’apparition de
l’induction).
Considérons un circuit bobiné sur une carcasse ferromagnétique
toroïdale voir figure-76- et alimenté par une source de tension V sinusoïdale.
Après quelques phénomènes transitoires, il s’établit un régime permanent
caractérisé par le fait que, pour la même valeur de champ H dans un
élément d , l’induction B y prend 2 valeurs différentes,
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Machines Spéciales (TEC429) 92
Figure-77- : Bobinage toroidal
selon qu’il s’agit de la demi période croissante (point a voir figure-78-), ou de
la demi période décroissante (point b voir figure-78-).
On dit que le matériau s’est fixé sur un cycle d’hystérésis, représente par la
courbe B (H) pendant la période T.
Figure-78- : Cycle d’hystérésis
Pour étudier ce phénomène, appliquons la loi de FARADAY, qui donne
la F.E.M. aux bornes du circuit :
d
en
dt
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Si on néglige la résistance du circuit, ainsi que les fuites de flux
(inductance de fuite l), la source v compensera à chaque instant cette f.e.m.
soit :
d
v e E. cos t n.
dt
On peut donc calculer par intégration le flux créé par le circuit à
l’intérieur du noyau, qui varie également de façon sinusoïdale :
E
sin t
n
Si la section S est constante, l’induction B dans le noyau vaut :
E
B sin t
nS
On voit que la valeur maximale de cette induction est reliée à la valeur
efficace de la f.e.m. par la relation :
E 2 .E eff
B max
nS n.2.fS
Que l’on peut écrire :
E eff 4,44.n.f .S.B max
Ainsi, la tension aux bornes d’un inducteur (voisine de sa f.e.m., dans la
pratique), est proportionnelle à la valeur maximale de l’induction dans le noyau,
ainsi qu’à la fréquence de la source.
Quant au courant i qui circule dans le circuit, on peut le déduire des valeurs du
champ H dans le noyau, en appliquant le théorème d’AMPÈRE à la ligne
d’induction moyenne :
l
i f (H) H
n
Compte tenu de la forme du cycle d’hystérésis, ce courant a une allure
périodique non sinusoïdale.
On peut déterminer l’allure de variation du courant en suivant point
par point sur la figure-79-les valeurs prises par le champ H, lorsqu’on décrit le
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cycle en faisant varier B de façon sinusoïdale (points 1 à 6 sur la figure-79-,
ainsi que sur la figure-79-) :
Figure-79- : Variationsde la tension, du flux et du courant pendant un cycle
d’hystérésis
Lorsque B est nulle (point 1), le champ a une certaine valeur non nulle,
appelée champ coercitif. Lorsque B atteint sa valeur maximale (point 2), le
champ atteint aussi sa valeur maximale. Lorsque le champ devient nul (point3),
l’induction ne l’est pas, elle est appelée induction rémanente. Lorsque
l’induction devient nulle (point 4), le champ prend une valeur opposée non nulle.
Le reste du cycle est symétrique (points 5 et 6).
Le résultat de l’hystérésis est donc de décaler le courant i (ou le champ H) en
avant par rapport au flux (ou à l’induction B). Néanmoins, l’expression de i
n’est jamais simple : si on désigne par l’angle correspondant au déphasage
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Machines Spéciales (TEC429) 95
entre i et appelé angle d’avance hystérétique, et si on développe en série de
FOURRIER, i n’aura que des harmoniques impairs :
i I m . sin(t ) I 3 . sin 3(t ) .....
On a représenté sur la figure--, le fondamental im et le 3ème harmonique i3 de
telle sorte que leurs somme représente à chaque instant le courant i. En fait,
les amplitudes des harmoniques peuvent prendre des valeurs très élevées,
même si le matériau est très peu saturé. Par exemple, en pourcentage de
l’amplitude maximale totale du courant, le fondamental pourra atteindra 40%,
le 3ème harmonique 25%, le 5ème harmonique 15%, etc.
2- Fonctionnement du moteur à hystérésis :
Dans un moteur à hystérésis, on utilise le phénomène d’hystérésis,
pour créer un couple électromagnétique. Le rotor est constitué voir figure-80-
par un simple cylindre en acier dur (à champ coercitif élevé) et le stator porte
deux enroulements créant un champ tournant (en alimentation monophasé, le
courant dans un de ces enroulements doit être déphasé de 90° par rapport à
l’autre, au moyen d’une capacité C).
Figure-80- : Principe de construction d’un moteur en coupe
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Soumis au champ tournant H , le rotor prend une aimantation induite
de moment magnétique M , qui présente un certain « retard hystérétique »
par rapport à H voir figure-81-. Le rotor est soumis à un couple :
C 0 .M H
Figure-81- : Alimentation du moteur
Ce couple est très stable, et reste constant jusqu’à ce que le moteur ait
atteint la vitesse de synchronisme, à la suite de quoi la vitesse reste
rigoureusement constante (égale à la vitesse synchrone), et le couple s’adapte
à la valeur du couple résistant. On peut considérer un moteur à hystérésis
comme un moteur asynchrone à rotor massif (les courants étant induits dans
la masse métallique au lieu d’être physiquement guidés dans des conducteurs
séparés).
Supposons que les pertes par hystérésis soient de WH joules par tour et que
les aimants tournent à une vitesse de n tours par minute. L’énergie dissipée
dans le rotor en une minute est donc n.WH joules. Ceci équivaut à une
puissance (dissipée sous forme de chaleur) de :
PH n.WH / 60 [ Watts]
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Cependant, la puissance dissipée dans le rotor peut seulement provenir de la
puissance mécanique déployée par les aimants tournants. Or cette puissance
est donnée par l’expression :
P n.C / 9,55
Où C : couple requis pour entraîner les aimants.
Comme P PH , on obtient :
n.C / 9,55 n.WH / 60
D’où :
WH
C
6,28
Avec :
C : couple exercé sur le rotor [N.m]
WH : Énergie dissipée par hystérésis, par tour [J/tr]
6,28 : Constante [valeur exacte = 2. ].
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MOTEURS A ROTOR PLAT
1- Généralités :
Les moteurs à rotor plat sont des moteurs à courant continu dans lesquels on
reprend la disposition de la roue de Barlow, mais en utilisant, à la place du
disque conducteur, des circuits imprimés disposés radialement sur un support
isolant : ces circuits imprimés jouent le rôle de conducteurs actifs et sont
soumis à l’action d’une induction uniforme parallèle à l’axe de rotation (qui
provient soit d’un circuit inducteur bobiné, soit d’aimants permanents en
Ticonal).
Figure-82- : Vue éclatée d’un moteur à rotor plat
L’entrefer est ainsi perpendiculaire à l’axe, et les balais frottent
directement sur les conducteurs dénudés.
La figure-82- montre le principe de réalisation : une bobine inductrice crée un
flux dans une carcasse ferromagnétique réalisée de telle sorte que l’induction
B dans l’entrefer soit uniforme et parallèle à l’axe.
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Figure-83- : Coupe d’un moteur à rotor plat
Le courant est envoyé dans le rotor par les 2 balais b1 et b2, et se répartit
radialement dans tous les conducteurs actifs. Les forces qui s’exercent sur
eux sont toujours dirigés dans le même sens et créent un couple.
2- Bobinage :
On peut également utiliser des aimants permanents (4, 6 ou 8, successivement
Nord et Sud) et l’enroulement du rotor est alors ondulé série multipolaire à 2
voies (pour que les conducteurs actifs soient toujours parcourus par un
courant d’un certain sens lorsqu’ils font face aux aimants Nord, et de l’autre
sens lorsqu’ils font face aux aimants Sud).
Enroulements du rotor ondulé série multipolaire
4 pôles (p=2)
2 voies (a=1)
26 conducteurs actifs (Z=26)
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Machines Spéciales (TEC429) 100
Figure-84- : Bobinage du rotor plat
La figure-72-montre un exemple d’un tel enroulement pour 4 pôles et 26
conducteurs actifs (les balais b1 et b2 frottent sur les contacts marqués I et
XI, puis XIII et X etc., lorsque le rotor tourne). Le circuit magnétique du flux
des aimants est également indiqué (il se referme par 2 culasses
ferromagnétiques en fer doux).
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Machines Spéciales (TEC429) 101
MOTEUR A REPULSION
1- Principe de fonctionnement :
Un moteur à répulsion est un moteur constitué comme un moteur à courant
continu, mais avec les deux différences suivantes :
a) Son induit est entièrement séparé du réseau, et les 2 balais sont d’une
part réunis par un court circuit et d’autres parts décalés par rapport à
la ligne neutre ;
b) Son inducteur est alimenté en courant alternatif.
Soumis au champ inducteur alternatif, les enroulements de l’armature sont
parcourus par des courants induits qui débitent dans le court circuit. Lorsque
la polarité de l’inducteur change voir figure-85-, le sens de ces courants
induits change aussi, et les conducteurs actifs sont toujours soumis à un
couple C dans le même sens (opposé au sens de décalage des balais).
Figure-85- : Fonctionnement du moteur à répulsion
On peut démontrer que le couple varie en fonction du décalage des balais
selon la loi dessinée sur la figure -86-.
a) Le couple est maximal pour une valeur de : 65;
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b) Le couple est nul lorsque : 0 (balais le long de la ligne neutre),
puisqu’il n’y a alors aucun courant induit (les f.e.m s’annulent deux à deux
à chaque instant).
c) Le couple est nul lorsque : 90 (balais perpendiculaires à la ligne
neutre), puisque les forces s’annulent alors deux à deux (les f.e.m.
s’ajoutent et les courants induits sont maximaux).
Figure-86- : Caractéristique du moteur
Le moteur à répulsion a sensiblement les mêmes caractéristiques qu’un moteur
série ; son avantage réside dans le fait qu’on peut régler sa vitesse (dans un
rapport de 1 à 3 environ) par simple décalage des balais.
2- Moteur à répulsion induction :
Si on réunit entre elles par un court circuit toutes les lames du
collecteur (et pas seulement les balais) d’un induit de machine à courant
continu, on obtient l’équivalent d’un rotor de machine asynchrone (genre cage
d’écureuil). On peut donc faire fonctionner un moteur à répulsion en moteur
monophasé à induction à partir d’une certaine vitesse, si on prévoit un
dispositif centrifuge qui réalise le court circuit sur toutes les lames. La
courbe de la figue-87- représente couple vitesse d’un tel moteur, dit à
répulsion induction combines les avantages d’un bon couple de démarrage (en
répulsion) et d’une bonne stabilité de vitesse (en induction).
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Figure-87- : Caractéristique couple vitesse
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MOTEUR A RELUCTANCE
A DEMARRAGE AUTONOME
1- Généralités :
On a déjà vu qu’un moteur à réluctance était capable de développer un couple à
la vitesse de synchronisme, par suite des différences de réluctance du circuit
magnétique dans les 2 directions parallèle et perpendiculaire à celles du champ
inducteur du stator. Si le stator est biphasé ou polyphasé, il crée un champ
tournant, et le rotor a tendance à s’aligner avec ce champ le long de l’axe de
réluctance minimale ; si le stator est monophasé, il crée un champ pulsatif,
qu’on peut décomposer en deux champs tournants en sens inverse (directs et
antagonistes), et le rotor a tendance à s’aligner avec le champ direct le long de
l’axe de réluctance minimale. Le principal inconvénient des moteurs à
réluctance (de même que celui des moteurs monophasés à induction) est qu’ils
n’ont pas de couple de démarrage.
Figure-88- : Rotor du moteur
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Machines Spéciales (TEC429) 105
Pour obtenir un démarrage autonome, on utilise un stator biphasé (comportant
deux enroulements principal et auxiliaire), et on donne au rotor une structure
mixte, induction réluctance, comportant à la fois des pôles saillants et des
conducteurs en court circuit.
2- Fonctionnement :
1) Au démarrage, les 2 enroulements du stator sont branchés et créent un
champ tournant ; le moteur fonctionne alors comme un moteur
polyphasé à induction courbe 1 voir figure --.
2) Lorsque la vitesse atteint 75% de la vitesse de synchronisme, on
supprime l’enroulement auxiliaire par un dispositif centrifuge ; le
moteur fonctionne alors comme un moteur monophasé à induction
courbe 2 voir figure-89-.
3) Au voisinage de la vitesse synchrone zone a voir figure-89-, le moteur
s’accroche au synchronisme, à cause de la forme à pôles saillants du
rotor ; les courants induits dans les conducteurs deviennent nuls, et le
moteur fonctionne alors comme un moteur à réluctance du type
synchrone courbe 3 voir figure--.
Figure-89- : Caractéristique couple vitesse
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AMPLIDYNE
1- Généralités :
Une amplidyne est une machine amplificatrice, à courant continu ou à courant
alternatif, très utilisée dans les systèmes de régulation automatique ou dans
les asservissements. Comme sa constitution est dérivée de celle d’une dynamo
à quatre balais, dite dynamo ROSENBERG, nous décrivons son principe :
2- Dynamo de Rosenberg :
Est une dynamo à excitation séparée, dont l’induit est bobiné comme celui
d’une machine à courant continu et qui comprend deux paires de balais :
a) Une paire de balais DD’ voir figure-90- le long de l’axe des pôles
inducteurs, reliés à un circuit extérieur ;
b) Une paire de balais QQ’ perpendiculaires à l’axe des pôles inducteurs,
reliés par un court circuit.
Lorsqu’on fait tourner l’induit à une vitesse constante, et qu’on alimente
l’inducteur par un courant If, celui-ci crée un flux D le long de DD’, qui se
traduit par une f.e.m. de vitesse entre balais Q et Q’ (comme dans une
machine à courant continue normale). Si le circuit n’est pas saturé, cette f.e.m.
vaut :
E Q K Q .I f
K Q : étant une constante qui prend de la vitesse et des paramètres de
fabrication.
Comme les balais Q et Q’ sont réunis, il circule dans l’induit un courant I Q ,
lequel provoque une réaction d’induit, ce qui traduit par un flux Q le long
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Machines Spéciales (TEC429) 107
Figure-90- : Dynamo de Rosenberg
de QQ’, et par conséquent par l’existence d’une f.e.m. entre les balais D et D’.
Si le circuit n’est pas saturé, cette f.e.m. vaut :
E D K D .I Q
KD : est une constante
Si on fait débiter maintenant le circuit DD’ dans une charge R, le courant de
débit ID crée à son tour un flux de réaction 'D le long de DD’, qui s’oppose
alors au flux inducteur D dû à If. La f.e.m. entre les balais Q et Q’ vaut alors :
E Q K Q .I f K D .I D
L’intérêt de la machine réside dans le fait que le courant débité I D est
proportionnel au curant d’excitation If dans une large gamme de variation de la
charge R. En effet, en désignant par Ra la résistance de l’induit, le courant IQ
vaut, d’après :
EQ K Q .I f K D .I D
IQ
Ra Ra
Et le courant ID vaut :
ED K D (K Q I f K D I D )
ID
R Ra R a (R R a )
En tirant ID de cette dernière relation, on obtient :
KDKD
ID .I f
R a (R R a ) K 2D
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La résistance Ra étant très faible, et les constantes KD et KQ dépendant de la
vitesse d’entraînement, on peut faire en sorte que, lorsque R varie, I D soit
pratiquement proportionnel à If.
3- Amplidyne:
Est constituée comme une dynamo de Rosenberg avec la différence que le
circuit de débit (courant ID entre les balais D et D’) comporte un enroulement
de compensation qui annule le flux 'D de réaction d’induit dû à ce courant ID
voir figure--.
La f.e.m. ED entre les balais D et D’ est alors directement proportionnelle à la
tension Vf du circuit d’excitation.
Régime permanent : Le courant IQ qui circule dans le court circuit vaut :
EQ K Q .I f K Q .Vf
IQ
Ra Ra R f .R a
Et la f.e.m. ED, si la compensation est parfaite, vaut :
K D .K Q
ED Vf
R f .R a
Figure-91- : Amplidyne
Régime dynamique : Il faut tenir compte des constantes de temps :
Lf
f du circuit inducteur ;
Rf
La
a du circuit d’armature induit.
Ra
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Machines Spéciales (TEC429) 109
On définit alors la fonction de transfert, en variable de Laplace s entre le
signal Vf et la réponse ED :
KQ KD
ED Rf Ra
(s) .
Vf 1 f .s 1 a .s
Dans les amplidynes courantes, la constante de temps a , qui est la plus grande
des deux, est de l’ordre de 0,1 seconde, ce qui montre la grande rapidité de
réponse du système.
KDKQ
Le gain en tension vaut : ;
R f .R a
KDKQ
Le gain en courant vaut :
R a (R R a )
K 2D .K Q2
Et le gain en puissance vaut : G peut atteindre des valeurs de
R f .R a2 (R R a )
l’ordre de 10 000.
Figure-92- : Système de synchronisation
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SERVO – MOTEUR BIPHASE
1- Généralités :
Est un moteur asynchrone à cage d’écureuil, dont le stator porte deux
enroulements indépendants, décalés de 90° électriques, l’un étant alimenté par
une tension alternative d’amplitude constante V, l’autre étant alimenté par une
tension de contrôle, de même fréquence et d’amplitude variable V C.
Figure-93- : Moteur biphasé
Le rotor est spécialement construit pour avoir une résistance très élevée (de
l’ordre de 10 fois celle d’un moteur conventionnel), de telle sorte que la
caractéristique couple vitesse est décroissant, et donc stabilisante au
voisinage du démarrage voir figure-94-.
Figure-94- : Caractéristiques du moteur
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Machines Spéciales (TEC429) 111
En faisant varier la tension de contrôle VC, on fait varier la vitesse
m et le couple C du moteur. Les tensions V et VC étant généralement
déséquilibrées (en amplitude et en phase), le couple varie selon une loi assez
compliquée. Néanmoins, en limitant les vitesses à des valeurs faibles au
voisinage de zéro, on peut linéariser les caractéristiques et admettre la loi :
C K 1 .VC K 2 m
Les caractéristiques couple vitesse ont l’allure dessinée sur la figure-
95-, pour diverses valeurs de VC et à V constant ; idéalement, lorsque V et VC
sont déphasés de 90°, on a la courbe marquée 1 et une action dans le sens
direct. Lorsque V et VC sont déphasés de -90° et d’amplitude égale, on la
courbe marquée 2 et une action dans le sens inverse. Pour des valeurs
intermédiaires, on peut admettre qu’on a des droites parallèles, ce qui exprime
la relation ci-dessus.
Figure-95- : Caractéristiques couple vitesse
2- Utilisations :
Les servo–moteurs biphasés sont utilisés dans les montages d’asservissement
lorsque ceux-ci nécessitent de faibles puissances de sortie (de quelques
dixièmes de Watt à quelques dizaines de Watts). Ils agissent comme organe
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Machines Spéciales (TEC429) 112
de transfert entre un signal électrique variable et une action sur un arbre (VC
peut par exemple être rendue proportionnelle à une erreur de vitesse ou de
position d’un arbre qu’on veut contrôler). Leur rendement est très faible, d’une
part à cause du fonctionnement à un glissement voisin de 1, d’autre part à
cause des pertes Joule importantes dans le rotor (il est quelquefois
nécessaire de les refroidir par ventilation).
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Machines Spéciales (TEC429) 113
MICRO MOTEURS PIEZO
ELECTRIQUES
1-Principe des moteurs piézo électriques:
Certains matériaux diélectriques, dont certains cristaux comme le quartz, le
titanate de barium et des alliages de plomb et oxydes de titane et de
zirconium, présentent des propriétés électromécaniques qui lient le champ
électrique E qui leur est imposé, et donc l’induction électrique D et la
polarisation électrique Pe du matériau, tels que: D .E Pe à leur pression
mécanique interne p et à la déformation l de leur dimensions. Ces matériaux
sont dits piézo électriques.
Une traction ou une compression mécanique entraînant une variation de leur
géométrie, provoque un état de polarisation électrique du cristal, entraînant
l’apparition d’un champ électrique à ses extrémités. Inversement un tel cristal
soumis à un champ électrique est le siège de contraintes internes mécaniques
qui modifient sa géométrie. Dans ce dernier cas la contrainte comprend un
terme proportionnel au champ, c’est l’effet purement piézo électrique qui nous
intéresse, et un terme proportionnel au carré du champ, c’est l’effet
électrostrictif.
Ces propriétés électro mécaniques sont en fait extrêmement complexes. Elles
présentent des effets longitudinaux avec sens de la déformation parallèle au
sens du champ appliqué, et des effets transversaux avec sens de la
déformation perpendiculaire au sens du champ appliqué. Par ailleurs ces effets
présentent les phénomènes d’hystérésis et de saturation de façon semblable
aux phénomènes électromagnétiques des matériaux ferromagnétiques. Aux
moments magnétiques et domaines de Weiss, correspondent des domaines
électriques avec dipôles électriques orientés.
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Machines Spéciales (TEC429) 114
Ces phénomènes électro mécaniques peuvent donner lieu à conversion d’énergie
électro mécanique, avec pertes bien évidemment, si la source de champ débite
un courant et si le cristal déplace une masse qui lui est liée rigidement. La
figure-96- schématise ce nouveau principe de conversion qui peut être en
actionneur (moteur) compte tenu de ses propriétés spécifiques.
Figure -96- : Principe de l’effet piézo électrique
La figure-97– montre l’évolution de l’allongement longitudinal relatif d’un
matériau piézo électrique sous l’effet d’un champ électrique alternatif
lentement variable. L’effet transverse présenterait une allure semblable.
On reconnaît l’effet de saturation correspondant à l’alignement progressif des
dipôles du matériau dans le sens du champ appliqué, à partir d’une première
polarisation oa et le cycle d’hystérésis avec effet de rémanence. Pour annuler
cet effet, un champ inverse E C , dit coercitif, doit être appliqué. Si on
poursuit l’expérience par application d’un champ négatif jusqu’à E m , le sens
d’orientation des dipôles s’inverse jusqu’à nouvelle saturation correspondant à
l’allongement maximal. Le champ coercitif correspond à la contraction
maximale du cristal qui reste qui reste en fait polarisé par une polarisation ou
induction électrique rémanente lorsque le champ appliqué est annulé, ce qui
correspond à une précontrainte du matériau. Si bien que si le champ appliqué
est alternatif et de valeur crête inférieure ou égale à E C , l’allongement
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Machines Spéciales (TEC429) 115
relatif va décrire une boucle d’hystérésis mineure autour du point de
rémanence initiale, cette droite sera de pente positive ou négative, c'est-à-
dire que sous l’effet d’un champ positif par exemple, selon le sens antérieur
d’évolution, le matériau se contractera ou se dilatera. Pour distinguer a priori
ce sens d’évolution, on marque d’une flèche le sens de polarisation résiduelle
du matériau comme indiqué sur la figure-97-. Pour appliquer un champ
uniforme sur ces matériaux ils sont montés en sandwich entre deux électrodes
conductrices métalliques soudées au matériau.
Figure-97- : Allongement en fonction du champ électrique appliqué
L’ensemble électrodes matériau piézo électrique constitue un élément piézo
électrique. Si ces électrodes sont identiques, c'est-à-dire si elles présentent
la même géométrie, l’application d’un champ entraîne une déformation
symétrique du matériau. Si celles-ci présentent des épaisseurs très
différentes et donc des raideurs différentes, l’effet transverse courbe
l’ensemble comme indiqué sur la figure-97- où le champ négatif par rapport à
la polarisation initiale contracte le matériau qui se déforme sous l’effet de la
dissymétrie des raideurs des électrodes qui tendent à maintenir leur longueur.
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Machines Spéciales (TEC429) 116
Figure-98- : Direction de la polarisation résiduelle
Figure-99- : Courbure sous l’effet transverse
Cet effet transverse peut donc être utilisé à son tour pour une conversion
électro mécanique d’énergie d’un second type soit sous forme d’onde de
flexion en associant côte à côte des éléments par paires et polarisés en sens
inverse comme indiqué sur la figure-98-. La figue -99– montre comment le
champ appliqué provoque la dilatation de l’élément de gauche et dans la figure-
99-la contraction du même élément sous champ opposé.
Le motif d’association peut être répété longitudinalement et on obtient un
système linéaire, ou sous forme torique et on obtient un moteur tournant, en
créant une onde mobile progressive. Pour cela il suffit d’associer deux
ensembles d’éléments avec un déphasage spatial de 90° par rapport à leur
onde de déformation, et d’alimenter ceux-ci par des tensions sinusoïdales en
quadrature dans le temps pour obtenir un système biphasé avec onde
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Machines Spéciales (TEC429) 117
progressive longitudinal ou tournante selon la disposition selon la disposition
géométrique choisie pour les éléments.
Les deux ensembles associés peuvent être des couronnes superposées ou deux
demi couronnes pourvu que les nœuds des ondes d’une phase coïncident avec
les ventres des ondes de l’autre phase.
Les machines correspondantes sont dites à ondes de flexion.
Figure-100- : Génération d’une onde de flexion
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Machines Spéciales (TEC429) 118
2-Modèles et paramètres:
Dans le cadre des hypothèses le rapport de l’allongement relatif au champ
appliqué égal à la pente des droites au point R de la figure-100- est appelé
constante d’allongement relatif piézo électrique d telle que :
l
d.E
l
En fait compte tenu des effets longitudinaux et transversaux cette constante
est un tenseur et on définit principalement une constante longitudinale d l
telle que :
l
( ) z d l .E z
l
Et une constante transversale d l telle que :
l l
( ) x ( ) y d t .E z
l l
Si E z est la composante selon la direction oz du champ appliqué.
Les valeurs typiques de d t sont de l’ordre de 3 à 6.10 10 m/V et celles de
d t sont de l’ordre de -1,5 à 3.10 10 m/V.
Inversement le rapport du champ créé à la pression exercée est appelé
constante de champ. Cette constante est aussi tensorielle et on définit
principalement une constante longitudinale g l et une constante transversale
g t reliées aux constantes d’allongement par les permittivités respectives de
même direction selon les expressions :
dl d
gl et g t t
l t
La permittivité du vide 0 8,85.10 12 F/m et les permittivités relatives des
matériaux piézo électriques varient de 1,1 à 5 pour l et t qui sont très
voisines.
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Machines Spéciales (TEC429) 119
3-Equations de base :
En première approximation, pour une excitation quelconque, les équations
électromécaniques couplées d’un élément piézo électrique monté entre deux
électrodes, soumises à un courant I sous la tension V, possédant une
impédance mécanique Z et une admittance électrique Y, dont la masse est mue
à la vitesse v de déformation par la force F, peuvent se mettre sous la forme :
A.V-Z.v=F
Y.V+A.v=I
Elles correspondent au schéma électrique équivalent de la figure-101- obtenu
par analogie électro mécanique où une tension correspond à une force et un
courant à une vitesse. Le transformateur parfait de rapport A illustre la
transformation électro mécanique.
F est la force résultante utile égale à la force électrique créée par le champ,
diminuée de la force mécanique de déformation du matériau à la vitesse v.
A est appelée constante de force, elle est proportionnelle à la constante d
précédente et s’exprime en N/V.
Y apparaît comme l’admittance sans déformation (v=0) du matériau contraint
et s’identifie à la capacité pure C 0 du diélectrique.
Y.V est le courant capacitif du matériau diélectrique qui modifie sa charge
électrique sous l’effet du champ.
A.V est le courant utile de déformation du matériau à la vitesse v. Il s’en
déduit que A peut aussi s’exprimer en C/m. Le courant total I est fourni par la
source d’énergie électrique. L’impédance Zl est celle de la charge mécanique
entraînée par l’élément piézo électrique dans le sens de la force utile.
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Machines Spéciales (TEC429) 120
Figure-101- : Schéma équivalent du dispositif expérimental
A une charge nulle correspond un court circuit. Il est aussi possible de ne pas
utiliser le transformateur parfait dans le schéma équivalent et de ne retenir
que le schéma contracté de la figure suivante ou Zm représente l’impédance
mécanique motionelle de l’élément piézo électrique.
Figure-102- : a) Schéma simplifié, b) Circuit équivalent sans charge
Il est possible aussi de préciser l’impédance Zm. En effet dans le cas d’une
excitation continue en régime permanent (v=0), les équations deviennent :
A.V=F
Or la force exercée sur l’élément de raideur K entraîne une déformation x
telle que F=K.x comme pour tout matériau élastique.
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Machines Spéciales (TEC429) 121
De même si l’on impose au matériau une vitesse de déformation v=1m/s en
absence d’alimentation (V=0)
A.v=I
dx
C'est-à-dire A. I qui s’intègre par rapport au temps en :
dt
A.x=q
Si q est une quantité d’électricité, alors peut être mise sous la forme :
K K
AV Kx q soit V 2 q
A A
Donc la forme q=Cm.V, ce qui permet de définir la capacité équivalente de
A2
l’élément sous la forme : C m
K
Par ailleurs, dans le cas d’une excitation électrique sinusoïdale imposée, la
masse m de l’élément à charge nulle, est soumise à l’équation de mouvement :
d2x
m. 2 Kx F AV
dt
Cette équation s’écrit aussi :
m d 2q K F
2
. 2 2 .q V
A dt A A
Equation analogue à celle d’un système L,C en série sous la tension V, ce qui
permet de définir l’inductance équivalente de l’élément sous la forme :
m
Lm
A2
Et l’impédance propre Zm comme la mise en série de ces deux composants
passifs. Il est alors intéressant de profiter de la forme de Zm pour amplifier
la déformation de l’élément de l’excitant à sa fréquence de résonance :
1 1 K
f0 LmCm
2 2 m
On remarque évidemment que l’on retrouve l’expression classique de f 0 en
fonction des caractéristiques mécaniques de l’élément.
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Machines Spéciales (TEC429) 122
En fait cette amplification est limitée par un terme d’amortissement du fait
de pertes internes dissipant de l’énergie dans l’élément qui vibre. En effet de
nombreuses sources de pertes existent. Tout d’abord le diélectrique lui-même
soumis à champ alternatif est le siège de pertes diélectriques puisque
l’induction D est fonction non linéaire de E et présente un effet d’hystérésis.
Aux fréquences usuelles ces pertes peuvent cependant être négligées, sinon il
convient d’ajouter en série avec C0 une résistance r0 qui en rend compte.
Par ailleurs diverses pertes mécaniques naissent dans la masse vibrante ne
srait ce que celles qui correspondent aux cycles mineurs d’hystérésis de
l’allongement relatif en fonction du champ, et les forces de frottement aux
interfaces matériau piézo électrique électrodes. Ces pertes peuvent
regroupées en une seule résistance interne équivalente rm en série avec Cm et
Lm constituant alors l’impédance mécanique motionelle totale de l’élément.
4-Technologies des moteurs piézo électriques :
Les moteurs piézo électriques sont constitués de deux parties principales, le
stator, élément moteur créateur du mouvement et le rotor qui reçoit l’énergie
mécanique et la transmet à la charge entraînée.
Les stators les plus courants actuellement sont de deux types, différenciés
par l’effet piézo électrique utilisé.
Le premier type est basé sur l’effet longitudinal et utilise un oscillateur de
Langevin qui amplifie les allongements du quartz. Le second type est basé sur
l’effet transversal et utilise les ondes de flexion.
4-1-Moteurs à oscillateur :
L’oscillateur de Langevin associe en série deux éléments piézo électriques
discoïdes creux, à polarisation axiale, pressés l’un contre l’autre par des
cylindres métalliques d’extrémité, reliés entre eux par un tirant axial. La
longueur totale du dispositif est choisie égale à une demi longueur d’onde de la
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Machines Spéciales (TEC429) 123
fréquence de résonance du matériau piézo électrique pour amplifier la
déformation aux extrémités de l’ensemble.
De plus, une seconde amplification est fournie par un adaptateur d’impédance
mécanique, sous forme de pièce mécanique à profil exponentiel, fixée à une
des extrémités et de même fréquence propre que celle de l’oscillateur. La
figure-103- représente cet ensemble associé à un rotor à entraînement par
système horloger de rochet pour imposer un mouvement unidirectionnel.
Figure-103- : Moteur à oscillateur parallèle au rotor
L’amplification de l’allongement initial, de l’ordre de 0,1m , par la résonance
est de l’ordre de 50 et celle de l’adaptateur de l’ordre de 5 à 10, ce qui
permet des élongations finales de l’ordre de 50m .
Cet adaptateur joue le rôle de transformateur parfait d’impédance avec un
rapport de transformation égal au rapport de ses surfaces d’extrémités. Les
amplitudes de déformation sont accrues mais au détriment des forces
correspondantes évidemment.
Le système de rochet est schématisé par une diode qui court circuite la
charge lors des contractions de l’oscillateur et transmet l’effort seulement
lors des dilatations de celui-ci.
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Machines Spéciales (TEC429) 124
La charge étant généralement inertielle avec frottement peut se schématiser
par une inductance et une résistance en série avec l’impédance propre de
l’ensemble élément adaptateur.
Figure-104- : Schéma équivalent du moteur
Contrairement à cette disposition où l’effort est quasi normal à l’axe de
rotation, une autre technologie place l’axe de l’oscillateur quasi parallèle à
l’axe de rotation, c'est-à-dire que l’effort est quasi normal au plan du disque
rotor de façon à ce que l’extrémité de l’adaptateur provoque un mouvement
presque sans glissement lors de sa dilatation et ne touche plus le rotor lors de
sa contraction. L’extrémité de l’adaptateur décrit une ellipse dans le plan (x,y)
contenant l’axe de l’oscillateur voir figure-105-. Lorsque le rotor entre en
contact avec l’adaptateur, sous l’effet de la force résistance celui-ci est forcé
de s’incurver dans le sens et à la vitesse de la rotation du disque rotor et la
composante tangentielle Ft de la force axiale de l’oscillateur devient la force
utile et produit le mouvement.
Si le mouvement de l’extrémité de l’adaptateur sans charge est donné dans le
plan (x,y) selon les équations paramétrées :
x X 0 . sin( m t )
y Y0 . sin( m t )
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Machines Spéciales (TEC429) 125
Figure-105- : Moteur oscillateur à normal au rotor
La déformation longitudinale de l’extrémité de l’adaptateur durant le contact
vaut :
l X 0
l X 0 X 0 . sin( m t 0 ) Y0 . sin( m t 0 ).tg
Où t 0 est l’instant correspondant au contact adaptateur rotor, c'est-à-dire à
l’intersection du plan du disque rotor et de l’ellipse du mouvement sans charge,
et est l’angle de l’axe de l’oscillateur avec l’axe de rotation.
Alors la force utile s’exprime sous la forme :
Fu d 0 .K 0 . sin F. sin
Si K 0 est la raideur longitudinale de l’ensemble oscillant.
Le couple instantané s’en déduit pour la durée du contact ainsi que le couple
moyen sur la période d’excitation.
Le fonctionnement s’apparente tout à fait à celui des moteurs synchrones de
type pas à pas à couple non constant.
4-2-Moteurs à onde de flexion:
Le stator cette fois la propagation d’ondes de flexion dues à l’effet
transversal pour entraîner par friction un rotor pressé contre lui. Le moteur
comporte alors en couches successives figure-106- une couronne de matériaux
piézo électriques de polarité alternée avec leurs électrodes formant un
système polyphasé et générant l’onde tournante, une couronne encochée
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Machines Spéciales (TEC429) 126
d’amplification mécanique, servant d’adaptateur, et fixée à la couronne
précédente et enfin un rotor annulaire maintenu en pression sur le stator. Le
mouvement est assuré par des forces tangentielles aux contacts des crêtes
de l’onde de flexion du stator.
Figure-106- : Moteur à onde de flexion
La mise en équation de ce mouvement est extrêmement complexe compte tenu
des deux effets piézo-électriques qui co-existent, des diverses dissipations
d’énergie avec fiction et glissement et de la complexité de l’ensemble
mécanique viscoélastique en présence. La théorie est encore en cours
d’élaboration.
La solution classique d’une équation de propagation avec onde incidente et
onde réfléchie n’est plus valable. Il apparaît cependant n modes de vibrations
sinusoïdales possibles avec m ondes complètes sur la périphérie du stator et
tels que le nombre de pôles du moteur est 2m=n. un seul de ces modes est
excité par la source d’énergie et entraîne le moteur. La fréquence
correspondante est fonction de la géométrie et de la nature des matériaux.
Une valeur approchée peut-être donnée par la formule :
h Em
fn .
3.2 v
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Machines Spéciales (TEC429) 127
Pour un stator de section rectangulaire de hauteur h, de module de Young Em,
de masse volumique . de diamètre interne Di et externe De correspondant à
De Di
une longueur d’onde telle que . pour les m périodes l’onde sur la
2 m
périphérie moyenne.
Les lecteurs intéressés par de plus amples développements pourront
approfondir le sujet dans l’ouvrage de kendo et sashimi.
Ceux-ci proposent finalement la méthode du circuit équivalent pour la
déduction des caractéristiques de ce type de moteur.
En considérant un moteur biphasé équilibré en régime permanent, un schéma
équivalent simplifié par phase peut être donné sous la forme indiquée figure-
107-, où l’on reconnaît le schéma du matériau piézo-électrique. La charge est
représentée par l’ensemble Cl, Rf, re, Rl
Cl : représente la raideur de l’ensemble rotor charge ;
Rf : représente l’ensemble des pertes de frottement et de contact. Elle
dépend fortement de la pression de maintien du rotor et de la charge ;
re : représente les autres pertes mécaniques ;
Rl : la puissance transmise au rotor.
La masse du rotor et de la charge, figurables par une inductance Ll, a été
omise du fait que dans nos hypothèses la vitesse étant constante les forces
d’inerties n’interviennent pas au niveau du rotor.
En fait Cl est souvent négligeable vis-à-vis de Rf. Par ailleurs il est préférable
d’améliorer le facteur de puissance du moteur vis-à-vis de l’alimentation en
plaçant en parallèle avec C0 une inductance L0 telle qu’il y ait compensation
totale de C0 à la fréquence d’excitation. Le schéma équivalent se simplifie
alors selon la figure -107-b:
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Figure-107- : Schémas par phase d’un moteur biphasé à onde de flexion
Le courant Il et la tension Vl aux bornes de Rl sont proportionnels à la vitesse
et au couple utile do rotor.
Il est possible de définir pour ce type de moteur une constante de couple
analogue à celle de force pour l’oscillateur. En effet pour une phase on peut
poser :
Te
A t .Vl
2
Par ailleurs la conservation de la puissance donne :
Te . m 2.Vl .I l
D’où : I l A t . m
Le lien entre A et At apparaît immédiatement si le couple est exprimé en
fonction du rayon moyen Rm du rotor et de A. Il vient directement:
Te 2.R m .A.Vl
D’où :
A t R m .A
5-Caractéristiques principales:
Les figures suivantes donnent les allures des variations du couple Te en
fonction de la vitesse m pour différentes fréquences d’alimentation, ainsi
que la puissance utile Pu d’une part et le courant absorbé et le rendement en
fonction du couple d’autre part pour un moteur à onde de flexion.
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Machines Spéciales (TEC429) 129
Figure-108- : Couple en fonction de la vitesse et de la puissance
Figure-109- : Courant et rendement
Le facteur de puissance avec compensation est pratiquement constant et de
l’ordre de 0,8.
Il apparaît que ce type de machine est intéressant aux basses vitesses à
couple élevé, contrairement aux machines à courant continu.
Exemple : Valeurs typiques d’un tel moteur
Paramètres Dimensions
Diamètre extérieur 60 mm
Longueur totale 60 mm
Puissance absorbée 5W
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Tension d’alimentation 100 V
Fréquence de résonance 40 kHz
Force de maintien rotor stator 150 N
Couple à l’arrêt 0,5 N.m.
Nombre d’ondes entières sur la périphérie m=9
Nombre de dents stator 72
Puissance utile maximale Pu max 1,6 W
Vitesse optimale à Pu max 85 tr/min
Couple optimal 0,3 N.m
Rendement à Pu max 16 %
Valeurs des éléments du schéma équivalent :
L m 160mH , C m 100pF , r0 1000 , C 0 8nF , R f 1000 , R l 90
Outre leur taille miniature, l’intérêt de ces actionneurs tient aussi au fait
qu’ils présentent un couple massique élevé, ne génèrent pas de bruit, étant
donné les fréquences de travail ultrasoniques inaudibles utilisées et ils évitent
souvent un réducteur de vitesse. Enfin leur structure creuse permet une
motorisation sans arbres ce qui peut être utilisé dans les systèmes optiques.
La pression de maintien nécessaire au fonctionnement offre un couple de
maintien non nul et les constantes de temps électriques et mécaniques sont de
l’ordre de la ns.
Le moteur à oscillateur permet d’atteindre des vitesses plus élevées, jusqu’à
3000 tr/min et des rendements de l’ordre de 80% avec une courbe couple
vitesse analogue à celle du moteur à onde de flexion.
6-Limites technologiques actuelles :
L’inconvénient majeur du moteur à oscillateur vient bien évidemment de l’usure
rapide des éléments en contact due au frottement lorsqu’au début et en fin de
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contact l’adaptateur glisse sur le rotor. Ce phénomène limite donc la durée de
vie de ces actionneurs. La surface du rotor doit posséder un coefficient de
friction élevé pour fournir un contact le meilleur possible et résister à
l’abrasion.
De même le matériau piézo-électrique soumis à des contraintes mécaniques
alternées est sujet au phénomène de fatigue qui peut provoquer sa rupture.
Cet élément résiste mieux à la compression qu’à la traction, il est donc
précontraint par les électrodes pour travailler de façon symétrique, mais quoi
qu’il en soit ce phénomène de fatigue impose une vitesse limite.
Le moteur à onde de flexion est lui aussi sujet à friction et usure malgré des
amplitudes d’ondes très petites ce qui limite le rendement maximal à 50%
actuellement.
Par ailleurs il existe une tension limite de claquage diélectrique du matériau
actif à laquelle correspond une force ou un couple maximal utile supportable.
Les deux phénomènes précédents limitent donc la puissance maximale utile
dans le plan force vitesse ou couple vitesse comme pour les machines
classiques.
Enfin, l’effet thermique intervient aussi, comme pour les matériaux
magnétiques les matériaux piézo-électriques perdent leurs propriétés au-delà
du point de Curie de 300°C. Cette limite n’est pas gênante le plus souvent mais
le module de Young, étant lui aussi sensible à la température, modifie la
fréquence de résonance et affecte le rendement du moteur.
Ces machines trouvent leur application dans les environnements sensibles aux
champs magnétiques parasites (résonance magnétique nucléaire, imagerie
médicale etc.…) puisqu’elles ne génèrent aucun flux parasite, dans les systèmes
de mise au point optique et les déplacements élémentaires linéaires ou
rotatifs sans bruit puisque les ultrasons des fréquences d’alimentation sont
inaudibles.
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Machines Spéciales (TEC429) 132
MICRO MOTEURS
ELECTROSTATIQUES
1-Principe des moteurs électrostatiques:
Nous avons vu que les systèmes électromagnétiques créaient des forces
par interaction de deux sources de champ magnétique. Ces sources pouvant
être des courants, des aimants permanents ou des matériaux
ferromagnétiques à aimantation induite. De la même façon, et par dualité, les
systèmes électrostatiques créent des forces par interaction de deux sources
de champ électrique. Ces sources peuvent être des conducteurs chargés,
portés à des potentiels électriques, des matériaux diélectriques possédant
une polarisation rémanente et appelés électret ou des matériaux diélectriques
à polarisation induite.
Pour obtenir un moteur il est nécessaire de se garder une grandeur de
commande fournie par le potentiel appliqué aux conducteurs, ce qui réduit les
interactions intéressantes à trois, à savoir:
- Potentiel/ Potentiel: comme dans un simple condensateur à diélectrique
unique voir figure-110-.
Figure-110- : Actionneur électrostatique (condensateur simple)
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Machines Spéciales (TEC429) 133
- Potentiel / électret : comme dans un condensateur à deux diélectriques
en série et dont l’un est un électret voir figure.
Figure-111- : Actionneur électrostatique (condensateur à deux diélectriques
en série dont l’un est à polarisation rémanente)
- Potentiel / matériau diélectrique : comme dans un condensateur avec
deux diélectriques en parallèle et dont l’un est à polarisation induite
voir figure.
Figure-112- : Actionneur électrostatique (condensateur à deux diélectriques
en parallèle dont l’un est à polarisation induite)
La pression électrostatique exercée dans le premier cas sur les armatures du
condensateur supposé idéal s’exprime par :
1 1 1 V 2 .S
Pe . 0 .E 02 d’où une force F . 0 .E 02 .S . 0 2
2 2 2 e0
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Machines Spéciales (TEC429) 134
Dans le second cas si 1 est la densité de la charge électrique répartie sur la
face interne de l’électret. On peut écrire que la pression électrostatique
vaut :
1
Pe . 0 .E 02 où E 0 est encore le champ dans l’air. D’après le théorème de Gauss
2
appliqué sur la face non métallisée de l’électret, soumis au champ E, il vient :
0 .E 0 .E 1
Les conditions aux limites donnent :
V e 0 .E 0 e.E 0
D’où l’on tire la valeur de E 0 et de la force qui prend la forme :
1 S e.1 2 e e
F . (V ) avec L 0
2 0 .L2
0
e.1
Le terme est la tension d’électret.
Dans le troisième cas, analogue au système électromagnétique à armature
plongeante, le diélectrique solide soumis au champ électrique E du
condensateur se polarise avec un champ de polarisation P, proportionnel à E
pour être l’objet d’une induction électrique D 0 .E P qui induit une force qui
tend à accroitre la coénergie du système en tendant à attirer le diélectrique
mobile dans le condensateur. La force correspondante s’obtient par dérivation
de la coénergie électrostatique stockée entre les électrodes de capacité C(x)
et d’expression:
1
We' .V 2 .c( x )
2
We' 1 C( x )
F
.V 2 .
x V cste 2 x
0 .S x
Avec : C( x ) (S S x )
e e
S x : Étant la surface du diélectrique dans le condensateur, la force devient:
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Machines Spéciales (TEC429) 135
1 l
F ( 0 )V 2 Avec l: profondeur du condensateur.
2 e
Dans tous les cas de figure la force est attractive puisque la tension V
intervient au carré.
Cette tension d’alimentation doit être inférieure à sa valeur disruptive qui
provoque le claquage par arc électrique de l’air sous le champ E 0 qui est
proportionnel à V.
Fort heureusement, la loi de Paschen donnée sur la figure-113-et représentant
les variations du champ disruptif crête E d dans l’air entre deux électrodes
planes à la pression atmosphérique en fonction de la distance des électrodes,
indique que pour des valeurs de cette dernière inférieure à 4m , E d peut
atteindre des valeurs supérieures à 200.10 6 V / m ce qui donne des énergies
volumiques comparables à celle des systèmes électromagnétiques.
Figure-113- : Champ disruptif en fonction de la distance (Loi de Paschen)
Par ailleurs l’évolution dimensionnelle comparée des forces dans les
actionneurs magnétiques, à échauffement constant, et électriques montre que,
lors d’une miniaturisation, les forces de type électrique diminuent moins vite
que les forces de type magnétique. Les actionneurs électriques présentent
donc un intérêt dans le domaine micrométrique et peuvent donc donner lieu à
réalisation de micro actionneurs.
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Machines Spéciales (TEC429) 136
2-Modèles et paramètres:
Théoriquement comme les actionneurs électromagnétiques, les actionneurs
électrostatiques peuvent utiliser le principe de conversion d’énergie
électromagnétiques sous les formes synchrone, à réluctance ou non, at
asynchrone.
En effet il est possible de créerun champtournant électrique E en réalisant un
système d’électrodes polyphasées dans l’éspace, alimentées par des tensions
polyphasées dans le temps. Par ailleurs le rotor peut être un dipôle électrique
de moment P tournant à la vitesse de synchronisme de E créant un couple
constant.
Te E.P. sin si est l’écart angulaire des deux champs.
Ce dipôle rotorique peut correspondre à une paire d’électrodes de polarités
opposées par rapport à une référence commune ou à un électret ou à un
diélectrique à polarisation induite et de réluctance diélectrique variable. On
retrouve les machines à excitation bobinée ou à aimant permanent ou à
réluctance magnétique variable.
Pour réaliser une machine asynchrone électrostatique, il faut un rotor
polyphasé à même nombre de pôles que le stator. Par dualité avec les machines
électromagnétiques, les bobines en court circuit du rotor deviennent des
condensateurs en parallèle avec les résistances avec une polarisation induite
qui donne naissance à un champ polyphasé rotorique glissant par rapport au
champ statorique.
Cependant, dans la pratique, les difficultés de réalisation de ces micros
machines sont telles que seules les machines à réluctance diélectrique variable
ou dites encore à capacité variable ont vu le jour. La figure-114- donne la
coupe d’une telle machine à capacité variable et que l’on pourrait baptiser
MCV, sa structure est tout à fait semblable à celle d’une MRV
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Machines Spéciales (TEC429) 137
électromagnétique et son fonctionnement est celui d’un moteur pas à pas
électrostatique avec alimentation séquentielle discrète des phases
statoriques. Cependant pour éviter que le rotor ne se porte à un potentiel
fixé par les couplages capacitifs avec les électrodes voisines, ce qui provoque
des dysfonctionnement erratiques, des forces axiales de frottement et
radiales déséquilibrées, on alimente les électrodes aller et retour d’une même
phase par des tensions égales mais de signe opposé par rapport au potentiel de
référence, ce qui maintien indirectement le rotor au potentiel nul.
Figure-114- : Coupe d’un moteur électrostatique à réluctance variable
Chaque électrode statorique est reliée à une source de tension extérieure
permettant d’imposer un potentiel par rapport à une référence nulle, par
exemple la terre ou la masse du moteur.
Le couple développé par une phase attirant les dents rotoriques en regard se
déduit de l’énergie électrostatique associée au condensateur à capacité
variable correspondant:
1 1
We .Q.V .C( r ).V 2
2 2
We 1 2 C
Te .V .
r 2 r
Avec C( r ) en première approximation de la forme:
C C 0 C. sin( 2Pr . r ) si 2Pr est le nombre de dents rotoriques.
D’où :
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Machines Spéciales (TEC429) 138
Te Pr .C.V 2 . cos(2Pr . r )
On retrouve une formulation analogue à celle des machines pas à pas
électromagnétiques avec des problèmes analogues statiques et dynamiques.
En fait comme pour ces machines la forme réelle du couple n’est pas
sinusoïdale mais là encore on raisonne sur le fondamental du couple de chaque
phase.
Pour une machine fonctionnant en mode classique c'est-à-dire en alimentation
continue, synchrone ou asynchrone, il est possible de donner un système
d’équations analogue à celui des machines électromagnétiques classiques. En
effet, le comportement électromécanique peut être défini par une équation
matricielle avec coefficients d’inductance et de mutuelle magnétiques.
Le comportement des systèmes électrostatiques est défini par des relations
linéaires entre potentiels et charges sur les conducteurs en présence, les
coefficients de liaison étant uniquement fonction de la géométrie du système.
La relation peut s’écrire:
Q( t ) C( r ( t )).U( t )
Où C( r ( t ) est la matrice des coefficients d’influence C ij du conducteur j sur
le conducteur i, en présence des autres conducteurs, et qui dépend de la
position r du rotor par rapport au stator. Chaque électrode est fixée au
potentiel U i par l’intermédiaire d’une source de tension extérieure Vi en
série avec une résistance R i .
La loi d’Ohm matricielle donne donc :
V( t ) U( t ) R.I( t )
Avec la relation :
dQ( t )
I( t )
dt
On obtient par combinaison l’équation sous forme canonique en Q :
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Machines Spéciales (TEC429) 139
dQ V Q
dt R R.C
Le couple électrostatique est obtenu par dérivation par rapport à r de
l’énergie électrostatique soit:
1 C
Te .U t . .U
2 r
Et l’équation mécanique s’en déduit:
d
J. k d . C f C l Te
dt
L’ordre de la matrice C dépend du nombre total d’électrodes et de
l’alimentation de la machine. Pour une alimentation triphasée elle est d’ordre 4,
en ne considérant qu’un seul groupe de conducteurs au rotor.
Les valeurs des paramètres dépendent bien évidement de la géométrie et de la
technologie de construction utilisée. A titre indicatif voici l’ordre de grandeur
des principaux paramètres pour une géométrie rotor de rayon extérieur 50m
et un entrefer de 1,5m pour une machine 12/8 électrodes:
Inertie: J 10 20 m 2 kg
Capacité stator maximale: C ii 10 15 F
Coefficient d’influence maximum: C ij 10 16 F
Pour le couple de frottement sec C f E
Coefficient de frottement visqueux: k d 10 16 N.m / rd / s
Technologie des moteurs électrostatiques:
La conception de ces machines relève de l’utilisation des processus de micro
fabrication utilisés pour la fabrication des circuits intégrés dans des
dimensions millimétriques et submillimétriques.
Les techniques les plus utilisées sont le micro usinage de surface de silicium et
le procédé LIGA. La première auto assemble des pièces taillées dans du
silicium polycristallin alors que le « Lithograph Galvanoformung Abformug »
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Machines Spéciales (TEC429) 140
permet de réaliser des pièces métalliques par dépôt électrolytique de Nickel,
par exemple dans des moules crées par lithographe utilisant un rayonnement
synchrotron d’attaque.
L’usinage de silicium dopé au phosphore est encore largement surfacique
c'est-à-dire que diverses couches, déposées sur un substrat sont attaquées
sélectivement par voie chimique pour créer le rotor, le stator et l’axe de
rotation. Une couche de nitrure de silicium réduit les frottements du rotor
sur le substrat.
Figure-115- : Micro moteur électrostatique en silicium usiné en surface
Cette technique présente le défaut d’imposer des épaisseurs très faibles de
l’ordre de m du rotor et stator et dons des couples également très petits.
Une amélioration utilisant des couches métalliques d’or permet d’atteindre des
épaisseurs de 100m .
3-Caractéristiques et limitations:
La principale limite de ces micro moteurs vient des frottements du rotor sur
le substrat ce qui limite considérablement les vitesses réelles atteintes
aujourd’hui par rapport aux vitesses théoriques possibles. La réduction atteint
actuellement des valeurs de l’ordre de 4 à 500 fois. Ces frottements sont
d’origines solides d’une part mais aussi aérodynamiques du fait des vitesses
relativement élevées atteintes avec des entrefers très petits. Les
frottements solides existent d’une part au niveau de l’axe de rotation sous
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Machines Spéciales (TEC429) 141
leffet de forces radiales non équilibrées qui décentrent le rotor par rapport à
son axe théorique de rotation et d’autre part sous le poids du rotor lui-même
posé sur le substrat et par les forces d’attraction axiales rotor substrat dus
aux capacités parasites de cet ensemble. Des procédés de lévitation sont
recherchés pour diminuer cette composante par utilisation d’un double stator
par exemple. Ces frottements entraînent de l’usure et une détérioration
rapide du système.
Par ailleurs il n’existe pas de liaison mécanique adaptée à la charge et des
recherches par liaison flexible à celle-ci sont en cours, si bien qu’il n’existe pas
encore de caractéristique réelle couple vitesse disponible pour ces machines.
Elles devraient présenter des allures semblables à celles des machines
correspondantes électromagnétiques avec une chute du couple plus rapide en
fonction de la fréquence.
Mais les vitesses théoriques limites de fonctionnement laissent espérer
l’accès à des vitesses de l’ordre de: 200000 à 400000 tr/min pour des
fréquences d’alimentation de quelques dizaines de kHz, quand ces problèmes
seront résolus.
Les applications horlogères et biomédicales semblent les plus prometteuses
pour ces machines de couple extrêmement faible.
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Machines Spéciales (TEC429) 142
EXERCICES et SOLUTIONS
Exercice1: Un moteur à induction monophasé de 550 W, alimenté par un
réseau de 220 V 50 Hz, a un enroulement principal d’inductance 0,02 H et de
résistance 4 .
On se propose d’utiliser pour le démarrage un enroulement auxiliaire
d’inductance 0,015 H et de résistance 5 .
1) Le moteur démarre-t-il à vide ?
2) Quelle capacité doit-on placer en série dans l’enroulement auxiliaire
pour que les courants dans les 2 enroulements soient déphasés de
90° ?
3) Quelle est la nature du champ tournant ainsi obtenu ?
4) On se propose maintenant d’obtenir un champ tournant circulaire. A
cet effet, on met en série dans l’enroulement auxiliaire une capacité
et une résistance ; quelles devront être leurs valeurs ?
Solution :
1) Les deux bobinages sont décalés dans l’espace de 90°, et d’autres parts
on a :
I Ia Za
Ip
V
Zp Rotor
Figure-116- : Moteur avec bobinage auxiliaire
V V
Ia et Ip donc Ia est déphasé par rapport à Ip
Za Zp
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Machines Spéciales (TEC429) 143
Le moteur démarre à vide.
2) Soit X la réactance de la capacité :
Ia Za C
I
V Ip
Zp
Rotor
Figure-117- : Moteur avec capacité
Zp 4 j.6,28
Za 5 j(4,71 X)
Avec : 2.50 314rd / s
Pour que les courants soient déphasé de 90° il faut que les angles de
déphasage a et p soient complémentaires :
p a 90
Calcul de p :
6.28
tg p 1,57 p 57,2 a 57,2 90 32,8
4
4,71 X 1
tg a 0,645 X 7,93 Donc : C 400F
5 X
3) Za et Zp étant différents en module, Ia et Ip le sont aussi, et on
obtient un champ elliptique.
4) Pour que le champ soit circulaire, il faut que les courants Ia et Ip, en
plus d’être déphasés de 90°, soient égaux en module. On doit donc
avoir :
Za jZp
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Ia Za C
I
V Ip
Zp Radd
Rotor
Figure-118- : Moteur avec capacité et résistance
Avec le signe positif : 5 R j(4,71 X) j(4 j6,28)
La résistance calculée sera négative ce qui est faux.
La seule solution possible ici est avec le signe - :
5 R j(4,71 X) j(4 j6,28)
D’où :
La résistance : R 6,28 5 1,28
La capacité : X 4,71 4 8,71
1
Soit : C 365F .
X
Exercice2: Un moteur monophasé à induction de puissance de ¼ cheval, à
quatre pôles avec un condensateur de démarrage. Ce moteur est alimenté à
115 V 60 Hz, l’enroulement auxiliaire est déconnecté par un interrupteur
centrifuge.
Les paramètres du schéma équivalent sont :
R S 1,9 , X S 2,6 , R r 3,6 , X r 2,6 et X m 56
- Calculer les performances de ce moteur pour un glissement g=0,05?
Solution : Le schéma électrique équivalent sans bobinage auxiliaire est :
Z S R S j.X S 1,9 j.2,6
0,5.R r
Z d j.0,5.X m en parallèle avec ( j.X r )
g
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Machines Spéciales (TEC429) 145
Figure-119- : Schéma équivalent d’un moteur monphasé
Figure-120- : Schéma équivalent simplifiéd’un moteur monphasé
1,8
Z d j.28 ( j.1,3) 13,1 j.17,3
0,05
0,5.R r
Z i j.0,5.X m en parallèle avec ( j.X r )
2g
1,8
Z i j.28 ( j.1,3) 0,84 j.1,27
1,95
Avec : V 1150
V = ( Rs + jXs )Is + Ed + Ei
= ( Rs + jXs )Is + j( Is I'rd )( 0.5Xm ) + j( Is I'ri )( 0.5Xm )
= ( Rs + j(Xs + Xm ))Is j( I'ri + I'rd )( 0.5Xm )
I S I dp I ip 4,34 53,24A
Donc la puissance d’entrée au moteur :
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Pe (115).(4,34). cos(53,24) 299,3W
La puissance transferée du stator au rotor:
P (R d R i ).I S2 4,34 2.(13,1 0,84) 231,2 W
La puissance électromagnétique:
Pem (R d R i ).I S2 .(1 g ) 231,2.0,95 219,7 W
Les pertes joules rotoriques dues aux champs direct et inverse sont:
Pjr (d ) g.R d .I S2 0,05.13,1.(4,34) 2 12,33W
P jr (i) (2 g ).R i .I S2 (2 0,05).0,84.(4,34) 2 30,85W
P j P jr (d ) P jr (i) 12,33 30,85 18,52 W
Le couple électromagnétique est:
p.Pem 2.231,1
C em 1,23 N.m.
S 2..60
Puissance utile du moteur:
194,7
PU Pem Prot 219,7 25 194,7 W ou: 0,216 cheval puissance
746
Le couple utile est:
p.PU 2.194,7
CU 1.03 N.m.
S 2..60
Le rendement:
194,7
0,65
299,3
Exercice3:
Calculer le couple de démarrage du moteur de l’exemple précédent si:
k wa .n a
raS 12 , x aS 6,5 et X C 20 , on prendra: a 1,6
k wp .n p
Solution : Le schéma électrique équivalent avec bobinage auxiliaire et capacité
de démarrage est :
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Au démarrage : g (2 g ) 1
Z déma Z d Z i 3,28 j.2,69
Z as Z c 12 j.6,5 j.20 12 j.13,5
1 12 j.13,5 1
Z12 ( ) (1,9 j.2,6) 1,39 j.3,94
2 1,6 2 2
Figure-121- : Schéma équivalent d’un moteur monphasé avec capacité
115 j
E dp (1 ) 67,81 32V
2 1,6
115 j
E ip (1 ) 67,8132V
2 1,6
I dp 11,77 54,93
I ip 4,37 19,7
2
C déma (3,28).(11,77 2 4,37 2 ) 4,15 N.m.
60.
Notons aussi que :
I p I dp I ip 15,55 45,61
j
Ia (I dp I ip ) 5,3718
1,6
Le courant de ligne sera :
I I p I a 18,56 30,60
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Exercice4: Un moteur monophasé à induction à 4 pôles, 60 Hz possède un
glissement de 3,5% à pleine charge.
Calculer sa vitesse de rotation ?
Solution:
La vitesse synchrone est :
120.f 120.60
nS 1800 tr/min
2p 4
La vitesse est donnée par l’équation :
n n S (1 g ) 1800.(1 0,035) 1737 tr/min
Exercice5: Soit un moteur monophasé à phase auxiliaire de ¼ HP (187 W),
1725 tr/min, 115 V, 60 Hz. Lors d’un essai à rotor bloqué, éffectué à tension
réduite, on obtient les lectures suivantes :
Enroulement Principal Enroulement Auxiliaire
Tension appliquée E = 23V E = 23V
Courant I p 4A I a 1,5A
Puissance active Pp 60 W Pa 30 W
Calculer :
1- L’angle de déphasage entre I p et I a ;
2- Le courant de ligne à rotor bloqué, sous une tension de
115V.
Solution:
Calculons d’abord le déphasage entre I p et E, pour l’enroulement principal.
1- Puissance apparente :
S p E.I p 23.4 92V.A
Facteur de puissance :
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Pp 60
cos p 0,652
Sp 92
Donc, p ar cos(0,652) 49,3
I p est en retard de 49,3° sur E.
Calculons maintenant le déphasage entre I a et E pour l’enroulement
auxiliaire. La puissance apparente est :
S a E.I a 23.1,5 34,5V.A.
Facteur de puissance :
Pa 30
cos a 0,870
S a 34,5
Donc, a ar cos(0,87) 29,5
I a est en retard de 29,5° sur E.
L’angle entre I P et I a est donc :
p a 49,3 29,5 19,8
2- Afin de déterminer le courant dans la ligne, nous calculons d’abord les
valeurs de P et Q absorbées respectivement par les deux enroulements,
afin d’en déduire la puissance apparente totale S.
Puissance active totale :
P Pp Pa 60 30 90 W
Puissances réactives Q p et Q a des enroulements :
Q p S 2p Pp2 92 2 60 2 69,7 var
Q a S a2 Pa2 34,5 2 30 2 17,0 var
Puissance réactive totale absorbée par le moteur :
Q Q p Q a 69,7 17,0 86,7 var
Puissance apparente totale :
S P 2 Q 2 90 2 86,7 2 125V.A.
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Le courant de démarrage à 23V est donc :
S 125
I ( 23V ) 5,43A
E 23
Comme le courant est proportionnel à la tension, on en déduit le courant de
démarrage à 115V :
115
I T 5,43. 27,2A .
23
Exercice6: Un moteur monophasé à induction à bagues de court circuit de
puissance mécanique de 6W et alimenté à 115V, 60 Hz. Ses caractéristiques
sont données comme suit :
Figure-122- : Moteur à induction à bagues
A vide :
Courant 0,26 A
Puissance absorbée 15 W
Vitesse 3550 tr/min
Au démarrage :
Courant 0,35 A
Puissance absorbée 24 W
Couple 10 mN.m
En charge :
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Courant nominal 0,33 A
Puissance absorbée 21 W
Vitesse nominale 2900 tr/min
Couple nominale 19 mN.m
Puissance macanique 6W
Vitesse de décrochage 2600 tr/min
Couple de décrochage 21 mN.m
Calculer le rendement et le glissement à pleine charge ?
Solution:
Le rendement à pleine charge est :
P2 6
.100 .100 28,6%
P1 21
Le glissement est :
n S n 3600 2900
g 0,194 19,4%
nS 3600
Exercice7: (vibrations des moteurs mophasés à induction) Considérons le
moteur de 250 W dont les caractéristiques sont données au tableau suivant
A pleine charge :
Tension 115 V
Puissance 250 W
Courant 5,3 A
Facteur de puissance 0,64
Rendement 0,639
Vitesse 1760 tr/min
Couple 1,35 N.m.
Au décrochage :
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Couple 3,4 N.m.
Vitesse 1600 tr/min
Courant 13 A
A vide :
Tension 115 V
Courant 4A
Pertes 105 W
Au démarrage :
Tension 115 V
Courant IS 23 A
Courant Ia 19 A
Courant IT 29 A
Couple 6 N.m.
Condensateur 320F
Solution:
Le courant de pleine charge est de 5,3 A et comme le facteur de puissance est
de 0,64, il est déphasé de 50° en arrière de la tension.
La puissance apparente est :
S=E.I=115.5,3=610 VA
Et la puissance active est :
P=S.FP=610.0,64=390 W
Bien que le moteur absorbe 390 W, il ne débite qu’une puissance mécanique de
250 W. La différence est due aux pertes dans le moteur.
Cette information donne une vue globale du fonctionnement du moteur. Afin
d’expliquer la source des vibrations, il faut examiner la puissance instantanée
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 153
livrée à la machine. Pour ce faire, traçons sur un même graphique les ondes de
la tension E et du courant I, puicalculons la puissance électrique instantanée
p(t) fournie au moteur. Ainsi la tension et le courant sont :
E 115. 2 . sin 163. sin
I 5,3. 2 . sin( 50) 7,5. sin( 50)
La puissance instantanée est égale au produit p(t)=E.I, soit :
p( t ) 163. sin .7,5. sin( 50) 1223. sin . sin( 50) .
Par exemple, lorsque 80 on obtient :
Figure -123- : Formes de puissance, courant et tension
En choisissant des angles entre 0° et 360°, on découvre que la puissance
instantanée oscille entre une valeur crête de +1000 W et une valeur minimale
de -218 W, passant périodiquement par des valeurs nulles. La valeur moyenne
de cette puissance, soit 390 W, correspondant à la puissance absorbée par le
moteur. Lorsque la puissance est positive, le moteur reçoit de l’énergie ;
lorsqu’elle est négative, le moteur renvoie de l’énergie dans le réseau. Par
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 154
contre, la puissance mécanique débitée par le moteur dépend de la charge ; or,
celle-ci demeure constante et reste égale à 250W.
Il est évident que le moteur ralentit pendant les périodes où la puissance
électrique est négative ou nulle. Par contre, il accélère lorsque la puissance
électrique électrique qu’il reçoit est supérieure à la somme des pertes et de la
puissance mécanique (250 W). Ces périodes d’accélération coincident avec les
sommets de la courbe de puissance intantanée. Remarquer que les périodes
d’accélération/décélération se répètent 2 fois par cycle, soit tous les 1/120 e
de seconde sur un réseau à 60 Hz. Il en résulte des vibrations du stator et du
rotor à une fréquence double de celle du réseau électrique.
Les vibrations du stator sont ransmises au support auquel il est fixé et
peuvent parfois créer des bruits inacceptables. Pour cela, on intercale, entre
les flasques du moteur et son support, un anneau en caoutchouc qui assure un
isolement mécanique.
Exercice8: Un moteur asynchrone monophasé à 6 pôles est alimenté par une
source de 60 Hz. Quelle est sa vitesse synchrone ?
Solution:
La vitesse synchrone est :
120.f 120.60
nS 1200 tr/min
2p 6
Exercice9: Le stator d’un moteur à induction comporte deux enroulements de
même nombre de spires disposés à 90° électriques l’un par rapport à l’autre. Il
possède 4 pôles voir figure suivante :
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 155
Figure-124-: Alimentation biphasée
Le rotor, du type à cage d’écureuil, prend automatiquement la polarité du
stator.
Les enroulements statoriques étant alimentés par deux tensions en
quadratures dans le temps et de même module : V=127 V, 50 Hz on a relevé :
- à rotor calé, point D : puissance absorbée : 1000 W, intensité par fil de
ligne : 16,8A ;
- au régime nominal, point N : puissance absorbée : 1000 W, intensité :
4,7 A, vitesse : 1380 tr/min.
On négligera toutes les pertes sauf les pertes joule rotoriques.
A- Alimentation diphasée:
1- Que peut-on dire de la puissance fluctuante développée par cette
machine ?
2- Donner les facteurs de puissance pour les deux régimes considérés :
cos D et cos N ?
3- Précisez, en ampères, le rayon du diagramme circulaire : R.
4- Donner les valeurs du couple de démarrage CD et du couple nominal CN ?
5- On remarque qu’un système diphasé, déséquilibré en module, mais dont
le déphasage reste de 90) peut être ramené à un système direct et à un
système inverse selon la figure suivante :
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
Machines Spéciales (TEC429) 156
Figure-125-: Diagramme vectoriel
En vue d’augmenter la valeur du couple au démarrage, on porte la tension V1 à
220 V, la tension V2 , toujours en quadrature arrière sur V1, restant de 127 V.
- Que vaut alors le couple au démarrage et quelles valeurs prennent les
courants I1 et I 2 dont on tracera le diagramme vectoriel ?
B-Alimentation monophasée:
On désire faire fonctionner le moteur sous la tension monophasé V2 ; à cet
effet on insère entre N et B le primaire d’un transformateur supposé parfait
dont la sortie secondaire, repérée en M, est connectée à A par l’intermédiaire
d’un condensateur C ( figure suivante) :
Figure-126-: Alimentation monophasée
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Machines Spéciales (TEC429) 157
n2
1- Déterminer les valeurs du condensateur C et du rapport des
n1
spires de l’autotransformateur pour que le courant fourni par le fil
A du réseau soit nul au régime nominal ?
2- On désire effectuer le démarrage dans les conditions A-5, le
courant fourni par le fil A devant rester nul ?
Déterminer les nouvelles valeurs de la capacité C et du rapport
n 2
des nombres de spires permettant ce régime ?
n1
3- Donner le montage utilisant en commutateur centrifuge,
permettant le fonctionnement sur un réseau monophasé ne
fournissant que V2 dans les conditions précédentes ?
4- Le moteur tourne alors à 1380 tr/min. Quel couple développe-t-il ?
Solution:
A- Alimentation diphasée:
1- Cette machine polyphasée ne met en jeu aucune puissance fluctuante
car la f.m.m. tournante à répartition sinusoidale dans le temps et l’éspace peut
être également créée par la composition vectorielle de deux f.m.m. d’axe fixe
en quadrature dans le temps et l’éspace. On a d’ailleurs ici la puissance
instantanée :
p V1 . 2 . sin t.I 1 . 2 sin(t ) V1 . 2 . sin(t ).I 1 . 2 . sin(t ).
2 2
Soit p 2.V1 .I 1 . cos où : représente le déphasage tension courant par phase.
La puissance instantanée est égale à la puissance moyenne donc la puissance
fluctuante est nulle.
2- Le facteur de puissance à rotor calé est :
P P 1000
cos D 0,234
S 2.V.I 2.127.16,8
Soit :
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D 76,5
Le facteur de puissance au régime nominal est :
1000
cos N 0,837
2.127.4,7
Soit :
N 33,1
3- les seules pertes prises en considération étant les pertes Joule rotoriques,
le diagramme de fonctionnement est un cercle centré sur l’axe des courants
réactifs (voir figure)
Ce cercle passe par les points N et D qui ont même ordonné puisqu’ils mettent
en jeu la même puissance active, et donc la même composante active de
1000
courant, de valeur : 3,94A
2.127
Figure-127-: Diagramme du cercle
Le centre C du cercle a pour abscisse la demi somme des composantes
réactives des courants, soit :
1
OC [16,8. sin 76,5 4,7. sin 33,1]
2
OC 9,45A
La projection H de N sur OC donne OH = 2,57 A soit :
HC = 6,98 A
NC R 3,94 2 6,98 2 8A
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Machines Spéciales (TEC429) 159
4- Le couple nominal, égal au couple de démarrage puisque dans le cas présent
la droite des couples est AK, a pour valeur :
P 1000.60
CN CD 6,37 N.m
2.1500
5- Les couples étant proportionnels au carré des tensions, on obtient une
nouvelle valeur du couple de démarrage C D due à la différence des termes
engendrés par les systèmes direct et inverse
K 1 2 K 1 2
C D C D ( ) CD ( ) K.C D 3.C D 11N.m
2 2
Au démarrage, le moteur est un circuit passif offrant les mêmes impédances
par phase aux systèmes direct et inverse de tension (voir figure)
Figure-128-: Diagramme vectoriel
K 1 K 1
I1 ( ).16,8 ( ).16,8 29,1A
2 2
K 1 K 1
I2 ( ).16,8 ( ).16,8 16,8A
2 2
Il est à ramarquer qu’il en serait tout autrement si le moteur tournait : les
admittances directes et inverse qu’il présenterait seraient alors différentes
vu le déséquilibre des tensions d’alimentation.
B-Alimentation monophasée:
1- Pour que le fil A n’amène aucun courant, il faut I C I1 . Dans le diagramme
vectoriel des tensions, on obtient :
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Machines Spéciales (TEC429) 160
n 2 n1
U NM .U NB
n1
Et I C en quadrature avance sur U AM voir figure)
Figure-129-: Diagramme vectoriel
Soit :
U NA U NB n1
tg N
U NM U NM n 1 n 2
n2
Comme N 33,1 , on en déduit : 0,534
n1
Soit :
IC 4,7. sin 33,1
C 64,36F
.U MA 314.127
2- Par raisonnnement similaire, on obtient :
3.127
tg D
n 2 n 1
.127
n1
Avec : D 76,5 (voir figure)
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Figure-130-: Diagramme vectoriel
n 2
La valeur négative de indique que le point M’ doit être choisi sur
n1
n 2
l’enroulement NB, avec 0,584
n1
La capacité vaut alors :
29,1. sin 76,5
C 410F
314.220
3- Le commutateur centrifuge assure le basculement de la position 1 à la
position 2 après le démarrage du moteur.
Figure-131-: Moteur avec capacités
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4- Bien qu’alimentés en monophasé, les enroulements sont soumis à un système
de tensions aquilibré ; il n’y a donc aucune composante inverse de couple et le
couple direct développé est de 6,37 N.m.
Il en serait différemment si un seul enroulement statorique était parcouru par
un courant (f.m.m. d’axe fixe) ou si les deux courants statoriques étaient
inégaux ou non en quadrature dans le temps (champ elliptique).
Exercice10: Un moteur universel (moteursérie monophasé à collecteur), non
saturé, à pertes mécaniques et férromagnétiques négligeables a pour
caractéristiques nominales :
Puissance mécanique: 900 W ;
Tensioi d’alimentation : 220 V ;
Rendement : 0,85 ;
Fréquence : 50 Hz.
Au point de fonctionnement nominal, il tourne à 8000 tr/min et absorbe un
courant de 7 A.
- Déterminer le schéma équivalent de ce moteur ;
- Préciser les valeurs du couple et du facteur de puissance au régime
nominal.
Solution:
Le schéma équivalent traduit l’exression suivante :
U E R.I j.L..I
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Machines Spéciales (TEC429) 163
Figure-132-: Diagramme vectoriel
E est la f.e.m. analogue à celle que l’on trouve pour une machine en courant
continu, en phase avec I , R est la résistance du circuit de l’induit et L sa
réactance.
Le courant nominal I est déphasé en arrière sur la tension de :
900
Arc cos 46,6
220.7.0,85
cos 0,688
Le moteur développe alors un couple :
Pmec 900
C 1,075 N.m.
8000
2..
60
Or, en l’absence de saturation, le couple vaut :
1 p
C . .n..I k.I 2
2. a
P : nombre de paires de pôles ;
n : nombre de conducteurs ;
a : nombre de paires de voies.
D’où la valeur de :
C 1,075
k 2
2 2,22.10 2 N.m.A 2
I 7
La valeur de la f.e.m. est alors connue :
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Machines Spéciales (TEC429) 164
p 8000
E .n.N. 2..N.k.I 2,22.10 2 .2.. .7 130,1V 128,7 V
a 60
D’autres parts,
L..I U. sin 220. sin 46,6 159,75V
D’où :
L. 22,8
De même :
E R.I U.co 220.0,688 151,26V
D’où :
R 3,3
Exercice11: Un moteur pas à pas avance de 2,5° par pas, combien d’impulsions
sont requises pour effectuer 8 tours ?
Solution :
Pour un tour le nombre de pas par tour est :
360
144
2,5
Pour 8 tours on aura : 8 144 1152 pas
Et comme pour chaque il faut une impulsion :
1152 impulsions sont réquises pour faire 8 tours.
Exercice12: Soit le moteur pas à pas élémentaire représenté à la figure
suivante. Déterminer le couple développé en fonction du courant I et de
l’angle , sachant que l’inductance vue par la bobine varie sinusoïdalement en
fonction de la position angulaire d’un maximum de 6mH à un minimum de 2mH.
Solution :
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Machines Spéciales (TEC429) 165
1 2 dL
La formule C I donne le couple à réluctance de ce moteur à excitation
2 d
particulière.
Selon la figure--, l’inductance est maximale à 0 (pôles alignés) et minimale
à 90 à (entrefer maximal), d’où l’inductance L 4 2 cos 2 mH.
Figure-133- : Moteur pas à pas
1 2 dL 1 2
Le couple C I I 2 2 ( sin 2) égale donc : 2I 2 sin 2 mN.m, dans
2 d 2
le sens horaire. Remarquer qu’à : 0 et à : 90 le couple est nul, et qu’il
est maximum à 45 .
Exercice13: Considérer la figure – et déterminer la forme d’onde du courant
dans une bobine du système représenté pour commander un moteur à
réluctance.
L’inductance varie linéairement en fonction du déplacement angulaire d’un
minimum de 1,5 mH à un maximum de 7,5 mH.
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Machines Spéciales (TEC429) 166
Figure-134- : Moteur à réluctance et son alimentation
La tension continue d’alimentation est de 160V et, lorsqu’il est établi, le
courant varie d’un maximum de 100A à un minimum de 60A. La vitesse du
moteur est de 500 tr/min. Négliger les résistances et les pertes des
composants. Supposer que les thyristors s’amorcent à l’instant de disponibilité
d’un couple positif, et qu’ils se bloquent tous les deux pour couper le courant
lorsque le rotor a parcouru 90% du secteur de couple positif.
Déterminer le couple approximatif développé par le moteur tétraphasé ?
Solution :
60 30
Le rotor met un temps de : . 0,01s 10ms pour parcourir 30°.
500 360
Posons t=0 au démarrage du créneau de courant lorsque l’inductance est
(7,5 1,5) t
minimale, L 1,5 mH 0,0015 0,6 t H.
0,01
L’inductance est maximale au bout de 30°, soit à : t 0,01s 10ms
d (Li) di dL dL
L’expression : v L i , dans laquelle i est la f.c.e.m., donne
dt dt dt dt
la tension développée aux bornes d’une inductance variable.
di
Donc : 160 (0,0015 0,6 t ). 0,6.i,
dt
dt di
D’où :
0,0015 0,6.t 160 0,6.i
Qui donne : ln(0,0015 0,6.t ) ln(160 0,6.i) 1,427
La constante d’intégration -1,427 est tirée des conditions initiales de :
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i0 à t 0.
1,5
Pour i 100A à t 1,5ms et le rotor a parcouru ( ).30 4,5 . A cette position,
10
l’inductance est de 2,4 mH.
Durant l’étape suivante de roue libre, le courant chute jusqu’à 60A et en
posant : t 0 au démarrage de cette période, L 0,0024 0,6 t H.
d (Li) di dL
L’équation v0 L i donne : ln(0,0024 0,6 t ) ln(0,6i) 1,938 .
dt dt dt
Lorsque : i 60A, t 2,66ms , et le parcours total du rotor est de :
4,5 8,0 12,5 . A cette position, l’inductance est de : 4mH.
d (Li)
Durant l’étape suivante de conduction, on revient à la condition de : 160
dt
avec : L=0,004+0,6t mH au début (t=0). Donc un temps de conduction de 1,6
ms pour que le courant atteigne de nouveau 100A, le rotor s’est déplacé
jusqu’à 17,3° et l’inductance égale 4,96 mH.
Durant l’étape suivante de blocage, i chute jusqu’à 60A au bout d’un temps
supplémentaire de 5,5 ms, le rotor a atteint un déplacement de 33,8° et a
dépassé les 30° de couple positif. Les deux thyristors se sont bloqués à 27°
(9ms) égaux à 90% de la section de couple positif, le courant a alors chuté
jusqu’à 71,9A dans l’intervalle de (27°-17,3°) de roue libre. Le courant se
referme maintenant à travers la source de tension via les diodes. L’équation
d (Li)
est alors : 160 , avec : L 0,0069 0,6 t H, soit : L=6,9mH au début de
dt
di
cette étape. Donc : 160 (0,0069 0,6 t ). 0,6.t ; avec une condition initiale
dt
de 71,9A, le courant chute jusqu’à zéro en 3,1ms, c'est-à-dire dans l’intervalle
de couple négatif durant un temps de 2,1ms (6,3°).
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Figure-135- : Forme d’onde du courant
La puissance moyenne fournie par la source de tension donne le couple. On
calcule l’énergie nette tirée de la source continue à partir de la forme d’onde
du courant selon la formule : v.i.dt . L’énergie est fournie durant les périodes
0-1,5 ms et 4,2-5,8 ms et renvoyée durant la période 9-12,1 ms. L’énergie
nette par cycle est d’environ 17J, d’où une puissance de 850 w/phase sur un
temps total de 20 ms. La puissance totale des quatre phases est de 3 400 w à
500 tr/min, d’où un couple de 65 N.m (selon la formule de puissance = C. ).
Exercice14: Soit un moteur pas à pas à reluctance variable comme sur la
figure -- :
Données :
b S : Largeur du pôle statorique ;
b r : Largeur du pôle rotorique ;
Avec : b S br ;
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Figure-136- : Moteur à réluctance variable à trois phases
: Rotor minimal ;
r : Rayon du rotor ;
l : Longueur du moteur ; : Flux ; : Perméabilité ; C : Couple ; : Perméance ;
: Potentiel magnétique ;
: Décalage angulaire entre rotor et stator ;
0 : Angle polaire
Déterminer l’expression du couple associé à une phase en fonction de la
position ?
Solution :
Déterminons l’allure du couple associé à la phase 1-1' :
Les hypothèses posées sont :
- On néglige la chute de potentiel magnétique dans le fer ( fer )
- On ne tient pas compte des franges
- On suppose que la longueur de l’entrefer est beaucoup plus petite que
le rayon d’alésage
- Les flux dans l’entrefer sont radiaux
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Figure-137- : Déplacement du rotor
Schéma magnétique équivalent :
Figure-138- : Equivalence magnétique du moteur
Figure-139- : Simplification du circuit
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Un examen du dernier schéma nous permet de constater que la différence de
potentiel magnétique entre A et B est nulle. En effet on aura :
Figure-140- : Simplification du circuit
Les équations des mailles :
0 1 0
1
0
0 1
1
La somme des deux équations : 2. 0 0
D’où : 0 0
Aucun flux ne circulant dans les perméances : 2 et 3 , le schéma
équivalent se réduit au suivant :
Figure-141- : Circuit final
Calcul du Couple :
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1
d ( . 1 )
1 d 2 1 d 1 2
C . . . 2 .(2.1 ) 2 .1
2 d 2 d d
Figure-142- : Angles et 0
Déterminons l’expression de 1 :
.ds S
1 0.
e
bS
Soit : 0 2. arcsin( 2 )
r
Plusieurs cas se présentent :
1er cas : 0 0
S l.r.( 0 )
l.r
1 0 . .( 0 )
Et le couple :
0 .l.r 2
C .1
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Figure-143- : Circuit final
2ème cas : 0 0
S l.r.( 0 )
Et le couple :
0 .l.r 2
C .1
Figure-144- : Circuit final
3ème cas : 0 ( ) 0 ou ( ) 0 0
2 2
S 0 et 1 0
Donc le couple :
C0
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Figure-145- : Perméance en fonction de l’angle
Figure-146- : Couple en fonction de l’angle
Exercice15: Soit le figure suivante d’un moteur spécial (linéaire) :
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Figure-147-: Moteur spécial (linéaire)
i 1 cons tan te 1A
On alimenta la bobine 1 avec :
u 1 cons tan te 12V
N1 N 2 1000 fer 500
R 1 R 2 12 L fer 150mm
r 5mm Sfer 400mm 2
min 0,2mm
250rad / sec
Solution :
1-Equation de la tension induite de la bobine 2 : On a :
d 2
u 2 R 2 .i 2
dt
Avec 2 : correspond au flux totalisé crée par le bobinage 1 qui traverse le
bobinage 2.
2 L 2 .i 2 L 12 .i 1
Et :
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L 12 N 1 .N 2 . 12
Comme la bobine 2 est à vide (circuit ouvert) alors i 2 0.
Donc :
d
u 2 N 1 .N 2 . ( 12 .i 1 )
dt
Avant d’étudier les deux cas demandés, déterminons l’expression de la
perméance mutuelle 12 .
2- Détermination de la perméance mutuelle 12 :
(C’est la perméance équivalente vue par la 2ème bobine)
Hypothèses :
1- On néglige la variation de la perméance du fer due au mouvement.
2- On ne tient pas compte des flux de fuite ni des franges.
En tenant compte des hypothèses ci dessus, le schéma équivalent du système
est :
Figure-148-: Schéma équivalent du système
De là on tire :
f . f
12
f
1 f
Avec :
0 . rf .S f
f
lf
Et :
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0 .S
Comme S f S S.
On obtient ainsi :
0 .S
12
lf
fr
De plus l’entrefer est fonction du temps on a :
( t ) r.(1 cos(.t )) min
Le choix de l’origine du temps est arbitraire ici pour t=0 l’entrefer est
minimum.
L’expression de la perméance mutuelle 12 devient :
0 .S
12
lf
r.(1 cos(.t )) min
fr
3- Détermination de la tension induite :
a- Le courant i 1 est constant:
d 12
On a : u 2 N 1 .N 2 . .i 1
dt
Avec :
d 12 0 .S.(r.. sin(.t ))
2
dt lf
fr r (1 cos(.t )) min
D’où :
N 1 .N 2 . 0 .S.r.. sin(.t )
u2 2
.i 1
lf
r.(1 cos(.t )) min
fr
Application numérique :
31,583. sin(314,16t )
u2
1,1 cos(314,16t )2
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b- La tension u 1 est constante:
Ecrivons l’équation de la tension induite de la bobine alimentée :
On a :
d1
u 1 R 1 .i 1
dt
Avec :
1 L 1 .i 1 L 12 .i 2 L 1 .i 1 Car i 2 0 (circuit ouvert)
Et :
L 1 N 12 . 1
Comme :
1 12 (Tout le flux est commun)
D’où :
d
u 1 R 1 .i 1 N 12 . ( 12 .i 1 )
dt
Et :
d
u 2 N 1 .N 2 . ( 12 .i 1 )
dt
Donc :
d u R .i
( 12 .i 1 ) 1 2 1 1
dt N1
De là on tire :
N2
u2 (u 1 R 1 .i 1 )
N1
Pour connaître la tension u 2 , il est nécessaire de déterminer i 1 , ce qui est
possible à partir de l’équation de u 1 .
di d 12
u 1 R 1 .i 1 N 12 1 . 12 .i 1
dt dt
Ce qui donne l’équation différentielle suivante :
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d di
u 1 R 1 N 12 . 12 .i 1 N 12 . 12 . 1
dt dt
Soit :
di 1 R 1 1 d 12 u1
2 . .i 1 2 0
dt N 1 . 12 12 dt N 1 . 12
Les coefficients n’étant pas constants, cette équation doit être résolue par
voie numérique.
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Figure-149-: Formes de tension et courant
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Exercice16:
L’enroulement d’un moteur pas à pas possède une inductance de 2,4 mH et une
résistance de 0,3 ohms. Le courant nominal est de 10 A. On désire créer une
impulsion de courant ayant une durée de 5 ms et dont le temps de croissance
et de décroissance du courant est d’environ 0,4 ms. En utilisant le circuit de la
figure--.
Figure-150-: Schéma du système
Les transistors sont représentés par les commutateurs Q 1, Q2
Calculer les valeurs de E1 et E2 ?
On supposera que la chute de tension moyenne aux bornes des diodes en
conduction est de 1V.
Solution: L’alimentation du moteur pas à pas est comme suit :
Figure-151-: Fonctionnement du circuit
Le courant nominal étant de 10 A, la tension aux bornes de l’enroulement en
régime permanent est :
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E b R.I N 0,3.10 3V
Lorsque Q2 est fermé, Q1 est ouvert et sachant que la chute de tension dans
la diode D1 est de 1V, il s’ensuit que :
E 1 E b 1V 3V 1V 4V
Le courant doit atteindre sa valeur nominale (10A) en 0,4 ms. Donc, le taux de
croissance est :
i 1 10
25000 A/s
t 0,4
D’autre part
i 1 E 1 E 2
t L
Donc
4 E2 4 E2
250000
2,4mH 0,0024
E 2 25000.0,0024 4 56V
A la fin de l’impulsion, le courant décroît de 10 A à 0A, sous l’influence de E 2
seuleument. On adonc d’après le fonctionnement :
i 2 E 2 chutesD 1 , D 2
t L
i 2 56 1 1 58
24167 A / s
t 0,0024 0,0024
Comme le changement de courant passe de 10A à zéro durant cet intervalle, il
s’ensuit que:
La forme du courant impulsionnel est donné par la figure suivante:
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Figure-152-: Ouvertures des interrupteurs
Q1 et Q2 se ferment à t=0
Q1 s’ouvre à t=0,4 ms
Q2 s’ouvre à t=5 ms
Q1 et Q2 ouverts à t= 5,41 ms
Exercice17:
Un moteur à hystérésis utilisé dans une horloge possède 32 pôles. Les pertes
par hystérésis dans le rotor sont de 0,8J par tour.
Calculer :
2- Le couple d’accrochage et de décrochage ?
3- La puissance maximale développée par le moteur ?
4- Les pertes dans le rotor lorsqu’il tourne à la vitesse synchrone ?
Solution:
1- Les couples d’accrochage et de décrochage d’un moteur à hystérésis
sont à peu près égaux :
Wh 0,8
C 0,127 N.m.
6,28 6,28
Wh : Énergie dissipée par hystérésis, par tour [J/tr]
6,28 : Constante [valeur exacte= 2. ].
2- Vitesse synchrone :
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120.f 120.60
nS 225tr / min
2.p 32
Puissance maximale :
n S .C 225.0,127 3
P 3W ou ( 4millihorsepower )
9,55 9,55 746
3- Lorsque le moteur tourne à la vitesse synchorne, les pertes dans le
rotor sont nulles parceque les domaines magnétiques ne se renversent pas.
Exercice18: Parmi les moteurs spéciaux, lesquels conviendraient le mieux aux
appareils suivants :
1- Perceuse portative ;
2- Compresseur d’air de 560 W ;
3- Aspirateur ;
4- Ventilateur de 10 W ;
5- Pompe à eau centrifuge de 250 W ;
6- Ventialteur pour hôpital de 186 W ;
7- Minuterie.
Solution:
Appareils Moteur Raisons
Perceuse portative Moteur inversel - Vitesse élevée
- Petite puissance
- Couple faible
Compresseur d’air de Moteur asynchrone - Couple important
560 W monophasé à démarrage - 50 à 1000 W
par condensateur - Le cos est amélioré
Aspirateur Moteur universel - Vitesse variable
- Petite puissance
Ventilateur de 10 W Moteur asynchrone Très répandu dans les
puissances < à 50W et
monophasé à bagues
pas phase auxiliaire
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Pompe à eau centrifuge Moteur asynchrone Fonctionnement de
monophasé démarrage l’interrupteur
de 250 W
par résistance centrifuge pour éliminer
le circuit de démarrage
Ventialteur pour hôpital Moteur asynchrone - En pleine charge les
de 186 W monophasé démarrage vibrations disparaissent
par condensateur - Couple faible
permanent
Minuterie Moteur à hystérésis Fait partie du
fonctionnement de
l’horloge et marque les
divisions de l’heure
Pr. B.BELMADANI H.B.B.Chlef 2006
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BIBLIOGRAPHIE
1- G. McPherson & R.D.Laramore, An Introduction to Electrical machines
and Transformers, J.Willey, 1990.
2- H.Ney, Equipements de Puissance, Nathan Technique, 1988.
3- Saint Jean, Electrotechnique et Machines Electriques, Eyrolles, 1974.
4- M. Kostenko et L.Piotrovski, Machines Electriques, MIR M0scou, 1979.
5- Théodore Wildi, Electrotechnique, DeBoeck Université, 1999.
6- J.P. Six et P. Vandeplanque, exercices et problèmes d’électrotechnique
industrielle, lavoisier TEC et DOC, 1995
7- G.Grellet et G. Clerc, Actionneurs Electriques, Eyrolles, 1997.
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